IUTA Universit Lille 1

Dpartement GEII
Semestre 3
Anne universitaire 2015-2016

TRAVAUX PRATIQUES
DE REGULATION AUTOMATIQUE
MODULE AU3

Les sances de TP durent 4h. Sur une sance, 2 TP de 2h sont raliss.

Le planning suivant sera respect

Binme 1 Binme 2 Binme 3 Binme 4 Binme 5 Binme6

Sance 1 TP1 TP2 TP3 TP4 TP5 TP6
Sance 2 TP2 TP3 TP4 TP5 TP6 TP1
Sance 3 TP3 TP4 TP5 TP6 TP1 TP2
Sance 4 TP4 TP5 TP6 TP1 TP2 TP3
Sance 5 TP5 TP6 TP1 TP2 TP3 TP4
Sance 6 TP6 TP1 TP2 TP3 TP4 TP5

Certains TP donnent lieu une prparation crite. Cette prparation sera remise l'enseignant
en dbut de sance et sera note. La prparation peut tre rdige la main .
Chaque TP donnera lieu un compte-rendu numrique par binme. Ce compte-rendu dcrira
le travail ralis en sance, et commentera les rsultats obtenus. Le compte-rendu sera envoy
lenseignant par courriel dans un dlai de 7 jours aprs la sance de TP.

La note de TP (individuelle) sera donne en tenant compte de la prparation, du travail ralis

en sance, du compte-rendu.

TP 1 : Simulation d'un systme de rgulation de pression d'un racteur chimique

TP 2 : tude dun moteur courant continu
TP 3 : Rgulation dun systme hydraulique
TP 4 et TP 5 : Etude dun systme lectrique
TP 6 : Etude dun systme thermique
 Module AU3 TP 1

A lire avant de faire le TP 1

QUELQUES RAPPELS SUR LUTILISATION DU LOGICIEL
MATLAB/SIMULINK POUR LETUDE DES SYSTEMES DYNAMIQUES
1. UTILISATION de MATLAB

x 1.1. Dmarrage

Vous travaillez sous un environnement Windows.

Cliquez sur l'icne MATLAB.
Plusieurs fentres sont disponibles. Elles peuvent apparatre ou non suivant la configuration
sauvegarde. Vous pouvez configurer votre environnement en cochant ou dcochant les items du
menu Desktop . La fentre la plus importante est la fentre de commande qui vous permet de saisir
les instructions MATLAB et les donnes.

x 1.2. Instruction HELP

MATLAB et les botes outils associes comportent de nombreuses fonctions. Il est impossible de
toutes les dcrire. Servez-vous de lAide (menu Help ou bouton ?). Lorsque vous connaissez le nom
dune fonction et que vous souhaitez savoir ce quelle fait et/ou comment lutiliser/la paramtrer,
vous pouvez utiliser aussi linstruction help nom de la fonction.

Remarque : attention, MATLAB fait la diffrence entre les minuscules et les majuscules. Toutes les
fonctions doivent tre tapes en minuscules

x 1.3 Affichage des rsultats

L'excution d'une ligne provoque automatiquement l'affichage des rsultats sous forme d'une liste de
donnes numriques. Cette fonctionnalit peut tre bloque en mettant un ";" la fin de chaque ligne
de programme (prfrable lorsque le calcul concerne une matrice de grande dimension).

Les instructions home et clear permettent respectivement deffacer la fentre de commande et les
donnes en mmoire.

x 1.4 Variables utilises par MATLAB

MATLAB manipule des donnes scalaires et vectorielles.

Scalaires:
C'est le type le plus simple, avec la gestion implicite des complexes.
r=8 y = -102 theta = 7.60210E-19 t = 8 + 3.14E-3i u=1+4*i
Vecteurs et matrices
MATLAB travaille avec des matrices rectangulaires dont les coefficients peuvent tre rels
ou complexes. Les matrices peuvent tre introduites de diffrentes manires. De faon explicite par
exemple, pour entrer une matrice 2x2 :
Si vous tapez : A = [ 1 2; 3 4]
le rsultat est :
A=
1 2
3 4
 Module AU3 TP 1

A noter que les lignes sont spares par un ; et les lments de chaque ligne, par un espace.

Pour connatre les variables disponibles en mmoire, utilisez linstruction whos. Les dimensions
dune matrice (nombre de lignes et de colonnes) sont donnes par la fonction size

Pour gnrer un vecteur constitu dune suite de nombres rgulirement espacs, on utilise l'oprateur
":" .

Si vous tapez C = 0:0.5:3

Le rsultat est :
C=
0.0000 0.5000 1.0000 1.5000 2.0000 2.5000 3.0000

0.5 reprsentant le pas. Ceci correspond from 0 to 3 step 0.5

x 1.5 Commandes graphiques

Les courbes sont traces en utilisant la fonction plot

Pour mettre des titres sur les axes, il faut utiliser xlabel et ylabel. Un titre gnral peut tre mis pour
la figure par la fonction title.
La commande hold on permet de maintenir une fentre graphique active (permet de tracer plusieurs
courbes sur la mme fentre). La fonction hold off permet de dsactiver hold on.
Pour ouvrir une nouvelle fentre graphique, utilisez figure. Les figures sont numrotes. Pour
slectionner une figure i , cliquez dessus ou tapez figure(i)

x 1.6 Utilisation des fonctions du module de contrle

Le module de contrle (ou control toolbox) peut tre utilis pour tudier les systmes linaires
invariants continus ou discrets. Deux types de modlisation peuvent tre envisags: modlisation par
fonction de transfert et modlisation par espace d'tat. Nous envisagerons uniquement les systmes
continus dcrits par une fonction de transfert

Une fonction de transfert modlise un systme dynamique (dont lvolution temporelle des variables
est rgie par une quation diffrentielle linaire coefficients constants).
N ( p)
Pour crer un systme dont on connat la fonction de transfert F ( p) , il faut utiliser la
D( p )
fonction tf.m

Remarque : en notation anglaise, la variable de Laplace est note par la lettre s

Tapez help tf pour comprendre comment utiliser cette fonction.

La procdure suivre est la suivante :

- crez un vecteur (nomm par exemple N) comportant les coefficients du polynme N(p) par
ordre des puissances dcroissantes de p.
- crez un vecteur (nomm par exemple D) comportant les coefficients du polynme D(p) par
ordre des puissances dcroissantes de p
- La fonction de transfert, nomme par exemple F, est dfinie par F = tf(N,D).
 Module AU3 TP 1

x 2. UTILISATION DE SIMULINK

SIMULINK est un programme de simulation destin simuler les systmes dynamiques, reprsents
sous forme de schmas-blocs.
SIMULINK travaille en interaction avec MATLAB. Les valeurs des paramtres utiliss dans le
schma de simulation peuvent tre fixes dans Matlab, les paramtres sont alors utiliss sous forme
littrale dans SIMULINK. De mme, les rsultats de simulation, visualisables dans SIMULINK,
peuvent tre utiliss sous MATLAB (ce qui permet une plus grande souplesse de traitement)
Tous les composants ncessaires la ralisation du schma bloc d'un systme se trouvent dans la
bibliothque standard de SIMULINK : sommateur, fonction de transfert, intgrateur, gains,....

x 2.1 Construire un schma de simulation

Pour dmarrer SIMULINK, il suffit de taper la commande "simulink" sous environnement

MATLAB ou de cliquer sur licne .
Le Simulink Library Browser souvre. Vous pouvez alors ouvrir une fentre de saisie : File->New-
>Model. Vous obtenez :

Vous construisez alors votre schma en glissant des blocs dans la fentre de travail et en utilisant la
souris pour effectuer les connexions.

Remarque : Pour visualiser les rsultats de simulation, vous avez plusieurs possibilits (voir les
blocs de Sinks). Les blocs To Workspace permettent de stocker les rsultats numriques de
simulation dans un vecteur. En cliquant sur le bloc To Workspace, vous pouvez entrer le nom de la
variable et fixer le format : save format : array.

x 2.2 Paramtres de simulation

Pour effectuer une simulation, il faut fixer (menu Simulation->Parameters) les paramtres suivants :
- Instant de dmarrage (Start Time)
- Temps de simulation (Stop Time)
- Mthode dintgration numrique. Plusieurs mthodes sont utilisables. Pour tous les TP, vous
utiliserez la mthode pas fixe (Fixed step, Single Tasking,) dnomme Ode4 (Runge-
Kutta).

La simulation dbute partir de la valeur du "Start Time" et s'achve celle du "Stop Time"
 Module AU3 TP 1

En gnral, on fixe Start time = 0 et Stop time = 10*cste de tps la plus grande du systme
simuler
Le pas de simulation doit tre faible (au moins 1/100me de la constante de temps la plus petite du
systme)

TP 1: Simulation d'un systme de rgulation de

pression d'un racteur chimique
Buts de ce TP :
x Utilisation du logiciel MATLAB et de la bote outils SIMULINK.
x Analyse et correction PID d'un Systme de Rgulation Automatique (SRA).

Remarques importantes :
Ce TP ncessite une prparation minutieuse domicile. Ne pas oublier dannoter toutes vos
courbes et schmas au fur et mesure de lavancement de vos simulations et de commenter vos
rsultats de simulation.

1. DESCRIPTION DU SYSTEME ETUDIE

Soit un Systme de Rgulation Automatique (SRA) (figure 1) qui permet le rglage dune
pression dans un racteur chimique en agissant sur la temprature de chauffe par le biais de
lnergie apporte par la vapeur deau chaude. Le schma fonctionnel en l'absence de perturbation
est donn par la figure 2.

Qs,

TP PC
Qe, vapeur deau
Pr
TV, QV
Eau

Figure 1: Rglage de la pression dans un racteur

Pc(t) E(t) u(t) x(t) Qv(t) Pr(t)

CORRECTEUR Vanne Echangeur Racteur

- Ps(t)
Transmetteur de pression Capteur de pression

FIGURE 2: SCHEMA FONCTIONNEL DU SYSTEME

 Module AU3 TP 1

Lgende de la figure 1 :

PC : Contrleur de pression
TP Capteur/transmetteur de Pression
Qe : dbit du produit l'entre du racteur (kg/s) constant,
QV : dbit de la vapeur d'eau (kg/s) ,
Tv temprature de la vapeur, (K)
Pr : pression racteur (Pa)
Ps : grandeur physique traduite par le capteur (Pa) proportionnelle la temprature.
x: dplacement du clapet de la vanne (%)
u: sortie du rgulateur (signal de commande).
indices : e - entre, s -sortie
Pc(t) : Consigne de pression,
E(t) : Erreur/cart de rglage

Donnes supplmentaires :

Consigne : Pression dans le racteur : Pc

Paramtre rguler : Pression l'intrieur du racteur : Pr
Perturbation : Tv : temprature de la vapeur, (K)

Dans tout le TP, on considrera que la perturbation Tv est nulle.

2. PREPARATION
A. Etude en Boucle Ouverte

La fonction de transfert en boucle ouverte, note W ou(p) se dcompose comme suit :

W ou(p) = W vanne(p). W RT(p)

o W RT(p) = W changeur(p).W racteur(p).W capteur(p).W transmetteur(p)

est la fonction de transfert du sous-systme Echangeur de chaleur, Racteur, Capteur et
Transmetteur de pression .

1. Dtermination de la fonction de transfert de la vanne

Le comportement de la vanne est dcrit par l'quation diffrentielle suivante :

d 2 x(t ) dx(t )
2
 3.  2 x(t ) 0.3u (t )
dt dt

Donner la fonction de transfert W vanne(p) = X(p) / U(p) partir de cette quation diffrentielle.

2. Dtermination de la fonction de transfert du sous-systme

Quand on isole le sous-systme Echangeur de chaleur, Racteur, Capteur et

Transmetteur de pression et que l'on introduit une variation du dplacement du clapet de la
vanne x(t) sous forme d'un saut d'une valeur de 0.6mm, la pression du racteur, indique la sortie
du transmetteur, varie jusqu' une valeur de 6 bars comme indiqu sur la figure 3 en page suivante.
 Module AU3 TP 1

6
5.7

Ps 5
(bar)

x (mm) 0
0 3 6 9 12 15 18 21 24
Temps (secs)
0.6

0.6mm Echangeur,
0 Racteur, Capteur,
Transmetteur
t(sec.) Ps (bar)

On identifie ce sous-systme une fonction de transfert du 1er ordre :

Trouver K et T partir du graphe sachant que la sortie atteint 95% de sa valeur finale
(soit 6*0.95=5.7 bars) au bout de 15 secondes.

3. Dtermination de la fonction de transfert en boucle ouverte

Connaissant W RT(p) et W vanne(p), en dduire l'expression de la fonction de transfert en boucle

ouverte du systme.

4. Stabilit du systme en boucle ouverte

Montrer que le systme en boucle ouverte est stable.

B. Etude en boucle ferme

On forme le schma de la figure 4.

 Module AU3 TP 1

Trois types de rgulateurs, de fonction de transfert C(p), sont tudis.

x Rgulateur P. Action Proportionelle.

C( p ) K
x Rgulateur PI. Action Proportionnelle/Intgrale.
1
C( p ) K( 1  )
Ti p
x Rgulateur PID. Action Proportionnelle/Intgrale/Drive.
1
C( p ) K( 1   Td p )
Ti p

a) Rgulation P : C( p ) K

x Calculer la fonction de transfert du systme boucl.

x Que vaut lerreur permanente (erreur statique) en fonction de K
x En utilisant le critre algbrique de Routh, dterminer le domaine auquel K doit appartenir
pour garantir la stabilit du systme boucl.
1
b) Rgulation PI : C( p ) K( 1  ).
Ti p
x Calculer la fonction de transfert du systme boucl.
x Que vaut lerreur permanente (erreur statique) en fonction de K ?

1
c) Rgulation PID: C( p ) K( 1   Td p )
Ti p
x Calculer la fonction de transfert du systme boucl.
x Que vaut lerreur permanente (erreur statique) en fonction de K ?

3. Simulation de la rgulation de pression

Ralisez le schma de simulation de la figure 4 sous Simulink.

Quelques conseils :
x Pour le rgulateur, construire le rgulateur PID avec les blocs de base (gains,
intgrateur, drivateur, sommateur). Il suffira ensuite dannuler les actions I ou D
suivant la correction choisie en retirant les connections correspondantes.
 Module AU3 TP 1

Attention, le bloc PID prsent dans SIMULINK nest pas sous la forme
1
C( p ) K ( 1   Td p ) .
Ti p
Nutilisez donc pas ce bloc mais reconstruisez plutt le schma du PID suivant :

1 +
1 + K 1
Ti.s +
In_1 Proportionelle Out_1
Integrale Sum

Td du/dt

Driv e Deriv ative

x Pour la visualisation des rsultats de simulation, utilisez des blocs to workspace , en

indiquant le nom de la variable. Ces blocs permettent de sauvegarder les valeurs
numriques des variables. Les courbes sont ensuite traces en utilisant les fonctions
MATLAB
x Ajouter dans votre schma un bloc clock connect un to workspace nomm t. Ceci
permettra de tracer les volutions des variables en fonction du temps.
x Pour la simulation, les paramtres doivent tre : min step = max step = (constante de temps
la plus petite )/100. Temps total de simulation : Tf = 10.(constante de temps la plus grande)
x Fonctions MATLAB utiles :
o plot(t,y) : trace la courbe y en fonction de t
o plot(t,y,r) : trace la courbe y en fonction de t en rouge (voir help plot pour les autres
couleurs)
o figure(n) : ouvre une fentre graphique (n est un entier)
o title(titre) : met un titre la figure
o xlabel(t en s), ylabel(Qv en Kg/s) : lgendes des axes
o hold on : permet de mettre plusieurs courbes sur la mme figure
o hold off : annule le hold on
o zoom on : permet de zoomer laide de la souris
o zoom off : supprime le zoom
o ginput(n) : permet de prlever les coordonnes de n points slectionns laide de la
souris.
o axis([xmin, xmax, ymin, ymax]) : fixe les valeurs min et max des axes
o gtext(texte) : place le texte sur la figure laide de la souris.
 Module AU3 TP 1

x REGULATEUR P

A. Mettez en consigne un chelon unitaire. Configurez le correcteur PID en dconnectant les

actions I et D. Pour plusieurs valeurs de K, relevez la rponse indicielle. Tracez les courbes
sur la mme figure. Comparez les temps de monte et de rponse du systme suivant la
valeur de K .
B. Relevez lerreur en rgime permanent. Tracez la courbe erreur e rgime permanent =
f(K) . Interprtez lallure
C. Dterminez le gain critique Kcr qui amne au pompage (rponse sinusodale). Comparez la
valeur obtenue en simulation avec celle obtenue en appliquant le critre de Routh. Relevez la
priode Tcr de la rponse sinusodale.
D. Mettez une rampe en consigne en intgrant un chelon. Relevez lerreur en rgime
permanent (erreur de tranage). Justifiez le rsultat.
E. Conclure (rapidit, prcision, stabilit) sur la correction action Proportionnelle

x REGULATEUR PI

A. Configurez le correcteur PID en dconnectant uniquement laction D. Mettez en consigne un

chelon unitaire.
B. Fixez le gain K Kcr / 2 et augmentez graduellement la constante de temps de l'action
intgrale (note Ti ) jusqu' apparition d'une instabilit (pompage). La valeur de T i obtenue
sera note Ticr .
C. Relevez les rponses indicielles sur une mme figure pour K= Kcr / 2 et 5 valeurs de Ti < Ticr.
Discutez les rsultats obtenus.
D. Fixez K= Kcr / 2 et T = Tcr / 2. Mettez une rampe en consigne en intgrant (bloc 1/s) un
chelon. Relevez lerreur en rgime permanent (erreur de tranage). Justifiez le rsultat.
E. Conclure sur l'influence de l'action intgrale I en termes de rapidit, de stabilit et de
prcision.

x REGULATEUR PID

A. Prendre le rgulateur PID complet en prenant K = Kcr / 2 et Ti =Ticr.

B. Relevez la rponse indicielle pour plusieurs valeurs de Td.
C. Conclure sur l'influence de l'action D sur la stabilit, la rapidit et la prcision.

x REGLAGE DU PID PAR LA METHODE DE ZIEGLER-NICHOLS EN BOUCLE

FERMEE

A. Fixez par la mthode de Ziegler / Nichols les paramtres du rgulateur PID et relevez la
rponse indicielle du systme boucl.
B. Modifiez les paramtres du correcteur de manire obtenir la rponse dite optimale ,
correspondant au temps de rponse minimal.
 Module AU3 TP 1

Paramtres de Ziegler-Nichols, Mthode en boucle ferme (utilisation des

caractristiques de pompage)
La mthode consiste augmenter progressivement le gain dun correcteur proportionnel pur jusqu
la juste oscillation. On relve alors le gain limite (Kpc) correspondant et la priode des oscillations
Tc.

On peut calculer les paramtres du rgulateur choisi laide du tableau suivant :

rgulateur P P.I P.I.D

Kp 0.5 Kpc 0.45 Kpc 0.6 Kpc

Ti * 0.83 Tc 0.5 Tc

Td * * 0.125 Tc

1
C ( p) K p 1  Td p 
Ti p
Remarque : La structure du rgulateur est de type mixte :