TP2 Ombredane Claudin

TP2: SYNTHESE DE CORRECTEURS
Avance de phase (AP), proportionnel intégral (PI) et proportionnel
Intégral dérivé (PID)
1) Synthèse d'un correcteur avance de phase
1- On obtient le gain statique en BO pour G(P)*C(p).
C(p).G(p)= *
On obtient le gain statique pour G(0).

On remplace les p par 0 dans le produit.
On a:
G (p0) = 10Kc
K=10.Kc
2- On veut une erreur statique de 1%.
Il n’y a pas d’intégrateur, il n’y a donc pas de pôles nuls.
1
Alors Ɛs = avec K=G(0)=10.Kc
1+k
1
Donc Ɛs = 1+(10Kc)
𝐾𝑐 = 9.9
3- On trace le diagramme de Bode de la fonction en boucle ouverte de Kc.G(p)
On a : 𝐾𝑐 ∗
Sous Matlab on saisit :

On obtient le diagramme de Bode suivant :
4- On vérifie la marge de gain et la bande passante.

On saisit sous Matlab :
On obtient la marge de phase et de gain suivantes :
La bande passante correspond à l’ensemble des fréquences pour lesquelles

GdB >-3dB.
5- On veut maintenant une Marge de phase de 50°.
On a :
Avec a>1
On a donc w1= 1/T w2= 1/(a.T)

 D’après Bode, on a Δɸ= 35.5°
On majore Mɸ de 5°.
Mɸ=50°+5-35.5°=19.5°
a−1
 sin(ɸm) = a+1
sin (19.5°)=0.33
a−1
a+1
=0.33
1+0.33
a=1−0.33
a= 2
 w=wn, le module du correcteur est -10.log a

 -10.log a= - 3.01 dB
D’après Bode:
Wn= 13.6rad/s à - 3.01 dB.
On peut calculer T=1/(𝑤𝑛√𝑎)
T=0.05
6- On veut le diagramme de Bode su correcteur C(p) :
On repère les pulsations caractéristiques w1 et w2 :

W1= 1/aT
W2= 1/T
W1=10 rad/s
W2=20 rad/s
7- On veut maintenant le Bode de C(p) * G(p) :

1+2∗0.05∗𝑝 10
FTBOcorrigé =9.9 ∗ ( 1+0.05∗𝑝
) ∗ ((5∗𝑝+1)∗(0.13∗𝑝+1))
Sous Matlab, on saisit :

8- On a bien une Marge de phase de 50°.
9- On trace la réponse indicielle.
Voici le code sous Matlab :

On obtient les courbes suivantes :
 En bleu : la réponse avec correcteur

 En rouge : la réponse sans correcteur
On remarque que le correcteur apporte un temps de réponse plus rapide ainsi
que l’erreur statique vaut bien 1%.
2. Synthèse d’un correcteur PI
1- Les pôles du système sont -1 et -20.
2- Si on utilise la méthode compensation du pôle dominant du système, le pôle dominant est -1.
On peut donc en conclure que la constante de temps est égale à 1.
3- Pour simplifier notre FTBO on utilise la méthode de compensation et donc on remplace Ti par
On obtient :
𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝐶(𝑝) ∗ 𝐺(𝑝)

1+p 10
𝐹𝑇𝐵𝑂 = ∗
p (p + 1)(0.05𝑝 + 1)
10 + 10p
𝐹𝑇𝐵𝑂 =
𝑝 + 0,05𝑝3 + 1.05𝑝2

4- On veut une marge de phase de 50°.
On a une marge de phase de 65.5°.
On se place à -180-(-50°)=-130°
On conclut qu’on se trouve à -6.74db en dessous de 0, il faut donc augmenter le gain
de +6.74dB.
6.74
( )
D’après le cours, on a 𝐾𝑝 = 10 20
𝐾𝑝 = 2.17
On trace le diagramme de Bode avec le correcteur :
On retrouve bien une marge de phase de 50° avec Kc=2.17.
6- On trace la réponse indicielle du système bouclé

7/ On trace la fonction rampe
2. Synthèse d’un correcteur PI
2.1 Les pôles du système sont -1 et -20.

2.2 Si on utilise la méthode compensation du pôle dominant du système, le
pôle dominant est -1. On peut donc en conclure que la constante de temps est
égale à 1.
2.3 Pour simplifier notre FTBO on utilise la méthode de compensation et donc
on remplace Ti par 1. On obtient :
𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝐶(𝑝) ∗ 𝐺(𝑝)
10
𝐹𝑇𝐵𝑂 = 1 + p ∗
(p + 1)(0.05𝑝 + 1)
1+p
𝐹𝑇𝐵𝑂 =
1 + 0,05𝑝2 + 0.05𝑝 + 𝑝
3.Synthèse d’un correcteur PID
A. Analyse du système
1. Les pôles sont -100, -1/2 et -1/4

2. On calcul G (0) pour avoir le gain statique K.
G (0)= 1=K
Le gain statique K est donc égal à 1
3.Diagramme de Bode :
4:
On désire synthétiser un correcteur PID permettant de satisfaire les

performances du système :
- erreur statique nulle
- erreur de vitesse < 30%
- marge de phase de 50°
- Le dépassement < 20%
B. Méthode de compensation des pôles dominants
1. Les actions du PID sont :
Proportionnelle : l’erreur est multipliée par un gain (K)

Intégrale : l’erreur est intégrée divisée par Ti.
Dérivé : l’erreur dérivé et multiplié par un gain.
2. Les pôles dominants sont -1/2 et -1/4

Donc T1= -05 et T2=-0,25

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Avance de phase (AP), proportionnel intégral (PI) et proportionnel

Intégral dérivé (PID)

1) Synthèse d'un correcteur avance de phase

1- On obtient le gain statique en BO pour G(P)*C(p).

On obtient le gain statique pour G(0).

3- On trace le diagramme de Bode de la fonction en boucle ouverte de Kc.G(p)

Sous Matlab on saisit :

4- On vérifie la marge de gain et la bande passante.

On obtient la marge de phase et de gain suivantes :

La bande passante correspond à l’ensemble des fréquences pour lesquelles

On a donc w1= 1/T w2= 1/(a.T)

 w=wn, le module du correcteur est -10.log a

Wn= 13.6rad/s à - 3.01 dB.

On peut calculer T=1/(𝑤𝑛√𝑎)

On repère les pulsations caractéristiques w1 et w2 :

7- On veut maintenant le Bode de C(p) * G(p) :

Sous Matlab, on saisit :

8- On a bien une Marge de phase de 50°.

9- On trace la réponse indicielle.

Voici le code sous Matlab :

 En bleu : la réponse avec correcteur

1- Les pôles du système sont -1 et -20.

𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝐶(𝑝) ∗ 𝐺(𝑝)

On obtient le diagramme de Bode suivant :

On a une marge de phase de 65.5°.

On retrouve bien une marge de phase de 50° avec Kc=2.17.

6- On trace la réponse indicielle du système bouclé

2.1 Les pôles du système sont -1 et -20.

1. Les pôles sont -100, -1/2 et -1/4

On désire synthétiser un correcteur PID permettant de satisfaire les

1. Les actions du PID sont :

Proportionnelle : l’erreur est multipliée par un gain (K)

2. Les pôles dominants sont -1/2 et -1/4

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