Chapitre II : Le Grafcet

II – 1 Description des différentes parties

II – 1 – 1 Définition
 Un GRAFCET(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) est un mode de
représentation et d'analyse d'un automatisme.
C'est un outil graphique de description du comportement de la partie commande.
Il décrit les interactions informationnelles à travers la frontière d'isolement : partie de commande, partie
opérative d'un système isolé.
Ce mode de représentation traduit d'une façon cohérente le cahier de charge de l'automatisme.
 GRAFCET est Inventé en 1977 en France par l' AFCET:
Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique.
 GRAFCET est Diffusé par l' ADEPA (Agence Nationale pour le Développement de la
Productique Appliquée à l'industrie Norme IEC 1131.3).
 Le GRAFCET est aussi appelé DFS (Diagramme Fonctionnel en Séquence) ou en anglais, SFC
(Sequential Function Chart).

II – 1 – 2 Normes du Grafcet
1982 : GRAFCET est normalisé en France parution de la norme NF C03-190.
1988 : GRAFCET est normalisé par la CEI/IEC 848.
1993 : Norme IEC 1131-3 permet de valider cinq langages de programmation d'API dont le
SFC (inspiré du GRAFCET) .
2002 : Norme IEC 60848 est largement modifiée, sa traduction française est publiée en
septembre de la même année sous la référence NF EN 60848 .

II – 1 – 3 constitution
Le GRAFCET est constitué:

1. d'éléments graphique de base:

 les étapes,
 les transitions,
 les liaisons orientées reliant entre elles les étapes et les transitions, structurés en un réseau alterné
formant l'ossature (squelette) séquentielle graphique.
2. d'une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de ses entrées et
de ses sorties, interprétation caractérisée par:
 les actions associées aux étapes,
 les réceptivités associées aux transitions
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 3. de règles d'évolution définissant formellement le comportement dynamique de la partie commande
ainsi décrite.

II – 1 – 4 Description des différentes parties

a : Définition de l’étapes et actions associées
Une étape correspond à une situation du système automatisé dans laquelle le comportement de la
partie commande est stable vis à vis de ses entrées et ses sorties.
Une étape est symbolisée par un carré repéré numériquement.

Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive.

Ce repérage peut se faire à l'aide d'un point placé sous le chiffre.

L'étape initiale ou toute étape initialement activée est repérée par un carré double.

Une ou plusieurs Actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape.
Les actions associées à une étape traduisent ce qui doit être fait si l'étape est active.
Les actions qui sont les résultats du traitement logique des informations par la partie commande peuvent
être:
 externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie opérative ou vers les éléments
externes.
 internes et concernent des fonctions spécifiques de l'automatisme telles que : temporisation,
comptage, etc ..
Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles associées à l’étape :

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Remarque: On utilise toujours dans les actions les verbes à l'infinitif: allumer la lampe mais
pas allumage de la lampe

b : Définition de transitions et réceptivités associées

Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante.

Le passage de l'une à l'autre s'effectue par le franchissement d'une transition.

Une transition est soit validée soit non validée.
Elle est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition sont achevées.
Une transition entre deux étapes se représente par une barre perpendiculaire aux liaisons
orientées.

Remarque : Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition entre deux étapes, quel que soit
le chemin parcouru.
A chaque transition est associée une proposition logique
appelée réceptivité qui peut être soit vraie soit fausse.
La réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une fonction combinatoire:
 d'informations externes provenant de la partie opérative ou du poste opérateur,
 d'informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de l'automatisme
(temporisation, comptage), ou les états actifs ou inactifs des autres étapes.

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b : Définition des Liaisons orientées
Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et inversement.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas.
Lorsque le parcours est différent des flèches sont nécessaires.

II – 1 – 5 Exemples
- Translation

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- Usinage des pièces

II – 2 Règles d’évolutions
Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser les conditions pour
lesquelles les étapes sont actives ou inactives.

Règle.1: Initialisation
Définition
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis - vis de la
partie opérative et correspond à l'étape active au début du fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos.
Le symbole est le double carré:

Règle 2: Franchissement d'une transition

Le franchissement d'une transition s'effectue si:
• l'étape précédente est active
• la réceptivité associée est vraie
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est
obligatoirement franchie.

Règle 3: Évolution des étapes actives

Définition :
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Exemple :

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Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.
Cas 2: L'étape 1 étant active, la transition 1-2 est validée mais ne peut être franchie car la
réceptivité n'est pas vraie: b=0.
Cas 3: La transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vraie :b=1. Dans ce cas l'étape 2 est
activée et l'étape 1 est désactivée.

Règle 4: Évolutions simultanées

Définition :
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un grafcet en plusieurs
diagrammes indépendants.
Exemple :

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Définition :
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être simultanément
activée et désactivée, elle reste activée.

Exemple :

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II – 3 Structures de base
II – 3 – 1 Séquence unique
Définition :
Le début du Grafcet est constitué d'une suite d'étapes qui peuvent être activées les unes après
les autres.
Cette suite d'étapes est appelée une séquence unique. Chaque étape n'est suivie que par une
seule transition et chacune d'elle n'est validée que par une seule étape.
La séquence est dite active si au moins une des étapes est active.
Elle est dite inactive si toutes les étapes son inactives.

Exemple
Un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur un bouton poussoir M, vers le
point B, puis il revient en A.
Le cycle ne peut se recommencer que si le wagonnet est en A et on appuie sur M.

Grafcet fonctionnel

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II – 3 – 2 Séquences simultanées
Définition :
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même
temps ces séquences sont dites séquences simultanées.
Après l'activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune
des séquences deviennent alors indépendantes.

Exemple

Cahier des charges :

Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour.
Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

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II – 3 – 3 Sélection de séquence
Définition
Une sélection ou un choix d'évolution entre plusieurs étapes ou séquence se représente, à
partir d'une ou plusieurs étapes, par autant de transitions validées qu'il y a d'évolutions
possibles.

A partir de l'étape 20 deux évolutions possibles (21 OU 24)

Exemple

un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur un bouton poussoir Ma , vers le
point B et s’arrête .
- Si le commutateur est en position C1, le chariot attend jusqu’à l’action sur Re pour
revenir vers A et s’arrête.
- Si le commutateur est en position C1, le chariot attend pendant un temps t = 10 mn ,
puis revient vers A et s’arrête .

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a - Saut d'étape : saut en avant :

Il permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles.

Dans l'exemple ci contre, le saut des étapes 2 et 3 est effectué lorsque l’étape 1 est active et la
réceptivité R5 est valide. Dans ce cas, la transition T5 sera franchie ce qui aboutit à
l’activation de l’étape 4.

Exemple

b - Reprise d'étape : saut en arrière :

Il permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont répétitives.

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Exemple

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II – 4 Classification des actions
L'action associée à l'étape peut être de 3 types :
continue, conditionnelle ou mémorisée. Les actions peuvent être classées en fonction de leur
durée par rapport à celle de l'étape.

II – 4 – 1 Action continue
L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle il est associé, est active.

II – 4 – 2 Action conditionnelles:
Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape associée est active et si la condition
associée est vraie.
Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers:

- Action conditionnelle simple : Type C

- Action retardée : Type D (delay)

Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique.
L'indication du temps s'effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi" indique
l'étape prise comme origine du temps et "q" est la durée du retard.

- Action de durée limitée: Type L (limited)

L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cet ordre
sera limitée à une valeur spécifiée.

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II – 4 – 3 Action maintenue sur plusieurs étapes:
Afin de maintenir la continuité d'une action sur plusieurs étapes, il est possible de répéter
l'ordre continu relatif à cette action, dans toutes les étapes concernées ou d'utiliser une
description sous forme de séquences simultanées .

II – 4 – 4 - Action mémorisée :
Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut
également être obtenu par la mémorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une fonction
auxiliaire appelée fonction mémoire.

II – 5 Différents points de vue d'un GRAFCET

La représentation d'un système automatisé par un grafcet prend en compte le "point de vue"
selon lequel l'observateur s'implique au fonctionnement de ce système.
On distingue trois "points de vue" :
• GRAFCET du point de vue système ;
• GRAFCET du point de vue partie opérative ;
• GRAFCET du point de vue partie commande.

II – 5 – 1 GRAFCET du point de vue système :

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C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système.
Il traduit le cahier des charges sans préjuger de la technologie adoptée.
Il permet de dialoguer avec des personnes non spécialistes (fournisseurs, décideurs ...) Son
écriture, en langage clair, permet donc sa compréhension par tout le monde.

II – 5 – 2 GRAFCET du point de vue partie opérative :

Dans ce type de grafcet on spécifie la technologie de la partie opérative ainsi que le type de
ses informations reçues (ordres) et envoyées (comptes-rendus).
L'observateur de ce point de vue étant un spécialiste de la partie opérative, la partie
commande ne l'intéresse que par ses effets.

II – 5 – 2 GRAFCET du point de vue partie commande :

Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie des éléments de dialogue :
 entre PC et PO ;
 entre PC et opérateur ;
 entre PC et autre système.
C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la version qui lui permet d'établir les équations
et éventuellement les schémas de réalisation (électrique, pneumatique ...)

Exemple

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II – 5 Mise en équation du Grafcet
Soit le grafcet simple suivant :
A chaque étape i est associée une variable Xi :
• Xi = 1 si l'étape i est active
• Xi = 0 si l'étape i est inactive
La réceptivité Ri a pour valeur :
• Ri = 0 si la réceptivité est fausse
• Ri = 1 si la réceptivité est vraie

Le but est de déterminer les variables qui interviennent dans l'activité de l'étape i : Xi=f( ?)

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 Tableau de Karnaugh associé :

II – 5 – 1 Choix de séquence
Exemple :

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II – 5 – 2 Séquences parallèles

II – 6 Matérialisation du grafcet
 en logique câblée (séquenceurs)
Le séquenceur est constitué de modules d’étapes suivant la technologie électronique ou
pneumatique ou électromagnétique.

1- Technologie électronique
1 - 1 Module d’étape électronique

1 – 2 Exemple

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2 - Technologie pneumatique
2 – 1 Module d’étape pneumatique

2 – 2 Exemple

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 3 - technologie électrique
3 – 1 Module d’étape électromagnétique

3 – 2 Exemple

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