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    Mini drones Quadra et Hexa

    Comment fonctionnent-t-ils

    Christian Dupaty
    Lycée Fourcade
    13120 Gardanne
    Caractéristiques
    • - 4 ou 6 hélices à pas fixe
    • - Electronique de contrôle et charge utile au
    centre
    • - Energie électrique (batteries Lithium polymère)
    • - Moteurs brushless
    • - Autonomie : 10mn à 1h
    • - Charge utile : 1kg à 10kg … voir plus
    Stabilité de vol
    La stabilité du vol est
    assurée par l’inversion
    en alternance de la
    rotation des hélices

    Le sens des pales hélices


    est donc alterné
    Vol stationnaire
    Avant

    En vol stationnaire tous les moteurs tournent à la même vitesse


    Tangage : Avancer / Reculer
    Avant

    Pour avancer on ralentit les moteurs avants (cas ci-dessus)


    Pour reculer on ralentit les moteurs arrières
    Roulis : Droite / Gauche
    Avant

    Pour aller à droite on ralenti les moteurs de droite (cas ci-dessus)


    Pour aller à gauche on ralentit les moteurs de gauche
    Lacet : Rotation
    Avant

    On augmente la vitesse d’une paires d’hélice sur un même axe


    Contrôle de la navigation
    • Le drone se déplace dans l’air, il est soumis au vent, aux
    variations de précision.
    • L’électronique de navigation assure un asservissement.
    • Les variations de l’assiette (tangage, roulis, lacet) sont
    mesurées à l’aide de trois gyroscopes piézo-électriques.
    • L’altitude est mesurée par un capteur de pression
    • La position géographique à l’aide d’un GPS
    Flight control board
    Gyroscopes

    Microcontrôleur
    Contrôle des moteurs
    • Chaque moteur est asservi en vitesse par une
    carte électronique
    Driver de puissance

    Microcontrôleur
    Navigation : Organisation fonctionnelle
    Gyro Gyro Gyro
    Lacet Tangage Roulis

    Récepteur Microcontrôleur Contrôle


    radio 32bits de
    vitesse
    des
    moteurs

    GPS

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