Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SMP-S5 - 2019

Université Cadi Ayyad ‫جامعة القاضي عياض‬

Faculté des Sciences Semlalia ‫كلية العلوم السماللية‬
Département de Physique ‫شعبة الفيزياء‬
TD 4 – Mécanique Analytique SMP – S5
Automne 2019
Exercice 1 : Transformations canoniques et fonctions génératrices
1- Montrer que la transformation Q   ln(sin p) et P  q tgp est canonique. Pour ce
faire utiliser trois méthodes : (1) le crochet de Poisson, (2) le jacobien de la
transformation et (3) la génératrice G 1 .
2- Trouver l’expression de la génératrice G 1 de cette transformation.
3- Montrer que G 4 n’est pas génératrice de cette transformation.
4- Considérons les fonctions génératrices suivantes :
i/ G(q, Q)  Q / q ; ii/ G(q, P)  q 2 exp(P)
a/ Trouver la transformation canonique définie par chacune de ces génératrice.
b/ Vérifier qu’il s’agit bien d’une transformation canonique par le crochet de poisson.
5- Soit la transformation ponctuelle suivante :
Q1  q1 cos   q 2 sin 

Q 2  q1 cos   q 2 sin 
Q  q
 3 3
a/ Ecrire l’expression générale de la génératrice d’une transformation ponctuelle.
b/ Trouver alors la fonction génératrice de cette transformation.
c/ En déduire les expressions des moments conjugués Pi .

Exercice 2 : Pendule de Atwood

Le pendule de Atwood est constitué de deux masses m et M
reliées entre elles par un fil inextensible, de longueur  , et
passant par deux poulies (sans masse). Ce pendule est
représenté sur le schéma ci-dessous. On utilisera les variables
(r, ) pour décrire le système. On notera g l’accélération
gravitationnelle.

1) Trouver l’expression du Lagrangien L(r, , r,  ) et les équations du mouvement.

2) Donner l’expression du hamiltonien, H(r, , p r , p  ) .
3) Ecrire les équations canoniques.
5) Donner l’expression de la norme du moment cinétique de la masse m par rapport à O,  0 .
6) Calculer le crochet de Poisson  0 , H  . Conclusion.
7) Résoudre les équations du mouvement dans le cas où g= 0.
Indication: On cherchera directement la trajectoire r  r () et on effectuera le changement de
variable u ()  1 / r ()
1
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Exercice 3 : Equation de Hamilton-Jacobi - Application

Un point matériel M de masse m se déplace en 3D dans un champ potentiel V(r) .
a/ Trouver son hamiltonien en coordonnées sphériques.
b/ Ecrire l’équation de Hamilton-Jacobi pour ce système.
c/ Montrer que la fonction caractéristique est la somme de trois fonctions
W  Wr (r )  W ()  W () .
d/ Trouver les expressions des Wi (sans les résoudre).

Exercice 4 : Oscillateur harmonique en (x,y)

Soit un système mécanique dont l’hamiltonien s’écrit sous la forme suivante :
1 m 2 2
H (p x  p y  p z ) 
2 2 2
(x  y 2 ) .
2m 2
a/ Ecrire l’équation de Hamilton-Jacobi et Trouver l’expression générale de son intégrale
complète S(q, , t ) , où les  i sont les constantes du problème.
b/ Appliquer les règles de transformation canonique de type 2 ( G 2 (q, P, t ) ) et trouver les
équations horaire du mouvement. Commenter le résultat obtenu.
1
On donne : (arcsin(x ))' .
1 x2
Exercice 5 : Point matériel libre dans l’espace à 3D
Soit un point matériel M(m) en mouvement dans l’espace à 3D. Trouve l’expression de son
hamiltonien. Déterminer ses équations horaires en utilisant la méthode de Hamilton-Jacobi.
Donner les expressions de constantes en fonction des conditions initiales.

Exercice 6 : Système quasi-périodique

L’oscillateur harmonique 3D (utiliser les résultats de l’exercice 4) : on suppose que les trois
directions sont découplées. Il s’agit d’un système complétement séparable. Ceci permet de
trouver facilement trois invariants I k pour écrire les expressions des nouveaux moments
action : J i (I k ) .
-------------------------------------------------------------------------------------------

2
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Indications de solution aux exos du TD 4 – MA – Automne 2018

Exercice 1 : Transformations canoniques et fonctions génératrices

1- Montrer que la transformation Q   ln(sin p) et P  q tgp est canonique. Pour ce
faire utiliser trois méthodes : (1) le crochet de Poisson, (2) le jacobien de la
transformation et (3) la génératrice G 1 .
2- Trouver l’expression de la génératrice G 1 de cette transformation.
3- Montrer que G 3 n’est pas génératrice de cette transformation.
dQ cos p dp
Première méthode :   dQ   . Comme dG1  pdq  PdQ ce qui donne :
dp sin p tgp
dp
dG1  pdq  qtgp  pdq  qdp et obtient dG1  d(qp) , qui est une différentielle totale
tgp
exacte, donc la transformation est canonique. On obtient facilement G1  q arcsin(e Q ) .
Remarque : dG 3  qdp  PdQ  qdp  qdp  0 , et G 3 n’est pas génératrice de la
transformation puisqu’elle est constante.
Deuxième méthode :
 Q P
 q  0 q
 tgp
 Q P Q P 1
 donne   tgp  1 : c’est le crochet de
  Q cos p P q q p p q tgp
 
 p sin p p cos2 p
Poisson et la matrice jacobienne (qui est symplectique).

4- Considérons les fonctions génératrices suivantes :

i/ G1 (q, Q)  Q / q ; ii/ G 2 (q, P)  q 2 exp(P)
a/ Trouver la transformation canonique définie par chacune de ces génératrices.

G1 Q G 1 1
- p  et P   1   donnent Q   pq 2 et P  
q q 2 Q q q
G 2 G 2 qp p
- p  2q exp( P ) et Q   q 2 exp(P) donnent Q  et P  ln
q P 2 2q

b/ Vérifier qu’il s’agit bien d’une transformation canonique par le crochet de poisson.

La vérification est immédiate : Q, P(q,p)  1 pour l’une ou l’autre des transformations.

5- Soit la transformation ponctuelle suivante :

Q1  q1 cos   q 2 sin 

Q 2  q1 cos   q 2 sin 
Q  q
 3 3
a/ Ecrire l’expression générale de la génératrice d’une transformation ponctuelle.
3
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b/ Trouver alors la fonction génératrice de cette transformation.

c/ En déduire les expressions des moments conjugués Pi .

a/ Expression générale de la génératrice d’une transformation ponctuelle :

G 2 (q, P)  i f i (q j , t )Pi où les f i (q j , t ) sont des fonctions arbitraires sous réserve d’être
inversible.
b/ La génératrice à chercher est de type 2, soit G 2 (q, P) , dans ce cas on aura :
G 2 G 2 G 2
 Q1 ;  Q2 ;  Q 3 qui donne :
P1 P2 P3
G 2 (q, P)  (q1 cos   q 2 sin )P1  (q1 cos   q 2 sin )P2  q 3 P3
c/ Les p i sont donnés par les expressions suivantes :
 G 2
p 1  (q, P)  P1 cos   P2 cos 
 q1
 G 2
p 2  (q, P)  P1 sin   P2 sin  et par inversion on obtient les expressions des
 q 2
 G 2
p 3  (q, P)  P3
 q 3
nouvelles coordonnées P(p).
 1 p1 p1
P1  2 ( cos   sin  )

 1 p1 p
P2  (  1 )
 2 cos  sin 
P3  p 3



Exercice 2 : Pendule de Atwood

(MERCI de refaire toute la solution et me signaler les erreurs)

Le pendule de Atwood est constitué de deux masses m et M

reliées entre elles par un fil inextensible, de longueur  , et
passant par deux poulies (sans masse). Ce pendule est
représenté sur le schéma ci-dessous. On utilisera les variables
(r, ) pour décrire le système. On notera g l’accélération
gravitationnelle.

1) Trouver l’expression du Lagrangien L(r, , r,  ) et les équations du mouvement.

M 1
T(r, , r,  )  r 2  m(r 2  r 2  2 ) et V(r, )  Mgr  mgr cos : ce qui donne :
2 2
M 1
L(r, , r,  )  r 2  m(r 2  r 2  2 )  Mgr  mgr cos
2 2

4
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
L r : (M  m)r  mr  Mg  mg cos  0
2

  2
L  : m(2rr  r )  mgr sin 

2) Donner l’expression du hamiltonien, H(r, , p r , p  ) .

p r  Mr  mr et p   mr 2  avec H(r, , p r , p  ) donnent

Mp 2r mp2r p 2
H(r, , p r , p  )     Mgr  mgr cos
2(M  m) 2 2(M  m) 2 2mr 2
p 2r p2
D’où H(r, , p r , p  )    2  Mgr  mgr cos
2(M  m) 2mr
3) Ecrire les équations canoniques.
pr p
r  ;   2 ; p r  Mg  mg cos  et p   mgr sin  .
Mm mr
5) Donner l’expression de la norme du moment cinétique de la masse m par rapport à O,  0 .

      
 0  m OM  v  mr e r  (re r  r e  )  mr 2  k donne  0  mr 2   p 

6) Calculer le crochet de Poisson  0 , H  . Conclusion.

 p 2r   p 2 
 0 , H  p  ,   p  ,   p  , Mgr   p  , mgr cos 
 2(M  m)   2mr 2 
 mgp  , r cos   mgrp  , cos   mg cos p  , r   m 2 gr 2  sin 
Finalement on obtient  0 , H   mgp  sin  . Le moment cinétique n’est pas une constante du
mouvement.
7) Résoudre les équations du mouvement dans le cas où g= 0.
Indication: On cherchera directement la trajectoire r  r () et on effectuera le changement de
variable u ()  1 / r () .

 p  dr p  dr pr dr mr 2 p r
p r  0 , p   0 ,   et r     ; ce qui donne  .
mr 2 d mr 2 d M  m d (M  m)p 
dr mp r d 1 mp r (   0 )
 d’où   , ….
r 2 (M  m)p  r ( M  m) p 

Exercice 3 : Equation de Hamilton-Jacobi - Application

a/ Trouver son hamiltonien en coordonnées sphériques.
Utilisation des coordonnées sphériques r, ,  , c’est-à-dire même exercice que Ex.3 en ne
supposant plus que l’orbite est située dans le plan    / 2 . Le lagrangien et le hamiltonien
prennent les formes respectives suivantes :
5
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m 2 22 2 2 1 p 2 p 2
L  (r  r   r sin  )  V(r ) et H 
2
( p r  2  2 2 )  V( r )
2
2 2m r r sin 
b/ Ecrire l’équation de Hamilton-Jacobi pour ce système.
L’équation d’Hamilton-Jacobi réduite s’écrit alors :
1  W 2 1 W 2 1 W 2 
( )  2( )  2 ( )   V(r )  E
2m  r r  r sin  r 
2

avec de nouveau 1  E = énergie totale du système.

c/ Montrer que la fonction caractéristique est la somme de trois fonctions
W  Wr (r )  W ()  W () .

La coordonnée  étant cyclique, on pose donc : W (r, , )  W ()  W ' (r, ) .

1  W' 2 1  W' 2  2  
Il vient : W ()     et ( )  2 ( )    V( r )  E
2m  r r 
  sin 2
  

W ' W' 2  2
 et n’interviennent dans cette équation que sous la forme : ( )  , ce qui permet,
  sin 2 
conformément à la discussion théorique précédente, de séparer complètement l’équation
d’Hamilton-Jacobi, en posant : W' (r, )  Wr (r )  W () , on obtient alors :
dW 2  2 1 dWr 2  2
( )    2
 et ( )  2  V(r )  E .
d sin 2  2m dr r
d/ Trouver les expressions des Wi (sans les résoudre).
Ces équations se résolvent par quadratures :
 2  2
W    2  d Wr   2m(E  V(r )) 
dr
sin 2  r2
   p  représente la valeur constante du moment cinétique par rapport à l’axe polaire et  
désigne la projection du moment cinétique sur Oz :
2
 p 
[ 2  p 2     m 2 r 4 ( 2  sin 2  2 )] .

 sin  
Exercice 4 : Oscillateur harmonique en (x,y)
Soit un système mécanique dont l’hamiltonien s’écrit sous la forme suivante :
1 m 2 2
H (p x  p y  p z ) 
2 2 2
(x  y 2 ) .
2m 2
Système conservatif, donc on peut écrire, S(q i ,  i , t )  1 t  W( x, y, z,  i ) avec 1  E .
La coordonnée z est cyclique ce qui permet d’écrire : W( x, y, z,  i )   2 z  W' ( x, y,  3 ) .
W W ' W W '
On aura donc p x   ; py   et p z   2 .
x x y y
W
L’équation caractéristique de H-J sera écrite : H (q i , )  1  0 , c’est-à-dire :
q i

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1 W' 2 1 W' 2  22 m2 2

( )  ( )   ( x  y 2 )  1  0 .
2m x 2m y 2m 2
C’est une équation différentielle (non linéaire), mais on peut effectuer une séparation des
variables.
W '  Wx ( x )  Wy ( y) , on obtient :
1 dWx 2 m2 2 1 dWy 2 m2 2  22
( )  x  ( )  y   1  0
2mdx
 2
  2m dy 2 2m
 
cte cte
La première constante est posée égale à  32 , ce qui donne :
 1 dWx 2 m2 2
 ( )  x   32
 2 m dx 2

 1 ( dWy ) 2  m y 2   2   2    0
2 2


 2m dy 2
3
2m
1

De cette manière nous avons trois constantes qui sont :  i  (1 ,  2 ,  3 ) qui représentent les
trois nouveaux moments Pi (3 ddl). On peut donc écrire :
 dWx
 dx  2m 3  m  x
2 2 2 2

 dW
 y
 2m1  2m 32   22  m 2  2 y 2
 dy
L’intégrale est similaire au cas de l’oscillateur harmonique 1D. L’I.C. s’écrit :

S  1t   2 z   2m 32  m 2 2 x 2 dx   2m1  2m 32   22  m 2 2 y 2 dy

Maintenant il reste à appliquer les règles de transformation pour une transformation
canonique de type 2 ( G 2 (q, P) ) , c’est-à-dire :
G 2 S
Qi    i : constante ; ce qui s’écrit dans ce cas :  i  .
Pi  i
De manière explicite on aura :
S dx dy
3 
 3
 2m 3  2m 32  m 2 2 x 2
 2m 3  2m1  2m 32   22  m 2 2 y 2
S dy
2 
 2
 z  2  2m1  2m 32   22  m 2 2 y 2

S dy
1 
1
 t  m  2m1  2m 32   22  m 2 2 y 2

Si on intègre ces équations  2 et  3 , nous obtiendrons deux expressions du type :

f ( x, y, 1 ,  2 ,  3 ,  3 )  0 ; g( y, z, 1 ,  2 ,  3 ,  2 )  0 .

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Ces deux équations laissent une des coordonnées indépendantes, choisissant y et inversant f et
S dy
g on peut écrire : 1 
1
 t  m 
2m  2m 2   2  m 2 2 y 2
1 3 2
Si on intègre les équations  2 et  3 on obtiendra les expressions suivantes :
x  x ( y,  i ,  2 ,  3 ) et z  z( y,  i ,  2 ,  3 )
S dy
L’équation en 1 
1 
 t  m
2m  2m 2   2  m 2 2 y 2
donne y  y( t ,  i , 1 )
1 3 2
Si on s’intéresse uniquement aux transformations, alors par intégration on arrive à :

2 3  x m  2 3 y
3  arcsin  arcsin 
   3 2   A
 y 21 2 32  22
 2  z  3 arcsin  , avec A    .
m A m2 m2 m 2 2
1 y
1   t  arcsin 
 A
A partir des expressions de  2 et  3 on tire x ( y) et z( y) .

2 3    y 
x ( y)  sin  3  arcsin 
m   2 3  A 
 y
z( y)   2  2 arcsin 
m A
L’équation en 1 donne : y( t )  A sin(t   1 ) ou arcsin( y / A)  t   1
On peut obtenir finalement :
2 3 
X0   x  (1  3 )
m  2 3
x ( t )  X 0 sin(t   x )
21 2 32  22
y( t )  Y0 sin(t   y ) , où Y0    ,  y  1
m 2 m 2 m 2  2
z( t )  v z t  z 0
  
vz  2 , z0  2  2 1
m m
Exercice 5 : Point matériel libre dans l’espace à 3D
  1  1 mv 2 p 2
La vitesse est v  v i ei et l’énergie cinétique T  mv 2  mv i2   , pas
2 2 2 2m
d’énergie potentielle.
p i2 3
p i2
L’hamiltonien s’écrit : H  . Comme H est constante, on pose H    i , avec i
  ,
2m i 1
2m
la séparation des variables donne :

Si Si
L’équation de H-J :  i   0 soit   i dont l’I.C. : Si (q i , , t )  W(q i , p i )   i t .
t t
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2
1  Wi 
L’équation de H-J réduite :     i  0 , soit Wi  2mi i q i donne
2m  q i 
Wi
 2m i  i .
q i
L’intégrale complète s’écrit : Si (q i , i , t)  2mi i q i  i t .
Les équations canoniques s’écrivent :
S
- p i  i (q i ,  i , t )  2m i  i est une constante.
q i
Si 2m i 2 i
- Qi  (q i ,  i , t )  i  q i  t donne q i ( i ,  i , t )  (t  i ) .
 i 2 2m i  i mi

Exercice 6 : Système quasi-périodique

L’espace des phases est à 3D, on prend ( x , y, z, p x , p y , p z ) comme variables canoniques.

1/ En posant les variables canoniques (q i , p i ) de l’espace des phases, trouver les expressions
m
des actions sous la forme : J i  I i .
ki
1 1
L’hamiltonien s’écrit : H  (p 2x  p 2y  p 2z )  (k x x 2  k y y 2  k z z 2 ) .
2m 2
1 1
Le système est séparable, donc on pose : (p 2x  p 2y  p 2z )  (k x x 2  k y y 2  k z z 2 )
2m 2
2 2 2
px 1 py 1 p 1
 k x x2  Ix ;  k y y 2  I y et z  k z z 2  I z avec H  E  I x  I y  I z . Les
2m 2 2m 2 2m 2
m
I i sont des invariants et on prend : J i  I i .
ki

2/ Ecrire l’expression du nouveau hamiltonien K (J i ) .

kx ky kz
H  K donne K(J)  Jx  Jy  Jz .
m m m
3/ Trouver l’expression des nouvelles coordonnées angulaire,  i ( t ) . En déduire que chaque
coordonnées q i est une fonction périodique de  i dont on déterminera l’amplitude.
 ( t )    K (J) 
Q
kx
 x donne  i ( t )  i t   i 0 pour i=1,2,3 selon x,y,z.
x x
J x m
ki
D’après la solution 1D de l’oscillateur harmonique,  i  arcsin( q i ) : fonction
2I i
2I i
sinusoïdale de q i . Par inversion on obtient : q i ( t )  sin(i t   i 0 ) . Le mouvement
m 2 i2
est périodique dans chaque direction.