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Proposé et dirigé
d par : Présentéé par :

Mme. BEN
NALIA Leila. TERKII Antara
ABDE
ELKRIM Ammar
A
 

A
ANNÉE UN
NIVERSITA
AIRE: 20088-2009
 REMERCIEMENTS

Nous tenons à remercier tout premièrement Dieu le tout puissant

pour la volonté, la santé et la patience, qu'il nous a donné durant
toutes ces longues années.

Ainsi, nous tenons également à exprimer nos vifs remerciements à

notre encadreur Mme. LEILA BENALIA pour avoir d'abord
proposée ce thème, pour suivi continuel tout le long de la
réalisation de ce mémoire et qui n'a pas cessée de nous donner ses
conseils.

Nous tenons à remercier vivement toutes personnes qui nous ont

aidés à élaborer et réaliser ce mémoire, ainsi à tous ceux qui nous
ont aidés de prés ou de loin à accomplir ce travail.

Nos remerciements vont aussi à tous les enseignants et le chef de

département d'Electrotechnique qui a contribué à notre formation
par ailleurs, Nos remerciements à tous les membres du jury qui ont
accepté de juger notre travail.

En fin, nous tenons à exprimer notre reconnaissance à tous nos

amis et collègues pour le soutien moral et matériel…
 SOMMAIRE

 
   NOTATION
™ MASDE: Machine Asynchrone à Double Etoile.
™ s1, s2, r : Indices correspondants au stator 1, stator 2 et au rotor.
™ as1, bs1, cs1 : Indices correspondants au trois phases du 1 stator.
™ as2, bs2, cs2 : Indices correspondants au trois phases du 2 stator.
™ ar, br, cr : Indices correspondants au trois phases du rotor.
™ Rs1, Rs2, Rr(Ω) : Résistances statoriques et rotoriques.
™ Ls1, Ls2 (H): Inductance propre d’une phase statorique.
™ Lr(H) : Inductance propre d’une phase rotorique.
™ Lms (H): Inductance mutuelle entre phases statoriques et rotoriques.
™ Lsr(H) : Inductance mutuelle entre phases statoriques
™ Lmr (H): Inductance mutuelle entre phases rotoriques.
™ J (Kg.m²): Moment d’inertie.
™ ωm(rad/s) : Vitesse mécanique de la machine.
™ ωs(Hz) : Pulsation électrique statorique.
™ ωr (Hz) : Pulsation électrique rotorique.
™ ωsl (Hz) : Pulsation électrique de glissement.
™ Ωs(rad/s) : Vitesse de rotation du champ tournant (vitesse de synchronisme).
™ p: Nombre de paires de pôles de la machine.
™ ω (rad) : Vitesse angulaire des axes (d, q) par rapport au rotor.
™ d, q : Axes longitudinal et en quadrature du repère de Park.
™ Cr (N.m) : Couple résistant.
™ Cem(N.m) : Couple électromécanique.
™ Kf : Coefficient de frottement.
™ S: Opérateur de Laplace.
™ Φs1, Φs2, Φr (wb): Flux statorique et rotorique.
™ V (v): Tension.
™ I ,i (A): Courant.
™ Φm (wb): Flux magnétisant
™ kp, ki : Paramètres du régulateur PI.
™ FOC: Flux Oriented control.
™ MLI: Modulation de Largeur d'Impulsion
 ™ U c (V ) : Source de tension continue de l'onduleur.
™ VabcM (V ) Tension de demi -bras A, B ou
™ Vabc (V ) : Tension de sortie de l'onduleur A, B ou C.
™ Vréf 123 (V ) :Tension de référence 1, 2 ou 3 (sinusoïdal).
™ Vm (V ) :Amplitude de la tension de référence.
™ V p (V ) :Porteuse triangulaire.
™ V pm (V ) :Amplitude de la porteuse triangulaire.
™ ω ( rad / s ) :Pulsation électrique.
™ f réf (Hz ) :Fréquence de la tension de référence.
™ f p (Hz ) :Fréquence de la porteuse triangulaire.
™ m :Indice de modulation.
™ r :Taux de modulation.
™ ω c (Hz) : la Fréquence de coupure
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 SOMMAIRE
TABLE DES MATIÈRES
INTRODUCTIONGÉNÉRALE………………………………………………………001

CHAPITRE 1 L'Etat de l'Art

1. 1. Introduction ………………………………………………………………………003
1.2. Histoire des Machines Electriques :…….………………………………………..004
1.3. Classification des Machines Electriques:…………………………………………005
1.4 Caractéristiques des Machines Multi-phasées…………………………………….005
1.4.1 Machines multi-phasées de type 1…………………………………………006
1.4.2 Machines multi-phasées de type 2……………………………......................007
1.5. Applications des Machines Multi-phasées………………………............................008
1.6. Avantages des Machines Multi-phasées…………………………………………..008
1.6.1 Segmentation de puissance…………………………………………………008
1.6.2 La fiabilité……………………………………………………………….....008
1.6.3 Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques…………009
1.7. Inconvénients des Machines Multi-phasées………………………………………010
1.8. Conclusion…………………………………………………………………………..010

CHAPITRE 2 Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile

2.1. Introduction.................................................................................................................011
2.2. Description de la machine asynchrone double étoile……………….....................012
2.3.MODELISATION DE LA MASDE :..................................................................... 013
2.3.1 Hypothèse simplificatrices:………………………………………………...013
2.3.2 Équation électrique de le MASDE :………………………………………..013
2.3.3 Les équations ce forme matricielle :………………………………………..014
2.3.4 Équation magnétiques de la MASDE :……………………………………..015
2.3.5 Expression du couple électromagnétique : ………………………………...017
2.3.6 Equation mécanique :……………………………………………………...017

2.4. Transformation de PARK dans la MASDE :...................................................... ..017

 2.4.1 Equations des tensions…………………………………………………......019

2.4.2. Equations des flux………………………………………………………...020

2.4.3. Equation mécanique :……………………………………………………..022

2.5. CHOIX DU REFERENTIEL :……………………………………………………023

2.5.1. Référentiel lié au stator :…………………………………………………..023
2.5.2. Référentiel lié au rotor :…………………………………………………...023
2.5.3. Référentiel lié au champ tournant :………………………………………..024
2.6. Mise sous forme d’équation d’état…………………………………………….....024
2.7. Simulation et interprétation des résultats ………………………………………027
2.8. Alimentation de la MASDE par onduleurs de tension a commande M.L.I…...031
2.8.1 Introduction…………………………………………………………………031
2.8.2 Modélisation de l’onduleur de tension…………………………………….032
2.8.3 Modulation de largeur d’impulsion «MLI »……………………………….032
2.8.4 Association de la MASDE-onduleurs de tension a commande M.L.I…….036
2.8.5 Simulation et interprétation des résultats ………………………………….036
2.9 Conclusion………………………………………………………………………….038

CHAPITRE 3 Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Etoile

3.1 Introduction………………………………………………………………………...039

3.2 Origines de la Commande Vectorielle…………………………………………….039

3.3 Principe de la Commande Vectorielle…………………………………………...040

3.3.1 Procède d’orientation du flux……………………………………………...040

3.4 Méthodes de la Commande Vectorielle …………………………………………...041

3.4.1 Méthode directe…………………………………………………………...041

3.4.2 Méthode indirecte……………………………………………………….....042

3.5. Commande Vectorielle indirecte sans réglage de vitesse……………………….042

3.5.1 Synthèse des régulateurs PI……………………………………………...044

3.5.2 Application……………………………………………………………….....045
 3.5.3 Simulation et interprétation des résultats…………………………………...047

3.6 Commande vectorielle indirecte avec régulation de vitesse……………………...048

3.6.1 Identification des paramètres du régulateur de vitesse…………………….049
3.6.2.1. Calcul des paramètres du régulateur PI…………………………049
3.6.2 Simulation et interprétation des résultats…………………………………..050
3.7 Commande vectorielle directe avec régulation de Vitesse……………………….055
3.7.1 Estimateur de flux………………………………………………………….056
3.7.2. Régulateur du flux…………………..………………….…………………057
3.7.3 Simulation et interprétation des résultats…………………………………..058
3.8 Conclusion…………………………………………………………………………...061

CHAPITRE 4 Commande de la Machine Asynchrone Double Etoile

Par régulateur RST

4.1 Introduction…………………………………………………………………………062
4.2 structure du régulateur RST en temps continu…………………………………..062
4.2.1 Principe du régulateur……………………………………………………...062
4.2.2 Principe de synthèse du régulateur RST…………………………………...064
4.2.3 Résolution de l’équation de BEZOUT …………………………………….065
4.2.4 Stratégie de placement de pôles robustes………………………………….067
4.2.5 Equation de la boucle fermée avec filtrage ……………………………….069
4.2.6 choix des racines de "Pf(s)"………………………………………………...070
4.3. Régulation en temps continu……………………………………………………....070
4.4 Résultats de simulation……………………………………………………………..073
4.6 Conclusion…….……………………………………………………………………..078

CONCLUTION GENERALE……………………………………………………….....079

Annexe A…………………………………………………………………………………080

Annexe B………………………………………………………………………………....084

Annexe C…………………………………………………………………………………088
 *Les figures*
Chapitre 1 : l'état de l'art 
Fig. 1.1 – Couple électromagnétique d’une machine asynchrone double étoile....................09
Fig. 1.2 – Couple électromagnétique d’une machine asynchrone triphasée..........................10
Chapitre 2: modulation de MASDE  
Fig. 2.1 – Représentation schématique des enroulements de la MASDE…………………….12
Fig. 2.2 – Représentation du modèle généralisé de la MASDE selon les axes (d,q)………...18
Figure.2.3 : simulation de la MASDE lié directe avec les alimentations……………………...27
Fig. 2.4 – Evolution des caractéristiques de la MASDE alimentée par deux sources
sinusoïdales, suivi de l’application des charges Cr = 14 et −14N.m respectivement entre les
intervalles de temps t = [2, 3.5] et [4.5, 6]s……………………………………………………….31
Figure.2.5 : simulation de la MASDE lié directe avec les alimentations……………………...32
Fig. 2.6 – Principe de la commande par M.L.I sinus-triangle……………………………….….35
Fig. 2.7 – Association MASDE-onduleurs de tension à commande M.L.I…………………….36
Fig. 2.8 – Evolution des caractéristiques de la MASDE alimentée par deux onduleurs, suivi
de l’application des charges Cr = 14 et −14N.m respectivement entre les intervalles de temps
t = [2, 3.5] et [4.5, 6]s…………………………………………………………………………….….38
Chapitre 3 : Commande Vectorielle de la MASDE                                           
Fig 3.1 : Principe de pilotage vectoriel de la MCC et de la MASDE……………………….…40
Figure (3.2) : Schéma bloc simplifié de la commande à flux orienté (FOC)………………...42
Figure (3.3) : Schéma de la boucle de régulation des courants statorique…………………...45
Figure (3.4) : Bloc de découplage en tension (FOC)…………………………………………….46
Fig. 3.5 – Représentation schématique de la commande FOC sur la MASDE……………....46
Fig. 3.6 – Evolution des caractéristiques de la MASDE par la commande vectorielle indirecte
sans réglage de vitesse………………………………………………………….…………………….48
Fig. 3.7 – Schéma de défluxage……………………………………………………………………..48
Fig. 3.8 – Représentation schématique de la commande FOC avec régulation de vitesse….49
Fig. 3.9 – Boucle de régulation de vitesse…………………………………………………………49
Fig. 3.10 – Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’application des
charges Cr = 14 et −14 N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et
[2.25, 3]s……………………………………………………………………………………………….52
Fig. 3.11 – Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’inversion de celle-ci
de 2500 à −2500 tr/mn à partir de t = 1.5s……………………………………………………….54
Fig. 3.12 – Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’augmentation de la
résistance rotorique Rr de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr = 14
et −14N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s………..55
Fig. 3.13 – Représentation schématique de la commande MFOC sur la MASDE…………..56
Fig. 3.14 – Boucle de régulation de flux…………………………………………………………...57
Fig. 3.15 – Représentation schématique du bloc de découplage MFOC……………………..57
Fig. 3.16 – Régulation de la vitesse par la méthode directe, suivi de l’inversion de celle-ci
de 2500 à −2500 tr/mn à partir de t = 1.5s……………………………………………………….58
Fig. 3.16 – Régulation de la vitesse par la méthode directe, suivi de l’inversion de celle-ci
de 2500 à −2500 tr/mn à partir de t = 1.5s……………………………………………………….59
Fig. 3.17 – Régulation de la vitesse par la méthode directe, suivi de l’augmentation de la
résistance rotorique Rr de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr = 14
et −14N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s………..60
Chapitre 4 : Commande de la MASDE par régulateur RST  
Fig (4.1) Représentation générale d’un régulation RST………………………………………..63
Fig (4.2) structure RST avec modèle de référence Pr…………………………………………..64
r

Fig (4.3) Placement des pôles de l’horizon de commande……………………………………..67

Fig (4.4) Placement des pôles de l’horizon de filtrage………………………………………….68
Fig. (4.5) schéma bloc de régulation de vitesse de la MASDE………………………………..70
Fig (4.6) Construction des pôles……………………………………………………………………73
Fig(4.7) – Régulation de la vitesse par commande RST à partir de t = 1s, avec l’application
des charges Cr = 14 et −14N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et
[2.25, 3]s……………………………………………………………………………………………….75
Fig (4.8)– Régulation de la vitesse par la commande RST, suivi de l’inversion de celle-ci de
2500 à −2500 tr/mn à partir de t = 1.5s…………………………………………………………..76
Fig(4.9)– Régulation de la vitesse par la commande RST, suivi de l’augmentation de la
résistance rotorique Rr de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr=14 et
−14N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]……………77
 *Les tableaux*

Chapitre 1 : l'état de l'art                                                                          
Tab. 1.1 – Machines multi-phasées de type 1……………………………………………....06
Tab. 1.2 – Machines multi-phasées de type 2………………………………………… …...……07
Chapitre 3 : Commande Vectorielle de la MASDE                                                                               
Tab 3.1 : Paramètres des régulateurs des courants.................................................................48
Tab 3.2 : paramètres des régulateurs utilisés...........................................................................50
INTRODUCTION
GENERALE
  Introduction Générale
Actuellement, les machines à courant alternatif occupent une place importante dans  
la production de l’énergie électrique et les entraînements électriques. Ces machines ont 
remplacé les machines à courant continu, grâce à leur simplicité de construction. 
 Les  machines  asynchrones  sont  utilisées  beaucoup  plus  en  moteur,  et  les  machines 
synchrones en générateur. Cependant durant ces dernières années, les recherches dans 
le  domaine  des  énergies  renouvelables  ont  conduit  à  l’introduction  des  machines 
asynchrones  comme  générateur,  pour  leurs  avantages,  notamment  en  ce  qui  concerne 
l’absence du collecteur mécanique. 
 La croissance de la consommation d’énergie  électrique et les applications électriques 
de forte puissance, ont conduit à utiliser les machines multi‐phasées (dont le nombre de 
phases est supérieur à trois) pour segmenter la puissance. En plus de cet avantage, les 
machines multi‐phasées présentent plusieurs autres avantages tel que la segmentation 
de puissance sans augmenter les courants par phase et la minimisation des pertes fer.            
 A  travers  ces  avantages,  la  machine  multi‐phasée  est  utilisée  dans  plusieurs 
applications  surtout  dans  le  domaine  des  fortes  puissances,  entre  autre,  dans  la 
production éolienne d’´energie  électrique. 
  Cependant,  la  machine  asynchrone  présente  un  inconvénient  majeur  :  la  structure 
dynamique est fortement non linéaire et l’existence d’un fort couplage entre le couple et 
le flux, ce qui complique sa commande. 
  Les techniques de commandes modernes conduisent à une commande des machines 
asynchrones comparable à celle de la machine à courant continu. Parmi ces techniques, 
on trouve la commande directe du couple, la commande par retour d’état, la commande 
vectorielle  et  la  commande  adaptative.  Ces  techniques  utilisent  des  régulateurs  aussi 
bien  classiques  que  modernes  qui  rendent  les  commandes  citées  précédemment 
robustes. 
    Actuellement  les  chercheurs  s’intéressent  de  plus  en  plus  à  l’étude,  l’analyse  et  la 
commande  des  machines  multi‐phasées,  en  particulier,  la  machine  asynchrone  double 
étoile qui nécessite une double alimentation triphasée statorique. 
    Notre  objectif  est  d’étudier  et  de  modéliser  la  machine  asynchrone  double  étoile 
afin  de  lui  appliquer  les  techniques  de  commande,  particulièrement  la  commande 
vectorielle et la commande par régulateur RST  
        
 
   
Dans ce contexte, ce mémoire est scindé en quatre  chapitres : 
On a vu la nécessité de consacrer le premier chapitre à quelques généralités concernant 
les  machines  multi‐phasées  (les  caractéristiques,  l’utilisation,  les  avantages  et  les 
inconvénients). 
    La  modélisation  de  la  MASDE  qui  a  été  le  premier  pas  pour  appliquer  une 
commande,  fait  l’objet  du  deuxième  chapitre.  La  modélisation  de  l’alimentation  de  la 
MASDE présentée par deux onduleurs de tension à commande Mli est aussi l’objet de ce 
même chapitre. 
  Le  troisième  chapitre  est  consacré  à  la  commande  vectorielle  de  la  machine 
asynchrone  double  étoile,  par  ces  deux  méthodes  directe  et  indirecte.  On  utilise  les 
régulateurs classiques PI pour régler la vitesse indépendamment de la charge appliquée 
et les courants diphasés. 
  Pour  voir  d’autres  performances  de  la  machine  asynchrone  double  étoile,  on 
appliquera  la  commande  RST  utilisant  le  régulateur  RST  pour  régler  la  vitesse  de  la 
MASDE ; ceci est l’objectif du quatrième chapitre. 
Nous terminerons avec une conclusion générale et quelques perspectives de notre
travail.
 CHAPITRE 1
L’ETAT DE L’ART
1.1 Introduction
L’énergie est une grandeur caractérisant un système et exprimant sa capacité à modifier
l’état d’autres systèmes. L’énergie se manifeste sous de nombreuses formes (énergie électrique,
mécanique, cinétique, etc.).
La conservation de l’énergie de l’univers implique que celle-ci n’est ni perdue ni créée.
En revanche, si on considère un système contenu dans l’univers, si ce système perd de l’énergie,
cette énergie perdue se retrouve dans un ou plusieurs autres systèmes, sous la même forme ou
sous d’autres formes. Cette propriété fondamentale de l’énergie, permet à l’Homme de la capter,
parfois de la stocker et de la convertir en une forme plus appropriée à son utilisation. Par exemple,
l’énergie cinétique de l’eau est transformée en énergie électrique grâce aux centrales hydrauliques.
La grande source d’énergie dans le monde est le soleil qui envoie l’énergie à travers les
rayons. Aujourd’hui plusieurs capteurs sont conçus pour capter les différentes formes d’énergies du
soleil et les transformer en énergies plus appropriées à l’utilisation humaine.
Parmi elles, on peut citer l’énergie solaire (photovoltaïque et thermique), les énergies de
biomasse et l’énergie éolienne, etc. Ces énergies sont connues sous le terme, d’énergies
renouvelables.
Les énergies renouvelables présentent actuellement des solutions pour répondre à la crise
énergétique mondiale d’une part, et d’autre part pour diminuer l’émission des gaz à effet de serre
qui provient des énergies fossiles. Parmi ces énergies on trouve l’énergie éolienne (énergie de vent),
celle-ci est basée sur la conversion de l’énergie cinétique du vent en énergie électrique, les
principaux composants constituant le système éolien sont : les pales, le multiplicateur, le mât et la
machine électrique.
Nous nous intéressons dans cette étude aux machines électriques qui font la grande partie
de la conversion d’énergie cinétique du vent en énergie électrique, plus particulièrement les
machines asynchrones multi-phasées. Les machines électriques ont connu un développement
remarquables depuis la première réalisation du moteur jusqu’ à nos jours.
1.2 Histoire des Machines Electriques :
En 1821 l’Anglais Michael Faraday réalise le premier moteur électromagnétique.
L’année suivante Peter Barlow lui adjoint une roue dentée. [05]
En 1831 Faraday énonce les principes de l’induction électromagnétique. Dans la même
période, le Russe Friedriche Emil Lenz et l’Américain Joseph Henry ont de leur côté effectué
des travaux similaires contribuant ainsi à la découverte et à la compréhension de ce
phénomène.
En 1832 Ampère en collaboration avec le constructeur français Hippolyte Pixii, ont réalisé la
génératrice à courant continu.
En 1836 l’Anglais Hyde Clarke réalisait une machine dont la structure est inversée par
rapport à celle de Pixii/Ampère qui améliorait le commutateur redresseur.
En 1842 Davidson utilise un des premiers moteurs tournant à réactance variable.
En 1848 apparaissaient les moteurs de Froment dont le couple atteignait 500 N.m. Ces
moteurs furent probablement les premiers à ˆêtre utilisés pour les applications industrielles.
En 1860 la compagnie “l’Alliance” fabriquait industriellement des génératrices de structures
complexes.
En 1865 l’Italien Antonio Paccinotti construit un prototype de machine à courant continu
à induit en anneau et collecteur radial dont le fonctionnement est très amélioré.
En 1888 Nikola Tesla déposa une quantité de brevets pour tout son système polyphasé
(transformateurs, générateurs moteur synchrones et asynchrones, etc.). Dans ces années, une
lutte entre Edison et Tesla est apparue au sujet du choix du courant continu ou alternatif pour
la production, l’utilisation et donc la consommation de l’énergie électrique.
On remarque sur ce brève historique que les chercheurs ainsi que les ingénieurs n’ont
pas cessé d’améliorer, de développer et d’inventer d’autres machines, qui ont satisfait les
besoins de plusieurs applications industrielles et domestiques, ce que a donné lieu à de
nombreuses machines allant de “micro machines” aux “giga machines”.
Les possibilités de conditionnement de l’énergie électrique, qu’offre l’électronique de
puissance, ont non seulement permis de modifier considérablement les conditions de
fonctionnement des machines conventionnelles à courant continu et à courant alternatif, mais
elles ont également conduit au développement de nouvelles classes de machines comme par
exemple les machines à courant continu du type brushless (sans balais), etc.
Ces machines peuvent être classées de plusieurs manières.
1.3 Classification des Machines Electriques
La classification des machines peut se faire de plusieurs manières :
– Par la façon d’alimenter ou de délivrer le courant/tension ;
– Par la construction.
Par leur type d’alimentation
– Machines à Courant Continu ;
– Machines à courant continu soit série, parallèle ou compound.
– Machines à Courant Alternatif.
– Machines synchrones ;
– Machines asynchrones.
Par leur construction
– Machines sans collecteur ;
– Machines asynchrones ;
– Machine synchrone à aimants permanents.
– Machines avec collecteur.
– Machines à courant continu ;
– Machines synchrones.
De plus, les machines multi-phasées (dont le nombre de phases est supérieurs à trois)
sont apparues dans les années 1920 pour la segmentation de puissances des alternateurs, dont
les caractéristiques sont présentées ci-dessous [02].
1.4 Caractéristiques des Machines Multi-phasées
Suivant le nombre de phases qu’on peut avoir dans le stator (les phases statoriques), on
discerne deux types de machines multi-phasées ; celles dont le nombre de phases est multiple
de trois et l’autre type [04] [06].
On peut avoir plusieurs configurations possibles dans une machine à nombre de phases
donné suivant le décalage angulaire _ entre deux bobines adjacentes, c’est-à-dire le décalage
entre les étoiles ; par exemple une machine double étoile (6 phases) de α = 0°a des
caractéristiques différentes de celle d’une machine double étoile à α = 30°. Pour la prise en
compte de ces différences dans une machine et pouvoir différencier entre les configurations
possibles, un autre terme est introduit : le nombre de phases équivalant. Il est défini comme
suit :
°
(1.1)
1.4.1 Machines multi-phasées de type 1
Les machines multi-étoiles sont des machines dont le nombre de phases est un multiple de
trois (Tab.1.1). nph = 3η (η = 1, 2, 3,4,…….)

Nombre de  Nombre  Décalage  Représentation   

Phases ( nph )  équivalent  angulaire  des axes des   
de phase ( nph α)  (α) degré  bobine 
 

     b                        
         3              3         60°                         α      
                           a
 
     c                           
  
     b1                      a2           
         6              3         60°                                α      
 b2                            a1
 
    c1                     c2               
  
      
  b1                             a2          
       6             6         30°  
b2                           α           
                                a1  

       c1        c2                 
        b1  
         b2                               a3         
b3                                      a2   
       9             9        20°                                           α
                                          a1  
        
 
        c1       c2    c3       
 
                 a4
          b1                    a3           
       12             6      30°  b2                             a2  
b3                           α
                                      a1  
    
b4                              c4
   c1                     c3   
                c2  

Tab. 1.1 – Machines multi-phasées de type 1, [04]  

 
 
 
Machines multi-phasées de type 2
Toutes les machines dont le nombre de phases statoriques (nph) est un nombre impair
sont groupées dans les machines multiphasées de type 2, voir le tableau (Tab. 1.2).α
représente le décalage angulaire entre deux bobines adjacentes, alors les phases sont
régulièrement décalées de 2π/nph = 2α. Donc on a toujours : (1.2)

Nombre de Nombre de Décalage Représentation

Phases ( nph ) phase ( nph α) angulaire (α) des axes des bobine
2
3
α
5 5 36° 1

4
5

3
4 2
α
7 7 25.7° 1
5
7
6

4 3
2
9 9 20°
5 α
1
6
9
7 8
4
3
5
2
11 11 16.3° 6
α
1

7
11
8
9 10

5 4
3
6
13 13 13.8° 2
7 α
1
8
13
9
12
10 11

Tab. 1.2 – Machines multi-phasées de type 2, [04] [03].

1.5 Applications des Machines Multi-phasées
Les machines multi-phasées sont utilisées beaucoup plus dans les applications de
puissances élevées, par exemple les alternateurs synchrones pour générer une puissance
élevée par rapport aux alternateurs conventionnels et pour production de l’énergie éolienne.
Parmi ces applications on cite les pompes, les ventilateurs, les compresseurs, les moulins des
compresseurs, les moulins du ciment, etc…..
1.6 Avantages des Machines Multi-phasées
Les machines multi-phasées sont plus avantageuses que les machines
conventionnelles. Parmi ces avantages on peut citer : la segmentation de puissance, la
fiabilité,la minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques.
1.6.1 Segmentation de puissance
Par l’augmentation du nombre de phases, la puissance est automatiquement augmentée.
L’une des solutions pour réduire les courants de phases sans réduire les tensions
d’alimentations, est d’augmenter le nombre de phases statoriques. La puissance totale
demandée par une machine est alors réduite dans chaque phase. Avec cette puissance, on peut
alimenter la machine par un onduleur dont les composants semi-conducteurs de calibre
inférieur pouvant fonctionner à des fréquences de commutation plus élevées. Cela permet de
minimiser les ondulations des courants et du couple.
La segmentation de puissance est l’avantage principal des machines multi-phasées,
que l’on met le plus en avant de nos jours.
1.6.2 La fiabilité
Le régime dégradé (par la perte de l’une des phases par la défection des éléments de
semi-conducteurs dont est constitué l’onduleur alimentant la machine) engendre une perte de
contrôle de la machine, ainsi que des ondulations du couple de fortes amplitudes. L’une des
solutions pour pouvoir commandé la machine dans ce régime consiste à relier le neutre de la
machine au point milieu de la source de tension continue.
Dans les machines multi-phasées, cette contrainte peut être évitée tant qu’au moins
trois phases restent actives, on peut avoir jusqu’ à (nph − 3) phases ouvertes sans que la
solution concerne la connexion du neutre au point milieu de la source de tension continue.
Plus le nombre de phases augmente, plus on a de degrés de liberté pour commander la
machine.
1.6.3 Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques
Pour pouvoir comparer les harmoniques du couple électromagnétique on considère deux
machines l’une conventionnelle et l’autre double étoile alimentées par des tensions non
sinusoïdales.
L’ondulation du couple électromagnétique dont la fréquence est six fois celle du
fondamentale est principalement créée par des harmoniques cinq et sept de temps. Ces
harmoniques existent dans la machine triphasée, par contre dans la machine double étoile, ils
sont naturellement éliminés.[07]
Par simulation de ces deux machines, on voit l’oscillation du couple électromagnétique de
la machine double étoile est plus faible que celle de la machine triphasée (Fig. 1.1) et (Fig. 1.2).
Pratiquement, une machine multi-phasée a des pertes rotoriques moindre qu’une machine
triphasée.

Fig. 1.1 – Couple électromagnétique d’une machine asynchrone double étoile.

 Fig. 1.2 – Couple électromagnétique d’une machine asynchrone triphasée.

1.7 Inconvénients des Machines Multi-phasées

Le coût : le nombre d’éléments semi-conducteurs dont est constitué le convertisseur
statique augmente avec l’augmentation du nombre de phases statoriques de la machine, ce qui
augmente le coût de l’ensemble convertisseur-machine.
Il est nécessaire de développer des techniques de commande rapprochée pour les
convertisseurs statiques spécifiés et adapté pour les machines multi-phasées de type 2, puisque
les méthodes élaborées pour les systèmes triphasés ne peuvent pas directement être appliquées
aux systèmes à nombre de phases impaires tel que (5 phases, 7 phases, etc.).
1.8 Conclusion
La machine double étoile est la machine multi-phasée la plus courante, sans doute parce
quelle constitue un bon compromis entre la segmentation de puissance suffisante et un ensemble
convertisseur-machine pas trop compliqué et de prix acceptable. L’onduleur est en effet formé de
deux onduleurs triphasés, dont en connait plusieurs méthode de contrôle. De plus, puisque le
stator d’une machine double étoile se différencie de celui d’une machine triphasée simplement
par le fait qu’il dispose d’un enroulement triphasé supplémentaire, peu d’effort de modélisation
semblait être nécessaire à l’étude de son fonctionnement.
 CHAPITRE 2
MODELISATION DE LA
MACHINEASYNCHRONE
DOUBLE ETOILE

 
2.1 Introduction
La modélisation d’un système quelconque est indispensable pour l’étude et la maîtrise
de son fonctionnement d’une part, d’autre part lorsqu’on souhaite lui appliquer une
commande particulière.
La modélisation d’une machine électrique est une phase primordiale de son
développement. Les progrès de l’informatique et du génie des logiciels permettent de réaliser
des modélisations performantes et d’envisager l’optimisation des machines électriques.
Ainsi, la modélisation permet de guider les développements par une quantification des
phénomènes. En outre elle est d’un apport précieux en permettant d’une part, de restituer une
image de ce que l’on peut observer expérimentalement et d’autre part, de prévoir des
comportements de la machine plus varies que ceux de l’observation expérimentale.
L’étude de la modélisation des machines électriques présente un grand intérêt en
raison des impératifs techniques et économiques, conduit à concevoir et a exploiter le matériel
au voisinage de leurs limites technologiques.[07]
Cependant, nous n’allons pas tenir compte de ces phénomènes, car d’une part, leur
formulation mathématique est difficile , d’autre part, leur incidence sur le comportement de la
machine est considérée comme négligeable dans certaines conditions. Ceci nous permet
d’obtenir des équations simples, qui traduisent fidèlement le fonctionnement de la machine.
Le modèle de la machine asynchrone double étoile est un systeme de dix équations
différentielles dont les coefficients sont des fonctions périodiques du temps. La résolution
d’un tel système est difficile même avec l’utilisation de l’outil informatique. L’utilisation des
changements convenables des variables, permet de détourner cette difficultée et d’obtenir un
modèle facilement exploitable.
Dans ce chapitre, nous présentons la modélisation de la machine asynchrone à double
étoile (MASDE) basée sur la résolution des équations régissant son fonctionnement en régime
dynamique, ainsi que la modélisation du système d’alimentation.
2.2 Description de la machine asynchrone double étoile
la machine asynchrone double étoile comporte dans le stator deux systèmes de
bobinages triphasés décalés entre eux d’un angle électrique α (dans cette modélisation on
prend α = 30˚) et un rotor soit bobiné soit à cage d’ecureuil. Pour simplifier l’étude, nous
considérons les circuits électriques du rotor comme équivalents à un enroulement triphasé en
court-circuit. La (Fig. 2.1) donne la position des axes d’enroulement des neuf phases
constituant la machine. Six phases pour le stator et trois phases pour le rotor
b s1
b s2
rotor

a s2 Etoile(2)

ra α a s1
rb Etoile(1)
rc

c s1 c s2

Fig. 2.1 – Représentation schématique des enroulements de la MASDE

On notera par l’indice s1 pour les grandeurs relatives a la première étoile

(étoile 1) et par l’indice s2 pour celles relatives a la deuxième étoile (étoile 2). Les phases de
la première étoile as1, bs1, cs1 et les phases de la deuxième étoile prennentas2, bs2, cs2, les
phases rotoriques sont notées par ar, br, cr.
L’angle de décalage entre les deux étoiles est α. θm exprime la position du rotor (phase ar)
par rapport a l’étoile 1 (phase as1). la position du rotor par rapport a l’étoile 2, ces
angles sont définis par les équations suivantes :
 θm = Ωmt +   (2.1)
= θm − α (2.2)
avec, Ωm : la vitesse mécanique du rotor,  la position initiale du rotor par rapport au
l’étoile 1.
Les deux enroulements statoriques sont alimentés chacun par un système
triphasé équilibra des courants entraînant la création d’un champ tournant dans le long de

l’entrefer. Le rapport g = est appelé glissement du rotor par rapport au champ

tournant du stator. La pulsation des courants rotoriques est alors ω = gω . La relation de la

vitesse mécanique du rotor Ωm en fonction de la vitesse de Synchronisme et du nombre

de paires de pôles p de la machine est exprimée comme

     
suit : Ωm = (2.3)

2.3MODELISATION DE LA MASDE :
2.3.1 Hypothèse simplificatrices:
Pour simplifier l'étude de cette machine, on considère les hypothèses suivantes : [08]
9 Le circuit magnétique est non saturé, il est parfaitement feuilleté au stator et au rotor
seul les enroulements sont parcourus par des courants (on néglige les courants de
Faucoult et d’hystérésis),
9 La densité du courant et uniforme dans la section du conducteur (on néglige l’effet
de peau),
9 Distribution spatiale sinusoïdale de la fmm créée par chaque phase du stator et du
rotor (on ne considère que le fondamentale),
9 Les enroulements des stators sont identiques,
9 L’entrefer est uniforme et on néglige l’effet des encoches.
2.3.2 Équation électrique de le MASDE :
Les équations des tensions de la machine asynchrone à double étoile représentent pour
chaque enroulement la somme de la chute ohmique et la chute inductive due au flux.
Vsa1 = Rsa1 Isa1+d/dt Фsa1
Pour l’étoile 1 : Vsb1 = Rsb1 Isb1+d/dt Фsb1 (2.4)
Vsc1 = Rsc1 Isc1+d/dt Фsc1
 Vsa2 = Rsa2 Isa2+d/dt Фsa2
Pour l’étoile 2 : Vsb2 = Rsb2 Isb2+d/dt Фsb2 (2.5)
Vsc2 = Rsc2 Isc2+d/dt Фsc2
0 = Rra Ira + d/dt Фra
Pour le rotor : 0 = Rrb Irb + d/dt Фrb (2.6)
0 = Rrc Irc + d/dt Фrc

2.3.3 Les équations ce forme matricielle :

Dans les conditions citées précédemment, les équations font intervenir des
inductances propres et mutuelles permettant de définir les flux en fonction des courants, elles
se présentent naturellement sous forme matricielle comme suit :

Pour étoile :1 [ Vs1] = [ Rs1 ] [ Is1 ] + d/dt [ Фs1 ] (2.7)

Pour étoile :2 [ Vs2] = [ Rs2 ] [ Is2 ] + d/dt [ Фs2 ] (2.8)
pour le rotor [ 0 ] = [ Rr ] [ Ir ] + d/dt [ Фr ] (2.9)
On pose que : R s1= Rsa1 = Rsb1 = Rsc1 , R s2 = Rsa2 = Rsb2 = Rsc2
Rr = Rra = Rrb = Rrc
Donc :

Rs1 0 0 Rs2 0 0 Rr 0 0
[ R s1 ] = 0 Rs1 0 , [ Rs2 ] = 0 Rs2 0 , [ Rr ] = 0 Rr 0
0 0 Rs1 0 0 Rs2 0 0 Rr

R s1 : Résistance d’une phase statorique de l’étoile 1.

R s2 : Résistance d’une phase statorique de l’étoile 2.
R r : Résistance d’une phase rotorique.

Vsa1 Vsa2
[ Vs1 ] = Vsb1 ; [ Vs2 ] = Vsb2
Vsc1 Vsc2
[Vs1] : Matrice de tension statorique de l’étoile 1.
[Vs2] : Matrice de tension statorqiue de l’étoile 2.

Isa1 Isa2 Ir
[Is1] = Isb1 [Is2] = Isb2 [Ir] = Irb
Isc1 Isc2 Irc

[ I s1 ] : Matrice du courant statorique de l’ètoile1.

[ I s2 ] : Matrice du courant statorique de l’ètoile2.
[ Ir ] : Matrice du courant rotorique.
Фsa1 Фsa2 Фra
[ Фs1 ] = Фsb1 [ Фs2 ] = Фsb2 [Фr] = Фrb
Фsc1 Фsc2 Фrc

[Φs1] : Matrice de flux statorique de l’étoile 1.

[Φs2]: Matrice de flux statorique de l’ètoile2.
[Φ r]: Matrice de flux rotorique.
2.3.4 Équation magnétiques de la MASDE :
Les équations des flux statoriques (étoiles 1 et 2) et rotoriques en fonction des
courants sous forme matricielle sont données par

[Φs1] [Ls1s1] [Ls1s2] [Ls1r] [ Is1]

[Φs2] = [Ls2s1] [Ls2s2] [Ls2r] [ Is2] (2.10)
[Φ r ] [Lrs1] [Lrs2 ] [Lrr] [ Ir ]

[Ls1s1] : Matrice inductance de l’étoile 1.

[Ls2s2] : Matrice inductance de l’étoile 2.
[L rr ] : Matrice inductance de rotor.
[L s1s2]: Matrice inductance mutuelle entre étoile 1et étoile 2.
[L s1r]: Matrice inductance mutuelle entre étoile 1et rotor.
[L s2s1] : Matrice inductance mutuelle entre étoile 2et ètoile1.
[L s2r]: Matrice inductance mutuelle entre étoile 2 et rotor.
[L rs1] : Matrice inductance mutuelle entre rotor et étoile 1.
[L rs2] :Matrice inductance mutuelle entre rotor et étoile 2.
Avec :
(Ls1+Lms) -1/2Lms -1/2Lms
[Ls1s1] = -1/2Lms (Ls1+Lms) -1/2Lms (2.11)
-1/2Lms -1/2Lms (Ls1+Lms)

(Ls2+Lms) -1/2Lms -1/2Lms

[Ls2s2] = -1/2Lms (Ls2+Lms) -1/2Lms (2.12)
-1/2Lms -1/2Lms (Ls2+Lms)

(Lr+Lmr) -1/2Lmr -1/2Lmr

[Lrr] = -1/2Lmr (Lr1+Lmr) -1/2Lmr (2.13)
-1/2Lmr -1/2Lmr (Lr1+Lmr)

Lms cos (α) Lms cos (α +2π/3) Lms cos (α+4π/3)

t
[Ls1s2] = [Ls2s1] = Lms cos (α+4π/3) Lms cos (α) Lms cos (α +2π/3) (2.14)
Lms cos (α +2π/3) Lms cos (α +4π/3) Lms cos (α)

Lsr cos (θr) Lsr cos (θr +2π/3) Lsr cos (θ+4π/3)
[Ls1r] = [Lrs1]t = Lsr cos (θr +4π/3) Lsr cos (θr) Lsr cos (θ+2π/3) (2.15)
Lsr cos (θr +2π/3) Lsr cos (θr +4π/3) Lsr cos (θr)

Lsr cos (θr-α) Lsr cos (θr–α+2π/3) Lsr cos (θr+4π/3)

[Ls2r]=[Lrs2]t= Lsr cos (θr –α+4π/3) Lsr cos (θr – α) Lsr cos (θα+2π/3) (2.16)
Lsr cos (θr – α +2π/3) Lsr cos (θr – α +4π/3) Lsr cos (θr – α)

Ls1, Ls2, Lr : Représentent respectivement les inductances propres d’une phase du stator
(1,2) et du rotor.
Lms : inductance mutuelle maximale entre deux phases de l'étoile (1,2)
Lmr : inductance mutuelle maximale entre deux phases du rotor
Lsr : inductance mutuelle maximale entre une phase de l'étoile (1,2) et une phase du rotor
Lsr = 2/3 Lm : Inductance mutuelle cyclique entre une étoile et le rotor
2.3.5 Expression du couple électromagnétique :

Le couple électromagnétique s’exprime par la dérivée partielle de stockage d’énergie

électromagnétique par rapport à l’angle géométrique de rotation du rotor
mag
Cem = (2.17)
 
Avec : P : nombre de paire de pole.
θm : Angle mécanique.
θe : Angle électrique.
Le couple électromagnétique est donné par l’expression suivante :

Cem =(p/2)([ Is,abc1]  [ Ls1,r][ir,abc]t +[ Is,abc2] [ Ls2,r][ir,abc]t ) (2.18)

2.3.6 Equation mécanique :

Elle est la solution de l’équation fondamentale de la dynamique :
Cem – Cr – Fr Ω = J dΩ / dt (2.19)
Fr : Coefficient de frottement.
Cr : Couple résistant.
J : Moment d’inertie.
Ω : Vitesse angulaire de rotation.

2.4 Transformation de PARK dans la MASDE :

La résolution analytique dans ce repère est très difficile, car le système d’équations est
à coefficients variables en fonction de θ (angle de rotation électrique de la machine),
l’application d’une transformation dite de PARK nous permet de simplifier la résolution
d’untel système.

Le modèle de la machine dans le référentiel synchrone lié au flux rotorique de la

machine, flux statorique ou d'entrefer est obtenu de la même manière que pour une machine
triphasée classique. La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et
flux un changement de variable qui ramène des grandeurs triphasées, à des grandeurs
biphasées. En faisant intervenir les axes de phase a, b, c et les axes d, q.

[Xdq] = P(θ).[Xabc]
 d

ids2
Vds
ar
ids1 θ-α as2
Vds
θ
idr as1
α

q Iqs2 Iqs1
Vqs2 Vqs1 Iqr

Fig. 2.2 – Représentation du modèle généralisé de la MASDE selon les axes (d,q)

La transformation de PARK est définie comme suit:

Pour étoile : 1

cos (θ) cos (θ +4π/3) cos (θ +2π/3)

P (θs1) = -sin (θ) -sin (θ +4π/3) - sin (θ+2π/3) (2.20)

1/√2 1/√2 1/√2

Pour étoile : 2
cos (θ - α) cos (θ - α +4π/3) cos (θ - α +2π/3)

P (θs2) = -sin (θ -α) -sin (θ - α +4π/3) -sin (θ - α +2π/3) (2.21)

1/√2 1/√2 1/√2

Pour le rotor :
cos (θ- θr) cos (θ- θr +4π/3) cos (θ- θr +2π/3)

P (θr ) = -sin (θ- θr) -sin (θ- θr +4π/3) - sin (θ- θr +2π/3) (2.22)

1/√2 1/√2 1/√2

[p (θs1)] : Matrice de transformation du premier enroulement statorique (étoile1).

[p (θs2)] : Matrice de transformation du deuxième enroulement statorique (étoile2).
[p (θr )] : Matrice de transformation d’enroulement rotorique.
Les courants, tensions et flux se transforment de la manière suivante :
[ Idq,s1] = [p (θs1)][I s1] [Φ dq,s1] =[p (θs1)][ Φs1]
[ Idq,s2] = [p (θs2)][Is2] (2.23) [Φ dq,s2] =[p (θs2)][ Φs2] (2.24)
[ Idq,r] =[p (θr)][I,r] [Φ dq,r] =[p (θr)][ Φr]

[V dq,s1] =[p (θs1)][ Vs1] (2.25)

[V dq,s2] =[p (θs2)][ Vs2]

2.4.1. Equations des tensions:

En appliquant la transformation de PARK :

[p (θs1)]-1[ Vs1]=[Rs1] [p (θs1)]-1[I s1]+ ([p (θs1)]-1[ Φs1]) (2.26)

[p (θs2)]-1[ Vs2]=[Rs2] [p (θs2)]-1[I s2]+ ([p (θs2)]-1[ Φs2]) (2.27)

0 = [Rr] [p (θr)]-1[Ir]+ ([p (θr)]-1[ Φr]) (2.28)

La matrice de Park c’est matrice orthogonal, c'est-à-dire [p (θ)] t = [p (θ)]-1

La transformation de Park peut être appliquée sur les tensions, les courants et les flux.
Multiplions l’équation (2.26) par [P (θs1)] on obtient :

[Vsdq,1] = [Rs1][Idq ,s1]+ [P (θs1)] ([P (θs1)]-1 [Φ dq,s1]) (2.29)

[Vsdq,1] = [Rs1][Idq ,s1]+ [Φ dq,s1]+[P (θs1)] -1 ([P (θs1)][Φ dq,s1]) (2.30)

On démontre que :
0 -1 0

[p(θ)] ( [P (θ)]-1 ) = 1 0 0 (2.31)

0 0 0

En pose : = = ωs D’ou le résultat final est donné par :

V0s1 Rs1 0 0 I0s1 Ф0s1 0

Vds1 = 0 Rs1 0 Ids1 + Фds1 + ωs -Фqs1 (2.32)

Vqs1 0 0 Rs1 Iqs1 Фqs1 Фds1

 Ou encore en développant la matrice avec la composante homopolaire nulle, nous
obtenons le système d’équation suivant :

Vds1 = Rs1 Ids1 + Фds1 - ωs Фqs1 (2.33)

Vqs1 = Rs1 Iqs1 + Фqs1 + ωs Фds1

Du même raisonnement, l’étoile 2 aura les équations suivantes :

Vds2 = Rs2 Ids2 + Фds2 - ωs Фqs2 (2.34)

Vqs2 = Rs2 Iqs2 + Фqs2 + ωs Фds2

De la même façon pour le rotor, on obtient les équations suivantes

0 = Rr Idr + Фdr - (ωs – ω) Фqr (2.35)

0 = Rr Iqr + Фqr + (ωs – ω) Фdr

Finalement en peut écrire les équations qui définir les tensions pour les deux étoile et le rotor
à court-circuit dans la MASDE comme suite :

Vds1 = Rs1 Ids1 + Фds1 - ωs Фqs1

Vqs1 = Rs1 Iqs1 + Фqs1 + ωs Фds1

Vds2 = Rs2 Ids2 + Фds2 - ωs Фqs2 (2.36)

Vqs2 = Rs2 Iqs2 + Фqs2 + ωs Фds2

0 = Rr Idr + Фdr - (ωs – ω) Фqr

0 = Rr Iqr + Фqr + (ωs – ω) Фdr

2.4.2. Equations des flux :

On applique la transformation de Park sur le système d'équations (2.10), on obtient :

[Φs1] [Ls1s1] [Ls1s2] [Ls1r] [ Is1]

[Φs2] = [Ls2s1] [Ls2s2] [Ls2r] [ Is2] (2.37)
[Φ r ] [Lrs1] [Lrs2 ] [Lrr] [ Ir ]

En décompose (2.37) :

[Φs1] = [Ls1s1] [ Is1] + [Ls1s2] [ Is2] +[Ls1r] [ Ir ]

[Φs2] = [Ls2s1] [ Is1] + [Ls2s2] [ Is2] +[Ls2r] [ Ir ] (2.38)
[Φr] = [Lrs1] [ Is1] + [Lrs2] [ Is2] + [Lrr] [ Ir ]
Après la transformation des flux et des courants on aura :
[P(θs1)]-1[Φs1]=[Ls1s1][P(θs1)]-1[ Is1]+[Ls1s2][P(θs2)]-1[ Is2]+[Ls1r][P(θr)]-1[Ir ]
[P(θs2)]-1[Φs2]= [Ls2s1][P(θs1)]-1[ Is1] + [Ls2s2] [P(θs2)]-1[ Is2]+[Ls2r] [P(θr)]-1[ Ir ] (2.39)
[P(θr)]-1[Φr] = [Lrs1][P(θs1)]-1 [ Is1] + [Lrs2] [P(θs2)]-1 [ Is2] + [Lrr] [P(θr)]-1 [ Ir ]

[Φdq,s1] = [Ls1s1] [ Idq,s1] + [Ls1s2] [ Idq,s2] + [Ls1r] [Idq,r ]

[Φdq,s2] = [Ls2s1] [ Idq,s1] + [Ls2s2] [ Idq,s2] + [Ls2r] [Idq,r ] (2.40)
[Φdq,r] = [Lrs1] [ Idq,s1] + [Lrs2] [ Idq,s2] + [Lrr] [Idq,r ]

Φd,s1 = Ls1 Id,s1 + Lms Id,s1 + Lms Id,s2 + Lsr Idr

Φq,s1 = Ls1 Iq,s1 + Lms Iq,s1 + Lms Iq,s2 + Lsr Iqr

Φd,s2 = Ls2 Id,s2 + Lms Id,s2 + Lms Id,s1 + Lsr Idr (2.41)

Φq,s2 = Ls2 Iq,s2 + Lms Iq,s2 + Lms Iq,s1 + Lsr Iqr

Φd,r = Lr Id,r + Lmr Id,r + Lsr Id,s1 + Lsr Id,s2

Φq,r = Lr Iq,r + Lmr Iq,r + Lsr Iq,s1 + Lsr Iq,s2

On pose : Lms = Lsr = Lmr = Lm

Lm : inductance mutuelle cyclique entre le étoile 1, étoile 2 et le rotor.

Donc le système d’équations (2.41) est écrire comme suite :

Φd,s1 = Ls1 Id,s1 + Lm ( Id,s1 + Id,s2+ Id,r)

Φq,s1 = Ls1 Iq,s1 + Lm ( Iq,s1 + Iq,s2+ Iq,r)
Φd,s2 = Ls2 Id,s2 + Lm ( Id,s1 + Id,s2+ Id,r) (2.42)
Φq,s2 = Ls2 Iq,s2 + Lm ( Iq,s1 + Iq,s2+ Iq,r)
Φd,r = Lr Id,r + Lm ( Id,s1 + Id,s2+ Id,r)
Φq,r = Lr Iq,r + Lm ( Iq,s1 + Iq,s2+ Iq,r)

Et sous forme matricielle on a :

Φd,s1 Ls1+ Lm Lm Lm Id,s1
Φd,s2 = Lm Ls2+ Lm Lm Id,s2 (2.43)
Φd,r Lm Lm Lr+ Lm Id,r
 Φq,s1 Ls1+ Lm Lm Lm Iq,s1
Φq,s2 = Lm Ls2+ Lm Lm Iq,s2 (2.44)
Φq,r Lm Lm Lr+ Lm Iq,r

Avec: Ls1+Lm: inductance propre cyclique de l’étoile 1.

Ls2+Lm: inductance propre cyclique de l’étoile 2.
Lr+Lm: inductance propre cyclique du rotor.

2.4.3. Equation mécanique :

Pour calculer l'expression du couple instantané, il est nécessaire de déterminer la

puissance instantanée. La puissance instantanée absorbée par la machine asynchrone double
étoile est donnée par l'expression suivante:
P = [ Vs] t[Is] = Vas1Ias1+Vbs1Ibs1+Vcs1Ics1+Vas2Ias2+Vbs2Ibs2+Vcs2Ics2 (2.45)
Et comme la transformation de Park utilisée conserve la puissance instantanée, on peut écrire:
P = Vd,s1 Id,s1+ Vd,s2 Id,s2 +Vq,s1 Iq,s1+ Vq,s2 Iq,s2 (2.46)

En introduisant le système d'équation (2.36) dans l'expression de la puissance instantanée

(2.46) on obtient :

Ф Ф Ф Ф

Ф Ф

Ф Ф

P R I R I R I R I ω Ф I Ф I Ф I

               Фqs2Ids2 ddtФds1Ids1 ddtФds2Ids2 ddtФqs1Iqs1 ddtФqs2Ias2

(2.47)

On constate que la puissance instantanée développée se compose de trois termes :

™ Le premier terme est identifiable aux pertes joules ;
™ Le second terme correspond à la puissance électromagnétique emmagasinée ;
™ Le troisième terme représente la puissance électrique transformée en puissance
mécanique (les pertes fer sont supposées négligeables) ;
La puissance et le couple électromagnétique peuvent s'écrire sous la forme :
Pem= ωs (Φds1Iqs1+Φds2Iqs2- Φqs1Ids1-Φqs2Ids2). (2.48)

Cem=p (Φds1Iqs1+Φds2Iqs2- Φqs1Ids1-Φqs2Ids2). (2.49)

Il est possible d'obtenir d'autres expressions du couple instantané en utilisant les

expressions des flux statoriques et en remplaçant (2.40) dans (2.47), on obtient :

Cem=p Lm ((Iq,s1+ Iq,s2) Id,r -(Id,s1+ Id,s2) Iq,r ) (2.50)

Le couple électromagnétique peut être déduit à partir du flux rotorique :

Φdr= Lr Id,r+ Lm (Ids1+Ids2+Idr). (2.51)

Φqr= Lr Iq,r+ Lm (I qs1+Iqs2+Iqr).

Φ
Idr = - (Ids1+Ids2) (2.52)

Φ
Iqr = - (Iqs1+Iqs2)

En introduisant idr et iqr dans l'expression (2.50), on obtient :

Cem= p ( Φd,r( Iq,s1+Iq,s2 ) - Φq,r( Id,s1+Id,s2 )) (2.53)

Enfin l'équation mécanique de la machine peut s'écrire comme suite :

Ω
Cem – Cr – Fr Ω = J (2.54)

2.5. Choix du référentiel:

Les équations de la machine asynchrone triphasée peuvent être exprimées dans
différents référentiels selon la vitesse attribuée au repère (d, q). [09]
2.5.1. Référentiel lié au stator :
Pour ce type de choix, θs=0 et ωs=0, dans ce cas les phases As et d coïncident. Ce
référentiel est le mieux adapté pour travailler avec les grandeurs instantanées.
2.5.2. Référentiel lié au rotor :
Dans ce référentiel, la vitesse électrique du repère (d,q) est égale à la pulsation

électrique ωr du rotor ( ωs = ωr ) .
 2.5.3. Référentiel lié au champ tournant :
Dans ce référentiel, la vitesse du repère (d, q) est la vitesse du champ tournant ωs.
Dans notre travail, nous utilisions ce référentiel pour la modélisation de la MASDE

2.6. Mise sous forme d’équation d’état :

Le flux magnétisant Φm est la somme des deux flux Φmd et Φmq, d’où :

Ф Ф Ф (2.55)

Avec:
Φmd =Lm( ids1+ ids2 + idr ) (2.56)

Φmq =Lm( iqs1 + iqs2 + iqr )

partir de l'équation (2.50) et (2.41) on peut écrire :

Ф Ф

Ф Ф

Ф Ф
                                                                    
(2.57)
Ф Ф

Ф Ф

Ф Ф
En remplaçant (2.56) dans (2.35), on obtient :

Ф
Ф Ф Ф

Ф
Ф Ф Ф

Ф
Ф Ф Ф
(2.58)
Ф
Ф Ф Ф

Ф
Ф Ф Ф

Ф
Ф Ф Ф

Ф Ф

A partir de l'équation (2.41) on peut écrire :

Ф Ф Ф
Ф

  (2.59)
Ф Ф Ф
Ф

Avec:
 

1
1 1 1 1
En développant ce système d’équation (2.60) on aura :

     
Фds1=Vds1-( )Фds1+( )Фds2+ωsФqs1+( )Фdr
   

     
Фds2=Vds2-( )Фds2+( )Фds1+ωsФqs2+( )Фdr
   

     
Фqs1=Vqs1-( )Фqs1+( )Фqs2+ωsФds1+( )Фqr
   

(2.60)
     
     Фqs2=Vqs2-( )Фqs2+( )Фqs1+ωsФds2+( )Фqr
   

     
Фdr= - ( )Фdr+( )Фds1+ ( ωs-ω )Фqr+( )Фds2
 

     
Фqr= - ( )Фqr+( )Фqs1+ ( ωs-ω )Фdr+( )Фqs2
 

Nous mettons le système d'équations (2.60) sous forme d'un système d'équation d'état. :

Φds1 Vds1

Φds2 Vds2

X : vecteur d'état. X = Φqs1 ; U : vecteur de commande. U= Vqs1

Φ q s2 V qs2
Φdr 0
Φqr 0

1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
B = 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
 ⎡ Rs1La Rs1 Rs1La Rs1La ⎤
⎢ − ωs 0 0 ⎥
⎢ L²s1 Ls1 Ls1Ls2 Lr Ls1 ⎥
⎢ Rs2 La Rs2 La Rs1 Rs2 La ⎥
⎢ LL − 0 ω s 0 ⎥
L²s2 Ls1 Lr Ls2
⎢ s1 s2 ⎥
⎢ −ω Rs1La Rs1 Rs1La Rs1La ⎥
⎢ 0 − 0
Lr Ls1 ⎥
s
L²s1 Ls1 Ls1Ls2
A= ⎢ ⎥
⎢ Rs2 La Rs2 La Rs1 Rs2 La ⎥
0 −ωs − 0
⎢ Ls1Ls2 L²s2 Ls1 Lr Ls2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ Rr La Rr La
0 0
Rr La Rr
− ωgl ⎥
⎢ Lr Ls1 Lr Ls1 L²r Lr ⎥
⎢ Rr La Rr La Rr La Rr ⎥
⎢ 0 0 −ωgl − ⎥
⎢⎣ Lr Ls1 Lr Ls2 L²r Lr ⎥⎦
2.7 Simulation et interprétation des résultats : Pour la simulation, il suffit
d’implanter le modèle électromécanique de la MASDE sous l’environnement
Matlab/Simulinkr.

Vsa1 Vsa1 Vds1 Vds1 Isa1 Scope [Isa1]

Vsb1 Isa2
Vsb1 Scope [Isa2]

Vsc1 Vqs1
Vqs1 Cem
Vsc1 Scope [Cem]

Wr
Vsa2 Vsa2 Scope [wr]
Vds2 φdr
Vsb2 Vsb2 Vds2 Scope [φdr]
φqr
Vsc2 Vsc2 Scope [φqr]
Vqs2 Ids1
téta Vqs2 Scope [Ids1]
Source Iqs1
triphasé Transformation de Park Scope [Iqs1]

téta θ
L'affichage
314 ωs

Couple Cr
Résista

MADE

Figure.2.3 : schéma bloc de la MASDE alimentée par le réseau

La MASDE est alimentée par des sources purement sinusoïdales et équilibrées, exprimées
comme suit :
– Pour la première étoile :
Vsa1= √2Vs sin (ωs t)
Vsb1= √2Vs sin (ωs t - 2π/3) (2.61)
Vsc1= √2Vs sin (ωs t - 4π/3)
– Pour la deuxième étoile :
Vs1= √2Vs sin (ωs t - α)
Vs1= √2Vs sin (ωs t - 2π/3- α) (2.62)
Vs1= √2Vs sin (ωs t - 4π/3- α)
– Pour le rotor : les tensions (var, vbr et vcr) sont nulles (rotor à cage d’écureuil).
Avec :
V s: Valeur efficace de tension (vs=220)
ωs: Pulsation d’alimentation (ωs =100*π)
α : angle entre le stator (1) et stator (2) qui égale π/6
Les paramètres de la machine asynchrone à double étoile utilisée dans ce travail sont donnés
en Annexe(A).
La figure ((2.4)) représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE alimentée
directement par deux sources sinusoïdales et équilibrées, suivi de l’application des charges Cr
= 14 N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [2, 3.5] s.
Cette dernière montre que :
Au démarrage et pendant le régime transitoire, la vitesse augmente et évolue d’une
manière presque linéaire, et elle atteint 2995.4tr/mn (très proche de celle du synchronisme) à
t = 1s (début du régime permanent). Le couple électromagnétique, au début atteint sa valeur
maximale de 57.07N.m et présente des oscillations qui disparaissent au bout de 0.5s ou il
rejoint 29.6N.m, puis il diminue d’une façon presque linéaire et se stabile à sa valeur
minimale de 0.314N.m, qui est due aux frottements. Les courants statoriques (étoiles 1 et 2)
présentent des dépassements excessifs induisant de fort appel de courant, qui sont d’environ 4
fois le courant nominal, mais qui disparaissent au bout de quelques alternances pour donner
lieu à des formes sinusoïdales d’amplitude constante. Les courants statoriques suivant les axes
directs et en quadrature, évoluent d’une façon à peu prés analogue à l’évolution de la vitesse ;
néanmoins, on remarque de faibles oscillations au niveau de ces derniers durant
approximativement 0.4s. L’évolution des flux rotoriques est presque identique à celle du
couple ´électromagnétique ; enfin du régime transitoire, les flux selon les deux axes (d,q) se
stabilisent respectivement à − 0.175Wb et à −0.014Wb.
En appliquant la charge Cr = 14N.m (machine en fonctionnement moteur) à partir de
l’instant t = 2s, on constate que la vitesse et les courants selon (d,q) diminuent et se stabilisent
respectivement à N = 2753.47tr/mn, Id1 = Id2 = −2.61A et Iq1 = Iq2 = −6.35A; par contre,
des augmentations sont observées par le couple ´électromagnétique, les courants statoriques
(étoiles 1 et 2) et par les flux rotoriques selon (d,q), qui se stabilisent respectivement à Cem
= 14.28N.m (légèrement supérieur au couple de charge), Ias1= Ias2 =5.6A, Φdr = −1.065Wb
et Φqr = 0.178Wb. Cependant, en fonctionnement moteur, le glissement de la machine
devient un peu plus important qu’à vide, la tension d’alimentation (vas1(V )) et le courant
statorique (Ias1(A)) sont presque en phase et de même signe ; toutefois, le déphasage en
arrière du courant par rapport à la tension est du à l’effet inductif de la machine, les deux
grandeurs sont de même signe veut dire que le sens de transition de la puissance est positif,
c’est-à-dire la machine absorbe de l’énergie active et réactive (nécessaire pour l’alimentation
de la charge et pour sa magnétisation) de la source (réseau électrique).
Par contre, l’application de la charge Cr = −14N.m (machine en fonctionnement
génératrice) au delà de l’instant t = 4.5s, engendre des augmentations aux niveaux, de la
vitesse, des courants statoriques et des courants en quadratures, qui s’établissent
respectivement à N = 3184.43tr/mn, Ias1 = Ias2 = 4.825A, et Iq1 = Iq2 = 5.29A; d’autre part,
des diminutions sont enregistrées par le couple ´électromagnétique, les courants statoriques
selon l’axe direct et par les flux rotoriques suivant les deux axes (d,q), qui se stabilisent
respectivement à Cem = −13.67N.m, ıd1 = ıd2 = −2.63A,Φdr = −1.205Wb et Φqr = −0.214Wb
; cependant, en fonctionnement génératrice (machine entraînée) le glissement diminue et
devient négatif (la vitesse d’entraînement est supérieure à celle du synchronisme), la tension
statorique (vas1(V )) et le courant statorique (Ias1(A)) sont presque déphasés de 180°, par
conséquent de signe inverse, et cela veut dire que la puissance produite est de signe négatif
(sens de transition de l’énergie), c’est-à-dire la machine fournie de l’énergie active vers la
source et absorbe une certaine portion de l’énergie réactive nécessaire pour sa magnétisation.
On constate aussi que l’angle de déphasage électrique (α = 30°), qui est du à la conception et
à la disposition des enroulements de la machine (déphasage électrique entre les deux étoiles),
impose tout simplement le même déphasage entre les deux sources d’alimentations, et ce
même angle n’est observé que par les grandeurs réelles (tensions et courants suivant les axes
réels), par contre il n’a aucune influence sur les mêmes grandeurs selon les deux axes direct et
en quadrature, car ces dernières reste identiques (sachant que les deux étoiles sont identiques).
 Fig. 2.4 – Evolution des caractéristiques de la MASDE alimentée par deux sources
sinusoïdales, suivi de l’application des charges Cr = 14 et −14N.m respectivement entre
les intervalles de temps t = [2, 3.5] et [4.5, 6]s

2.8Alimentation de la MASDE par onduleurs de tension a commande M.L.I

2.8.1 Introduction
Le contrôle de vitesse des machines électriques triphasées nécessite des
grandeurs d’alimentation variables (tension et fréquence), donc ces machines doivent être
alimentées par des sources adéquates, elles mêmes pilotées de façon judicieuse, il y a
donc une étape fondamentale dans la commande des machines : la commande du
convertisseur statique qui est ici un onduleur de tension.
Les systèmes à courants alternatifs triphasés posent des problèmes spécifiques
quand les applications exigent des performances dynamiques élevées, donc des stratégies de
modulation des convertisseurs deviennent nécessaires. Nous appuyons le plus souvent sur les
méthodes de pilotage en modulation de largeur d’impulsions (MLI).
Dans ce chapitre, nous présenterons deux différentes stratégies de commande de
l’onduleur de tension : la MLI sinusoïdale et la modulation vectorielle à fin d’illustrer les
performances de chaque stratégie.
2.8.2 Modélisation de l’onduleur de tension
Pour modéliser l’onduleur de tension, Fig. 2.5, on considère son alimentation comme
une source parfaite, supposée être constituée de deux générateurs de f.é.m. égale à E /2
connectés entre eux par un point noté n . [10][11]

v11 v21 v31

T11 D11 T21 D21 T31 D31

n0 a b c
E ian ibn icn

v12 v22 v32

T12 D12 T22 D22 T32 D32
uab ubc
Uca
Van Vbn Vcn

Figure.2.5 : Schéma de principe de l’onduleur triphasé.

La machine a été modélisée à partir des tensions simples que nous notons Van, Vbn et Vcn.
L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Si. On appelle T et T les
transistors (supposés être des interrupteurs idéaux), on a :
• si Si = 1, alors T est fermée et T est ouvert.
• si Si = 0, alors T est ouvert et T est fermée.

Les tensions composées sont obtenues à partir des sorties de l’onduleur :

(2.63)
Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une
somme nulle, donc :

=1 3[ ]
=1 3[ ] (2.64)

=1 3[ ]
Elles peuvent s’écrire à partir des tensions de sorties de l’onduleur en introduisant la
tension du neutre de la charge par rapport au point de référence n .

(2.65)

Donc, on peut déduire que :

=1 3[     ] (2.66)

L’état des interrupteurs supposés parfaits s (1ou0) { i=a, b, c } on a :

 
(2.67)
2

On a donc :
  0.5
  0.5 (2.68)
  0.5

En remplaçant (I.66) dans (I.67), on obtient :

(2.69)
En remplaçant (I.69) dans (I.68), on obtient:

2 1 1
=  E 1 2 1          (2.70)
1 1 2

2.8.3 Modulation de largeur d’impulsion «MLI »

La M.L.I sinus-triangle est réalisée par comparaison d’une onde modulante basse
fréquence (tension de référence) à une onde porteuse haute fréquence de forme triangulaire.
Les instants de commutation sont détermines par les points d’intersection entre la porteuse et
la modulante. La fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse.[12]
Les tensions de références sinusoïdales sont exprimées par :
– Pour la première étoile :
Vsa1= √2Vs sin (2πf t)
Vsb1= √2Vs sin (2πf t - 2π/3) (2.71)
Vsc1= √2Vs sin (2πf t - 4π/3)
– Pour la seconde étoile, il suffit de remplacer dans le système d’équations (2.34), (2πft)
par (2πft − α) et l’indice 1 par 2.
L’équation de la porteuse est donnée par :
Vpm[4(t/Tp) − 1] si 0 ≤ t ≤ Tp/2
Vp(t) = (2.72)
Vpm[−4(t/Tp) + 3] si Tp/2 ≤ t ≤ Tp

La commande Mli de l’onduleur est caractérisée par les deux paramètres suivants :

L’indice de modulation ”m” est égale au rapport de la fréquence de modulation sur la

fréquence de référence (m = fp /f) ;

Le coefficient de réglage en tension ”r” est égal au rapport de l’amplitude de la tension

de référence à la valeur crête de l’onde de modulation (r = Vm/Vpm ).

La technique Mli est basée sur la comparaison des signaux de références avec la porteuse,

pour déterminer les instants des impulsions des bases des transistors selon l’algorithme

suivant :
Pour l’onduleur N˚1
Si vas1ref ≥ vp(t) f11 = 1 sinon f11 = 0
Si vbs1ref ≥ vp(t) f21 = 1 sinon f21 = 0 (2.73)
Si vcs1ref ≥ vp(t) f31 = 1 sinon f31 =
Pour l’onduleur N˚2
Si vas2ref ≥ vp(t) f12 = 1 sinon f12 = 0
Si vbs2ref ≥ vp(t) f22 = 1 sinon f22 = 0 (2.74)
Si vcs2ref ≥ vp(t) f32 = 1 sinon f32 = 0

Fig. 2.6 – Principe de la commande par M.L.I sinus-triangle

2.8.4 Association de la MASDE-onduleurs de tension a commande M.L.I
La représentation schématique de l’association de la MASDE avec deux onduleurs de
tension à commande M.L.I sinus-triangle est donnée par la figure 2.7.

Fig. 2.7 – Association MASDE-onduleurs de tension à commande M.L.I

2.8.5 Simulation et interprétation des résultats

La simulation est effectuee pour un décalage angulaire α = 30º.

La figure 2.7 représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE alimentée par

deux onduleurs de tension a commande M.L.I. sinus-triangle dont r = 0.8 et m = 21, suivi de
l’application des charges Cr = 14 et − 14N.m respectivement entre les intervalles de temps
t = [2, 3.5] et [4.5, 6]s.
Cette dernière montre que les résultats obtenus sont approximativement similaires
avec Ceux obtenus par l’alimentation directe (figure 2.3). Cependant, ces allures et en
particulier celles, du couple électromagnétique, des courants statoriques et de ceux suivant les
deux axes direct et en quadrature (étoiles 1 et 2), montrent que cette technique engendre une
augmentation des ondulations dues principalement aux harmoniques délivres par les
onduleurs, qui se répercutent essentiellement sur le couple électromagnétique.
 Fig. 2.8 – Evolution des caractéristiques de la MASDE alimentée par deux onduleurs
, suivi de l’application des charges Cr = 14 et −14N.m respectivement entre les intervalles
de temps t = [2, 3.5] et [4.5, 6]s

2.9 Conclusion
Ce chapitre a fait l’objet de l’établissement d’un modèle mathématique de la MASDE
base sur la théorie unifiée des machines électriques tout en adoptant certaines hypothèses
simplificatrices.

L'étude des caractéristiques de la MASDE directement alimentée par des sources

sinusoïdales, puis par des onduleurs de tensions à commande M.L.I à vide et en charge a été
accomplie.
L’insertion de la charge dans les deux cas d’alimentations engendre une variation
(diminution en fonctionnement moteur et augmentation en fonctionnement génératrice) de la
vitesse. Afin de remédier à ce problème, nous proposons dans le chapitre suivant la technique
de régulation par la commande vectorielle.
 CHAPITRE 3
COMMANDES
VECTORIELLES DE
MACHINE ASYNCHRONE
DOUBLE ETOILE
3.1 Introduction

Dans ces vingt dernières années, le domaine de la conversion de l'énergie électrique a été
marqué, comme de nombreux autres domaines, par la révolution de l'électronique. Les méthodes
classiques de variation de vitesse (mécaniques et électromécaniques) ont été peu à peu dépassées par
des ensembles associant des convertisseurs statiques à des moteurs électriques. De nos jours, de
nombreux actionneurs associant des machines à courant alternatif et des convertisseurs statiques
manifestent de nouvelles perspectives dans le domaine de l’entraînement à vitesse variable.
Cependant, l'évolution rapide des processeurs numériques a permis d’implanter des techniques de
commandes sophistiquées pour ainsi atteindre des performances élevées sur le plan de la rapidité et
de la précision.

Plusieurs techniques pour commander les machines à courant alternatif ont été développées.
Parmi celles-ci, la commande scalaire, la commande par retour d'état, la commande DTC, la
commande par mode glissant et la commande adaptative.

L’objectif de ce chapitre s’inscrit dans le fait de pouvoir appliquer ces techniques de commande
à la machine asynchrone double étoile, en particulier la commande vectorielle pour régler la vitesse
de la MASDE

3.2 Origines de la Commande Vectorielle

Les origines de la commande vectorielle, contrairement aux idées reçus, remontent à la fin du
XIXème siècle et aux travaux de A. Blondel sur la théorie de la réaction des deux axes. Toutefois,
compte tenu de la technologie utilisée à cette époque, il n'était pas question de transporter cette
théorie à la commande des machines électriques. Ce n’est que vers la fin des années cinquante grâce
à l’utilisation dans l’Europe de l’Est, de la méthode du phaseur temporel que germa l’idée de la
commande vectorielle appelée également contrôle par flux orienté [13]
3.3 Principe de la Commande Vectorielle

Le principe de la commande vectorielle (ou commande par flux orienté) consiste à orienter
une des composantes de flux statoriques, rotorique ou de l’entrefer sur un axe du référentiel
tournant à la vitesse (Fig. 3.1(a)). Ce principe de commande découplée, conditionnant le
fonctionnement stable du moteur asynchrone est la principale caractéristique de la commande
vectorielle conduisant aux hautes performances industrielles des entraînements asynchrones
(machine de papeterie, laminoirs, traction électrique etc.) supportant les perturbations de la
charge [15] [14].
ids1 Ias1
Découplage Ibs1
Ia iqs1 (d-q) Ics1

Ua
M MASDE
Machine à Courant
Continue
ids2 Ias2
If Découplage Ibs2
iqs2 (d-q)
Ics2
Uf
Figure (3.1) : Principe de pilotage vectoriel de la MCC et de la MASDE

Le but de cette commande est d’assimiler le comportement de la machine asynchrone double

étoile à celui d’une machine à courant continu à excitation séparée (Fig. 3.1(b)). En effet dans
une machine à courant continu le courant d’induit Ia contrôle le couple et le courant inducteur If
contrôle le flux. L’expression du couple électromagnétique de la Mec est donné par :

Cem = K Фla = K' lalf (3-1)

avec :

Ф: flux impose par le courant d'excitations If ; la : courant d induit ;K, K' : constantes.

3.3.1 Procède d’orientation du flux

Il existe trois types d’orientation du flux :

Orientation du flux rotorique avec les conditions Ф =Ф Ф = 0.

Orientation du flux statorique avec les conditions Ф =Ф Ф = 0.

Orientation du flux d’entrefer avec les conditions Ф =Ф Ф = 0.
Beaucoup de chercheurs utilisent l’orientation du flux rotorique pour la commande de la machine
électrique [20]. Dans notre étude, nous avons opté pour la technique d’orientation du flux rotorique.
Pour la machine asynchrone double étoile, la commande vectorielle consiste à réaliser un
découplage des grandeurs génératrices du couple électromagnétique et du flux rotorique. Dans
l’expression du couple électromagnétique de la MASDE, (3.2), si on coïncide le flux rotorique avec
l’axe (d) du référentiel lié au champ tournant, c’est à

Ф = Ф ; Ф = 0.

Ф Ф (3.2)

L’équation (3.2) déviant:

Ф Ф (3.3)

Avec:

D’après l'équation (3.3) nous constatons que le couple électromagnétique résulte de l’interaction
d’un terme de flux et d’un terme de courant. Cette expression rappelle le couple de la machine à
courant continu à excitation séparée. On déduit donc que le fonctionnement de la machine
asynchrone double étoile, avec sa commande vectorielle est similaire à celui de la machine à
courant continu à excitation séparée.
3.4 Méthodes de la Commande Vectorielle

Tous les travaux de recherche effectués sur le sujet utilisent deux principales méthodes. La
première appelée méthode directe a été initiée par F. Blaschke et la seconde connue sous le nom
méthode indirecte a été introduite par K. Hasse.

3.4.1 Méthode directe

Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase celle-ci doit
être vérifiée quel que soit le régime de fonctionnement [16]. Pour cela deux procédés sont utilisés :

La mesure du flux dans l’entrefer de la machine à l’aide de capteur. L’inconvénient principal de

cette technique réside dans le fait que les capteurs du flux sont mécaniquement fragiles et ne
peuvent pas fonctionner dans des conditions sévères telles que les vibrations et les échauffements
excessifs.

L’estimation du flux à l’aide des méthodes mathématiques. Cette méthode est sensible aux
variations des paramètres de la machine.
3.4.2 Méthode indirecte

Le principe de cette méthode consiste à ne pas utiliser l’amplitude du flux rotorique mais
seulement sa position. Le descriptif “méthode indirecte” signifie qu’on peut éliminer un estimateur
du flux mais elle exige la présence d’un capteur de position du rotor. Cette méthode est sensible aux
variations des paramètres de la machine [17].

3.5. Commande vectorielle indirecte sans réglage de vitesse

Les lois de commande sont obtenues à partir des équations de la MASDE liées au champ
tournant et par orientation du flux rotorique. La figure 3.3 représente le schéma

bloc simplifié de la commande à flux orienté.

Фref vds1ref
vqs1ref
Commande à flux orienté ωsref
Cemref vds2ref
FOC vqs2ref

Figure (3.2) : Schéma bloc simplifié de la commande à flux orienté (FOC)

En considérant comme grandeurs de références le flux rotorique Ф et le couple  , et

en exprimant que :
Ф =Ф Ф =0 Ф =0 (3.4)

Avec : p = d/dt opérateur de Laplace.

En remplaçant (3.4) dans les équations des tensions rotoriques (2.36), on obtient [18] :

=0 =0 (3.5)
Ф
Ф 0 (3.6)

Et à partir des équations (2.52) on trouve :

Ф    1 2 (3.7)

  1 2 (3.8)
En introduisant (3.7) et (3.8) dans le système d’équations des flux statoriques (2.42), on aura [19] :

Ф   ηФ

Ф   ηФ (3.9)

Ф  

Ф  
.
Avec :

  , ,

En substituant (3.5) dans (3.7), on tire :

Ф    (3.10)

A partir de l’équation (3.8), on trouve :

(3.11)

En remplaçant (3.9)–(3.11) dans le système d’équations des tensions statoriques (2.36),on obtient :

v Ф

v Ф (3.12)

v Ф

v Ф

Avec : et

En introduisant l’équation (3.8) dans (3.6), on tire :

(3.13)

A partir de la relation (3.3), on trouve :

  (3.14)
Ф

Le système d’équations électriques (3.12) montre que les tensions (vds1ref, vds2ref, vqs1ref, vqs2ref)
influent aux même temps sur les composantes des courants statoriques directes et en quadratures
(ids1, ids2, iqs1, iqs2) donc sur le flux et sur le couple. Il est alors nécessaire de réaliser un découplage.
Cela, en définissant de nouvelles variables (vds1, vds2, vqs1, vqs2) n’agissant respectivement que sur
(ids1, ids2, iqs1, iqs2) tels que :
 (3.15)

Afin de compenser l’erreur introduite lors de découplage, les tensions statoriques de références à
flux constant sont exprimées par :

v (3.16)

v
Ou :

v Ф

v Ф
(3.17)
v Ф

v Ф

3.5.1 Synthèse des régulateurs PI

Le but d’utilisation des régulateurs est d’assurer une meilleure robustesse vis-à-vis des
perturbations internes ou externes. La (Fig.3.3) montre le schéma fonctionnel de régulation des
courants, valable selon les deux axes d et q.
3.5.2 Calcul des paramètres du régulateur PI

La fonction de transfert en boucle fermée de la (Fig.3.3) est écrite comme suit :

, ,

, ,

(3.18)

idqs1,    vd, qs1, 2 i

  d,qs1,2

 +  
 ‐

Figure (3.3) : Schéma de la boucle de régulation des courants statorique.

En imposant une paire de pôles complexes conjugués S1,2=ρi jρi , le polynôme caractéristique
désiré en boucle fermée s'écrit comme suit :
P(S) = S2+2ρiS+2ρi2 (3.19)

Par identification, nous obtenons les paramètres du régulateur pi :

kp = 2ρiL-R
(3.20)
ki = 2ρi2L

Même procédure de calcul des paramètres des régulateurs des courants

3.5.2 Application

L’application de la commande vectorielle indirecte sans le réglage de vitesse sur la MASDE est
illustrée par la figure 3.4. Le schéma du bloc de découplage FOC est représente par la figure 3.5,
sachant que ids1ref = ids2ref et iqs1ref = iqs2ref
 Φrref 1 ids1ref + vds1ref
+
2 -
PI -
vds1c
+
+
Cem rref iqs1 ref vqs1 + vqs1ref
2 ÷ + - PI +
vqs1c
+ +
Ls1
ids1
Ls1
iqs1

vds2 + vds2 ref

+ PI
- -
+ vds2c
+
ωglref + ωsref
÷ + vqs2c
+ vqs2ref
+ vqs2 +
- PI
+
+ Ls1
ids2
Ls2
iqs2

ωr P ωm

Figure (3.4) : Bloc de découplage en tension (FOC).

E
vds1ref vas1ref vas1 ids1
vqs1ref Park -1 vbs1ref vbs1 M
Φrref θsref vcs1ref vcs1 iqs1
F A
ids2
O ωsref
∫ θsref S
Cemref
C
E
vas2 D iqs2
vas2ref
vds2ref
Park -1 vbs2ref vbs2 E ωm
vqs2ref θsref -α vcs2ref vcs2

Fig. 3.5 – Représentation schématique de la commande FOC sur la MASDE.

3.5.3 Simulation et interprétation des résultats

La figure 3.6 représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE par la commande

vectorielle indirecte sans le réglage de la vitesse (par orientation du flux rotorique), en imposant le
flux de référence Ф = 1(Wb) et le couple électromagnétique de référence sous forme de créneaux
=[+14, −14, +10](N.m) respectivement suivant les intervalles de temps t =[0, 1.5], [1.5, 3]et
[3,4](s).Cette dernière montre que :

9 Le couple électromagnétique en régime établi (fin de régime transitoire) suit

parfaitement le couple de référence imposé ;
9 Le flux rotorique suivant l’axe direct durant le régime permanent demeure stable en
poursuivant sa référence imposée. Celui en quadrature reste invariant tout au long du
régime établi (Ф =0);
9 Nous constatons que les flux rotoriques ne sont pas affectés par les variations
brusques du couple. Le courant en quadrature (iqs1) varie d’une manière identique à
celle du couple durant le régime établi. De ce fait, le couple électromagnétique est
régulé par les composantes des courants statoriques en quadratures ; le flux est
régulé indépendamment du couple. Alors, le découplage de ces derniers est assuré.
 Fig. 3.6 – Evolution des caractéristiques de la MASDE par la commande vectorielle
indirecte sans réglage de vitesse

Les paramètres des régulateurs utilisés sont donnés par le tableau (3.1):

ρ kp ki Te
Axe d 500 18.28 1.1×104 5×10-4

Axe q 400 13.88 7.04×103 2×10-4

Tableau (3.1) : Paramètres des régulateurs des courants.

3.6 Commande vectorielle indirecte avec régulation de vitesse

Le principe de cette méthode, consiste a déterminer directement la composante du flux rotorique a partir de la
vitesse mécanique de rotation du rotor en utilisant un capteur de vitesse, cela est réalisable par un bloc de
défluxage définit par la fonction non linéaire suivante :Pour cela, on définit le flux de référence comme
suit :
(3.21)
                                                 Ф Ф                              si   ω ω
Ф Ф  ω / ω              si   ω ω
Schématisé par la figure 3.8 Φrref

Fig. 3.7 – Schéma de défluxage

La figure 3.9 représente le schéma de régulation de la vitesse par la commande indirecte.
E
vds1ref vas1ref id1
vas1
vqs1ref Park-1 vbs1ref vbs1
eω
ωm ref Cemref θsref vcs1ref vcs1M iq1
+_
PI F A
ωm ωr O ωsref S id2
p ∫ θsref
Φrref
C E D iq2
vas2ref vas2 E
vds2ref vbs2
Park-1 vbs2ref
vqs2ref vcs2 ωm
θsref -α vcs2ref
Défluxage

Fig. 3.9 – Représentation schématique de la commande FOC avec régulation de vitesse

3.6.1 Identification des paramètres du régulateur de vitesse

Le schéma de la boucle de régulation de vitesse est donné par la figure 3.10.

  ωmref     ωm
 +
 
 ‐

Fig. 3.10 – Boucle de régulation de vitesse

II.6.2.1. Calcul des paramètres du régulateur PI

La fonction de transfert en boucle fermée :

(3.22)

En imposant une paire de pôles complexe conjugues S1,2=ρω jρω le polynôme caractéristique désiré
en boucle fermée s’écrit comme suit :
P(S) = S2+2 ρωS+2 ρω2 (3.23)

Par identification, nous obtenons les paramètres du régulateur PI :

 kpw = 2 ρωJ-f
(3.24)
kiw = 2 ρω2J

La commande doit être limitée par un dispositif de saturation définie par [09],
[19] :
                                   (3.25)
                       

Le couple maximal adopté est = 30N.m.

La simulation est effectuée avec les paramètres suivants :

Régulateurs ρ kp ki Te
De courant (axe d) 5350,5 231,701 1,259×106 10-4
De courant (axe q) 2249,5 95,258 2,226×105 10-4
De vitesse 200 24,99 5000 5×10-4

Tableau (3.2) : paramètres des régulateurs utilisés.

3.6.2 Simulation et interprétation des résultats

La figure 3.10 représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE avec la régulation de

vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’application des charges Cr = 14 et −14 N.m
respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s, en imposant la vitesse de
référence = 2500 tr/mn. Celle-ci montre que :
Au démarrage et durant le fonctionnement à vide, la vitesse ( (tr/mn)) rejoint sa valeur de
consigne à t = 0.59s, avec un dépassement de 0.39%. Le couple électromagnétique
( (N.m)) atteint la valeur maximale de 50N.m à t = 0.049s, par suite, au début du régime
permanent (à t = 0.59s), il présente un dépassement de 8N.m, puis il se stabilise à la grandeur due
aux frottements (proche de 0). Les courants statoriques (étoiles 1 et 2) observent un courant d’appel
d’environ 2 fois le courant nominal, et puis durant le régime permanent ils évoluent d’une façon
sinusoïdale. Le courant en quadrature ( (A)) évolue pendant le régime établi identiquement au
couple électromagnétique. Le courant rotorique ( (A)) atteint approximativement 25A pendant le
régime transitoire, et il se stabilise à 0 en régime permanent. Les flux rotorique progressent d’une
manière analogue à celle du couple électromagnétique pendant le régime transitoire, toutefois ils se
stabilisent et évoluent selon leurs consignes durant le régime permanent.
L’application de la charge Cr = 14 N.m (fonctionnement moteur) pendant l’intervalle de
temps t = [1, 1.75] s, engendre des augmentations aux niveaux, du couple électromagnétique, des
courants statorique et du courant rotorique, qui se stabilisent respectivement 14 N.m,
=   6.5A, = 7A . La vitesse et les flux rotorique demeurent fixes en poursuivant
leurs consignes. Cependant, en fonctionnement moteur la tension ( (V )) et le courant ( (A))
sont presque en phase et de même signe, ce qui veut dire que la puissance est de signe positif, c’est-
à-dire la machine absorbe de l’énergie active et réactive de la source, nécessaire pour l’alimentation
de la charge et pour sa magnétisation, ce qui se traduit encore par le déphasage en arrière (effet
inductif) du courant par rapport à la tension.
Par contre, l’application de la charge Cr = −14 N.m (fonctionnement génératrice) au
del à de l’instant t = 2.25s, engendre des diminutions au niveau du couple électromagnétique et du
courant en quadrature, qui s’établissent à − 14N.m et à −7A; les mêmes observations sont
enregistrées pour les autres grandeurs avec celles en fonctionnement moteur. Néanmoins, en
fonctionnement génératrice, la machine fournie à la source de l’énergie active et absorbe une portion
de l’énergie réactive, ce qui se traduit par le déphasage de presque 180° entre la tension ( (V ))
et le courant ( (A)), ce qui signifie que la puissance produite est de signe négatif (sens de
transition de l’énergie).
Fig. 3.10 – Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’application des charges
Cr = 14 et −14 N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s
Tests de robustesse
Afin de tester la robustesse de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique
avec la méthode indirecte, deux tests sont effectués. Le premier est celui par inversion de la vitesse,
le second par la variation de la résistance rotorique.
• Premier test
La figure 3.12 représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE avec la régulation de
la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’inversion de cette dernière de 2500 à − 2500 tr/mn à
partir de l’instant t = 1.5s.
Les résultats obtenus montrent clairement que :
la vitesse suit parfaitement sa consigne et s’inverse au bout de 1.1s. Cela engendre une augmentation
au niveau du courant d’une grandeur identique à celle observée durant le régime transitoire initiale,
qui se stabilise au bout de 1.12s, pour redonner lieu à des formes sinusoïdales d’amplitude constante.
Le couple électromagnétique atteint – 30 N.m pendant l’inversion de la vitesse, qui se stabilise d`es
que cette dernière rejoint sa valeur de référence négative. Le courant (A) évolue d’une façon
analogue au couple. Les allures des flux rotorique suivant les deux axes observent une légère
perturbation durant l’inversion de la vitesse.
 Fig. 3.11 – Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’inversion de
celle-ci de 2500 à −2500 tr/mn à partir de t = 1.5s

• Second test
La figure 3.12 représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE avec la régulation
de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’augmentation de la résistance rotorique Rr de
100% à partir de l’instant t = 2s, avec l’application de la charge Cr = 14 N.m à t=1.5 s, tout en
imposant la vitesse de référence =3000tr/mn.
Ces caractéristiques montrent, que la réponse de la vitesse suit sa valeur de référence, le
couple également suit sa référence.
A l’instant de variation de la résistance on remarque que les flux ne suivent plus leurs
références, donc le découplage n’existe plus, il est affecté

N(tr/min) Cem(N.m)
3000 60

50
2500

40
2000

30
1500
20

1000
10

500
0

t(s) t(s)
0 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
 Phiqr(wb) Phidr(wb)
1 2

0.8

0.6 1.5

0.4

0.2 1

-0.2 0.5

-0.4

-0.6 0

-0.8

t(s)
-1 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s)

Ias2(A) Ias1(A)
20 20

15 15

10 10

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15

t(s) t(s)
-20 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Fig. 3.12 – Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’augmentation de la

résistance rotorique Rr de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr = 14
respectivement à t = 1.5s

3.7 Commande vectorielle directe avec régulation de Vitesse

Le flux est régule par contre-réaction et qui est estime et reconstitue à partir des courants
statoriques et de la pulsation des courants rotoriques de la machine. Dans cette application, le bloc
de découplage FOC est modifié. La figure 3.14 schématise le principe de la commande à flux
oriente modifié (MFOC). Le schéma du bloc de découplage MFOC est donné par la figure 3.15,
sachant que ids1ref = ids2ref et iqs1ref = iqs2ref (voir annexe B).
3.7.1 Estimateur de flux

Le flux rotorique estime se détermine comme suit : A partir des équations des tensions
rotoriques ( = 0 et = 0), on tire :

Ф Ф
(3.26)
Ф Ф
E
vds1ref vas1ref id1
vas1
vqs1ref Park-1 vbs1ref vbs1
ωmref eω Cemref θsref vcs1ref vcs1 M iq1
+_
PI M A
Φrref F ωsref id2
∫ θsref S
E
ids1ref O D iq2
vas2ref vas2
P C vds2ref
vbs2ref vbs2 E ωm
vqs2ref Park-1 vcs2
θsref -α vcs2ref

Défluxage
_+

Estimateur
de flux

Fig. 3.13 – Représentation schématique de la commande MFOC sur la MASDE

Et des équations des flux rotoriques (Ф etФ ), on obtient :

1
Ф

1 (3.27)
Ф

En remplaçant (3.36) dans (3.34) et (3.37) dans (3.35), on trouve

Ф Ф Ф

(3.28)
Ф Ф Ф
D’ou, le module du flux rotorique estimé est :

(3.29)
Ф Ф Ф

3.7.2. Régulateur du flux

Le schéma de régulation du flux est réalisé en admettant que : ids1ref = ids2ref

  Фref   ids1ref   Φrest

 +  
 ‐

Fig. 3.14 – Boucle de régulation de flux

ids1ref + vds1ref
PI +
- -
Φrref vds1c
+
+
Cem rref iqs1 ref vqs1 + vqs1ref
2 ÷ + - PI +
vqs1c
+ +
Ls1
ids1
Ls1
iqs1

vds2 + vds2 ref

+ PI
- -
+ vds2c
+
ωglref + ωsref
÷ + vqs2c
+ vqs2ref
+ vqs2 +
- PI
+
+ Ls1
ids2
Ls2
iqs2

ωr P ωm

Fig. 3.15 – Représentation schématique du bloc de découplage MFOC

3.7.3 Simulation et interprétation des résultats
La figure 3.17 représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE, avec la régulation
de la vitesse par la méthode directe, suivi de l’application des charges Cr = 14
et − 14N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s. Cela en imposant
la vitesse de référence = 2500tr/min.
Les résultats obtenus montrent que :
Durant le régime permanent, c’est-à-dire à partir de t = 0.56s, les allures évoluent d’une manière
identique à celle observée par la commande indirecte (figure 3.10).
Par contre, pendant le régime transitoire, on constate que :
Le couple électromagnétique atteint pendant une fraction de seconde 39 N.m, puis se limite à
28 N.m contrôlé par le dispositif de saturation jusqu’à t = 0.56s (début du régime permanent).
L’allure du courant statorique en quadrature progresse approximativement de la même façon que le
couple électromagnétique.

Fig. 3.16 – Régulation de la vitesse par la méthode directe, suivi de l’inversion de celle-ci
de 2500 à −2500 tr/mn `a partir de t = 1.5s
Tests de robustesse
Afin de tester la robustesse de la commande vectorielle directe, la même procédure que
pour la commande indirecte est adaptée.
• Premier test
Rappelons que ce test consiste à inverser la vitesse de 2500 à− 2500tr/mn à partir de
t = 1.5s. Les résultats obtenus sont illustrés par la (figure 3.16). Ceux-ci nous montrent que :
Durant le régime permanent et pendant l’inversion de la vitesse, les résultats obtenus par cette
méthode sont presque identiques avec ceux observes par la méthode indirecte. Néanmoins, avec
une l´egére différence au niveau des flux rotoriques au moment ou la vitesse atteint sa consigne
négative.
Pendant le régime transitoire, la vitesse reste presque inchangée ; le courant (Ias1(A))
observe un pic approximativement de 69.5A, puis poursuit son déroulement normal ; le couple
Cem(N.m),

Ce(N.m

Fig. 3.16 – Régulation de la vitesse par la méthode directe, suivi de l’inversion de celle-ci
de 2500 à −2500 tr/mn à partir de t = 1.5s
• Second test
Ce test consiste à une variation paramétrique, c’est-à-dire à une augmentation de la résistance
rotorique de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr = 14 et −14N.m
respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s. Les caractéristiques obtenues
sont données par la figure 3.17.
Lors du régime transitoire, les allures montrent que la progression des diverses caractéristiques
demeure la même que celle observée par les deux cas précédents (figures 3.15et 3.16).
En régime permanent (à partir de t = 0.56s), les courbes des caractéristiques enregistrent une légère
variation qui se stabilise rapidement, au moment de la variation de la résistance et de l’application de
la charge (à t = 1s).

Fig. 3.17 – Régulation de la vitesse par la méthode directe, suivi de l’augmentation de la

résistance rotorique Rr de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr = 14
et −14N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s
3.8 Conclusion
Dans ce chapitre la commande vectorielle de la MASDE a été appliquée avec ses deux
méthodes directe et indirecte. Les résultats de simulation numérique montrent que la méthode directe
est meilleure que de la méthode indirecte en termes de temps de réponse, de dépassement et le
temps de l’inversion de la vitesse. Le test de robustesse montre bien la sensibilité du contrôle de la
vitesse par le régulateur PI aux variations paramétriques de la machine. Dans le but d’améliorer
ces performances, on appliquera la commande par RST, qui sera l’objet du chapitre suivant.
 CHAPITRE 4
COMMANDES DE LA
MACHINE ASYNCHRONE
DOUBLE ETOILE PAR LA
REGULATEUR RST
4.1 Introduction :

Avec l’avènement des calculateurs numériques, l’implantation de commandes évoluées tels que
les commandes optimales, adaptatives, prédictives est devenue une réalité. [20]
Un régulateur doit satisfaire aux objectifs généraux de performances et de robustesses et aux
contraintes liées au rejet des perturbations. Dans le cas d’un régulateur PI et à cause du manque de
degré de liberté qu’il nous impose, seule la poursuite des références pour un point de fonctionnement
donné pourra être envisagée.
En effet, un régulateur PI ne peut pas assurer, avec les seuls paramètres de correction KP et KI
, les objectifs de régulation en boucle fermée pour un système à l’origine d’ordre supérieur à un .
Par conséquent, pour résoudre les problèmes de robustesse de la commande vectorielle de la machine
asynchrone (variation paramétrique), il est souhaitable d’aborder des régulateurs plus avancés et de
degré de liberté supérieur.
Dans ce chapitre, nous chercherons en premier lieu à répondre aux contraintes de poursuite et de
régulation de la machine a induction. En deuxième lieu, Les objectifs que nous chercherons à
atteindre concerneront la robustesse en termes de stabilité et de performance face aux variations des
paramètres du système.
Dans cette partie, nous présentons la structure du régulateur RST en continu Pour lesquelles,
les objectifs de poursuite et de régulation seront examinés à travers des tests de robustesse de la
structure de commande.

4.2 structure du régulateur RST en temps continu

4.2.1 Principe du régulateur
Le Régulateur RST est composé de trois polynômes R(s), S(s) et T(s) définis de manière à
atteindre les objectifs de régulation. La boucle de régulation représentant ce régulateur peut être
décrite par la figure (4.1) : [21]
 Régulateur (RST) Processus din (perturbation)
Consigne sortie
yc + u(s) + y
T(s) 1/S(s)
- B(s)/A(s)
- +

+
R(s) dex
ym +

Fig (4.1) Représentation générale d’un régulation RST

Où A, B, R, S et T sont des polynômes de la variable « s » pour les systèmes continus ou

« z » pour le cas des systèmes discrets.
Le processus regroupe le système d’origine avec les perturbations internes din alors que dex
représente les perturbations externes (bruit du mesure ). Il s’agit d’une structure formelle car on
ne peut réaliser les transferts tels que T(s) et R(s) soit des polynômes et donc des fonctions de
R T
transfert impropres. Cependant les fonctions rationnelles et sont propres, c’est-à-dire que
S S

le degré de leur numérateur n’excède pas le degré de leur dénominateur. La sortie y(s) vérifie
l’équation suivante :
B
y s U s + din s                                                                             (4.1)
A
A
  U s     y s ‐din s .                                                                       
B

On suppose que A et B sont des polynômes à coefficients réels (d°(B) ≤ d°(A) = n) et «din»
une perturbation.
L’objectif du réglage consiste à annuler l’erreur de poursuite :
e s    yc s  ‐ y s                                                                                                                                   (4.2)
  U s       e s                  
S
e s S s  . U s                                                                                                                                       4.3
En réalité, la sortie y(s) est mesurée par un capteur et elle est entachée d’un bruit de mesure dex;
on a donc :
  ym s  y s    dex s                                                                                                                              (4.4)
 
 En réalité, dans la structure représentée par un la figure (4.2), T désignes une fonction
rationnelle (N et D ). En effet, ceci représente une deuxième configuration de la structure RST
T T

et ne change rien en calculs de la détermination du régulateur considéré. Ceci peut être vu

comme un pré-compensateur introduit en vue d’un adoucissement de la commande.

4.2.2 Principe de synthèse du régulateur RST

Etant donné un procédé définie par sa fonction de transfert. Pour réaliser la synthèse d’un
régulateur afin de rendre la sortie y(s) la plus proche possible d’une référence donnée pour une
certaine classe de consignes yc et de perturbation din, on adopte la procédure suivant [22] :
D’ après (4.1), (4.2), (4.3), on a:
  S s  U s    ‐R s ym s T s yc s
                      ‐R s  y s    dex s T s yc s
Donc :

. .
T s  yc s    S s      R s   y s    dex s              (4.4)

  B s T s yc s A s S s B s R s y s R s B s dex s ‐A s S s din s
 
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée alors par:
 
T.B A.S B.R
 y s  yc s    din s ‐   dex s
AS B.R AS B.R AS B.R

                                              (4.5)
A.S
Où : * Fonction de transfert en BO,
AS B.R

T.B
* Fonction de transfert en liant din a y,
AS B.R

B.R
* Fonction de transfert en liant dex a y,
AS B.R
 Pour calculer les polynômes S et R on adopte le principe de placement des pôles. Cela consiste
à spécifier un polynôme de stabilité arbitraire Pc(s) et à calculer les polynômes S(s) et R(s) de sorte
que l’on ait :
            Pc s A s .S s    B s .R s                                                                                        (4.6) 
Cette équation est dite équation ‘‘Diophantine’’ ou équation de ‘‘Bézout’’. Si la référence yc(s) et
les perturbations internes din(s) sont de type constant, d’après l’équation (4.1), la fonction de transfert
(y/din)(s) sera nulle en régime permanent si nous imposons S(0)=0, S(s) doit alors être représenté
comme suit :
S(s) = s.S′(s) (4.7)
Pour garantir un gain statique unitaire de la fonction de transfert en poursuite (y/yc)(s),
l’équation (4.5) montre qu’il suffit maintenant de choisir un polynôme T(s) vérifiant la contrainte
T(0)=R(0). On peut remarquer que le polynôme T(s) intervient uniquement dans le transfert
consigne-sortie permettant de spécifier le comportement du transfert en poursuite :
B T
(4.8)
P

En d'autres termes, T peut contenir une partie de la dynamique de Pc(s). Avec cette condition, il est
R
utile de remarquer aussi que le transfert   doit être propre.
T

4.2.3 Résolution de l’équation de BEZOUT

Il convient d’abord d’analyser les degrés des polynômes du régulateur RST. Le
système d’origine (B(s)/A(s)) et le régulateur (R(s)/S(s)) étant propres, le degré de Pc(s) est
déterminé par celui du produit (A(s).S(s)), ce qui implique donc que : [21]
deg( Pc) = deg( A)+ deg( S ) (4.9)
L’égalité des coefficients des polynômes de Pc(s) dans chacun des deux membres de l’équation
(4.5) se traduira par un système d’équations linéaires, en nombre égal à (deg(Pc)+1). Pour que ce
système ait une solution quels que soient les coefficients du polynôme Pc(s), il faut que le régulateur
présente, au moins, autant de degrés de liberté que d’équations. Or, nous disposons de :
¾ deg (R(s)) +1 coefficients pour R(s),
¾ deg (S(s)) coefficients pour S(s), car S (0) =0.
D’ où :
¾ deg(R(s)) +deg(S(s)) +1≥deg(Pc(s)) +1= deg(A(s))+deg(S(s))+1 (4.10)
On peut en déduit l’inégalité :
¾ deg(R(s)) ≥ deg(A(s)) (4.11)
Afin que la solution soit unique et pour un régulateur propre (deg(S(s)) =deg(R(s)), nous
Aurons finalement :
deg( S(s) ) = deg( A(s) ) = n
deg( R(s) ) = deg( A(s) ) = n (4.12)
deg( Pc(s) ) = 2 deg( A(s) )
Pour un régulateur strictement propre (deg(S(s))=deg(R(s)) +1), nous aurons :
deg( S(s) ) = deg( A(s) ) + 1 = n+1
deg( R(s) ) = deg( A(s) ) = n (4.13)
deg( Pc(s) ) = 2 deg( A(s) ) +1
Selon le degré choisi du polynôme S(s), nous pouvons alors développer le système linéaire
résultant de l’équation de BEZOUT soit :
A s    sn   a1 sn‐1   …………..  an 
     B s    b0 sn   b1 sn‐1   …………..  bn 
                                                    R s    r0 sn   r1 sn‐1   …………..  rn                                        (4.14) 
     S s    s0 sn 1   s1 sn   …………..  sn s 
                Pc  s    P0 s2n 1   P1 s2n   …………..  P2n 1 
Alors, l’identité selon les puissances décroissantes de (s), se traduit par le système linéaire
suivant, dit système de Sylvester :
1 0 . . . 0 0 . . . 0 S0 P0
a1 1 . . 0 . 0 . . 0 0 S1 P1
. . . . . . b1 . . . . . .
. . . . . 0 . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
a1 . . . . 1 . . . . 0 Sn Pn
0 . . . . a1 bn . . . 0 r0 = Pn+1 (4.15)
. . . . . . 0 . . . b1 . .
. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
0 0 . . an . . 0 . . . . .
0 . . . . 0 0 . . 0 bn rn P2n+1

Cette matrice étant une matrice carrée possédant de façon générique une solution unique.
4.2.4 Stratégie de placement de pôles robustes
Pour réaliser un compromis entre les performances et la robustesse, le polynôme Pc(s) va
être factorisé comme suit : Pc(s) = Pd(s).Pf(s) où Pc(s) est de degré n. Cela permet de répartir
les modes en boucle fermée en pôles de filtrage (zéros de Pf(s)) et pôles de commande en
poursuite (zéros de Pd(s)). Dans l’objectif de réaliser cette factorisation, deux paramètres de
synthèse sont employés) [23]:
pd= -  pôle du polynôme de commande Pd(s)
pf = -  pôle double du polynôme de filtrage Pf(s)
Un horizon de commande : Tc
Un horizon de filtrage : Tf
Horizon de commande « Tc » : (a

Im

Re
-

Zone
Interdite

Fig (4.3) Placement des pôles de l’horizon de commande

Le placement des pôles de l’horizon de commande est basé sur les zéros de B (s). La
stratégie de placement est illustrée par la figure (4.3) consistant à localiser tous les pôles sur le
cercle, en effectuant dans l’ordre, comme le montre la figure (4.3), les opérations suivantes :
1) Transformation des zéros instables en zéros stables par rapport à l’axe imaginaire de
symétrie;
2) Si les pôles sont à l’extérieur du cercle, ils doivent être déplacés vers le cercle. Les pôles
finaux sont situés sur le cercle et la ligne allant du centre du cercle aux pôles le plus
stable − ( ).
 b) Horizon de filtrage « Tf » :

(2) Im
d

(5)

(1)

Re
-1/Tf (3)

(4)

d’

Fig (4.4) Placement des pôles de l’horizon de filtrage

Le placement des pôles de l’horizon de filtrage utilise les pôles de A (s). La stratégie est
montrée par la figure (4.4) consistant à effectuer les opérations suivantes :
1) Les pôles instables de A(s) sont remplacés par leurs symétriques par rapport à l’axe
imaginaire,
2) Les pôles complexes peu amortis sont ramenés à l’amortissement spécifié,

3) Les pôles trop lents (à droite de la verticale d’abscisse –1/Tf sont ramenés sur cette
verticale,
4) Les pôles restants demeurent inchangés.

Nous reconstituons alors le polynôme Pd s à partir des nouveaux zéros obtenus. Les zéros du
polynôme Pf s se déduisent à partir du paramètre de synthèse spécifié Tf, selon la même
procédure que pour Pd s .
Pour un régulateur strictement propre, un pôle nul (s=0) s’ajoute aux zéros de A(s) et les n+1
zéros de Pf(s) se déduisent dans ce cas de ceux de s. A(s) suivant toujours la même procédure.
L’angle du secteur, défini par les droites d et d’ dans la figure (4.3) fixe l’amortissement des
pôles placés.
 Nous pouvons associer à Tc et Tf un certain nombre de règles simples que nous allons
énumérer :
9 Si le temps de réponse en asservissement est trop grand, diminuer Tc,
9 Pour augmenter la robustesse et la marge de stabilité, augmenter Tc ou Tf ou les deux,
9 Nous avons souvent intérêt à déstabiliser les horizons Tc et Tf pour accroître la
robustesse,
9 Si la commande est trop sensible aux bruits des capteurs, augmenter Tf,
9 Si la commande est très sollicitée en mode asservissement, augmenter Tc, ou prévoir un
pré-filtrage adoucisseur de la référence.
4.2.5 Equation de la boucle fermée avec filtrage
La structure RST est une procédure qui permet de se placer parmi les méthodes de placement
des pôles. Cette structure permet la spécification des pôles de la boucle fermée pour le rejet des
perturbations et le suivi de la consigne.
Cependant, on note que le numérateur de la fonction de transfert consigne sortie n’est pas libre,
elle dépend :
• du numérateur A(s) du procédé à contrôler.
• Du polynôme T(s) (jusqu’ici considéré comme scalaire).
Par ailleurs un choix judicieux du polynôme T(s) peut affecter le transfert en poursuite, quand
au transfert sortie perturbation, il dépend du polynôme S(s) solution de l’équation de
Bézout.
Donc toute contrainte sur le rejet de perturbation constitue une partie fixée à priori dans ce
Polynôme, la partie complémentaire est déterminée par la résolution de l’équation de placement
de pôles.
Les propriétés de performance nominal et de stabilité robuste vont dépondre des
spécifications des polynômes R, S et T, il faut donc disposer d’un outil pour le choix de la
dynamique en boucle fermée permettant de répondre à ce problème, une dynamique très rapide
n’implique pas forcément une bonne robustesse. Pour cela, mettons le polynôme caractéristique
sous la forme :[20]
                                                                        Pc s    Pd s .Pf s                                                        (4.16)
  Où:
Pd(s) et Pf(s) sont des polynômes spécifiant respectivement la dynamique de poursuite et la
dynamique de filtrage. Le polynôme T(s) est alors de la forme suivante :
T
T(s) = * Pf(s) (4.17)
P
 Et l’équation donnant les transferts et en régulation devient dans ce cas :
. . .
 y s    y s    din s ‐   dex s
P P P
.
= y(s) + din s ‐   dex s                (4.18)
P P P

Ceci permet de spécifier indépendamment les dynamiques de poursuite et de régulation et donc

de séparer les modes de commandes et modes de filtrage.
4.2.6 choix des racines de "Pf(s)"
Cette fois, on choisira une "pulsation de filtrage" ωf >> ωc (correspondante à un "horizon

de filtrage" Tf  1/ωf ). Cette pulsation ω est celle à partir de laquelle on veut que le gain du
f

régulateur chute rapidement ("roll-off").

On pourra prendre alors
m ‐1                                                                              (4.19)
                                                   Pf s   s  ωf   

4.3.1 Régulation en temps continu

™ Synthèse du régulateur RST de la boucle de vitesse
Le schéma bloc simplifié de la boucle de vitesse est représenté par la figure (4.5) en
considérant le couple de charge comme perturbation
Cr

+ Ω
Ωref + 1/S(s)- + B(s)/A(s)
T(s)
-
Processus

R(s)
régulateur

Fig. (4.5) schéma bloc de régulation de vitesse de la MASDE

La fonction de transfert de système à régulé est :
B
G   (4.20)
A J.

Alors par identification (A s J. s f ) et ( B s 1) (4.21)

      
Le pôle du système est : s  
J

La fonction de transfert en boucle fermée s’exprime comme suit :

T  B S  B
Ω Ω    Cr (4.22)
A  S  B R A  S  B R

En appliquant la procédure de synthèse du régulateurs on obtient :

Pc(s) = A(s) S(s) + B(s) R(s) (4.23)

Les polynômes de S(s) et R(s) sont calculés de manière à obtenir le polynôme caractéristique
Pc(s) voulu. Le choix des pôles de la boucle fermée doit tenir compte de la robustesse.
Il y a deux conditions à satisfaire :
• Rejet de la perturbation : D'après l'équation (4.22), la fonction de transfert Ω/Cr sera nulle en
régime permanent si nous imposons la contrainte S (0)=0,
• Suivit de la consigne : Pour garantir que le gain statique de la fonction Ω/ Ωref soit égal à 1,
l'équation (4.22) montre qu'il suffit de choisir un polynôme T(s) qui vérifie T (0)=R (0).
Nous allons présenter dans cette partie une application concrète pour le calcul du régulateur
de notre système. A(s) S(s) est le polynôme de commande et le B(s) R(s) est le polynôme de
filtrage.
Les degrés des polynômes sont donnés par :
d°(Pc(s)) = 2n + 1
d°(S(s)) = d° (A(s)) + 1 (4.24)
d°(R(s)) = d°(A(s)) = 1
On aura : d°(S(s)) = d°(R(s)) + 1 = 2 (4.25)
Le polynôme T pour notre cas est fixé à une constante
d°(S(s)) = d° (R) + 1 = 3 (4.26)
On aura :

A(s) = a0 s + a1
B = b1
R(s) = r0 s + r1 (4.27)
S(s) = s0 s2 + s1 s
 Pc (s) = d0 s3 + d1 s2 + d2 s + d3
Pour déterminer les coefficients des polynômes R et S, la méthode de placement des pôles
robuste est adoptée avec Tc comme horizon de commande et le Tf horizon de filtrage. Nous
avons [23]:
Avec :
pc : est le pole de Pd(s) ;
pf : est le double pôle de Pf(s).
Le pole pc doit être choisi tel que la dynamique du processus soit plus simple ; il est
généralement choisi trois à cinq fois plus grand que le pôle de pa .

Le pole pf et généralement choisie trois fois plus petit que pc. Dans notre cas s

D’où :

T T (4.28)
P
Les perturbations sont généralement considérées comme constantes. Cr peut être modélisé
par une entrée échelon. Pour obtenir de bons rejets de perturbation, le théorème de la valeur
finale indique que
B S
lim   0 (4.29)
A S  B R

Pour obtenir une bonne stabilité en régime permanent, nous devons avoir (0) Pc ≠0 et
respecter la relation (4.9) L'équation de BEZOUT mène à quatre équations avec quatre
inconnues où les coefficients de Pc sont liés aux coefficients de polynômes R et S par la matrice
de Sylvester :

p0 a0 0 0 0 s0
p1 = a1 a0 0 0 s1 (4.30)

p2 0 a1 b1 0 r0
p3 0 0 0 b1 r1

Les coefficients P c ( s )sont déterminés à partir des pôles choisis. La stratégie de placement
des pôles est détaillée dans la première partie de chapitre. Les nouveaux pôles pour le système
A(s) sont représentés sur la figure (4.6)
 Fig (4.6) Construction des pôles

Nous construisons le polynôme Pc(s) à partir du nouveau pôle obtenu (s1). Les deux pôles de
F(s) sont déduits de ceux de s. A(s), à partir des paramètres de synthèse spécifiés pf (s2, s3). Une
étude paramétrique a été réalisée dans l'objectif d'obtenir les coefficients du polynôme
Pc(s):
  Pc s    Pd s . Pf s     s   Pd . s   Pf 2 

  Pc s    s3 Pd 2Pf   s2    Pf 2s 2PdPf s  Pd Pf 2                                                                     (4.31)

Ce qui nous amène au régulateur suivant
R(s) = 0,015 s + 1.1237
S(s) = 15.9795 s2 + 1.2841s
T(0) = R(0) = 1.1237
4.4 Résultats de simulation :
Les résultats de simulation présentés sont réalisés sur MASDE sans onduleur.
En représente initialement la vitesse et le couple de la machine asynchrone double étoile dans
le cas d'un démarrage à vide pour une vitesse de référence 2500 tr/min. À l’instant t=1s on
applique un couple résistant de 14 N.m après un démarrage à vide sur la dynamique de la
machine asynchrone double étoile à flux orienté, est illustré par la figure (4.7). On constate que
le système répond bien au test de la variation du couple de charge. puis à l'instant t=1.75s on
évite l'effet du couple résistant (c.-à-d. la machine fonctionne à vide) jusqu'à l'instant t=2.25s on
applique un couple qui égale -14 N.m On constate que pour la commandes en temps continu, et
la vitesse garde toujours sa forme sans dépassement et sans aucune déformation.la figure (4.7)
est considérer cette résultat
On peut dire par conséquent que la commande permet une réponse rapide des grandeurs de
commande que se soit dans le cas d’une régulation par régulateur RST à temps continu
 Fig(4.7) Fig. 3.12 – Régulation de la vitesse par commande RST à partir de t = 1s,
avec l’application des charges Cr = 14 et −14N.m respectivement entre les
intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s

• Tests de robustesse
Afin de tester la robustesse de la commande par r de la MASDE, les mêmes tests que pour la
commande vectorielle sont effectués. Rappelons que le premier est celui par inversion de vitesse,
et l’autre par la variation de la résistance rotorique.
• Premier test
La figure 4.9 représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE avec la régulation de la
vitesse et du flux rotorique par le commande RST, suivi de l’inversion de la vitesse de 2500 à
−2500tr/mn à partir de l’instant t = 1.5s.
Cette figure montre clairement que :
Durant le régime transitoire et avant l’inversion de la vitesse (de t = 0s à 1.5s), les allures
évoluent d’une manière identique à celle observée précédemment (figure 4.8).
Au delà de t = 1.5s, la vitesse s’inverse et atteint sa consigne négative au bout de t =0.4s sans
aucun dépassement. Le couple électromagnétique atteint − 37N.m au moment de l’inversion de
la vitesse, qui se stabilise dés que cette dernière rejoint sa valeur de consigne négative
(−2500tr/mn) ; Le courant en quadrature iq1(A) progresse d’une façon analogue au couple
électromagnétique ; les courbes des flux rotoriques observent une légère variation pendant
l’inversion de la vitesse.
 Fig (4.8)– Régulation de la vitesse par la commande RST, suivi de l’inversion de celle-ci de
2500 à −2500 tr/mn à partir de t = 1.5s

• Second test
La figure 4.10 représente les caractéristiques de la MASDE avec la régulation en cascade de la
vitesse et du flux rotorique par mode de glissement, suivi de l’augmentation de la résistance
rotorique Rr de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr = 14 et −14N.m
respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]s.
Ces dernières montrent :
Premièrement, une légère diminution de la vitesse (0.187% par rapport à la vitesse de consigne)
au moment de l’insertion de la charge Cr = 14N.m et de l’augmentation de la résistance rotorique
t = 1s. Deuxièmement, la stabilité de l’évolution du couple Cem(N.m). Finalement, une légère
perturbation est observée par les flux rotoriques, qui est due à l’effet simultané de la variation de
la résistance rotorique et de la charge (Cr = 14N.m), car à partir de t = 1.75s ils reprennent leurs
progressions selon leurs consignes sans perturbation, malgré l’augmentation de la résistance
rotorique et de l’application de la charge Cr = −14N.m à partir de t = 2.25s.
 Fig(4.9)– Régulation de la vitesse par la commande RST, suivi de l’augmentation de la
résistance rotorique Rr de 100% à partir de t = 1s, avec l’application des charges Cr=14et
−14N.m respectivement entre les intervalles de temps t = [1, 1.75] et [2.25, 3]
4.6 CONCLUSION
On a présenté dans ce chapitre l’étude et l’application d’une structure de régulation RST en
temps continu. Cette technique de régulation présente l’avantage d’une mise en oeuvre simple
reposant sur un principe formel de manipulation de polynômes permettant de déboucher sur des
fonctions de transfert faciles à traiter. La régulation RST en temps continu donne des résultats très
acceptables. Cette technique de régulation a permis de répondre aux objectifs espérés, notamment,
le rejet des perturbations, le suivi des consignes et la robustesse de la stabilité face aux variations
paramétriques.
De plus, les résultats de simulation montrent que les caractéristiques vitesses, couple et
courants atteignent le régime permanent pour un temps de réponse suffisamment court, on
constate aussi que la régulation et robustesse vis-à-vis de la variation de la charge ou la
perturbation et bien rejeté de même lors de la variation de la consigne.
A travers l’étude comparative, on peut conclure que le régulateur RST présente
beaucoup d’avantages par rapport au régulateur PI.
CONCLUSION GENERALE
 Le travail présenté dans ce mémoire propose la synthèse d’une commande vectorielle à
base d’un régulateur RST de la machine asynchrone double étoile commandée en tension et
basée sur l’orientation du flux rotorique.
Le but de ce travail est de réaliser une commande vectorielle plus performante en utilisant
un régulateur RST.
• Le premier chapitre a été consacré à la présentation des généralités sur la machine asynchrone
multi-phasées, ses applications, ses avantages et ses inconvénients.

• Dans le deuxième chapitre, nous avons présenté le modèle de la machine asynchrone double
étoile qui est compliqué, et afin de réduire cette complexité nous avons utilisé la
transformation de PARK, nous avons étudié également l’association de cette machine aux
deux onduleurs de tension commandés par la technique de modulation de largeur
d’impulsion MLI.

• Dans le troisième chapitre nous nous sommes intéressés à la commande vectorielle directe et
indirecte de la MASDE utilisant un réglage classique (régulateur PI) d’où nous avons
remarqué que ce réglage classique ne contrôle pas d’une manière satisfaisante le régime
transitoire de la MASDE lors du changement de consigne et de l’application de charge.

• Dans le dernier chapitre nous avons étudié la commande vectorielle à base d’un régulateur
RST. Les résultats obtenus lors de l’application de ce régulateur montrent les objectifs de
régulation que nous cherchons à atteindre concernent la robustesse en termes de stabilité, rejet
de perturbations, rapidité et élimination des pics du couple lors la variation de consigne.
Finalement, on peut conclure que cette étude par l’utilisation du régulateur RST représente une
bonne robustesse et bonne stabilité lors de fonctionnement de système à régler.
En continuité à ce travail, on propose quelques perspectives, qui se traduisent par l’application
des techniques de réglage de l’automatique moderne tels que :

• La commande par la logique floue ;

• La commande adaptative de la MASDE ;
• Etude en simulation des propriétés de RST-GPC (commande prédictive généralisée) ;
• Etude et l’application des algorithmes génétique ;
ANNEXE
Annexe A
Force magnétomotrice des enroulements de la MASDE
A.1 Relation générale des équations des ondes pulsatoires et des ondes mobiles
L’expression mathématique d’une onde pulsant sinusoïdalement dans le temps et repartie dans
l’espace également sinusoïdalement peut être écrite sous la forme suivante [01] :

, sin cos (A.1)

T représente la période de l’onde dans le temps ;

représente la période de l’onde dans l’espace ;
représente l’amplitude de l’onde.
Dans le cas des machines électriques à courant alternatif 2 , ou représente le pas
polaire . Par conséquent, on obtient la F.M.M d’un enroulement d’une machine asynchrone pour le
premier harmonique suivante :
2 (A.2)
, sin cos

D’une manière générale :

, sin cos (A.3)
: représente la position initiale de l’onde dans le temps ;
représente la position initiale de l’onde dans l’espace.

A.2 Les forces magnétomotrices (F.M.M) d’une MASDE

9 Pour la première étoile
, sin cos

2 2 (A.4)
, sin cos
3 3
2 2
, sin cos
3 3
En additionnant les trois F.M.M des trois phases, on obtient la F.M.M résultante de

la première étoile suivante:

, , , ,  

                                                                       sin cos

   sin cos

sin cos (A.5)

Après tout calcul fait, on trouve :

, sin   (A.6)

En considérant le point de repère = 0 et = 0, on aura l’expression suivante:

, sin   (A.7)

Pour la deuxième étoile

, sin cos

, sin cos (A.8)

, sin cos

La F.M.M résultante de la somme des trois F.M.M des trois phases de la deuxième
étoile est: , , , , (A.9)

Ce qui aboutit à:

, sin (A.10)

Puisque les deux étoiles sont logées dans le même circuit magnétique, la F.M.M

résultante totale est égale à:

, , ,

sin   sin   (A.11)

Sachant que les deux étoiles sont identiques (mêmes paramètres électriques

magnétiques et géométriques), alors:

(A.12)

D’ou la F.M.M totale s’écrit:

, sin   sin   ]
(A.13)
Cependant, les exigences d’un meilleur rendement, nécessite la maximisation de la

F.M.M totale, ce qui est obtenu si et seulement si =  , et on aura par conséquent

l’expression de la F.M.M totale suivante:

, sin   sin   ] (A.14)

Ce qui nous donne:

, 3 sin   (A.15)

Pour les machines multipages dont les deux étoiles sont de nombre de phases m1 et

m2 respectivement, on aura les F.M.M résultante suivante:

, sin (A.16)

, sin  
(A.17)

Avec 1 et 1

En additionnant les deux F.M.M résultantes, on aura la F.M.M résultante totale suivante :

1
, sin
2

sin (A.18)

En choisissant le point de repère = 0 et = 0, et sachant que la F.M.M totale

maximale s’obtient si et seulement si = , alors l’expression (A.16) devient

 

, sin (A.19)

D’une façon analogue, on peut additionner les F.M.M des harmoniques supérieurs de

chacune des deux étoiles (de et phases)

Annexe B
Calcul des grandeurs de la MASDE selon la transformation de
Park
B.1 Calcul des tensions directes et quadratiques de la MASDE pour un
décalage électrique α quelconque entre les deux étoiles
Les tensions de la MASDE selon le repère de Park (dqo) à partir des tensions réelles sont:
− Pour la première étoile :
cos cos cos
(B.1)
= sin sin sin .
 

√ √ √

Avec:
cos  
(B.2)
cos  

cos  

D’où:

   cos   cos cos cos   cos cos

   sin  cos sin cos sin cos (B.3)

    cos   cos   cos

√

Après tout calcul fait, on trouve:

√
 

0 (B.4)

0
Pour la deuxième étoile
cos cos cos
= sin sin sin . (B.5)
 

√ √ √

Avec:
cos  
2
cos  
3
(B.6)
2
cos  
3

En introduisant (B.6) dans (B.5) et après tout calcul fait, on aboutit à

√
 

0
(B.7)
De (B.4) et (B.7), on constate que :

(B.8)

B.2 Calcul des courants directs et quadratiques de la MASDE pour un

décalage électrique α quelconque entre les deux étoiles
Sachant que les courants sont déphasés d’un angle Ф par rapport aux tensions, qui est
du à l’effet inductif de la machine, donc les équations des courants selon les axes réels
seront:
Pour la première étoile

cos  
(B.9)
cos  

cos  
Pour la deuxième étoile
cos  

cos   (B.10)

cos  

Les courants de la MASDE suivant le repère de Park dqo sont:

cos cos cos
= sin sin sin . (B.11)
 

√ √ √

En remplaçant (B.9) dans (B.11) et après tout calcul fait, on aura:

√
cos  

√ (B.12)
sin

Pour la deuxième étoile

cos cos cos
= sin sin sin . (B.13)
 

√ √ √

En poursuivant le même raisonnement que précédemment, on obtient:

√
cos  

√ (B.14)
sin

Des systèmes d’équations (B.12) et (B.14), on constate que:

(B.15)
D’après les systèmes d’équations (B.8) et (B.15), on remarque que l’angle de
décalage´électrique α = θt2 = θx2 (voir annexe A) entre les deux étoiles n’apparaît pas au
niveau des grandeurs (tensions et courants) directes et quadratiques. Toutefois, on conclu que
le décalage des deux étoiles engendre seulement le même angle de déphasage au niveau des
sources d’alimentation.
Annexe C

Paramètre de la machine asynchrone à double étoile

Puissance nominale Pn=4,5kw

Tension nominale Vn=220V
Courant nominale In=6,5A
Nombre de paires de pôles p=1
Résistance du premier enroulement statorique Rs1=3,72Ω
Résistance du deuxième enroulement statorique Rs2=3,72Ω
Résistance rotorique Rr=2,12Ω
Inductance du premier enroulement statorique Ls1=0,022H
Inductance du deuxième enroulement statorique Ls2=0,022H
Inductance rotorique Lr=0,006H
Inductance mutuelle Lm=0,3672H
Moment d’inertie J=0,662kg.M²
Coefficient de frottement Kf=0,001Nms/rd
Fréquence nominale f=50Hz
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 MEMOIRE DE FIN D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME
D'INGENIEUR D'ETAT EN GENIE ELECTROTECHNIQUE

OPTION : ELECTROMECANIQUE

Proposé et dirigé par :

Mme. BENALIA Leila.

Présenté par :

TERKI Antara.
ABDELKRIM Ammar.
Thème :

COMMANDE PAR RST DE LA MACHINE

ASYNCHRONE A DOUBLE ÉTOILE
Résume:

Ce mémoire, présente une étude de la modélisation, de la commande en vitesse de

la machine asynchrone double étoile alimentée par deux onduleurs de tension.
La transformation de Park permet d’obtenir un modèle de la machine. Deux commandes
sont appliquées pour régler la vitesse de la machine ; l’une vectorielle avec ses deux variantes
directe et indirecte à base de régulateur linéaires de type PI et l’autre commande par régulateur
numérique RST.
Des résultats de simulation sont présentés pour montrer la robustesse de ces techniques
de Commande En tenant de la saturation, un modèle de la machine double étoile.

Mots clés:
Machine Asynchrone Double Etoile (MASDE), Onduleur de tension, Commande
vectorielle, Régulateur PI, Régulateur RST.

******************2008/2009******************