Ber 4778

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MENTOURI CONSTANTINE

FACULTE DES SCIENCES DE L’INGENIEUR
DEPARTEMENT ELECTRONIQUE
MEMOIRE MAGISTER
COMMANDE D’ATTITUDE D’UN SATELLITE PAR

L’ALGEBRE DES QUATERNIONS ET
L’EQUATION D’HAMILTON
OPTION MICROONDES
Par
BEROUAL LOUARDI
Président du Jury : BELARBI KHALED Pr. Université de Constantine.
Rapporteur : BENSLAMA Malek Pr. Université de Constantine.
Examinateur : SOLTANI FOUZI Pr. Université de Constantine.
Examinateur: FILALI SALIM Pr. Université de Constantine.
Dans le cadre du projet de recherche national J2501/02/51/05: élaboration de modèles de simulation du maintien et de la mise à
poste des constellations de satellites.
Promotion : 2005/2006
Introduction générale
La mise et le maintien à poste des satellites et des constellations de satellites fait

l’objet d’une ……… particulière sur le plan recherche. Le laboratoire d’électromagnétisme et
télécommunication est en train de développer cet axe spécifique au management de satellite.
Plusieurs travaux de magistère ont déjà été effectue [1,2,3], certains travaux ont été réalisés
dans des projets de fin d’étude [4].
En ce qui nous concerne, un aspect important dans la mise et maintien à poste sera
abordé. Cet aspect consiste à renforcer le processus de simulation du contrôle d’attitude en
comparant deux techniques. La première permes de découvrir l’algèbre des quaternions, qui
est un outil qui allie rigueur et élégance dans le traitement. La seconde approfondi la
mécanique lagrangienne par l’introduction de l’Hamiltonien.
Pour bien apprécier le contexte et l'importance de cette étude, il convient de rappeler
succinctement les principaux travaux qui ont été effectués sur le contrôle d'attitude actif des
satellites stabilisés. Cette étude consiste en une application des techniques de commande et
de contrôle appliquées aux satellites.
En effet, il ne s’agit pas seulement d’envoyer un satellite vers l’espace, il faut savoir aussi le
commander, le contrôler et le positionner sur des orbites appropriées. Pour cela, il est
fondamental de distinguer entre l’Altitude et l’Attitude. La première concerne la hauteur dans
le ciel où le satellite est positionné, la seconde concerne le positionnement du satellite lui
même. Donc on peut mettre un satellite en poste mais son attitude ne permet pas de le
contrôler ou de le commander de manière efficace. L’étude du Contrôle d’Attitude est donc
devenue un facteur complémentaire des techniques spatiales.
Ce travail montre comment sur le plan informatique, on peut intégrer au mieux les
équations du mouvement d’un satellite autour de son centre d’inertie .C’est ce qu’on appelle
les équations d’attitude, qui sont particulièrement utiles dans la mise en place d’un SCA
(Système de Contrôle d’Attitude) notamment dans le cas où l’orientation peut être
quelconque. Le lecteur est certainement familiarisé avec le repérage de l’attitude d’un satellite
dans l’espace, à l’aide des angles soit d’Euler soit de Cardan. Ces deux repérages renferment
des indéterminations ou des non définitions d’angles dans certaines configurations. De plus la
mise sous forme canonique des équations du mouvement s’avère très difficile voire
1
impossible .Un problème sérieux se pose sur le plan numérique, dans l’étude d’un
mouvement général. Pour cela on applique l’algèbre des quaternions dans les commandes
appliquée aux satellites c’est la première méthode, la deuxième méthode c’est la commende
d’attitude par l’équation d’Hamilton (la commande optimale).
La première commande magnétique originale(commande optimal) a été appliquée au
satellite Tiros-Wheel lancé en janvier 1965 [5] pour lequel on pouvait, grâce à une minuterie
à bord, changer la polarité d'une bobine électromagnétique alignée suivant l'axe de spin de
manière à provoquer la précession de cet axe. Les instants de mise sous tension et le choix de
la polarité de la bobine étaient déterminés par application d'une méthode connue sous le nom
QOMAC, pour "Quarter Orbit Magnetic Attitude Control", Cette méthode consiste à inverser
la polarité du courant de la bobine en phase avec le champ magnétique terrestre et moyennant
un choix convenable de la phase du courant par rapport à l'instant de passage au noeud
ascendant de l'orbite, on pouvait générer un couple moyen dirigé suivant n'importe quelle
direction dans le plan orbital, augmentant considérablement les possibilités de la commande.
Ultérieurement et notamment pour le satellite SAS-3 et plusieurs satellites de la série
Atmospheric Explorer, il a été adopté un système de commande à retard (DCS ou Delayed
Command System) qui utilise la méthode QOMAC et dans lequel une série prédéterminée de
commandes de changement de polarité de la bobine (s'étendant sur une période de temps
relativement longue) était chargée dans une mémoire à bord du satellite lors d'un passage de
ce dernier visibilité de la station de contrôle. Ensuite, les commandes s'exécutaient de façon
automatique et aux instants prévus faisant évoluer l'attitude du satellite [5].
Malheureusement, lorsqu’ il s'agit de réduire au maximum le temps nécessaire à la
réalisation des manoeuvres, la méthode QOMAC n'est pas optimale au sens de 1a commande
en temps minimum puisque l'on ne peut commuter la bobine que tous les quarts d'orbite et que
l'on doit attendre au moins un tour d'orbite pour que le couple de commande moyen soit dans
la direction voulue. Cette attente risque d'être trop longue pour les opérations de changement
d'attitude qui exigent d'être exécutées en un temps relativement court, comme pour les
manoeuvres de correction d'orbite des satellites de navigation du réseau TRANSIT/NOVA,
pour lesquels Tossman (1977) puis Junkins et ses collaborateurs (1981) ont conçu une
commande optimale en temps minimum permettant de réaliser très rapidement la ré-
orientation de l'axe de spin au moyen d'une bobine alignée suivant ce même axe. Pour cette
commande, la commutation de la bobine est effectuée, non pas tous les quarts d'orbite, mais à
des instants déterminés par la résolution d'un problème d'optimisation non linéaire.
2
Pour répondre à toutes ces questions nous vous présentons cette étude sur cinq
chapitres :
Le premier chapitre consacré à la présentation des généralités sur le contrôle d’attitude

d’un satellite, ces généralités concernent le domaine d’utilisation et la nécessité du système de
contrôle d’attitude (SCA), avec des exemples de spécification (satellites scientifiques,
satellites d’imagerie, satellites de télécommunication …), et des rappels de mécanique
(théorème du moment cinétique, étude du mouvement).
Le deuxième chapitre concerne le comportement d’un satellite sous l’effet du gradient

de gravité, il referme les résultats obtenus par simulations des équations du mouvement et de
la navigation. Pour cela on a besoin de :
• connaître les paramètres suivants: la position exacte, les coordonnées, la direction et le
sens du déplacement.
• La vitesse angulaire par rapport à la terre et à elle-même et cela sur chaque axe
(roulis, tangage, lacet), et les accélérations.
• De maîtriser ces paramètres afin de les adapter aux situations.
Le troisième chapitre présentera à la commande d’attitude d’angle de satellite avec la

limite de saturation de déclencheur. L’approche traditionnelle pour la conception de
commande pour le satellite que le grande manœuvre d’angle est de fixer le gain proportionnel
pour le contrôleur PID (plus intégrale plus dérivé) employant des variables d’attitude de
quaternions avec la garantie de stabilité. Les entrées externes non désirées de perturbation
peuvent induire l’erreur excessivement grande par la commande de PID. La commande
d’anti-remontage (AWC) et l’intégrateur intelligent (II) sont efficaces en réduisant
l’accumulation rapide du signale de commande. Les résultats obtenus seront reportés pour les
différents types de commande (PID, AWC, II).
Le quatrirème chapitre aura trait à la commande optimale d’un satellite contrôlé par
des magnéto-coupleurs. Il import de savoir que cette option est couramment utilisée. Elle
donne jusqu'à l’heur actuel des résultas satisfaisants. Pour aborder ce chapitre nous
commencerons par cite les principaux critères de la commande optimale ; ce qui nous
permettre de formuler notre problème. Nous proposerons une solution une solution sur la base
de l’équation d’Hamilton. Cette solution sera illustrée avec des applications pratiques.
3
Le cinquième chapitre concerne la commande optimale en temps minimum d’attitude

d’un satellite avec les différents stratégies classiques de commande d’attitude et de vitesse de
spin et l’explication de la commende optimale en temps minimum pour deux cas (la vitesse
de spin constante, et changement simultané d’attitude et de vitesse de spin). Ainsi la
manœuvre de réorientation de l’axe de spin du satellite NOVA sera un exemple d’application
de la méthode de commande d’attitude et de vitesse de spin en temps minimum.
Ce travail sera cols par une conclusion générale.
4
Chapitre 1 : Généralités sur le contrôle d’attitude d’un satellite
1. Introduction
Un S.C.A (Système de Contrôle d’Attitude) est indispensable à tout satellite, plate-

forme spatiale, sonde interplanétaire ou lanceur.
On distingue :
• les méthodes passives, qui ne consomment pas d'énergie mais imposent une géométrie
particulière du satellite : stabilisation par gradient de gravité, par magnétocoupleurs, ...
• Les méthodes actives avec électronique, informatique actuateurs et capteurs
embarqués, consommant de l'énergie, à durée de vie limitée.
On peut encore séparer deux catégories : les satellites sans moment cinétique et ceux
qui possèdent un moment cinétique embarqué.
1.1. Rôle de SCA
Les deux points importants sont la maîtrise de l’attitude (c'est à dire de l'orientation du
satellite ou mieux de son mouvement autour du centre d’inertie), et le contrôle de la
trajectoire, donc des paramètres orbitaux du véhicule spatial donc du mouvement du centre
d’inertie.
1.2. Fonctions assurées
Le SCA est imposé à la fois par les spécifications propres à la mission et par les
perturbations agissant sur le satellite et modifiant en continu sa dynamique.
Pour le contrôle de l'attitude :
• la mesure de l'attitude, assurée par des senseurs embarqués.
• L'élaboration de lois de contrôle utilisées à bord.
• La mise en œuvre de la commande, par une logique informatique et de l'automatique
qui pilote des actionneurs.
Le système très complexe comporte :
1.2.1. Des détecteurs [6]
Ils permettent notamment de restituer les vitesses angulaires et les angles définissant l'attitude.
• Détecteurs optique sont des capteurs de position angulaire, mesurant l’attitude par
rapport à une référence externe.
• Détecteurs inertiels à gyroscopes inertiels ou laser.
5
• Gyromètre.
• Accéléromètres.
• Magnétomètres.
1.2.2. Electronique et informatique de bord
Pour le traitement des informations capteurs, élaboration d'ordres, surveillances de

pannes, reconfigurations et élaboration et contrôle de commandes :
• logique câblée.
• Logiciels embarqués éventuellement adaptables.
• Gestion des télécommandes et de la télémesure.
• Centrale d'ordres.
1.2.3. Actuateurs ou actionneurs
Organes de commande, autorisant une acquisition d'attitude et une réduction des vitesses
angulaires, permettant de maintenir une attitude ou d'en amortir les petites oscillations, de
changer un pointage, d'assurer un balayage, de stabiliser une phase propulsée etc...
1.2.3.1. Propulseurs à éjection de masse
Gaz chauds, gaz froids, électrique, ionique.
1.2.3.2. Inertiels
Roue cinétique, roues de réaction et à gyroscopes.
1.2.3.3. Magnétiques
• Magnéto coupleurs.
• Utilisation de la dérivée du champ magnétique terrestre par vrillage de panneaux
solaires et interaction avec la pression de radiation photonique due à la lumière solaire
et frappant les générateurs solaires.
6
1.2.4. Des amortisseurs de nutation
• Passifs à liquides visqueux.

• Passifs ou actifs par bobines magnétiques (avec ou sans hystérésis).
1.3. Nécessite du SCA
Ce sont les spécifications et contraintes de la mission qui imposent de tels contrôles. Il

n'est pas possible d'en dresser une liste exhaustive parce chaque mission a ses propres
spécificités.
1.3.1. Maîtrise de l’attitude
A partir de la phase d'injection assurée par le SCA du lanceur (appelé SCAR pour Ariane),
le SCA doit assurer en particulier :
• une manœuvre de "de spin" si nécessaire (réduction de la rotation axiale).
• La réduction des vitesses angulaires transverses (réduction de la nutation).
• Les acquisitions roulis - tangage et lacet par l'intermédiaire des acquisitions Terre et
Soleil en particulier.
• Eventuellement la manœuvre de retournement si le satellite est pointé à 180° de son
pointage nominal.
Le SCA contrôle également :
• le déploiement partiel ou total des panneaux solaires lorsque ceux-ci sont présents (GS
=
Générateurs Solaires).
• L'orientation des panneaux solaires Le déploiement d'autres équipements : antennes…
• Le pointage des charges utiles : antennes, instruments de prise de vues…
Le SCA participe à la stabilisation du véhicule notamment dans les manœuvres utilisant
des moteurs, en assurant l'orientation du vecteur poussée dans les séquences de maintien à
poste, de désaturation éventuelle des roues cinétiques ou à réaction.
Le SCA participe à la gestion du contrôle thermique du véhicule et à la mise en œuvre
correcte des équipements (Pointage d'antennes en TM-TC).
Ses performances en précision affectent la qualité des prises de vue pour les missions
d'observations de la Terre ou d'astronomie spatiale.
7
De même les expériences en micro gravité demandent un contrôle très strict des vitesses
angulaires, surveillance assurée par le SCA d'autant plus difficile que certains équipements
mobiles, sur ou dans la plate-forme, induisent des vibrations parasites (Moteurs des
enregistreurs, des caméras, des panneaux solaires, des éléments inertiels, etc…).
2. Exemple de spécification [6]
Naturellement les besoins dépendent de l'application et nous ne pouvons pas les passer
toutes en revue.
Citons quelques cas :
2.1. Satellites scientifiques
Comme Hipparcos qui mesure la distance stellaire par parallaxe sur l'orbite terrestre
L'attitude doit être restituée à 0.001" d'arc.
SOHO étudiant le Soleil présente une stabilité de pointage de l'ordre de 1" arc/15 mn.
2.2. Satellites d'imagerie
La famille SPOT 1 à 3 pointe le sol à 0.15° et surtout pour obtenir une bonne qualité
d'image, la vitesse angulaire est maîtrisée à 0.001°/s.
Par exemple pour SPOT 4, l'usage d'un relais à système optique, impose un pointage précis à
0.1µrad, soit 25 fois plus précis que ses prédécesseurs.
2.3. Satellites de télécommunications
Un pointage de l'ordre de 0.1° à 0.2° est nécessaire. Cependant un pointage plus fin
permet de gagner de la puissance, puisque le faisceau d'émission est plus réduit.
2.4. Satellites radio amateur
Quelques degrés de précision en pointage suffisent, ce qui autorise ces satellites à

utiliser des stabilisations passives, mêmes si elles conduisent à une précision modeste.
2.5. Stations spatiales (MIR, FREEDOM, EUREKA...)
Un pointage de l'ordre de 1° est suffisant en général. Par contre comme la station est le
siège d'expériences scientifiques, notamment en microgravité de longue durée, un niveau de
8
microgravité de 10-5 g est requis, demandant une surveillance stricte du freinage

atmosphérique en particulier et des équipements embarqués pouvant générer des forces
parasites.
3. Rappelles succincts sur les perturbations [7]
Vu de la Terre, l'espace situé au-dessus de 200 km du sol terrestre paraît être le paradis
de la perfection mécanique, malheureusement c'est loin d'être le cas.
Les perturbations agissant sur un satellite donnent lieu à des couples ou forces
extrêmement faibles mais comme rien n'entrave les rotations, les résultats sont rapidement
significatifs et demandent la mise en œuvre de toutes les ressources en astuces mécaniques,
informatiques et techniques des automatismes possibles.
Dressons le bilan des perturbations, certaines affectant l'orbite d'autres l'attitude et
enfin quelquefois les deux. Seule est envisagée ici la liste de ces perturbations, laissant le soin
au lecteur de l'étude détaillée et précise de chacune.
3.1. Perturbations externes
Gravitationnelles, affectant l'orbite par une dérive des 2 paramètres orbitaux. (Argument
nodal du périgée) et (longitude vernale de la ligne des nœuds) et le mouvement autour du
centre d'inertie par le couple dû au gradient de gravité.
• Non-homogénéité de la Terre.
• Non-sphéricité.
• Attraction luni-solaire qui joue sur notamment l'inclinaison orbitale.
• Freinage atmosphérique résiduel qui se fait notamment sentir sur les orbites basses en
dégradant l'énergie mécanique ce qui conduit à une diminution du grand axe de l'orbite
par effet de traînée.
• Pression de radiation solaire qui agit sur les surfaces du véhicule, perturbant l'orbite et
générant, en particulier par l'intermédiaire des panneaux solaires, des couples
perturbateurs de l'attitude. Quelquefois ces couples sont exploités grâce à des volets ou
un vrillage des panneaux pour contrer d'autres perturbations du même ordre de
grandeur.
• Pression de radiation due à la lumière rediffusée par la Terre (albédo) ayant un effet
analogue au précédent mais d'un ordre de grandeur inférieur.
9
• Interaction entre le champ magnétique terrestre et le moment magnétique résiduel du

satellite, quelquefois les couples magnétiques sont volontairement créés par des
magnétocoupleurs pour lutter contre d'autres couples. Ceci n'affecte que l'attitude.
3.2. Perturbations internes
L'origine de ces perturbations est variée et la liste pourrait être longue. Citons les
principales:
• Mouvements d'appendices souples comme les GS (générateurs solaires) par exemple
ou des mâts porteurs d'instruments, etc…
• Couples et vibrations créées par des éléments moteurs mobiles dans la plate-forme.
• Moteurs des panneaux.
• Moteurs de caméras.
• Moteurs des enregistreurs.
• Gyroscopes.
• Couples parasites des moteurs de commande des éléments inertiels comme les roues
cinétiques dans le cas de moment cinétique.
• Fuites de gaz du système gaz froid.
• Ballottement de liquides dans les réservoirs.
4. Rappel de mécanique
4.1. Théorème du moment cinétique [6,8]
La dérivée absolue du moment cinétique, calculé au centre d’inertie d’un système, est
égale au moment en ce point des forces extérieures agissant sur ce système.
• Notations :
G centre d’inertie Gx l’axe de roulis, Gy l’axe de tangage, Gz l’axe de lacet.
La matrice d’inertie du satellite calculée en G est exprimée dans le repère satellite Gxyz est :
 I11 − I12 − I13 

 
I =  − I 21 I22 − I 23  (1.1)
− I − I I33 
 13 32
10
Et cas le plus courant où G x, y, z sont principaux d’inertie, la matrice est diagonale, on

a alors une matrices plus simple :
 IR 0 0
 
I = 0 IT 0 (1.2)
0 I L 
 0
R : Roulis, T : Tangage, L : Lacet

Le vecteur rotation instantanée du satellite par rapport au repère inertiel, exprimé en
axes satellite est noté :
r r r r
Ω( S / Ra ) = px + qy + rz (1.3)
Le moment total des actions extérieurs au satellite exprimé sur les axes satellite, noté:
C   C 
r  x   roulis 
C =  C y  =  C tan gage  (1.4)
   
 C z   C lacet 
Le moment cinétique H en axes satellite vaut :
H 
r  x
H = Hy  (1.5)
 
Hz 
4.1.1 Calcul du moment cinétique H d’un solide [6,8]
Nous supposons que le satellite n’est composé que d’éléments assimilables à des
solides. Le moment cinétique d’un solide est en G :
H  IR p
r  x  
H =  H y  = I Ω( S Ra ) =  IT q  (1.6)
H  I r
 z  L 
11
4.1.2. Dérivation du moment cinétique [5]
 . 
r Hx  r r
dH  .  d I Ω( S Ra ) dH r r
( ) Ra =  H y  = ( ) Ra = ( ) xyz + Ω( S Ra ) ∧ H (1.7)
dt  H. z  dt dt
 
 
Ce système permet après tabulation de p, q, r de connaître la rotation absolue et donc d’en

déduire l’attitude du satellite.
12
5. Conclusion
Tous les points qui ont été cités ne sont pas suffisants, on peut simplement calculé la
rotation absolue du satellite, exprimée en axes relatifs. Pour obtenir l’orientation il faut encore
un pas d’intégration et ce n’est pas le plus facile, car il fait intervenir le paramètre angulaire
.or l’expérience montre qu’aucun système d’angles n’est parfait et qu’il présente toujours au
moins une singularité géométrique, face à une orientation quelconque.
13
Chapitre 2 : Utilisation des quaternions d’attitude dans les magnéto-coupleurs
1. Introduction
Ce chapitre concerne le comportement d’un satellite sous l’effet du gradient de gravité.

Les domaines proposés :
• Le repérage d’un satellite par rapport au repère local, avec les angles d’ Eluer.
• Les quaternions d’attitude, outil mathématique de repérage d’une rotation ou de
l’attitude d’un solide.
• Le gradient de gravité, considéré comme une perturbation ou au contraire utiliser pour
stabiliser une attitude.
• Le champ magnétique terrestre.
• Les magnéto coupleurs, utilisant le champ magnétique terrestre.
• La stabilisation d’un satellite par gradient de gravite et magnéto coupleur.
1.1. Le satellite [9]
Micro satellite de messagerie par exemple, acceptant une précision de pointage terre
de 5°.
Il sera modélisé sous la forme d’un solide de révolution S1 et d’un système de 2 mâts
transverses, pour bien mettre en évidence le rôle des inerties dans la stabilisation par gradient
de gravité.
En pratique le mât ne dispose que d’un seul côté qui devrait rester pointé vers le zénith.
Figure 2.1. Le satellite.
• S1 a pour inerties : IR (roulis)= IT (tangage) =6 m² kg IL (lacet)= 8 m² kg et une masse

M=100kg.
• Le mât1 est constitué de deux boules ponctuelles de 3 kg chacune à 3 m du centre O.
14
• Le mât 2 est constitué de deux boules ponctuelles de 2 kg chacune à 2 m du centre O.
1.2. L’orbite [9]
Le satellite est sur orbite circulaire basse polaire d’attitude sol 470 km. Sur une orbite
polaire circulaire, le champ magnétique terrestre qui sera utilisé pour la stabilisation est assez
simple à modéliser.
Dans un premier temps , pour bien appréhender l’effet du seul gradient de gravité ,on ne
prend en compte que la gravité centrale newtonienne, sans perturbations d’orbite et pour les
forces extérieures créant des couples sur le satellite ,uniquement le couple dû au gradient de
gravité.
I.3. Repères – Nutation - Angles [9,10]
La mission du satellite requiert une position quasi invariable par rapport au sol Survolé
O Xa Ya Za est un repère galiléen, qu’il n’est pas utile de préciser outre mesure.
Le satellite S est en orbite, supposée circulaire, de rayon ro. On appelle Repère Orbital Ro le
repère d’origine S et d’axes XYZ.
Avec:
• X axe dit de roulis, unitaire de la vitesse orbitale, tangent à l’orbite.
• Y axe de tangage, unitaire du moment cinétique, normal à la trajectoire.
• Z axe de lacet, suivant la géocentrique, pointant le zénith.
On désigne par Sxyz le repère R, principal d’inertie pour le satellite, avec IR IT IL les
moments principaux d’inertie.
Pour un satellite stabilisé, devant garder ses axes quasiment fixes par rapport à ce repère
orbital R0 , nous sommes amenés à définir des angles particuliers, qui pour le cas d’espèce,
resteront petits voisins de 0, nous adoptons les angles de Cardan.
Les repères sont définis comme suit, après avoir indiqué que l’axe α est la projection sur
le plan horizontal X, Y de l’axe x (avec une singularité évidente pour θ =90°) la succession de
repères est:
XYZ --- ψ à αβZ --- θ à xβγ --- Φà xyz
Nous avons ainsi défini ces angles conventionnels, plus adaptés que les angles d’Euler, au
cas des petits angles, car ils sont toujours bien définis :
• roulis Φ mesuré autour de x (voisin de X lorsque les angles sont petits).
15
• Tangage θ mesuré autour de β (voisin de Y lorsque les angles sont petits).

• Lacet ψ mesuré autour de Z.
Figure 2.2. Les angles d’Euler.
La matrice P de passage de XYZ à xyz s’explicite classiquement:
 cos θ cosψ − cos φ sinψ + sin φ sin θ cosψ sin φ sinψ + cos φ sin θ cosψ 
 
p =  cosθ sinψ cos φ cosψ + sin φ sin θ sinψ − sin φ cosψ + cos φ sin θ sinψ  (2.1)
 − sin θ sin φ cos θ cos φ cosθ 
 
À comparer à son expression déduite du quaternion qui représente la rotation

géométrique faisant passer du repère orbital au repère satellite :
 2(q0 2 + q12 ) − 1 2(q1q2 − q0 q3 ) 2(q1q3 + q0 q2 ) 

 
p =  2(q1q2 + q0 q3 ) 2(q0 2 + q2 2 ) − 1 2(q2 q3 − q0 q1 )  (2.2)
 
 2(q1 q3 − q0 q2 ) 2(q2 q3 + q0 q1 ) 2(q0 + q3 ) − 1
2 2
Ce qui permet d’exploiter les résultats pour évaluer les conditions initiales ou les
angles de position en fonction du quaternion.
1.4. Gradient de gravité [10]
Le gradient de gravité a pour origine l’attraction différentielle qui s’exerce sur des
masses situées à des distances différentes du centre de la terre.
Le couple de gradient de gravité vaut exprimé en axes satellite :
16
 3ω 02 ( I L − I T ) sin Φ cos Φ cos ²θ 

r r rr r r  
Γ / xyz = 3ω 02 Z ^ I Z =  − 3ω 02 ( I R − I L ) sin θ cos θ cos Φ  (2.3)
 
 − 3ω 0 ( I T − I R ) sin Φ cos θ sin θ 
2
On les exprime en termes exacts de quaternions, on trouve :
 ( I L − IT )[2(q0 ² + q3 ²) − 1](q2 q3 + q0 q1 ) 
r r rr  
Γ / xyz = 6ω0  ( I R − I L )[2(q0 ² + q 3 ²) − 1](q1q3 − q0 q2 ) 
2
(2.4)
 2( I − I )(q q + q q )(q q − q q ) 
 T R 3 2 0 1 3 1 0 2 
Pour de petits angles en contrôle d’attitude notamment en ne gardant que les termes
d’ordre 1 :
3ω2(I − I )Φ
r rrr  02 L T 
Γ/ xyz =  3ω0 (IR − IL)θ  (2.5)
 0 
 
1.5. Champ magnétique terrestre [9]
1.5.1. Généralités
Le champ magnétique terrestre apparaît comme résultant d'un dipôle magnétique

faisant un angle de 11° avec l'axe de rotation de la Terre et légèrement décentré. Le pôle sud
du dipôle est dans l'hémisphère nord à 78°6 de latitude et 289°55 de longitude ouest, de plus
ce dipôle dérive de 0.014°/an vers l'est et sa force augmente de 0.05% par an.
C'est dire la complexité de sa représentation.
Deux modèles sont connus:
• IAGA pour International Association of Geomagnetism and Aeronomy
• IGRF pour International Geomagnetic Reference Field qui propose un
développement du potentiel magnétique donnant accès au champ magnétique
terrestre sous la forme suivante:
Avec les notations :
• r rayon vecteur.
• L longitude du satellite.
• λ désigne la latitude.
17
• RT = 6378,135 km: rayon terrestre équatorial.

• g nm et h nm , des coefficients connus fonctions lentement variables de l'année, donnés,
listés et fournis en tableaux, dans les ouvrages spécialisés.

• Pnm sont les fonctions de Legendre normalisées.
Pour une première étude de stabilisation par magnéto coupleurs et une bonne compréhension
du phénomène, nous nous contenterons d'un modèle simple en ne gardant que les premiers
termes du développement :
V (r, λ, L) =
RT3 1
r2
(
g1 sinλ + g11 cosL cosλ + h11 sin L cosλ ) (2.6)
Nous obtenons donc les composantes du champ magnétique par

r
B = −gradV (r ,λ, L )
• Br est la composante radiale

• BN la composante tangente au méridien vers le nord local
• BL la composante vers l'est
Le calcul donne :
( )
3
∂V R 
Br = − = 2 T  g11 sin λ + g 11 cos L cos λ + h11 sin L cos λ = Bz
∂r  r 
( )
3
1 ∂V  RT 
BN = − = − g11 cos λ + g 11 cos L sin λ + h11 sin L sin λ (2.7)
r ∂λ  r 
( )
3
1 ∂V  RT 
BL = − = g 1 sin L − h11 cos L
r cos λ ∂L  r  1
1.5.2. Modèle simplifié du champ magnétique terrestre
Nous commencerons par un modèle encore plus simple sans que cela altère les résultats
généraux de l'étude de contrôle d'attitude.
• Hypothèses
On assimile le champ magnétique terrestre à celui d'un dipôle magnétique placé suivant
l'axe Nord-Sud de la Terre et présentant ainsi une symétrie de révolution autour de l'axe de
rotation de la Terre.
18
Figure 2.3. Champ magnétique terrestre.
Nous savons que :

r r
B = µ0H
r 2K r K r
H=− sin λZ + cos λN (2.8)
3 3
r r
Où µ0 = 4π.10-7 et K= 6,413 10 21 A.m2
• N est la direction locale du Nord (pour nous magnétique et géographique à la fois avec
la simplification adoptée).
1.5.3. Exemple de calcul des composantes de B dans le repère orbital local pour une orbite
héliosynchrone
• Hypothèses
L'orbite est supposée circulaire de type héliosynchrone ou du moins d'inclinaison i>90°.

Le temps de référence t = 0 est pris à l'un des passages du satellite au noeud N ascendant
(passage de l'hémisphère sud à l'hémisphère nord).
On appelle j l'angle polaire du satellite compté à partir du nœud ascendant positivement
autour de l'axe de tangage (axe également porteur du moment cinétique du satellite).
On appellera β l'angle entre la vitesse (ou l'axe de roulis X) et la direction N du nord local, est
mesuré positivement autour de la géocentrique Z (Sur la figure trace montante β<0 et i>90°).
• Remarque
La simple observation du dessin montre que pour une telle orbite, lorsque la trace est
montante (latitude croissante) -90°< β <0 et pour une trace descendante (latitude décroissante)
-180° < β <-90°.
19
On rappelle les relations de trigonométrie sphérique suivantes :
cos i = cos λ sin β sin λ = sin i sin ϕ ϕ = ω 0t
Calcul des composantes de B sur X, Y, Z repère local :
Figure 2.4. Linge des nœuds.
De plus le lecteur se convaincra que le plan (E, N) est le plan horizontal (E est la direction de
locale de l'est). Il fera attention à l'angle b compté algébriquement dans les calculs de
projection.
La projection donne alors :
r r r
N = cos βX + sin βY
D’où les composantes du champ B magnétique en axes du repère orbital local (X, Y, Z.) :
sgn (cosϕ )cos λ cos β

K
Bx = µ 0
r3
K K
By = µ0 3 cos λ sin β = µ0 3 cos i (2.9)
r r
2K
Bx = µ 0 3 sin λ
r
On observe que dans notre modélisation la composante B Y est constante mais

naturellement faible puisque l'inclinaison est voisine de 90° (une orbite héliosynchrone est
presque polaire). Bien sûr avec un modèle plus précis, cette propriété n'est plus vraie et B Y a
une variation périodique.
20
2. Contrôle d’attitude par magnéto-coupleurs
2.1. Le magnéto-coupleurs [11]
Les équipements utilisés pour générer les couples électromagnétiques, et que l'on
désigne par le terme de "magnéto-coupleur", sont simples à réaliser, peu coûteux et
faciles à implanter à bord du satellite. En plus, ils ne consomment pas trop d'énergie
électrique et ils sont d'une grande fiabilité en ce sens que leur usage ne risque pas de panne
catastrophique.
Les magnétos coupleurs utilisés en pratique sont les barreaux aimantés et les bobines
électromagnétiques.
Les barreaux aimantés ou "barreaux à hystérésis" sont utilisés pour assurer le pointage d'un
axe du satellite suivant le vecteur induction magnétique terrestre tout au long de l'orbite. Leur
utilisation est très restreinte et ne peut intéresser que les satellites de petites dimensions
placées en orbite basse. Leur principal inconvénient est qu'ils ne peuvent fournir qu'une
commande "passive", entièrement tributaire du champ magnétique.
Les bobines électromagnétiques sont des magnéto-coupleurs «actifs» puisque l'on peut
changer l'intensité et le sens de leur dipôle magnétique à volonté, en modifiant respectivement
l'intensité et le sens du courant électrique qui les traverse. En outre, en choisissant
convenablement les instants et les durées de mise sous tension de la (ou les) bobine (s), on
peut arriver à générer des couples de commande dans la direction voulue, malgré la
dépendance envers le champ magnétique terrestre.
Les bobines peuvent être avec ou sans noyau ferromagnétique à moment dipolaire égal,
les bobines à noyau ont une masse plus faible et consomment moins de puissance que les
bobines à air. En contrepartie, les bobines à noyau ont généralement des dimensions réduites
alors que les bobines à air peuvent être enroulées sur la périphérie du corps principal ou bien
disposées dans le plan du générateur solaire déplorable.
Par ailleurs, en vue de réaliser une commande magnétique active, la mise sous tension
des bobines ne peut être faite de façon arbitraire mais, au contraire, elle doit obéir à des lois
de commande bien définies. Ces lois sont, en effet, étudiées et évaluées au sol en fonction de
la manoeuvre à effectuer, du modèle d'orbite et de champ magnétique et des divers paramètres
du satellite. Elles sont ensuite, soit implantées dans la mémoire du calculateur de bord, soit
envoyées depuis le sol (par télécommande) vers un calculateur ou une logique ciblée
commandant les bobines (Figure 2.5).
21
Télémesure Télécommande
Calculateur ou
Détecteur Générateur de
logique de couple
d’attitude
Mesures commande Ordres
Satellite
Modification de l’attitude Couple de commande
Couple de perturbateur
Figure 2.5. Schéma fonctionnel du contrôle d’attitude.
2.1.1. Notations et conventions [9,10]
• IR, IT,IL les inerties en roulis, tangage et lacet.

• Ф, θ, ψ les angles de roulis, tangage et lacet supposés petits dans le contrôle d'attitude.
• ω0 la pulsation orbitale constante pour une orbite circulaire de rayon r.
Le vecteur champ magnétique terrestre par ses composantes dans le repère orbital
local XYZ, associé à la position courante du satellite, au rayon vecteur r et au temps t, cette
donnée peut être soit analytique soit sous forme de modèle embarqué.
 B (r, t ) 
r r rr  x 
B XYZ =  B y (r , t )  (2.10)
 B (r , t ) 
 z 
22
L'électronique de bord et les capteurs utilisés doivent élaborer des moments magnétiques, en
commandant les courants des bobines.
Un pseudo moment magnétique de commande est élaboré par le calculateur, par exemple en
loi proportionnelle dérivée:
 .

 mx   K ρ x φ + K dx φ 
→    . 
m =  m y  =  K ρyθ + K dy θ  (2.11)
m  K ψ + K ψ 
 z   pz dz

 
D'autres commandes peuvent naturellement être imaginées.
2.1.2. Couple dû aux magnéto-coupleurs [9]
Le satellite est équipé de magnétomètres (liés au satellite), mesurant les composantes

en axes satellite du champ magnétique terrestre. Des capteurs de positions angulaires
(senseurs) et des gyromètres de mesure de vitesses angulaires associés à une électronique de
bord, permettent d'élaborer les fonctions mx my mz, puis Mx My Mz, et donc les courants à
injecter dans trois bobines suivant les trois axes pour obtenir le moment magnétique de
commande M.
Le moment général M du dipôle équivalent s'écrit sous forme vectorielle :
M  → →  m B − mz B y 
r  x  m∧ B 1  y z 
M =  M y  = → = →  m z Bx − m x Bz  (2.12)
M 
 z B B  mx B − m y Bz 
 
Le vecteur champ magnétique terrestre calculé dans la base satellite en fonction des
paramètres angulaires et des composantes de B dans le repère orbital, est dans le cas des petits
angles de dépointage :
 Bx   1 ψ −θ 
→    
B =  B y  =  −ψ 1 φ  (2.13)
B   θ −φ 1 
 z 
Donnant le couple de commande ci-dessous, obtenu en explicitant le double produit

vectoriel:
23
 − By2 − Bz2 Bx By Bx Bz  mx 
→ → →1   
M c = M ∧ B = →  Bx B y − Bx2 − Bz2 B y Bz  my  (2.14)
B  Bx Bz By Bz 2 
− Bx − By  mz 
2

Ce couple de contrôle agissant sur le satellite est donné par ses composantes dans les
axes satellite. En dernier ressort c'est m (mx my mz) qui apparaît comme la commande.
Le moment total des perturbations extérieures autres que gravitationnelles sont :
 M ρx 
 
M ρ =  M ρy  (2.15)
M 
 ρz 
On s'intéressera tout particulièrement aux couples d'origine aérodynamiques et on

s'apercevra probablement du rôle important joué par la position du centre de poussée par
rapport au centre de masse.
2.2. Commande portant sur le moment magnétique [9]
Elle se fait par l'intermédiaire du moment magnétique des bobines des magnéto-
coupleurs de moment M.
On peut par exemple essayer une commande générée par des mesures gyrométriques et des
moments proportionnels aux vitesses angulaires relatives mesurées dans le repère satellite.
 p − ω 0 p 21 
→ → 
→ 
Ω( S R) = Ω( S Ra ) − ω 0 Y =  q − ω 0 p 22  (2.16)
 r −ω p 
 0 23 
Donc une commande électronique indirecte de la forme:
 mx   p − ω 0 p 21 
→    
m =  m y  = K g  q − ω 0 p 22  (2.17)
m  r −ω p 
 z  0 23 
Où K g est un gain à régler.
Le rôle amortisseur de la commande apparaît grâce aux signes < 0 des termes
diagonaux de la matrice fonction de B, servant au calcul du moment de commande.
24
Ce gain pourrait si nécessaire, être différent sur les 3 axes, par exemple:
 m x   K gR ( p − ω 0 p 21 ) 
→    
m =  m y  =  K gT (q − ω 0 p 22 )  (2.18)
 m   K (r − ω p ) 
 z   gL 0 23 
2.3. Couples perturbateurs
La présence de couples perturbateurs pourrait être envisagée, on notera avec un indice

p, les composantes sur les axes satellites:
 ΓpX 
→  
Γ p
=  ΓpY 
Γ 
(2.19)
 pZ 
3. Le quaternion
3.1. Equation d’évolution du quaternion [9]
Il faut comprendre deux concepts:
• Que la position du satellite, par rapport au repère orbital, résulte de la rotation

géométrique, donc du quaternion d’attitude q de composantes (q 0, q 1, q2, q3). Le
quaternion est capable de représenter toute attitude sans jamais présenter de
singularités.
• Que le mouvement instantané galiléen autour du centre d'inertie, est une rotation
axiale de vitesse angulaire donnée par la rotation instantanée Ω de composantes
( p, q, r) en axes absolus.
3.2. La rotation relative au repère orbital [9,10]
Celle qu'il faut annuler en théorie, est alors:
 p − ω0 p21 
→ →  →  →→→
Ω( S R) = Ω(S Ra ) − ω0 Y =  q − ω0 p22  / R = x y z (2.20)
 r −ω p 
 0 23 
25
Cette rotation est connue à bord du satellite grâce aux mesures gyrométriques.
Il est donc envisageable de générer des couples s'opposant à telle ou telle vitesse à contrôler.
L'évolution du quaternion et la rotation sont liés par les équations :
dq 1
= MSq (2.21)
dt 2
 q0 
   c21 = 2(q1q2 + q0 q0 ) 
q   
q =  1 Avec :  c22 = 2(q0 + q2 ) − 1
2 2
(2.22)
q  c = (q q − q q ) 
 2  23 
q  3 2 0 1
 3
Avec une matrice Ms:
 0 − p + ω 0 c21 − q + ω 0 c22 − r + ω 0 c 23 
 
 p − ω 0 c 21 0 r − ω 0 c 23 − q + ω 0 c22 
MS =  (2.23)
q − ω 0 c 22 − r + ω 0 c 23 0 p − ω 0 c21 
 
r −ω + c q − ω 0 c22 − p + ω 0 c21 
 0 23 0 
4. Equations de mouvement [9,10]
Le théorème du moment cinétique appliqué au satellite en son centre d’inertie, en

projection sur les axes satellite, sous l’effet de :
• C couple de commande
• ΓP couple perturbateur
Donne les équations du mouvement :
dp
+ ( I L − IT )qr = 6ω02 ( I L − IT )(q2 q3 +q 0 q1 )(2q0 + 2 q 3 −1) + Cx + ΓpX
2 2
IR (2.24)
dt
dq 2
+ ( I R − I L )rp = 6ω02 ( I R − I L )(q1q3 + q0 q2 )(2q0 + 2q3 − 1) + Cy + ΓpY
2
IT (2.25)
dt
dr
IL + ( IT − I R ) pq = 12ω02 ( IT − I R )(q2 q3 + q0q1 )(q1q3 − q0 q2 ) + Cz + ΓpZ (2.26)
dt
26
4.1. Formulation du problème
On propose :
• On prendre comme un vecteur d’état X à 7 coordonnées X= [p, q, r, q0, q1, q2, q3].
• D’écrire le système différentiel sous une forme canonique où F fonction vectorielle
ne dépend que des inerties, de la pulsation et de vecteur d’état X, ce qui rendra
l’adaptation plus facile pour d’autre application :
dX/dt= F(X)+BU
• B ne dépend que des inerties et U est le vecteur d’entrée du système, dont les trois
premières composantes sont les couples normalisés en axe satellite.
1  CX 
I 0 0  
 r   IR 
0 1
0  CY 
 It  I 
 1  CT 
B =0 0  C =  
Z
 Il   IL 
0 0 0  0 
   
0 0 0  0 
0 0 0  0 
   
 0 0 0   0 
Le diagramme fonctionnel pourrait donc être le suivent et constituer un bloque unique avec
une entrée U et une sortie X.
U
B ÷ X
1/P
+
F(X)
Figure 2.6. Diagramme fonctionnel.
27
4.2. Présentation des résultas numérique
Pour la résolution de ces équations on a utilisé la méthode «Ordinary differential

equation».
• Résultas
 q0   0.9211 
   
 q1   0 
Pour le quaternion de base : q =   =  .
q2 − 0.3894 
   
q   
 3  0 
15
p
q
r
10
Instantenouse rotation(rd/s)
-5
-10
-15
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
time(s)
Figure 2.7. Les variations des composantes du rotation instantanée Ω.
− .
Théoriquement, on calcule les coefficients du vecteur de rotation par la relation Ω = 2 q q .
Comme ce vecteur est une donnée intrinsèque qui dépend du quaternion (mouvement de la
base par rapport à l'autre), il est difficile de le calculer.
En ce qui concerne notre travail, nous avons calculé les paramètres p, q et r en
résolvant le système d'équations différentielles (2.24), (2.25), (2.26).
28
5. Equations de la navigation
Pour l’équation de navigation, les paramètres qui agissent à la vitesse sur chaque axe
sont l’altitude h et l’inclinaison i, en variant ces paramètres on obtient des solutions
différentes.
Les valeurs de l’altitude et de la longitude déterminent l’orbite où se trouve le satellite, donc
on va voir la variation de la vitesse de la fusée et du satellite sur les trois axes et ça pour
chaque orbite (L’orbite équatoriale, l’orbite incline, l’orbite polaire, l'orbite rétrograde).
5.1. Equation de navigation exprimée par ses composantes [12,13]
Pour un système de navigation terrestre, fonctionnant dans l'armature géographique locale de

référence, l'équation de navigation peut être exprimée comme suit :
.
Ven = f n − (2ω ien + ω enn ) × Ven + g ln (2.27)
Ven : Vitesse de l’armature sur chaque axe, Ven =[ v N vE v D ]T
f n : Vecteur de force calculé avec l’accéléromètre, f n =[ f N fE f D ]T
ωien : Taux du tour autour la terre, ωien =[ Ω cos i 0 − Ω cos i ]
ωenn : Taux du tour du satellite sur lui-même,
ωenn =[ v E ( R0 + h) − v N ( R0 + h) − v E ( R0 + h ) ] (2.28)
g ln : Gradient de la gravité, g ln =[ g N gE gD ]
L’équation de navigation est donc exprimée comme suit :

 
 f R    Ω cos i   vR ( R0 + h)    vR   g R 
. n      
V e =  fT  −  2. 0  +  − vT ( R0 + h)   ×v  +  g  (2.29)
 f    − Ω cos i   − v ( R + h)    T  T
 L     R 0    vL   g L 
 
En développant (3.29), on obtient le système d’équations différentielles ordinaires

suivant :
29
 . (v v − v 2 tan i)
 vR = f R − 2ΩvT sin i + R L T + gR
 ( R0 + h)
. vT
 vT = fT + 2Ω(vR sin i + vL cos i) + (vL + vR tan i ) − gT (2.30)
 ( R0 + h)
 . vT2 + vR2
 v L = f − 2Ωv cos i − + gL
( R0 + h)
L T

Où :
R0 = 6378137.0 m.
g (h R ,T ,L) = g(0)/(1+hR,T,L/R0)2
g(0) = 9.780318 (1+5.3024 10 -3 sin2i -5.9 10 -6 sin22i) m/s2
5.2. Résultats
Chaque orbite a ses propres paramètres d’altitude et d’inclinaison, pour cela nous
trouvons des différents résultats pour chaque orbite, comme il est montré ci-dessous :
• L’orbite géostationnaire
8
Vr(Km/s)
6 Vt(Km/s)
Vl(Km/s)
Satellite GEOS-W
4
2
Speed(Km/s)
-2
-4
-6
-8
-10
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Time(s)
Figure 2.8. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite géostationnaire.
30
• L’orbite héliosynchrone
10
Vr(Km/s)
8 Vt(Km/s)
Vl(Km/s)
Satellite RESURS-01
6
4
Speed(Km/s)
-2
-4
-6
-8
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Time(s)
Figure 2.9. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite héliosynchrone.
• L’orbite inclinée
5
Vr(Km/s)
4 Vt(Km/s)
Vl(Km/s)
3 Satellite SRTM
1
Speed(Km/s)
-1
-2
-3
-4
-5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Time(s)
Figure 2.10. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite inclinée.
31
• Orbite elliptique
5
Vr(Km/s)
4 Vt(Km/s)
Vl(Km/s)
Satellite NOOA
3
2
Speed(Km/s)
-1
-2
-3
-4
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Time(s)
Figure 2.11. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite elliptique.
Les courbes ci-dessus (Figure 2.8 - Figure 2.11), sont les solutions des équations
différentielles (2.30), représentant les variations de la vitesse du satellite (fusée), sur les
différents axes, durant le déplacement, de la terre vers l'orbite.
A chaque orbite correspond une vitesse de lancement laquelle diminue, pendant le
trajet. Arrivée à son orbite, le satellite doit avoir la vitesse adéquate pour pouvoir se maintenir
sur son orbite.
32
6. Conclusion
Dans ce chapitre, qui est consacré au contrôle actif d'attitude d'un satellite par le
système magnéto-coupleurs, nous avons appliqué, à ce système, la méthode du quaternion
d’attitude afin qu’il soit plus éloquent.
Le rôle des satellites est de surveiller la terre et de collecter les informations qui
servent à l’étude des phénomènes naturels et au développement de la communication. Pour
cela on a besoin de connaître des paramètres et de les maîtriser afin de les adapter aux
situations.
Ces paramètres sont: la position exacte, les coordonnées, la direction et le sens du
déplacement, le décalage de l’armature par rapport à un repère initial, la vitesse angulaire par
rapport à la terre et à elle-même et cela sur chaque axe (roulis, tangage, lacet) et les
accélérations.
Dans ce chapitre, nous étudions tous ces paramètres à partir de deux équations
différentielles:
• La première est l’équation du mouvement qui représente la variation de la position du
satellite et la position exacte à un temps connu t0.
• La seconde est l’équation de navigation qui exprime la vitesse angulaire sur chaque
axe.
La connaissance de tous ces paramètres permet de connaître approximativement l’attitude
et donne donc la possibilité de contrôler le satellite et de communiquer avec ce dernier.
33
Chapitre 3: Commande d'attitude de satellite avec la saturation de déclencheur
1. Introduction
L'idée principale des lois de commande est d'utiliser des déclencheurs de fixée le corps
en même temps que des taux de corps et des paramètres angulaires d'attitude de quaternion
pour la garantie de stabilité. La stabilité globale de la loi de rétroaction de quaternion est
habituellement prouvée par théorie de stabilité de Lyapunov. La plupart d'avantage important
de rétroaction de quaternion est donc garantie de stabilité sous la condition de grandes
manoeuvres non linéaires d'attitude d'angle. Ceci fait un contraste distinct à partir du cas en
utilisant des angles d'Euler pour la stabilisation d'attitude de rétroaction du satellite dans des
marges angulaires relativement plus petites.
La rétroaction de Quaternion est habituellement représentée dans une forme
proportionnelle régulière plus intégrale plus dérivée du contrôleur (PID) [14,15].
En d'autres termes, l'erreur intégrale cause l'accumulation des signaux de commande
et/ou de la saturation de déclencheur. En fait, le problème de saturation de déclencheur dû à la
commande intégrale a été une question classique dans la société d'automatique. Une approche
prometteuse pour réduire au minimum l'erreur intégrale est le prétendu contrôleur d'anti-
remontage (AWC - Anti-Windup Control) [16,17,18]. La conception d'AWC est motivée par
la nécessité de réduire l'effet intégral comme source primaire de saturation de déclencheur.
Dans les études précédentes, les lois de commande de rétroaction exprimées par des éléments
de quaternion ont été mises en application sous la forme de PID, mais pas beaucoup
d'attention a été prêtée au problème de saturation de déclencheur. Pour de grandes
manoeuvres d'angle à l'aide des déclencheurs à roues de réaction, le problème de saturation de
déclencheur doit être considéré comme souci pratique particulièrement sous des perturbations
externes.
Une autre approche pratique pour atténuer l'effet de saturation est le prétendu intégrateur
intelligent [19].
L'intégrateur intelligent est une modification de la commande intégrale originale. La
commande intégrale est manoeuvrée de façon à éviter la construction initiale du signal de
commande. En cette étude, les contrôleurs conventionnels pour la grande manoeuvre de
vaisseau spatial d'angle sont le modifier pour adapter à l'AWC et les arrangements intelligents
d'intégrateur. L'objectif de commande est grande manoeuvre gyroscopique d'attitude d'angle
sous la limite de saturation de déclencheur et la perturbation externe.
Les déclencheurs assumés dans cette étude sont des roues de réaction produisant du
couple de commande. Il est bien connu que les roues de réaction soient sujettes
34
habituellement à la limitation dans l'impulsion angulaire maximum. Sur l'application de la

commande en circuit fermé, l'élan angulaire tendent à dans le pli et l'élan périodique vidant
des opérations sont exigés pour réduire le niveau d'élan angulaire. L'exécution d'AWC et
l'intégrateur intelligent sont examinés en assumant les entrées constantes de perturbation. Des
résultats de simulation sont présentés pour vérifier la stratégie proposée. La méthode étudier
en ce chapitre fournira certainement une solution pratique à la saturation de déclencheur pour
de grandes manoeuvres d'attitude d'angle de satellite.
2. Grande manoeuvre d'angle
2.1. Dynamique et cinématique d'attitude
Considérons un modèle rigide de satellite avec un ensemble des roues internes de

réaction suivant les indications de la figure 3.1. On assumé que la roue de réaction est une
configuration à quatre roues de pyramide fournissant la redondance pour la commande
gyroscopique.
b3
b2
b1
Figure 3.1. Modèle de vaisseau spatial avec quatre roues de réaction.
La dynamique de rotation gyroscopique non linéaire du vaisseau spatial rigide est représentée
comme [20] :
.
−1
( J − CJ W C ) ω + ω × H + CuW = u ext (3.1)
H = Jω + CJ W Ω (3.2)
. .
Ω = J W−1uW − C −1 ω (3.3)
35
Ou :
J : la matrice d'inertie de satellite.
u w : le couple d’entrée.
u ext : couple externe .
H : vecteur total d'impulsion angulaire de système.
J w : la matrice d'inertie de roue.
Ω : vecteur de vitesse de roue dans l'armature de coordonnée de roue.
C : matrice du même rang 3x4 de la transformation du châssis à l'armature de roue.
ω=[ω1 ,ω2 , ω3 ]T : représente le vecteur des composants de vitesse angulaire de satellite.
On assume que le vecteur de couple de commande de roue est sujet à la limite de saturation
comme :

N δW > N


Cu W ≡ u = δ W − N < δW < N (3.4)
Wb


N δW < −N

Où N est le vecteur des limites de saturation des signaux d'entrée de commande à l'axe de
corps de satellite, et le δw est le vecteur des signaux de commande avant l'élément de
saturation suivant les indications de figure 3.2.
δW CuW=uWb
−Ν
Figure 3.2. Élément non linéaire de bloc de saturation.
D'une part, les rapports cinématiques pour des variables d'attitude de quaternion
satisfont [14,15] :
. −
1 1
q = [ω ]q + q 4ω
2 2
(3.5)
.
1
q 4 = − ω T q
2
36
−
Là où q=[q 1 ,q2 , q 3 ]T est le vecteur des éléments de quaternion et le [ω ] est une matrice
oblique symétrique qui contient les composants de la vitesse angulaire du satellite comme :
 0 ω3 −ω2 
−
[ω] = −ω3 0 ω1  (3.6)
 ω2 −ω1 0 
Les éléments de quaternion sont définis comme :
q i= li sin(φ/2) , i=1,2,3 , q 4= cos (φ/2) (3.7)
Où:
φ est la magnitude d'angle de la rotation du l’axe principal dans le théorème d’Euler.
li (1, 2,3) sont les composants d’axe principal au sujet du cadre de la référence.
Les éléments du quaternion satisfont :
2 2 2 2
q1 + q 2 + q 3 + q 4 = 1 (3.8)
Les quaternions d’erreurs est définies comme suit :
qe1   qc1 qc 2 qc 3 qc 4 q1 

q  − q qc 4 − qc3 q2 
 e 2   c 2 qc1
 =  
q
  e 3
 − q c 3 − q c 4 q c1 q c 2
 q3 
(3.9)
 
qe 4  − qc 4 qc3 − qc 2 qc1 q4 
Où :
q ei (i=1, 2, 3,4): quaternion d’erreurs.
q ci (i=1, 2, 3,4): quaternion de commande.
Note que les quaternions de l'erreur sont identiques à quaternions courant quand les
quaternions commandés sont [qc1, q c2, q c3, qc4]= [0, 0 ,0 ,1].
La dynamique de rotation dans l’équation (3.1) et de quaternion dans l’équation (3.5) sont
combinés ensemble pour construire des contrôleurs d'attitude de rétroaction de quaternion
comme présenté dans la sous-section suivante.
37
2.2. Loi de commande
Une loi de commande de rétroaction pour la grande manoeuvre d'angle est construite
comme [9,10 ] :
u = −γω × H + Dω + Kqe (3.10)

Wb
Où :
D, K : sont des matrices du gain du contrôle.
γ: paramètre a introduit pour utiliser le terme de l'accouplement gyroscopique. Si γ est
égale à l'unité le terme de l'accouplement gyroscopique est complètement annulé par la loi du
contrôle, donc D est positif.
Pour le cas où les gains de la réaction sont mis à être :
~ ~
D = dJ , K = kJ (3.11)
~
Où : k , d 〉 0, J = J − CJW C −1
Aussi, pour preuve de la stabilité, la fonction de Lyapunov suivant a été introduite :
1 T −1 ~
V = ω K J ω + q12 + q22 + q32 + (q4 − 1)−1 ( V& < 0 Système stable) (3.12)
2
Dans la présence de trouble externe constant, le contrôleur dans l’équation (3.10) peut
être modifie en augmentant le terme du contrôle intégrant.
uWb = −γω × H + Dω + Kqe + K l ∫ qe dt (3.13)
Où :
K : matrice du gain du réaction intégrante.
2.3. Stabilité sous la saturation de déclencheur
Le contrôleur de rétroaction présenté dans la stabilité ci-dessus de garanties seulement

quand le signal de commande est dans la limite de saturation. Une fois que le déclencheur
devient saturé, la stabilité n'est pas automatiquement garantie plus longtemps. Ils ont choisi
une fonction d'énergie pour la stabilité de Lyapunov, et ont prouvé que le dérivé de temps de
38
la fonction de Lyapunov peut être fait à négatif même sous la saturation de déclencheur. Dans
ce cas, le contrôleur a comme conséquence des taux angulaires d'un corps fini simple de
rétroaction. Une fonction de signe a été adoptée pour établir une loi globalement stabilisante
de commande. Le contrôleur, sans n'importe quelle rétroaction sur des fonctions d’erreur
d'attitude telles que des erreurs de quaternion, a été fait pour diminuer la fonction de
Lyapunov. Avec la commande de rétroaction sur des erreurs d'attitude comme les équations
(3.10) et (3.13), l'état de stabilité doit être établi d'une façon différente. Sous la limite de
saturation et le δw de notation dans la figure 3.2, la loi de commande dans l’équation (3.10) ou
l’équation (3.13) peut être généralisé plus loin comme :

N δW 〉 N

 (3.14)
u Wb = δ W − N 〈δ W 〈 N


N δ W 〈− N

La stabilité du système en circuit fermé en même temps n'est pas automatiquement

garantie. En utilisant le mouvement régissant d'équation et en omettant le uext de perturbation
externe à titre d'essai, nous obtenons le dérivé de temps du fonction de Lyapunov comme
suit :
V& = ω T K T (−ω × H − uWb + Kq) (3.15)
Pour l'analyse de stabilité par le contrôleur dans l’équation (3.10), trois cas différents sont
considérés.
Cas I : δw > N
Dans ce cas la commande est saturée à N, de sorte qu l’équation (3.15) peut être récrit
comme :
V& = ω T K −1 (−ω × H − N + Kq ) (3.16)
Avec :
δW = −ω × H + Dω + Kq > N (3.17)
39
Avec: ωTωxH=0
Donc :
V& = αω T (− N + Kq ) (3.18)
Il y a deux possibilités pour le signe deV& . Le premier est ω > 0.
V& > −ω T K −1Dω (3.19)
et l’autre pour ω <0, Alors :
V& < −ω T K −1 Dω (3.20)
En d'autres termes, dans l'état d'inégalité par l’équation (3.19), V& pourrait avoir le
signe positif ou négatif. Cependant, pendant que l'entrée maximum positive de commande
continue à agir dessus, la vitesse angulaire tend à augmenter dans la direction négative plus
loin avec le quaternion décroissant. Si une telle situation continue, puis l'équation de
contrainte (équation (3.18)) ne peut pas être plus long valide. Ainsi la commutation dans le
signe dérivé de fonction de Lyapunov est prévue. De même, si la vitesse angulaire initiale est
positive, Puisque la vitesse angulaire continue à diminuer alors le changement dans la
fonction de Lyapunov est également prévue quand ω croise la ligne zéro.
Cas II : - N<δw<N
Dans ce cas le signal de commande est dans la limite de saturation de déclencheur. La

fonction de Lyapunov diminue, donc :
V& = −ω T K −1Dω < 0 (3.21)
Cas III : δw<- N :

Similaire au dérivé de temps de la fonction de Lyapunov dans l’équation (3.17), il suit
cela :
V& = ω T K −1 (−ω × H + N + Kq ) (3.22)
Maintenant, la condition d'inégalité:
40
δW = −ω × H + Dω + Kq < − N (3.23)
Le dérivé de temps de la fonction de Lyapunov devient :
V& = αω T ( N + Kq ) (3.24)
Pour les équations (3.22) et (3.23), il pourrait également y avoir deux cas différents
dépendant du signe d'ω, En d'autres termes :
V& > −ω T K −1Dω si ω>0 et V& < −ω T K −1 Dω si ω<0 (3.25)
Si le dérivé de temps de la fonction de Lyapunov peut montrer le signe positif ou

négatif, la réponse globale est également un mouvement se délabrant dans le même contexte
avec Cas I.
Par l'analyse faite ci-dessus, le contrôleur avec la limite de saturation peut encore être
prétendu satisfaire la condition de stabilité dans un sens rigoureux même si il n'est pas
absolument stable dans le sens normal de stabilité. En d'autres termes, l'état de stabilité de
Lyapunov est violé seulement pour une quantité limitée de période. L'argument rigoureux de
stabilité a été validé par l'étude de simulation à présenter dans le suivant. En fait, l'élément
non linéaire de saturation ne détruit pas la stabilité globale du système [20], l'argument
rigoureux semblable a put être fait avec le plein contrôleur de PID dans l’équation (3.13) Mais
puisque la pleine stabilité n’est pas garantie avec la commande de PID pour les ensembles
arbitraires de gains de rétroaction.
Le moment de masse de l'inertie du satellite est :
1.308 0 0 

J = 0 2.210 0  (Kg m2).
 0 0 2.52
Dans cette étude, l'entrée constante de perturbation est assumée afin d'examiner
l'exécution de contrôleur de PID. L'importance de couple de perturbation est choisie pour être
0.113 (N m), beaucoup plus haut que le couple normal de perturbation, qui rend l'action
intégrale de commande efficace. Un système de commande à quatre roues de travers de
réaction est assumé. La matrice de cosinus de direction entre les roues et le corps de satellite
est donnée par :
41
 1/ 2 1/ 2 − 1 / 2 − 1 / 2

C = − 1 / 2 1 / 2 1 / 2 − 1 / 2 
1 / 2 1 / 2 1 / 2 1 / 2 
L'importance de limites de saturation de commande (N) sont fixées au 1.13 (N m) pour

chaque axe. On assume que les éléments initiaux de quaternion sont le
[0.5324 ,0.2362, 0.4073, 0.7035] qui correspondent aux angles d'attitude d'Euler (lacet,
roules, tangage) de 60° , 30° et 50° . Tandis que les quaternions de cible sont placés au
[q1c ,q2c ; q3c q 4c] =[ 0, 0, 0, 1] de sorte que les quaternions courants soient identiques aux
quaternions de cible.
1
q1
q2
0.8 q3
q4
0.6
Quaternions
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time(min)
Figure 3.3. Résultats de simulation des composants de quaternion pour le contrôleur

régulier PID (plus intégrale plus dérivée).
42
1
ω1
0.8 ω2
ω3
0.6
Angular vilocities(rad/esc)
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)
Figure 3.4. Résultats de simulation des composants de vitesse angulaire de satellite pour
le contrôleur régulier PID (plus intégrale plus dérivée).
1.5 0.5
(Uwb)1 (Uwb)2
Control torque(N-m)
Control torque(N-m)
1 0
0.5 -0.5
0 -1
-0.5 -1.5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Time(min) Time(min)
1.5
(Uwb)3
Control torque(N-m)
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)
Figure 3.5. Résultats de simulation des couples de commande de satellite pour le

contrôleur régulier PID (plus intégrale plus dérivée).
43
3. Commande d’Anti-remontage
Une technique prometteuse pour surmonter le problème de saturation dans la

commande intégrale est AWC (anti-windup control). L'idée principale d'AWC est de résoudre
partiellement l'inconvénient de la commande intégrale. Évidemment AWC dans cette étude
n'est pas une nouvelle idée. D'abord, nous supposons que chaque roue de réaction du satellite
est sujette à la saturation. Alors la saturation est également représentée par la commande
entrée au sujet des châssis de satellite. Mathématiquement, la saturation est représentée par les
équations (3.3) et (3.14). Basé sur l'idée des travaux précédents sur AWC [16,17] , le
contrôleur PID modifie (ou AWC) est:
δW = −γω × H + Dω + Kqe + K l ∫ qe dt + K a ∫ (uWb − δW )dt (3.26)
Pour les grandes manoeuvres gyroscopiques d'angle. La dernière limite d'équation ci-
dessus avec un gain (Ka) de rétroaction correspond à l'AWC. Quand le signal d'entrée (δw ) au
bloc non linéaire de saturation dépasse la limite de saturation, la limite d'anti-remontage agit
de réduire le niveau de signal au-dessous de la limite de saturation. Ainsi la période de l'état
saturé est également réduite pendant que le δw -uwb possède un signe vis-à-vis celui du δw . La
région potentiellement instable comme (Cas I) de la section précédente est principal
perfectionnement également réduit d'exécution. Dans la condition normale pour laquelle le
signal de commande (δw) est dans la limite de saturation, le contrôleur modifie dans
l’équation (3.26) commute de nouveau à la loi originale de commande de PID dans
l’équation (3.13).
La stabilité et l'exécution du système global comprenant le bloc d'AWC dépendent
évidemment de gain de rétroaction Ka, Intuitivement parlant, à mesure que Ka augmente,
l'action d'anti-remontage devient plus active. Selon l'étude de simulation, l'exécution d'AWC
s'est avérée être plutôt robuste en ce qui concerne la variation de K a, La représentation
graphique du contrôleur proposé avec l'élément d'AWC est présentée dans la figure 3.6.
Afin d'ajouter l'interprétation additionnelle pour l'AWC de la perspective différente,
nous prenons un exemple simple de manoeuvre d'axe. L'analyse a dérivé du cas simple d'axe
peut apporter de la perspicacité sur le cas gyroscopique entièrement non linéaire. Le
dynamique de rotation d'axe simple est décrit comme :
Jφ&& = u (3.27)
44
où J est le moment de l'inertie de l'axe et u est le couple de commande.
+N
qc CuW
PID δW
avec Satellite
AWC -N
+
-
−Ka∫
q.ω
Figure 3.6. Contrôleur de PID augmenté avec AWC.
La loi de commande d'AWC pour ce cas spécial devient :
δ = −k pφe − kdφ&e − kI ∫ φe dt − ka ∫ (δ − u )dt (3.28)
où φe = φ − φref est l'erreur d'attitude.
Si nous assumons le signal de commande lui-même est à la saturation de sorte

qu'AWC devienne opérationnel, puis l’équation (3.28) peut être écrit dans la transformer de
Laplace comme :
s
δ (s) = [(k p + kd s + kI / s)φe (s) ± ka N / s] (3.29)
s + ka
Où δ (s) et φ (s) transformer de Laplace pour les variables δ (t) et φ (t), tandis que les ± N/s
représente le transformer de Laplace de l'intégrale de commande entrée saturée. Maintenant
l'équation ci-dessus implique AWC comme compensateur de liaison de phase en combinaison
avec le compensateur original de PID :
s
(3.30)
s + ka
Les résultats de simulation montrent évidemment l'amélioration visuelle sur les

réponses transitoires comparées à ceux de figure 3.3. Évidemment, il a put y avoir différents
paramètres de commande de PID produisant une meilleure réponse passagère en général.
45
Les résultats de simulation montrent une meilleure exécution avec moins de

commande comparée au contrôleur régulier de PID. Ceci l'avantage principal de l'AWC
proposé. La région de saturation de déclencheur est réduite par AWC qui mène à améliorer la
réponse passagère en utilisant moins de commande. Le prix d'AWC est une structure
compliquée de contrôleur du contrôleur original de PID. Cependant, l'exécution pratique
d'AWC ne semble pas être si difficile. La période de temps de la saturation de déclencheur est
également réduite en raison d'AWC. Les taux angulaires de corps montrent que beaucoup
moins dépassent atteindre les états d'équilibre rapidement comme prévus. Les résultats de
simulation démontrent donc le point premier du contrôleur proposé. Une autre approche
simple mais attrayante pour éviter le problème de saturation est intégrateur intelligent qui est
discuté dans la prochaine section.
1
ω1 Without AWC
0.8 ω1 With AWC
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)
Figure 3.7. Résultats de simulation de vitesse angulaire ω1 de satellite

pour le contrôleur AWC (anti-windup control).
46
1
ω2 Without AWC
0.8 ω2 With AWC
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)

1
ω3 Without AWC
0.8 ω3 With AWC
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)

47
1.5 0.5
(Uwb)1 With AWC (Uwb)2 With AWC
Control torque(N-m)
Control torque(N-m)
1 0
0.5 -0.5
0 -1
-0.5 -1.5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Time(min) Time(min)
1.5
(Uwb)3 With AWC
Control torque(N-m)
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)
Figure 3.10. Résultats de simulation des couples de commande de satellite pour le

contrôleur AWC (anti-windup control).
4. Intégrateur intelligent
L'intégrateur intelligent est également conçu pour réduire au minimum la grande

initiale dépassent causé par commande intégrale. L'idée fondamentale est de présenter un bloc
non linéaire qui limite le signal intégré d'erreur à une valeur prescrite et réduit le signal
pendant que la période passagère expire. La représentation de schéma fonctionnel est
présentée dans la figure 3.11 avec l'élément non linéaire inclus [18,19].
qe
+ ξ
ξ&
∫ dt
-
-β S
+β
Figure 3.11. Schéma fonctionnel pour l'intégrateur intelligent.
48
Une nouvelle variable ξ , ce qui dénotent le signal intégré d'erreur, peut être exprimé
comme :

 qe si qe < β
ξ& =  (3.31)
q − S (ξ − β ) si qe > β
 e
Les paramètres de conception de l'intégrateur intelligent sont la zone (β) et la pente de

l'élément non linéaire (S). La taille de β détermine l'excédent mort de zone qui l'intégrateur
est identique à l'intégrateur régulier. Pendant qu'il peut montrer, l'importance de ξ est limitée à
un certain niveau pour éviter le grand signal de commande intégral. Une fois que l'élément
intégral dépasse la valeur- seuil, le non zéro de pente (S) agit de telle manière que le signal
intégral d'erreur diminue. Le paramètre S détermine le taux auquel l'erreur intégrée diminue.
Maintenant le contrôleur de PID est modifie pour remplacer la commande intégrale originale
avec l'intégrateur intelligent [20]. Le contrôleur modifie peut être écrit comme :
δW = −γω × H + Dω + Kqe + K lξ (3.32)
Les paramètres de conception β et S ont été choisis par peu d'épreuves. La simulation
a été conduite pour choisir β et S qui produisent des réponses passagères satisfaisantes. La
zone morte β détermine l'excédent de région que l'intégrateur ramène à l'intégrateur régulier.
Le β plus grand implique donc que l'intégrateur intelligent est moins en activité comparé à
l'intégrateur régulier. Plus le paramètre S de pente mène à jeûner diminution de la limite
intégrale d'erreur grande.
Les résultats de simulation, il peut montrer que l'intégrateur intelligent réduit
efficacement le grand mouvement passager initial provoqué par la commande intégrale. Ainsi
on a partiellement éliminé un des inconvénients principaux de la commande de PID. Les
signaux de commande se comportent d'une manière semblable à AWC pendant qu'ils se
comprennent. Évidemment, ensemble différents paramètres de conception (β,S) peut avoir
comme conséquence différentes tendances dans des signaux de commande.
AWC et intégrateur intelligent s'avèrent être efficaces en réduisant la réponse
passagère significative due à la commande intégrale en présence de la perturbation
constante. l'AWC manipule directement l'importance du signal de commande essayant de
tenir le signal de commande dans la limite de saturation tandis que l'intégrateur intelligent
49
ajuste l'opérateur de commande lui-même. Maintenant il serait normal de combiner deux

contrôleurs ensemble. L'intégrateur intelligent travaille à la limite intégrale d'erreur, et la
commande de commande globale peut niveau immobile de saturation d'extension. Par
conséquent, la commande de commande devrait être surveillée toute heure autour du niveau
de saturation. L'intégrateur intelligent peut ou peut ne pas être en activité sous l'action de
commande de anti-remontage. Le signal de commande excessif est commandé par AWC et
intégrateur intelligent en association. Ainsi le nouveau contrôleur peut être écrit :
δW = −γω × H + Dω + Kqe + K lξ + ka ∫ (uWb − δW )dt (3.33)
1
ω1 With PID
0.8 ω1 With II
PID:plus integral plus derivative
0.6 II:intelligent integrator
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)

pour le contrôleur II (Intégrateur Intelligent).
50
0.4
ω2 With PID
ω2 With II
0.2 PID:plus integral plus derivative
II:intelligent integrator
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)

1
ω3 With PID
0.8 ω3 With II
PID:plus integral plus derivative
0.6 II:intelligent integrator
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)

51
1.5 0.5
(Uwb)1 With II (Uwb)2 With II
Control torque(N-m)
Control torque(N-m)
1 0
0.5 -0.5
0 -1
-0.5 -1.5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Time(min) Time(min)
1.5
(Uwb)3 With II
Control torque(N-m)
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time(min)
Figure 3.15. Résultats de simulation des couples de commande de satellite

52
5. Conclusion
Le contrôleur de rétroaction pour des manoeuvres gyroscopiques d'attitude de satellite
de grand angle a été modifié par commande simple mais techniquement utile de inclure de
anti-remontage et intégrateur intelligent. L'étude de simulation a vérifié des avantages
pratiques de l'idée proposée. Les réponses transitoires excessives se sont améliorées jusqu'à
un degré significatif par commande d'anti-remontage et intégrateur intelligent. La saturation
est une question technique cruciale pour les déclencheurs à roues de réaction particulièrement
pour de grandes manoeuvres non linéaires d'angle de satellite. Par conséquent, les résultats de
ce chapitre fourniront les solutions pratiques aux contrôleurs conventionnels de PID étant
appliqués aux beaucoup de satellite.
53
Chapitre 4 : Commande optimale sur un satellite contrôlé par magnéto-coupleurs
1. Introduction
Le problème général de la détermination d’une commande optimale d’un processus

peut se résumer comme suit.
Un processus étant donné et défini par son modèle, trouver parmi les commandes admissibles
celle qui permet à la fois:
• de vérifier des conditions initiales et finales données.
• De satisfaire diverses contraintes imposées.
• D’optimiser un critère choisi.
Cette définition appelle quelques commentaires :
• toute recherche de commande, et a fortiori de commande optimale, nécessite la
manipulation d’expressions mathématiques et, en particulier de celles caractérisant l’évolution
du processus, c’est-à-dire de son modèle. Le choix du modèle s’avère donc primordial. Trop
simple, il ne caractérisera pas suffisamment bien le processus, et inutilement sophistiqué, il
conduira à des calculs très complexes.
• La commande est en général soumise à diverses contraintes liées à sa réalisation
(accélération limitée, vitesse de montée en puissance bornée, débit borné, discontinuités
exclues, réservoir de capacité limitée...) elle-même liée au matériel disponible pour la mise en
œuvre.
• Les variables caractéristiques du processus peuvent être soumises à diverses
contraintes liées aux saturations, à la sécurité, à la construction, au confort, au coût....
• Les états initiaux et finaux du processus peuvent également être soumis à diverses
contraintes liées aux conditions de départ et à l’objectif à atteindre. Par exemple un
hélicoptère décollant d’un bateau pour atterrir sur un autre, tous deux en déplacement.
• Le critère à optimiser doit correspondre à l’expression d’un choix étudié avec soin,il
peut être lié aux valeurs de l’état et de la commande pris à des instants donnés, lié à une
intégrale d’une fonction de ces variables sur un intervalle de temps fixé ou non, ou les deux à
la fois.
• L’existence d’une commande satisfaisant un objectif donné suppose que le processus
est commandable, hypothèse qui sera faite implicitement de façon systématique.
54
2. Principaux critères [21]
L’intérêt de la commande optimale découle de la nature même de sa définition :

optimiser un critère de notre choix, tout en satisfaisant des conditions de fonctionnement
données et des contraintes imposées.
Les principaux critères utilisés sont le temps minimum, les critères quadratiques et les critères
de type consommation.
• Les utilisations principales du critère temps minimum sont les problèmes de sécurité et
la minimisation des coûts liés à la durée.
Les applications principales se rencontrent dans les domaines de la production
continue, de l’espace, de la défense et de la médecine.
• La mise en œuvre de critères quadratiques intervient dans les problèmes de
minimisation de l’énergie mise en œuvre, de stabilisation et de suivi de trajectoire ; elle
concerne essentiellement les problèmes de régulation et d’asservissement en général, ainsi
que les processus mettant en œuvre des énergies importantes. L’intérêt apparaît à la fois au
niveau de la qualité, de la sécurité et des coûts de mise en œuvre.
• L’utilisation de critères de type consommation concerne surtout les processus de
production continue, dont on veut diminuer les coûts de fonctionnement, et les processus
autonomes à ressources limitées dont on désire accroître la durée de fonctionnement.
• Quel que soit le critère retenu, la méthode envisagée permet une détermination
rigoureuse et systématique de la commande dans une approche boucle fermée ; elle est, de
plus, compatible avec d’autres techniques de commande auxquelles elle peut être associée,
comme la commande adaptative, la commande prédictive, la commande en mode glissant...
3. Formalisation du problème
3.1. Mise en équations [21]
Le système dynamique, ou processus, étudié est caractérisé par trois ensembles de

variables:
• les variables de sortie, en général directement accessibles et regroupées dans un
vecteur Y de dimension m.
• Les variables de commande, regroupées dans un vecteur u de dimension l et dont le
choix permettent d’agir sur l’évolution du processus.
55
• Les variables internes caractérisant l’état du processus à un instant donné, regroupées

dans un vecteur état x de dimension n. Nous notons l’instant courant.
Dans une modélisation de l’évolution du processus, ces diverses variables sont liées par une
équation d’état le plus souvent explicitée sous la forme :
dx
x& = = f (x , u ,t) (4.1)
dt
y = h (x , u , t) (4.2)
3.2. Choix de critère d’optimalité [21,22]
Le critère d’optimalité peut prendre en compte les valeurs initiale et finale de l’état du
processus, comme minimiser l’écart final par rapport à une consigne donnée, ou tenir compte
de l’ensemble des valeurs de l’état ou de la commande à chaque instant. Ce dernier cas
apparaît, par exemple, dans un problème de minimisation de l’écart par rapport à une
trajectoire donnée ou de minimisation de l’énergie totale consommée. La forme la plus
générale du critère à optimiser correspond à l’expression:
tf
J = g ( x0 , t 0 , x f , t f ) + ∫ r ( x , u , t ) dt (4.3)
t0
Le premier élément du membre de droite, appelé partie terminale privilégie dans le critère la
prise en compte des états initial et final.
Nous supposerons, dans la suite, l’optimisation décrite sous forme d'une minimisation
(maximiser une quantité revient à minimiser l’opposé).
• Le choix du critère est très important et une commande qui minimise un critère donné
n’est pas nécessairement intéressante si le critère est mal choisi ou ne tient pas compte des
contraintes physiques imposées au système.
Par exemple, pour un système linéaire sans contrainte, le choix d’un critère correspondant
à une réaction en temps minimum conduira par le calcul à une réponse instantanée imposant
un transfert d’énergie fini en un temps nul, c’est-à-dire une puissance infinie, a priori
irréalisable. Dans ce cas, le problème doit être modifié soit en changeant le critère, soit en
ajoutant des contraintes ou des limitations sur l’état ou la commande.
56
D’un point de vue pratique, l’existence de la partie terminale g ( x 0 , t 0 , x f , t f ) conduit à
des conditions, dites « conditions de transversalité », de prise en compte en général complexe.

C’est pourquoi il est préférable, lorsque cela ne nuit pas à la qualité du résultat recherché, de
choisir g =0.
4. Détermination de la commende optimale [21,23]
4.1. Equations canoniques de Hamilton
Afin de simplifier la présentation des résultats, nous allons utiliser une quantité,
appelée Hamiltonien du système, définie par la relation :
∆
H ( x, u , λ , t ) = − r ( x, u , t ) + λT f ( x, u , t ) (4.4)
Mettant en œuvre à la fois le scalaire r utilisé dans le critère à minimiser (4.3) et le vecteur f
caractérisant l’état du système (4.1).
Le vecteur λ (t ) appelé vecteur adjoint constitue une variable intermédiaire.
Les équations canoniques de Hamilton s’écrivent :
∂H
x& = (4.5)
∂λ
∂H
λ& = (4.6)
∂x
Cette dernière relation permettant de définir le vecteur adjoint λ On peut alors écrire le
principe du maximum sous la forme simplifiée.
La commande optimale est celle qui maximise l’Hamiltonien, les contraintes et les conditions
terminales étant satisfaites.
5. Exemple d’application pratique importante
5.1. Principaux critères d’optimisation
Il existe trois familles de problèmes fondamentaux en commande optimale.
57
5.1.1. La commande en temps minimum
C’est le transfert d’un système d’un état initial x (t 0 ) = x0 arbitraire à un état final
spécifique en un minimum de temps.
∫
t
=
f
J dt (4.7)
t 0
Le critère s’écrit (Suivant les notations de la relation (4.3)) :
∫
t
J = dt , r = 1 , g = 0
f
t0
5.1.2. La commande à consommation minimale
C’est le transfert d’un système d’un état initial x(t 0 ) = x0 à un état final spécifique en
consommant le minimum de ses ressources.
t
= ∫
f
J u dt (4.8)
t 0
5.1.3. La commande à énergie minimale
C’est le transfert d’un système d’un état initial x(t 0 ) = x0 à un état final spécifique en
consommant le minimum d’énergie. Qui correspond à l’intégrale d’une puissance :
∫
t
=
f 2
J u dt (4.9)
t 0
6. Conventions et définition
6.1. Configuration générale de satellite [24]
Cette configuration est définie sur la figure 4.1 On suppose que le satellite est un corps
rigide possédant une symétrie de révolution autour de son axe longitudinal de vecteur
unitaire Ẑ . On désigne par X̂ et Yˆ les vecteurs unitaires de deux axes principaux d'inertie
transverse et par Ι X , ΙY et Ι Z les moments d'inertie autour des axes X̂ , Yˆ et Ẑ
respectivement, sachant que l'on a :
Ι X = ΙY = Ιt (Inertie transverse) (4.10)
58
Et que l'on suppose :
Ι Z / Ιt > 1 (4 .11)
Cette dernière inégalité garantissant la "stabilité naturelle" du satellite dans son mouvement
de rotation autour de l’axes Ẑ , que l'on appelle également "axe de Spin".
Pour commander le mouvement de rotation autour de l'axe Ẑ ainsi que l'orientation de cet
axe dans l'espace, le satellite dispose d'un système de contrôle d'attitude comprenant
essentiellement :
• Des senseurs solaires et/ou terrestres pour la détection et la mesure de l'attitude.
• Des bobines électromagnétiques pour la génération de couples de commande par
interaction avec le champ magnétique terrestre.
A titre indicatif, on a représenté sur la Figure 4.1, une bobine à air d'axe aligné avec Ẑ
et deux bobines à noyau disposées suivant les axes d'inertie transverse X̂ et Yˆ .
• Eventuellement un amortisseur de nutation pour maintenir l'axe longitudinal Ẑ (axe de
spin) au voisinage du vecteur moment cinétique du satellite.
• Par ailleurs, nous supposons que le satellite ne dispose pas de magnétomètre pour la
mesure du champ magnétique terrestre à bord et qu'il ne comporte pas d'appendices flexibles.
59
Z axe de spin
Satellite
Bobine électromagnétique
Axiale
Amortisseur
de la
Nutation
Bobines électromagnétiques
Transverses
∧
∧ Υ
Χ Senseur terrestre
Senseur solaire
Figure 4.1. Configuration générale du satellite
60
6.2. Définition de l’attitude
6.2.1. Repères de référence [25,26]
Les repères utilisés sont les suivants :

• Le repère inertiel géocentrique, dont les axes est :
X̂ 50 : Vecteur unitaire situé dans le plan équatorial terrestre et dirigé suivant la direction du point
vernal 1950
Ẑ50 : Vecteur unitaire dirigé vers le Nord géographique,

Yˆ50 : défini par le produit vectoriel Ẑ50 X X̂ 50
• Le repère satellite dont les axes X̂ , Yˆ et Ẑ sont des axes principaux du véhicule et tel
que l'axe Ẑ correspond à la direction à pointer,
• Le repère intermédiaire ou "repère despinné" qui est lié au satellite et dont les axesX̂ d ,
Ŷd ,
Ẑd se déduisent des axes-satellites X̂ , Yˆ , Ẑ et par une rotation d'angle -ϕ autour de Ẑ .
L'angle ϕ est la "rotation propre" du satellite autour de Ẑ et sa dérivée
dϕ
ω= (4.12)
dt
Est appelé "vitesse de spin", et l'axe Ẑd = Ẑ "axe de spin".
6.2.2. Angles de définition de l’attitude
Dans le cas présent, l'attitude sera définie par la position de l'axe de spin Ẑd dans le
repère inertiel Xˆ i , Yî , Zˆ i déduit de X̂ 50 , Ŷ50 , Ẑ 50 par une translation suivant le rayon vecteur centre
Terre-satellite.
Dans le cas général, cette position peut être déterminée par deux angles (figure 4.2) :
α : Ascension droite par rapport à Xˆ i = Xˆ 50 .

δ : Déclinaison sur le plan équatorial(Xˆ i,Yî )=(Xˆ 50,Yˆ50) .
Notons que dans le cas particulier où Ẑd est aligné avec Ẑ50 (dans un sens ou dans l'autre),
l'ascension droite est indéterminée et la position de l'axe Ẑd sera alors définie soit par δ =+90 soit
par δ = -90.
61
Ẑ 50
α : ascension droite de Z
Nord géographique δ : déclinaison de Z
Orbite
Terre T Yˆ50
Yˆd
Ẑ i
.
α
X̂ 50 Ẑ d X̂ d
Vers le point vernal ω
Equinoxe 1950
S δ
. Satellite Yî
δ α
Plan équatorial terrestre
X̂ i
Figure 4.2. Repères et angles de définition d’attitude.
62
6.3. Equations du mouvement
6.3.1. Equations cinématiques [26]
r
Elles permettent de relier le vecteur rotation absolueω S du satellite aux angles d’attitude
( α ,δ ) et à la rotation propre ϕ , Si l'on désigne parω xd , ω yd et ω zd les composantes du vecteur

r
ω S dans le trièdre despinné X̂ d Ŷd Ẑd on obtient les équations suivantes:
•
ω xd = − δ (4.13)
•
ω yd = α cos δ (4.14)
• •
ω zd = α sin δ + ϕ (4.15)
6.3.2. Equations dynamiques [26]
Ces équations permettent de calculer les composantes du vecteur rotation absolue en

fonction de l'ensemble des couples extérieurs appliqués au satellite, en vertu du théorème du
moment cinétique.
r
dH r
= Γ (4.16)
dt
Où :
r
H : représente le moment cinétique du satellite
r
Γ : résultante des couples extérieurs appliqués .
r
dH
: désigne la dérivée absolue du vecteurH .
dt
r r
Sachant que l'on a : H = Ι ωS (4.17)
Où Ι est le tenseur d'inertie du satellite :
Ιt 0 0
Ι =  0 Ιt 0  (4.18)
 0 0 Ι Z 
63
r
Si l'on se place dans le repère despinné X̂ d Ŷd Ẑd la dérivée absolue du vecteur H s'écrit:
r
dH r& r r
Ri = H Rd + ωd × H (4.19)
dt
Avec
r
H = Ιt ω xd Xˆ d + Ιt ω yd Yˆd + Ι Z ω zd Zˆ d (4.20)
r
ωs = ω xd X d + ω yd Yd + ω zd Z d (4.21)
r
ωs = α& Z i − δ& X d + ϕ& Z d (4.22)
r r
ωd = ωs −ϕ& Zˆ d = α& Z i − δ& X d (4.23)
•
r
r dH
H =( ) / Rd (4.24)
dt
Les équations dynamiques s'écrivent donc sous la forme :
•
Ιt ω xd + ( Ι Z − Ιt ) ω yd ωzd + Ιt ω ydϕ& = Γxd (4.25)
•
Ιt ω yd + ( Ιt − Ι Z ) ωzd ωxd − Ιt ωxdϕ& = Γyd (4.26)
•
Ι Z ω zd = Γzd (4.27)
r r r
Où Γxd Γyd et Γzd sont les composantes du couple extérieur suivant le trièdre Ẑd Ŷd X̂ d .
En remplaçant ω yd ω xd ω zd et leurs dérivées en fonction de α ,δ ,ϕ il vient :
Ιt δ&& + ( Ι Z − Ιt ) α& 2 sin δ cos δ + Ι Z ϕ& α& cos δ = Γxd (4.28)
Ιt α&& cos δ + ( Ι Z − 2 Ιt ) α& δ& sin δ + Ι Z ϕ& δ& = Γyd (4.29)
Ι Z α&& sin δ + Ι Z α& δ& cos δ + Ι Z ϕ&& = Γzd (4.30)
Ce sont les équations dynamiques complètes de l'attitude.
6.3.3. Cas ou la nutation est négligeable [26]
64
Dans le cas où l'évolution de l'attitude et de la vitesse de spin est lente et dans l'hypothèse
de l'existence d'un amortisseur de nutation à bord du satellite, on peut considérer que le vecteur
moment cinétique reste pratiquement porté par l'axe de spin Z d et que l'on a:
r
H ≈ ΙZ ϕ& Zˆ d (4.31)
H
θ
Rd : Repère
Lié au satellite
I
Ri : Repère
Inertiel
Figure 4.3. La nutation.

K K
H H
Nutation négligeable
65
Figure 4.4. La nutation négligeable.
Dans ces conditions, l'application du théorème du moment cinétique et l'utilisation des équations
cinématiques conduisent aux équations différentielles suivantes :
Ι Z ϕ& α& cos δ = Γxd (4.32)
Ι Z ϕ& δ& = Γyd (4.33)
Ι Z ϕ&& = Γzd (4.34)
6.3.4. Expression du couple extérieur [25,26]
r
Le couple extérieur Γ résulte:
• Du couple de commande électromagnétique défini par la loi de Laplace:
r r r
Γ = Μ × Β
r
Μ : est le moment magnétique créé à bord.
r
Β : est le vecteur induction magnétique terrestre au point de l'orbite où se trouve le satellite.
• Des couples perturbateurs dus à l'environnement (couple dû au gradient de gravité,
aux frottements et au freinage aérodynamique, la pression de radiation solaire, etc...).
Dans ce qui suit, on néglige les couple perturbateurs devant le couple de commande et, de ce
fait, les composantes Γxd Γyd et Γzd du couple extérieur appliqué au satellite s'écrivent :
66
Γxd = Μ yd Β zd − Μ zd Β yd (4.36)
Γ yd = Μ zd Β xd − Μ xd Β zd (4.37)
Γzd = Μ xd Β yd − Μ yd Β xd (4.38)
Β xd , Β yd et Β zd sont les composants de Β suivant le trièdre X̂ d Ŷd Ẑd
Μ xd , Μ yd , Μ zd se déduisent des moments magnétiques Μ x , Μ y et Μ z des bobines
électromagnétiques par les équation :
Μ xd = Μx cos ϕ − Μ y sin ϕ (4.39)
Μ yd = Μx sin ϕ + Μy cos ϕ (4.40)
Μ zd = Μy (4.41)
6.3.5. Modèle dynamique simplifier du mouvement [26]
Dans ce qui suit et dans le but d’élaborer les lois de mise sous tension des bobines (i.e.
les lois, Μ x (t ) , Μ y (t ) et Μ z (t ) ).
L'évolution des angles d’attitude (α , δ ) et de la vitesse de spin ω = ϕ& sera décrite par le
modèle dynamique suivant:
Ι Z ω α& cos δ = Μ yd Β zd − Μ zd Β yd (4.42)
Ι Z ω δ& = Μ zd Β xd − Μ xd Β zd (4.43)
Ι Z ω& = Μ xd Β yd − Μ yd Β xd (4.44)
Sachant que Μ xd , Μ yd et Μ zd sont définis par les équations (4.39,4.40 ,4.41).
67
Chapitre 5 : La commande optimale en temps minimum d’attitude d’un satellite
1. Stratégies classiques de commande d’attitude et de vitesse de spin
1.1. Modification de l’attitude à vitesse de spin constante [25]
Pour réaliser une évolution de l'attitude, c'est-à-dire des deux angles α et δ , à vitesse
de spin ω constante, il suffit de générer un dipôle magnétique suivant l'axe de spinẐ . En
effet, soit :
r
Μ = Μ Zˆ = Μ Zˆ d (5.1)
Avec
Μ ≤ Μz (5.2)
Ou Μ z est le dipôle magnétique maximal que peut générer la bobine d'axe Nous avons
donc :
Μ xd = Μ yd =0 (5.3)
Μ zd = Μ (5.4)
En remplacant Μ xd , Μ yd et Μ zd par leurs valeurs dans (4.38 ,4.39 ,4.40),il vient
Ι Z ω& = 0 (5.5)
Ι Z ω α& cos δ = − Μ Β yd (5.6)
Ι Z ω δ& = Μ Β xd (5.7)
Ce qui entraine :
ω = cons tan te = ω 0 (5.8)
ω0 = Ιz ω (5.9)
α& = − Μ Β yd / (ω 0 cos δ ) (5.10)
δ& = Μ Β xd / ω0 (5.11)
68
1I.2. Modification de l’attitude et de la vitesse de spin simultanément
Pour réaliser une évolution simultanée de l'attitude et de la vitesse de spin, on peut :

• Soit mettre sous tension les trois bobines simultanément
• Soit mettre sous tension les deux bobines d'axes X̂ et Ŷ respectivement.
Dans ce qui suit, on ne considérera que la deuxième possibilité et, de ce fait, les
équations décrivant le mouvement s'écrivent en faisant Μ zd =0 :
Ι Z ω α& cos δ = Μ yd Β zd (5.12)
Ι Z ω δ& = − Μ xd Β zd (5.13)
Ι Z ω& = Μ xd Β yd − Μ yd Β xd (5.14)
Cependant, il existe deux mouvements particulièrement intéressants :

• un mouvement où α et ω évoluent à δ constante, pour cela, il suffit d'avoir :
Μ xd = 0 (5.15)
Donc : Μ x cos ϕ − Μ y sin ϕ = 0 (5.16)
Ce qui est réalisable, si l'on a :
Μx = ε Μ sin ϕ (5.17)
Μy = ε Μ cos ϕ (5.18)
Avec ε = ± 1 (5.19)
Notons que le module du moment magnétique Μ yd ne peut dépasser Μ 2

^
Dans ce cas, l’évolution de l’attitude est telle que l’xe de spine Z décrive un cône de demi
^ ^
angle (90°-δ) autour de l’axe inertiel Z i = Z 50 (voire Figure 5.1).
69
• Un mouvement où δ et ω évoluent à α constante Pour cela, il suffit d'avoir :
Μ yd = 0 (5.20)
Μ x sin ϕ + Μ y cos ϕ = 0 (5.21)
Ce qui est possible si l'on retient les lois de commande :

Μx = ε Μ cos ϕ (5.22)
Μy = −ε Μ sin ϕ (5.23)
Avec ε = ± 1
De méme,l’amplitude maximale de Μ xd est égale à Μ 2 .

^ ^
Dans ce cas, l’axe de spin Z d décrit un cercle méridien passant par l’axe inertiel Z i et
^
d’ascension droite α par rapport à X i (voire Figure 5.1).
(a) : Evolution de α et ω à δ constante.
70
(b) : Evolution de δ et ω à α constante.
Figure5.1. Evolution de l'attitude et de la vitesse spin simultanément.
2. Commandes optimales en temps minimum [21]
2.1. Cas d’un changement d’attitude à vitesse de spin constante
Les équations décrivant l'évolution de l'attitude sont :
Μ
α& = − Β yd / (ω cos δ ) (5.24)
ω Ιz
Μ
δ& = Β xd / ω (5.25)
ω Ιz
ω : étant constante.
Sachant que les composantes Β xd et Β yd du champ géomagnétique sont des fonctions de t, α
et δ (cf. annexe C) et en posant :
71
[Β ]
∆
β = [β1 , β 2 , β 3 ] T = xd , Β yd , Β zd (5.26)
u = Μ / ω Ιz (5.27)
∆
x = [x1 , x 2 ] T = [α , δ ]T (5.28)
On aboutit à l'équation d'état :
x& = u . f ( t , x ) (5.29)
Avec :
f1 ( t , x1 , x 2 ) = − β 2 / cos x2 (5.30)
f 2 ( t , x1 , x 2 ) = β1 (5.31)
On se propose de faire évoluer l'attitude depuis l'état initial
x1 (t 0 ) = α 0 , x2 (t 0 ) = δ 0 (5.32)
Jusqu’à l'état final :
x1 (t f ) = α f , x 2 (t f ) = δ f (5.33)
Tout en minimisant le critère :
= ∫ 1 dt
tf
J = t f − t0 (5.34)
t0
Autrement dit de réaliser le recalage en temps minimum, sachant que l'on a la contrainte :
ΜZ
u ≤U = (5.35)
ΙZ ω
−U ≤ u ≤ +U (5.36)
H = − 1 + λ 1 x&1 + λ 2 x& 2 (5.37)
72
On définit le Hamiltonien H du système :
H = −1− u λ 1 β2 / cos x2 +u λ 2 β 1 (5.38)
Ensuite, on écrit que la commande optimale doit maximiser H , ce qui donne en tenant
compte de la contrainte.
u = U . sign ( − λ 1 β 2 / cos x2 + λ 2 β1 ) (5.39)
Quant aux variables adjointes, leur évolution est décrite par le système différentiel
∂H λ 1 ∂ β2 ∂ β1
λ& =− = u ( − λ ) (5.40)
∂ x1 cos x 2 ∂ x1 ∂ x1
1 2
∂H  ∂ β2 λ 1 ∂ β1 
λ& =− = u ( + β 2 tg x 2 ) −λ  (5.41)
∂ x2  ∂ x2 ∂ x2 
2 2
cos x2
Sachant que l'on doit satisfaire la condition de transversalité :

H (tf ) = 0
Il est clair que le calcul de la commande optimale exige la connaissance des

composantes { β1 (t ), β 2 (t ) }, des dérivées partielles :
∂β i (t )
( ) et 1 ≤ i ≤ 2 ,1 ≤ j ≤ 2
∂x j
Du vecteur d'état x(t ) et du vecteur d'état adjoint λ (t ) .

∂β i (t )
Sachant que les ( β i ) 1 ≤ i ≤ 2 et les ( ) et 1 ≤ i ≤ 2 ,1 ≤ j ≤ 2
∂x j
Sont fonctions de t et de χ. La détermination de u nécessite alors la résolution d'un système

différentiel non linéaire de la forme :
x& = F ( t , x ) (5.42)
λ& = G ( t , x , λ ) (5.43)
Muni des condition initiales :
73
x ( t0 ) = [α 0 , δ 0 ] T (5.44)
Une méthode de résolution de ce problème consiste à choisir un vecteur adjoint

initial λ (t 0 ) , à intégrer le système différentiel ci-dessus dans le sens direct et à observer
l'allure de la trajectoire obtenue dans le plan ( x1 , x2 ) jusqu'à un certain temps maximal fixé à
l'avance. Si la trajectoire ne passe pas par l'état final désiré, ou même au voisinage de ce point,
on choisit un autre vecteur λ (t 0 ) et on recommence.
Il est facile de constater que l'on risque de faire plusieurs "essais" ou de choisir λ (t 0 )
avant de trouver une trajectoire convenable. Dans le but de restreindre le domaine des λ (t 0 )
admissibles, on peut imposer une contrainte sur le module de λ (t 0 ) en exigeant que ce
module soit égal à 1, soit :

λ 2
1 (t 0 ) + λ 2
2 (t 0 ) = 1 (5.45)
Ce qui revient à choisir un angle γ compris entre 0 0 et 360 0 et tel que l'on ait :
λ 1 (t 0 ) = cos γ (5.46)
λ 2 (t 0 ) = sin γ (5.47)
2.2. Cas d’une changement simulané d’attitude et de vitesse de spin
2.2.1. Cas générale
Il s'agit de faire évoluer en temps minimum les trois paramètres α, δ, et ω

simultanément.
Les équations dynamiques décrivant le mouvement sont :
α& = Μ yd Β zd / (Ι z ω cos δ ) (5.48)
δ& = − Μ xd Β zd / (Ι z ω ) (5.49)
ω& = ( Μ xd Β yd − Μ yd Β xd ) / Ι z (5.50)
En posant :
[Β ]
∆
β = [β 1 , β 2 , β 3 ] = , Β yd , Β zd
T
xd
(5.51)
74
Μ yd 
T
∆ Μ
u = [µ1 , µ 2 ] T
=  xd ,  (5.52)
 Ιz Ιz 
On obtient les équations d'état :
x&1 = µ 2 β 3 / ( x3 cos x 2 ) (5.53)
x& 2 = − µ 1 β3 / x3 (5.54)
x&3 = µ 1 β2 − µ 2 β1 (5.55)
On se propose de faire évoluer le système depuis l'état initial :
x (t 0 ) = [α 0 , δ 0 , ω 0 ] T (5.56)
Jusqu’à l'état final :
[
x (t f ) = α f , δ f , ω f ] T
(5.57)
Tout en minimisant le critère :
= ∫ 1 dt = t f − t 0
tf
J (critere temps min imum) (5.58)
t0
Le Hamiltonien du système s'écrit :
H = − 1 + λ 1 x&1 + λ 2 x& 2 +λ 3 x& 3 (5.59)
H = − 1 + λ 1 F1 + λ 2 F2 + λ 3 F3 (5.60)
F 1 (t , x , u ) = µ 2 β 3 / ( x3 cos x2 ) (5.61)
F 2 (t , x , u ) = − µ 1 β3 / x3 (5.62)
F 3 (t , x , u ) = µ 1 β 2 − µ 2 β1 (5.63)
En tenant compte des contraintes :
µ1 ≤ Μ 2 / Ιz (5.64)
µ 2 ≤ Μ 2 / Ιz (5.65)
75
La commande optimale, i.e. celle qui maximise le Hamiltonien, s'écrit
u = [µ 1 , µ 2 ]T (5.66)
Avec :
Μ 2
µ = sign (− λ 2 β / x3 + λ 3 β 2 ) (5.67)
Ιz
1 3
Μ 2
µ = sign [ λ 1 β / ( x3 cos x 2 ) − λ 3 β ] (5.68)
Ιz
2 3 1
Le système adjoint s'écrit, tous calculs faits
∂H λ µ λ µ ∂β 3 ∂β 2 ∂β 1
λ& =− = ( 1 2 + 2 1) −λ µ +λ µ (5.69)
∂ x1 ∂x1 ∂x1 ∂x1
1 3 3 3 2
x3 cos x 2 x3
∂H ∂β 3 λ 1 µ2 λ µ ∂β 3 ∂β ∂β
λ& =− = −( + β 3 tg x 2 ) + 3 1 − λ3 ( µ 1 2 − µ 2 1 ) (5.70)
∂ x2 ∂x 2 x 3 ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2
2
x 3 cos x 2
∂H λ µ
λ& =− = ( 1 2 − λ 2 µ 2 ) β 3 / x32
∂ x2
3
cos x 2 (5.71)
∂β i (t )
Le calcul des ( β i ) i = 1, 2, 3 et des dérivées ( ) et 1 ≤ i ≤ 2 ,1 ≤ j ≤ 2
∂x j
est détaillé dans l'annexe à la fin de ce chapitre.

La condition de transversalité s’écrit :
H ( tf ) = 0 (5.72)
Les équations (5.69), (5.70), (5.71) définissent un système différentiel de la forme :

x& = F (t , x , λ ) (5.73)
λ& = G ( t , x , λ ) (5.74)
Sachant que x (t 0 ) et x(t f ) sont donnés, et λ (t f ) défini par la condition.
Si l'on veut résoudre ce système par la méthode du choix du vecteur adjoint initial λ (t 0 ) et si
l'on se restreint aux vecteurs de module unité, il est nécessaire de déterminer deux paramètres
angulaires γ 0 et η 0 compris entre 0 0 et 3600 tels que l'on ait
76
λ 1 (t 0 ) = sin γ 0 cosη 0 (5.75)
λ 2 (t 0 ) = sin γ 0 sin η 0 (5.76)
λ 3 (t 0 ) = cos γ 0 (5.77)
Cependant, on risque de faire beaucoup trop "d'essais" et d'intégrations coûteuses en

temps de calcul avant d'aboutir à une solution convenable.
Le même problème de coût en temps machine se posera si l'on envisage de
rechercher la solution par une méthode de gradient, sans que l'on connaisse de trajectoires
(non optimale) pour démarrer les itérations.
Dans le but de calculer au moins une trajectoire sous optimale, on peut diminuer
la dimension du vecteur d'état de 1 en recherchant des trajectoires (et des lois de commande)
faisant évoluer en temps minimum deux paramètres seulement (α et ω , ou δ et ω ) en
maintenant le troisième constant durant la manoeuvre. Deux cas sont envisageables.
2.2.2. Evolution en temps minimum de α et ω a δ constante
Les équations dynamiques à considérer sont :
α& = Μ yd β 3 / Ι z ω cos δ (5.78)
ω& = − Μ yd β1 / Ι z (5.79)
Avec δ = constante En posant
u = Μ yd / Ι z (5.80)
∆
x = [x1 , x 2 ] T = [α , ω]T (5.81)
x& = u f (t , x) (5.82)
Avec
f1 ( t , x ) = β 3 / x 2 cos δ (5.83)
f 2 ( t , x ) = − β1 (5.84)
77
En appliquant la même procédure d'optimisation qu'au section (2.1), on peut tracer les
trajectoires en temps minimum dans le plan (α , δ ) pour différentes valeurs du paramètre γ 0
choisi entre 0 0 et 360 0 . On se fixera une durée maximale (limite absolue) pour la réalisation
du recalage de l'état depuis (α 0 ,ω 0 ) et jusqu'à (α 1 , ω 1 ) sachant que la déclinaison δ restera
constante et égale à sa valeur initialeδ 0 .
2.2.3. Evolution en temps minimum de δ et ω a α constante
Les équations dynamiques s'écrivent :
α& = − Μ xd β 3 / Ι z ω (5.85)
ω& = Μ xd β 2 / Ι z (5.86)
Si l'on pose :
u = Μ xd / Ι z (5.87)
∆
x = [x1 , x 2 ] T = [δ , ω]T (5.88)
Les équations dynamiques s'écrivent :
x& = u f (t , x) (5.89)
Avec :
f1 ( t , x ) = − β 3 / x 2 (5.90)
f2 ( t , x ) = β 2 (5.91)
On obtient, encore une fois, un système d'état analogue à celui du paragraphe (2.1) et,
par conséquent, on peut appliquer la même procédure d'optimisation ; on calculera les
trajectoires optimales en temps minimum au départ de l'état initial (δ 0 , ω 0 ) en se fixant une
durée maximale pour atteindre l'état final (δ 1 , ω 1 ) à ascension droite a constante et égale
àα 0 .
78
3. Méthode de commande d’attitude et de vitesse de spin en temps minimum
Le diagramme qui suit figure 5.2 résume la méthode de commande optimale en temps
minimum pour le recalage de l'attitude et/ou de vitesse de spin d'un satellite stabilisé par
rotation et équipé de bobines électromagnétiques.
Attitude et vitesse de spin à t=0
Calcul de la trajectoire en temps minimum

dans le plan (Χ1, Χ2 ) = (α,δ ) ou (α,ϖ ) ou (δ,ϖ )
X2
γ = γ + Δγ p1
p(T)
p0
X1
Non
p(t)=p 1
Oui
γ OPT
= γ
Topt=T
Figure 5.2. Méthode de commande d’attitude et /ou de vitesse de spin en temps

minimum et en boucle ouverte.
79
La démarche à suivre est comme suit :
• Choix de la (ou des) bobine (s) :
S'il s'agit d'une manoeuvre de changement d'attitude (α et δ ) à vitesse de spin

r
ω constante, il faut commander la bobine d'axe aligné avec l'axe de spin (Μ Il Ẑ ).
§ S'il s'agit d'une manoeuvre de recalage simultané de l'attitude et de la vitesse de
spin, on pourrait commander les 3 bobines simultanément ou bien seulement les deux bobines
disposées suivant les axes d'inertie transverse ; dans ce dernier cas, on génère un dipôle
r
magnétique constamment perpendiculaire à l'axe de spin (Μ ⊥ Zˆ ) .
• Construction des trajectoires optimales
On calcule la commande optimale en intégrant les équations d'état et le système

dynamique adjoint pour différentes valeurs du paramètre γ 0 et on trace les trajectoires
correspondantes en (α , δ ) , (α ,ω ) ou (δ , ω ) .
r
Dans le cas Μ // Ẑ , on choisira une trajectoire permettant d'approcher au mieux l'état
final (α 1 , δ 1 ) et on notera la durée du recalage ainsi que le profil de la commande qui permet
de le réaliser.
r
Dans le cas (Μ ⊥ Zˆ ) , l'optimisation se fera en 2 étapes :
• Une première pour la recherche d'une trajectoire optimale dans le plan (α ,ω )
Ou (δ , ω ) au départ de (α 0 ,ω 0 ) ou de (δ 0 , ω 0 ) . Dans la majorité des cas, il faudra se
contenter d'une trajectoire permettant de recaler l'un des deux angles d'attitude α et δ vers sa
valeur finale, sans que l'on puisse atteindre la valeur finale désirée pour la vitesse de spin ω
et en maintenant l'autre angle à sa valeur initiale.
On aboutira alors à un état intermédiaire (α 1′ , δ 1 ' , ω 1′ ) tel que l'on ait :
′ ′ ′
α1 = α 1 , δ1 = δ 0 , ω1 ≥ ω 0
Ou bien :
′ ′ ′
α1 = α 0 , δ 1 = δ 1 , ω1 ≥ ω 0
80
• Une deuxième étape aura pour rôle la détermination de trajectoires optimales en

′
temps minimum au départ de l'état intermédiaire ci-dessus. Si cet état est (α1 , δ 0 ,ω 1 ) , on
recherchera des trajectoires faisant évoluer δ et ω à α constante ; dans l'autre cas, on
calculera les trajectoires dans le plan (α , ω ) avec δ constante et ce jusqu'à se rapprocher de
l'état final désiré (α1 , δ 1 , ω 1 ) .
Si le processus converge, autrement dit si l'état final est atteint avec une précision
satisfaisante, c'est la fin des calculs. Dans le cas contraire, il faudra revenir à la première
étape, choisir un autre état intermédiaire et recommencer le calcul des trajectoires. Il se pose
alors le problème du domaine atteignable de cette commande en temps minimum, ce domaine
étant lié, à priori, à l'attitude et à la vitesse de spin initiales, à l'orbite considérée et à la
position du satellite à l'instant initial.
4. Manoeuvre de réorientation de l’axe de spin du satellite NOVA (Exemple

d’application)
Le satellite américain de navigation militaire NOVA a été lancé en 1981. Nous choisirons
ce satellite pour effectuer nôtre simulation. Ce satellite parcourt une orbite polaire basse
caractérisée par les paramètres suivants:
• altitude de l’apogée H ap=860 Km
• Altitude de périgée H pe=450 Km
• Excentricité e=0.029192
• Inclinaison i=89.99°
• Période orbitale T=98 minutes
• Argument de périgée w p=24.87°
• Ascension droite du nœud ascendant Ω =336.6°
Par ailleurs, ce satellite est stabilisé par une rotation autour de son axe longitudinal Z avec
une vitesse de spin W=φ’=5 tours/minute pour une inertie longitudinale de IZ=34 Kg.m2 et il
équipé d’une bobine électromagnétique d’axe Z et de dipôle magnétique maximal
MZ=70 A.m 2.
Une manœuvre typique de correction d’orbite exige la réorientation de l’axe de spin (en
81
même temps l’axe de poussée) depuis l’attitude initiale :
α0=45.2° δ0=35.1°
et jusqu'à l’attitude finale :
α1=-45.0° δ1=-30.1°
Figure 5.3. Sattelite NOVA.
• Présentation des Resultas
Nous proposons de réaliser cette manœuvre en temps minimum. L’intégration

numérique des équations dynamiques et du système différentiel adjoint a été menée par une
méthode de Runge-Kutta d'ordre 2 sous environnement matlab 6.5 et avec un pas de 1
seconde.
82
Cas pour : γ0=85°
50
40
30
20
10
Alpha(°)
-10
-20
-30
-40
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps(heures)
Figure 5.4. Evolution de l’ascension droite α pour γ0=85°.
40
30
20
10
Delta(°)
-10
-20
-30
-40
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps(heures)
Figure 5.5. Evolution de la déclinaison δ pour γ0=85°.
83
40
30
20
10
Delta(°)
-10
-20
-30
-40
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
Alpha(°)
Figure 5.6. La trajectoire dans le plans ( α,δ) pour γ0=85°.
Cas pour : γ0=132°
350
300
250
200
Alpha(°)
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Temps(heures)
Figure 5.7. Evolution de l’ascension droite α pour γ0=132°.
84
40
30
20
10
Delta(°)
-10
-20
-30
-40
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Temps(heures)
Figure 5.8. Evolution de la déclinaison δ pour γ0=132°.
40
30
20
10
Delta(°)
-10
-20
-30
-40
0 50 100 150 200 250 300 350
Alpha(°)
Figure 5.9. La trajectoire dans le plans ( α,δ) pour γ0=132°.
85
• Recherche de la trajectoire optimale A et B dans le plans ( α,δ)
60
315°
État initial
40
0°
* 180°
20
45°
Delta(°)
80° 140°
-20
85° 132°
* 120° *
-40 90° État final 2
État final 1
-60
-100 -50 0 50 100 150 200 250 300 350
Alpha(°)
Figure 5.10. Trajectoires optimale dans le plans ( α,δ).
• Discussion des résultats
Il existe deux trajectoires particulières permettant d'atteindre l'état final désiré
• La première, trajectoire A, correspond à γ=85° et pour laquelle le temps de recalage
est de 7.5 heures environ.
• La deuxième, trajectoire B, correspondant à γ=132°est plus lente que la précédente
puisque l'état final n'est atteint qu'après plus de 15 heures.
86
5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons étudié l'application de la commande optimale en temps

minimum et en boucle ouverte au contrôle d'attitude par magnéto coupleurs des satellites
stabilisés par rotation.
A titre d'exemple ; on a montré les performances de la commande magnétique pour la ré-
orientation de l'axe de spin à vitesse de spin constante d'un satellite de navigation en orbite
polaire. Nous avons constaté que l'hypothèse d'une nutation négligeable permet de faciliter la
recherche de la (ou les) trajectoires optimales.
87
Annexe A
1. Introduction
1.1. Position de problème
Cette note a pour but de montrer comment sur le plan informatique, on peut intégrer au
mieux les équations du mouvement d’un solide autour de son centre d’inertie (satellite en
particulier). C’est ce qu’on appelle les équations d’attitude, qui sont particulièrement utiles
dans la mise en place d’un SCA (Système de Contrôle d’Attitude) notamment dans le cas où
l’orientation peut être quelconque[8,9].
Le lecteur est certainement familiarisé avec le repérage de l’attitude d’un satellite dans
l’espace, à l’aide des angles soient :
• d’Euler : précessionψ, nutationθ, rotation propre ϕ
• de Cardan : lacetΨ, tangageΘ, roulisΦ
Ces deux repérages possèdent des indéterminations ou des non définitions d’angles
dans certaines configurations, de plus la mise sous forme canonique des équations du
mouvement s’avère très difficile voire impossible. Donc un problème sérieux se pose sur le
plan numérique.
1.2. Introduction des quaternions
1.2.1. La rotation instantanée [9]
La Figure 2.1, montre :

Ø La base X Y Z de référence qui est en générale inertielle, et aussi le repère orbital.
Ø la base mobile x y z en générale liée au solide S en mouvement.
Ø le vecteur rotation instantanée Ω du solide par rapport au repère inertiel. Dans le cas ou
la base mobile est liée au corps, c’est la rotation de cette base par rapport à la base
absolue.
Donc :
Ω = pX+qY+rZ (A.1)
Annexe A
Figure A.1. La rotation instantanée
1.2.2.. Introduction des quaternions et de l’algèbre des quaternions
1.2.2.1. Rotation et quaternion élémentaire [8,9,10]
Géométriquement, quelle que soit la configuration des base X Y Z et x y z, il existe deux

rotations qui permettent de passer de la base X Y Z à la base x y z
1- rotation d’axe, le vecteur u= (α,β,γ ) et d’angle noté θ (0 < θ < 2π).
2-rotation d’axe, le vecteur - u=-(α,β,γ ) et d’angle 2π -θ (0 < 2π -θ < 2π).

- L’idée a donc été de créer un être mathématique nouveau q, à quatre composants,
appelé le quaternion, représente cette transformation géométrique, qu’il ne faut pas confondre
avec la rotation au sens de la mécanique qui est un vecteur matérialisant la vitesse angulaire et
l’axe de la rotation.
 θ 
 cos 
 2   q0 
 
 α sin θ  q
θ θ  1
q = (cos , µ sin ) =  2 =   (A.2)
θ  q2
 β sin   
2 2
 2   q3 
θ
 γ sin 
 2
Annexe A
1.2.2.2. Définition de l’algèbre des quaternions [8,9,10]
L’algèbre des quaternions est le sous espace vectoriel, de l’ensemble des matrices
carrées d’ordre 4, engendré par la base ( e,i,j,k )
-Un quaternion avec les composants a, b, c et d peut également être exprimé comme
quatre nombres complexes du paramètre, avec une composante réelle q 0 et trois composantes
imaginaires q1 ,q2 et q3 ,comme suit:
q= q0 e + q 1 i + q 2 j + q 3 k (A.3)
Où : e= (1 0 0 0) i= (0 1 0 0) j= (0 0 1 0) k= (0 0 0 1)
• La partie imaginaire est assimilable à un vecteur.

• Le quaternion pur a une partie réelle nulle.
• L’ensemble P des quaternions purs est un sous espace vectoriel de dimension 3.
• Tout quaternion se décompose de manière unique en sa partie réelle et sa partie pure.
1.2.2.3. Opérations dans l’algèbre des quaternions [9]
1.. Le conjugué
Le conjugué de q est noté q
q = q0 e + q1 i + q2 j + q3 k q = q 0 e - q1 i - q2 j - q 3 k
Conjugué (q.q’) = conjugué (q’).conjugué (q)
q quaternion pur ⇔ q = -q
2. Structure d’algèbre
Ø Une multiplication par un scalaire de définition classique.

Ø Une opération d’addition associative et commutative.
Ø Une multiplication associative mais non commutative en générale, distributive par
rapport à l’addition et satisfaisant aux règles de calcul suivantes, fournies par la table:
i2 = j2 = k2 = -e e 2=e
e.i = i.e = i e.j = j.e = j e.k = k. e= k

Annexe A
i.j = -j. i= k
j.k = -k.j= i
k i= -i.k = j
3. Produit scalaire
q = q 0 e + q 1 i + q2 j + q 3 k q’= q 4 e + q 5i + q 6 j + q6 k
q.q’= (q 0 e + q 1 i + q2 j + q3 k). (q4 e + q 5i + q 6 j + q6 k )
Donc:
 q0 − q1 − q2 − q3   q4 
   
q q0 − q3 q2   q5 
q.q’=  1 . (A.4)
q q3 q0 − q1   q6 
 2   
q − q2 q0   q7 
 3 q1
et :
q . q ' =Re(q.q’) (A.5)
4. Norme
Norme(q)=q= Re(q.q ' ) (A.6)
q.q’=q.q’ (A.7)
q
Si : q ≠ 0 donc q -1 = (A.8)
q2
• Remarque
La multiplication dans l’algèbre de deux quaternions purs s’explicite aussi à l’aide du

produit scalaire des quaternions et du produit vectoriel.
q.q’= -( q . q ' ).e + q ∧ q ' (A.9)
NB : les vecteurs de base sont orthogonaux un à un et unitaires.

Annexe A
1.2.3. Ensembles des quaternions de norme1 [10,11]
C’est des quaternions qui nous intéressent plus particulièrement pour représenter les
rotations en tant qu’isométries.
q un élément de S, posons :
p∈P ⇒ f(p) ⇒ qp q
On montre alors que l’application f se décompose de manière unique sous la forme :
θ θ
q = cos + k sin (A.10)
2 2
Ci-dessous la rotation d’angle θ et l’axe k qui transfert V en V’, nous aurons en termes
de quaternions:
V’= q V q
Figure A.2. Rotation d’angle θ et l’axe k qui transfert V en V’
θ θ
q = (cos , k sin )
2 2
Annexe A
On établir donc une analogie simple entre les éléments de S et les rotations de l’espace
R3 d’axe k et d’angleθ.
1.2.3.1. Propriété
Si V est un vecteur initial, V1 son image par la rotationψ, V 2 L’image de V 1 par la
rotation θ et V 3 l’image de V 2 par la rotation ϕ
V3 = q3V2 q 3 
 
V2 = q 2V2 q 2  ⇒ V 3 =q 3 q 2 q 1 V q1 q 2 q 3 = q V q (A.11)
 V1 = q1V q1 
 
θ θ
q = (cos , k sin )
2 2
La comparaison avec la figure précédente Figure 2.2, donnera directement l’axe de la rotation
et son angle θ, par :
 b1   θ 
 cos = a 
1  c  et 2
k =
2 
2  θ  (A.12)
b1 + c 2 + d 3 d 
2 2
sin = b12 + c22 + d 32 
 3  2 
1.2.3.2. Transformation d’un vecteur
Si le vecteur V est l’image du vecteur U par une rotation de quaternion q alors V se

calcule par:
q = [q0 q1 q2 q3 ]
A = q1 X + q 2 Y + q 3 Z (A.13)
V = (2q 0 2 -1)U +2q0 A ∧U +2( A .U ) A (A.14)
On peut utiliser la matrice de passage p pour obtenir les nouvelles coordonnées
V = cosθU + (1-cosθ) [( k .U )U - k ∧U ] (A.15)

Annexe A
2. Dynamique d’un satellite et quaternion d’attitude
2.1. Dérivation et rotation instantanée Ω [9]
Nous désignerons par I, J, K les quaternions de base de l’espace de référence absolu et

par i, j, k ceux d’une base R mobile. Nous rappelons que la rotation instantanée ne concerne
que le mouvement de R par rapport à Ra
Le quaternion q représente la rotation géométrique transformant à l’instant t la base I ,J,K en
i,j,k. Ce quaternion, variable à priori, est donc fonction du temps t.
2.1.1. La dérivation temporelle d’un quaternion q(t)
Cette dérivation est définie comme pour les vecteurs, par exemple par la relation :
dq . .
= q = q0 e + q1 I + q2 J + q3 K (A.16)
dt
En pratique la dérive d’un quaternion, comme le quaternion lui-même, n’a pas de lien
avec la base, puisque elle caractérise l’évolution d’une transformation géométrique
intrinsèque.
On veillera à ne pas confondre avec la dérivation d’un vecteur qui, elle est associée à
une base de référence, tout comme la vitesse.
2.1.2. La rotation instantanée Ω
En définie la rotation instantanée comme suit :

. .
Ω=2 q q = -2 q q (A.17)
C’est purement imaginaire ou pur, représentant le vecteur rotation instantanée du
repère R (satellite), exprimé dans la base d’écriture du quaternion
• Exemple
Soit le quaternion représentant la rotation géométrique d’angle θ autour de l’axe fixe K

θ θ θ θ
q = cos e+0I+0J +sin K = (cos , K sin )
2 2 2 2
Sa dérivé, définie comme suite :
Annexe A
.
dq θ θ θ
= (− sin e + 0 I + 0 J + cos k )
dt 2 2 2
La rotation instantanée du mouvement absolu, exprimée dans la base I J K est comme
suite :
. .
Ω= 2 q q = θ K
• Généralisation
On utilise le quaternion q (t) et son conjugué, représentant les rotation Rq et son
inverse Rq , variables de R 3 , donc fonction du temps t.
i(t), j(t), k(t) est la base mobile déduite de la base [ I, J, K ] inertielle, par la rotation
géométrique associée à q(t).
Ω S Représentation en axes relatifs et Ω I représentation en axes inertiels, sont les
quaternions représentant la rotation géométrique Ω dans chaque base.
i(t ) = qI q
di . − (A.18)
= q I q + qI q
dt
.
Mais 2 q q est pur, donc en posant :
 .  .
pu  2 q q  = 2 q q = Ω ∈ P
 
Nous retrouvons la définition classique du vecteur rotation de la mécanique et découvrons que

ce vecteur est donné par :
. r r r r
Ω = 2q q = p I + q J + r K ⇒ Ω = p X + q Y + r Z (A.19)
I I I I S I I I
Où le vecteur rotation est exprimé, en tant que quaternion, dans la base de référence
absolue (I, J, K) des quaternions de S et ensuite comme vecteur sur la base absolue (X, Y, Z)
de R3 :
. 1
En axe inertiels q= ΩI q (A.20)
2
Annexe A
Rappelons que la rotation instantanée est une notion intrinsèque ne dépendant que du
mouvement et pas de la base d’expression du vecteur.
• Remarque capitale et non évidente
Il faut bien faire la différence entre le quaternion et le vecteur associé [9]. Ce sont les
expressions des quaternions ou des vecteurs qui changent avec la base.
Il faut bien comprendre que dans l’espace affine R3, le vecteur rotation est une donnée
intrinsèque. Donc si le quaternion q transforme la base des quaternions I J K (ou des vecteurs
X Y Z) en la base des quaternions i j k (ou des vecteurs x y z), alors le vecteur Ω devient Ω’
n’ayant pas changé de coordonnées et pour retrouver Ω intrinsèque, il faut effectuer la
rotation inverse de quaternion conjugué de q.
Donc exprimé dans la base mobile, le vecteur rotation, en tant que quaternion, a un quaternion
Ωs qui se déduit de Ω I par la rotation inverse de q donc par la rotation de quaternion
conjugué de q
 .  .
Ω S = Rq (Ω I ) = q  2 q q  q = 2 q q
  (A.21)
r r r r
Ω S = pi + qj + rk ⇒ Ω S = px + qy + rz
Où le vecteur rotation est exprimé, en tant que quaternion, dans la base de référence
relative i j k des quaternions de S et ensuite comme vecteur sur la base relative x y z de R3
Donc dans la base relative on a :
. r r r r
Ω S = 2q q = pi + qj + rk ⇒ Ω S = pi + qj + rk (A.22)
• Conclusion
Le même vecteur rotation s’exprime dans chaque base comme ci-dessous :

 pI 
Ω I = 2 q q = q I 
.
• : Rotation absolue exprimée en axes inertiels I J K ou X Y Z
rI  I , J , K
 pS 
Ω S = 2q q = q S 
.
• : Rotation absolue exprimée en axes mobiles i j k ou x y z liés
rS  i , j ,k
au satellite.
Annexe A
2.2. Calcul de la matrice de passage [9,12]
P(X, Y, Zàx, y, z) est la matrice de passage de la base de référence absolue à la base

mobile relative liée au satellite. Nous savons que les anciennes composantes s’expriment à
l’aide de P et des nouvelles composantes.
Soit q un quaternion unité élément de S, donc associer à une rotation R q :
r r r
[ r r r r r r
]
( X , Y ; Z ) → x = Rq ( X ), y = Rq (Y ), z = Rq (Z ) (A.23)
Où traduit en quaternion, appliqué à V :

r
Rq (V ) = qV q (A.24)
Pour calculer la matrice de changement de base, on écrit :

x = Rq ( X ) = p11 X + p 21Y + p31 Z
y = Rq (Y ) = p12 X + p 22Y + p 32 Z (A.25)
z = Rq (Z ) = p13 X + p 23Y + p33 Z
Par la relation (2.25):
P (ij) = q. (XI +YJ +ZK). q (A.26)
La transformé vectorielle de X qui donne le vecteur x
x = Rq ( X ) = p11 X + p 21 Y + p 31 Z = qX q
= (q 0 E +q1 I +q 2J +q 3 K).I. (q0 E – q1I – q 2 J – q 3 K)

= [(2( q0 + q1 )-1)X + 2(q1 q2 + q0 q3)Y + 2(q1 q3 – q 0 q3)Z]
2 2
(A.27)
Donc:
 2(q0 2 + q12 ) − 1 2(q1q2 − q0 q3 ) 2(q1q3 + q0 q2 ) 
 
P =  2(q1q2 + q0 q3 ) 2(q0 + q2 ) − 1 2(q2 q3 − q0 q1 ) 
2 2
(A.28)
 
 2(q1 q3 − q0 q2 ) 2(q2 q3 + q0 q1 ) 2(q0 + q3 ) − 1
2 2
2.3. Equation de comportement du quaternion en axes satellite [9]
Les équations en axes satellite sont les plus importantes dans les applications
pratiques, puisqu’ en mécanique il apparaît clairement que les axes satellite sont évidemment
mieux placés par rapport au corps que ceux du référentiel fixe.
Annexe A
L’évolution temporelle du quaternion est donnée par l’équation :

.
Ω S = 2q q = pi + qj + rk
. 1
q= qΩ S (A.29)
2
 − pq1 − qq2 − rq 3 
 pq − qq + rq 
1
q = (q0 e + q1i + q2 j + q3 k ).( pi + qj + rk ) = 
.
0 3 2 
2  pq + qq − rq 
 
3 0 1
 − pq2 + qq1 + rq0 
De Ω S en trouve la relation fondamentale matricielle d’évolution du quaternion

exprimé en axes satellite avec une matrice Ms
 0 − p − q − r  q0 
  
. dq 1 1 p 0 r − q  q1 
q= = Ms.q= (A.30)
dt 2 2 q −r 0 p  q2 
  
r q − p 0  q3 

0 − p −q −r
 
p 0 r − q
Donc : MS =  (A.31)
q −r 0 p 
 
r q − p 0 

2.4. Equation du mouvement d’un satellite autour de son centre d’inertie [9]
La résolution du problème de l’attitude d’un satellite dans l’espace consiste donc à

résoudre sept (7) équations totalement couplées.
• une équation vectorielle équivalent à 3 équations différentielles scalaires,
résultantes du théorème du moment cinétique appliqué au centre d’inertie du satellite et
fournissant p, q, r donc la rotation instantanée absolue.
• une équation vérifiée par le quaternion q, équivalente à 4 équations
différentielles scalaires, traduisant les équations d’évolution du quaternion d’attitude et
nécessitant la connaissance de p, q, r calculés en parallèle. Son intégration fournit donc les
quaternions donnant l’attitude du satellite.
Théorème du moment cinétique, donnant p q r grâce aux Conditions initiales sur Ω :
d r r r r
IΩ + Ω^ IΩ = M G (A.32)
dt
Annexe A
r r r r
Ω = px + qy + rz (A.33)
r r
Ω (t=t0) = Ω 0 (A.34)
Équation d’évolution du quaternion d’attitude q et conditions initiales permettant le
calcul de q :
dq 1
= MS . q (A.35)
dt 2
La connaissance de q permet le calcul de la matrice de passage de la base fixe à celle
du satellite.
0 − p −q −r
 
p 0 r − q
MS =  (A.36)
q −r 0 p 
 
r − 
 q p 0 
q (t=t0) =q 0 (A.37)
Équation de redondance, permettant la vérification du bon fonctionnement de l’algorithme de

calcul :
q0 2+q1 2+q 2 2+q 32=1 (A.38)
• Le vecteur rotation relatif
On peut aussi évaluer le vecteur rotation relatif du satellite par rapport à ce repère R, et
calculer alors la matrice MS qui permet de déterminer le quaternion d’attitude q du satellite
par rapport à R.
Si le repère R a une rotation instantanée connue dans le repère absolu par ses
composantes Ω X, ΩY, ΩZ, alors il faudra remplacer p, q, r par p *, q* ,r* dans le calcul de MS
puisque c’est l’attitude dans le repère relatif R qui est alors recherchée.
r r r
Ω ( Sat R )= Ω ( Sat Ra ) - Ω ( R Ra ) (A.39)
et :
 p *   p   c11 c 21 c31  Ω X 
 *     
 q  =  q  −  c 21 c 22 c32  Ω Y  (A.40)
 *   
 r   r   c31 c32 c33  Ω Z 

Annexe A
2.5. Quaternion associe à une rotation axiale uniforme [9,10]
On peut être amené à suivre l’évolution d’un repère tournant à vitesse constante autour
d’un axe dit ∆.
On appelle ω la vitesse angulaire ∆ l’axe et p, q, r les composantes du vecteur rotation
instantanée Ω constant.
 
 ω = p +q +r2 2 2 
 
  p
r 1  
θ = ω (t − t ) et k =  q  ⇒ q (t) = q(t0).q(t-t0) (A.41)
 0
ω  
  r 
  θ r θ 
 q (t − t 0 ) −  cos + k sin  
  2 2 
3. Rapport entre les quaternions et les angles d’Euler et les cosinus de direction [9,10]
Les cosinus de direction peuvent être exprimés en termes d’angles d’Euler ou

quaternions:
 c11 c12 c13 
 
C =  c 21 c 22 c 23  (A.42)
c c33 
 31 c23
 cos θ cosψ − cos φ sinψ + sin φ sin θ cosψ sin φ sinψ + cos φ sin θ cosψ 
 
=  cosθ sinψ cos φ cosψ + sin φ sin θ sinψ − sin φ cosψ + cos φ sin θ sinψ  (A.43)
 − sin θ sin φ cos θ cos φ cosθ 
 
 2(q0 2 + q12 ) − 1 2(q1q2 − q0 q3 ) 2(q1q3 + q0 q2 ) 

 
=  2(q1q2 + q0 q3 ) 2(q0 2 + q2 2 ) − 1 2(q2 q3 − q0 q1 )  (A.44)
 
 2(q1 q3 − q0 q2 ) 2(q2 q3 + q0 q1 ) 2(q0 + q3 ) − 1
2 2
En comparant les éléments des équations ci-dessus, les éléments de quaternion

peuvent être exprimés directement en termes d’angles d’Eluer ou cosinus de direction.
Pour des petits écarts angulaires, les paramètres de quaternion peuvent être dérivés en utilisant
les rapports suivants :
1 1
q0= (1+ c11 + c 22 + c33 ) 2
(A.45)
2
Annexe A
1
q1= ( c32 − c31 ) (A.46)
4a
1
q2 = (c13 − c31 ) (A.47)
4a
1
q3= (c 21 − c12 ) (A.48)
4a
Par les angles d’Euler :
φ θ ψ φ θ ψ
q0 = cos cos cos + sin sin sin (A.49)
2 2 2 2 2 2
φ θ ψ φ θ ψ
q1 = sin cos cos − cos sin sin (A.50)
2 2 2 2 2 2
φ θ ψ φ θ ψ
q2 = cos sin cos + sin cos sin (A.51)
2 2 2 2 2 2
φ θ ψ φ θ ψ
q3 = cos cos sin + sin sin cos (A.52)
2 2 2 2 2 2
Annexe B
1. Rappels sur les polynômes et fonctions de Legendre [24]

m
Le polynômes de Legendre p n (θ ) ,ils sont définis par la formule suivante :
(2n − m )!!) sin m θ × (cosn − m θ − (n − m )(n − m − 1) cos n − m − 2 θ +

1/ 2
m
 (2 − δ m0 )(n − m)! 
p n (θ ) = (  
 (n + m)!  (n − m)! 2(2n − 1)
(n − m )(n − m − 1)(n − m − 2)(n − m − 3) cos n − m4 θ − ...) (B.1)

(2)( 4)( 2n − 1)(2n − 3)
Avec :
(2n-1) !!=(1)(3)(5)(2n-1).
m
En pratique .Les p n (θ ) sont les plus facilement calculés a partir de la relation :

m
p n (θ ) = S n , m p n , m (θ ) (B.2)
Ou Sn ,m sont des coefficients définis par la formule :
(2n − m)!!
1/ 2
m
 (2 − δ m0 )( n − m)! 
p n (θ ) =   (B.3)
 (n + m)!  (n − m)!
et les P n, m (θ ) sont des coefficients de fonctions de Gauss que l’on peut obtenir à partir des
formules récurrentes suivantes :
P 0, 0 = 1
p n , n = sin(θ ) p n −1, n −1 (B.4)
p n , m = cos(θ ) p n −1, m − k n, m p n − 2, m
Avec
(n − 1) 2 − m
k n,m = pour n ›1 (B.5)
(2n − 1)(2 n − 3)
k n, m = 0 pour n=1
Le tableau A.2 donne les leurs des coefficients Sn,m calculés jusqu’à l’ordre n=3 et les
m
polynômes de Legendre p n (θ ) correspondants sont présentés dans le tableau A.2

Annexe B
n 0 1 2 3
m
1 1 1
2 3/2 3 3/ 2
3 5/2 5 6/4 15 / 4 10 / 4
Tableau A.1. Valeurs de coefficients Sn ,m pour n <3
n m 0 1 2 3
0 1
1 cos(θ) sin(θ)
2 3/2(Cos2 (θ)-1/3) 3 cos(θ)sin(θ) 3 / 2 sin2 (θ)
3 5/2(cos 3 (θ)-3/2cos(θ)) 5 6 / 4 sin(θ)(Cos2(θ)-/5) 15 / 4 cos(θ)sin2 (θ) 10 / 4 sin3(θ)
Tableau A.2. Polynômes de Legendre p n (θ ) pour n <3
2. Coefficients du model IGRF 1975 [24]

Dans ce travail, nous avons utilisé le model IGRF 1975 pour lequel les coefficients g nm
0m 0m
et hnm ainsi que leurs dérivées g n et h n sont donnés par le tableau A.3.
Annexe B
n m g (nT) h (nT) g0 (nT/an) h0 (nT/an)

1 0 -30186 ---- 25.6
1 1 -2036 -15735 10.0 -10.2
2 0 -1691 ---- -24.9
2 1 2997 -12124 0.7 -3.0
2 2 1551 -37 4.3 -18.9
3 0 1299 -3.6
3 1 -2144 -361 -10.6 6.9
3 2 1296 -249 -4.1 2.5
3 3 805 -253 -4.2 -5.0
4 0 951 -0.2
4 1 807 148 -2.0 5.0
4 2 462 -264 -3.5 0.8
4 3 -393 37 -2.1 1.7
4 4 235 -307 -3.1 -1.0
5 0 -204 0.3
5 1 368 39 -0.7 1.2
5 2 275 142 1.1 2.3
5 3 -20 -147 -1.6 -2.0
5 4 -161 -99 -0.5 1.32
5 5 -38 -74 1.0 1.1
6 0 46 0.2
6 1 57 -23 0.5 -0.5
6 2 15 102 2.0 -0.1
6 3 -210 88 2.6 -0.2
6 4 -1 -43 0.0 -1.3
6 5 -8 -9 0.9 0.7
6 6 -114 -4 -0.1 1.7
7 0 66 0.0
7 1 -57 -88 0.0 -1.4
7 2 -7 -26 0.0 -0.1
7 3 7 -6 0.6 0.3
7 4 -22 11 0.9 0.3
7 5 -9 27 0.3 -0.7
7 6 11 -17 0.3 0.1
7 7 -8 -14 -0.5 0.8
8 0 11 0.2
8 1 13 4 0.3 0.2
8 2 3 -15 0.0 -0.4
8 3 -12 2 0.2 -0.2
8 4 -1 -19 -0.4 -0.3
8 5 -6 1 -0.3 0.4
8 6 2 18 05 -0.3
8 7 9 -6 -0.3 -0.6
8 8 3 -19 -0.1 0.3
Tableau A.3. Coefficients du model IGRF 1975

Annexe C
1. Equations cinématique du mouvement
Les équations de passage du repère inertiel Xˆ i , Yî , Zˆ i au repère despinné
X̂ d Ŷd Ẑ d S’écrivent sous forme matricielle symbolique comme suit :
 Xˆ d  − sin α cos β 0   Xˆ i 
 ˆ    
 Yd  =  − cos α sin δ − sin α sin δ cos δ   Yî  (C.1)
 Zˆ   cosα cos δ sin α cos δ sin δ   Zˆ i 
 d
r
Sachant que le vecteur rotation absolue du satellite ω S est définie
r
ω S = α& Zˆ i − δ& Xˆ i + ϕ& Zˆ d par :
(C.2)
Il vient, en utilisant la matrice de passage ci-dessus :
r
ω S = ω xd Xˆ d + ω yd Yˆd + ω zd Zˆ d (C.3)
Avec :
•
ω xd = − δ (C.4)
•
ω yd = α cos δ (C.5)
• •
ω zd = α sin δ + ϕ (C.6)
r r
ω d = ω s − ϕ& Ẑ d = ω xd Xˆ d + ω yd Yˆd + ω zd Zˆ d − ϕ& Zˆ d (C.7)
r
ω d = ω xd Xˆ d + ω yd Yˆd + (ω zd − ϕ& ) Zˆ d (C.8)
2. Calcul du vecteur induction magnétique terrestre dans le repère desspiné
r
Le vecteur induction magnétique terrestre Β par rapport au repère inertiel
géocentrique Xˆ 50,Yˆ50,Zˆ50 S’écrit sous forme :
r
Β = Β x 50 Xˆ 50 + Β y 50 Yˆ50 + Β z 50 Zˆ 50 (C.9)
r
Pour déterminer les composantes β1 = Β xd , β 2 = Β yd , β 3 = Β zd de Β dans le repère despinné
X̂ d Ŷd Ẑ d ,on applique les formules de transformation :

Annexe C
Β xd   β1  − sin α cos β 0  Β x 50 
Β  =  β  =  − cosα sin δ − sin α sin δ cos δ  Β y 50  (C.10)
 yd   2 
Β zd   β 3   cosα cos δ sin α cos δ sin δ   Β z 50 
Où α et δ sont respectivement l’ascension et la déclinaison de l’axe de spin Zˆ = Zˆ d .
On calcule alors les dérivées partielles :
 β1   − cos α − sin β 0   Β x 50 
∂  β  =  sin α sin δ  Β  (C.11)
 2  − cos α sin δ 0   y 50 
∂α
 β 3   − sin α cos δ cos α sin δ 0   Β z 50 
 β1   0 0 0  Β x50 
∂  β  = − cosα cosδ  Β  (C.12)
 2  − sinα cosδ − sin δ   y 50 
∂δ
 β 3  − cosα sinδ − sinα sin δ cosδ  Β z 50 
3.Calcul les équation dynamique complètes de l’attitude

Le théorème du moment cinétique :
r
dH r
= Γ (C.13)
dt
Sachant que l'on a :
Ιt 0 0 ω xd   Ιt ω xd 
r  0  ω  =  Ιt ω 
r
H = Ι ω S = 0 Ιt  yd   yd  (C.14)
 0 0 Ι Z  ω zd  Ι z ω zd 
r
Si l'on se place dans le repère despinné X̂ d Ŷd Ẑ d la dérivée absolue du vecteur H s'écrit
r
dH r& r r
: Ri = H Rd + ω d × H
dt
r r r
Ιt ω& xd   i j k  (Ι Z − Ιt )ω yd ω zd + Ιtω yd ϕ& 
r&   r r    
H Rd = Ιt ω& yd  , ω d × H =  ωxd ωyd (ωzd −ϕ&) = (Ιt − Ι Z )ω zd ω xd − Ιtω xd ϕ&  (C.15)
Ι z ω& zd  Ιtω Ιt ω ΙZωzd   0 
 xd yd
Annexe C
r  Ιt ω& xd  (Ι Z − Ιt )ω yd ω zd + Ιtω yd ϕ& 

r& r 
Ri = H Rd + ω d × H =  Ιt ω& yd  +  (Ιt − Ι Z )ω zd ω xd − Ιtω xd ϕ& 
dH r
(C.16)
dt
Ι z ω& zd   0 
r  Ιtω xd + (Ι Z − Ιt )ω yd ω zd + Ιtω yd ϕ&  Γxd 

Ri = Ιt ω yd + (Ιt − Ι Z )ω zd ω xd − Ιtω xd ϕ&  = Γyd 
dH
(C.17)
dt
 0  Γzd 
•
Ιt ω xd + ( Ι Z − Ιt ) ω yd ω zd + Ιt ω yd ϕ& = Γxd
•
Ιt ω yd + ( Ιt − Ι Z ) ω zd ω xd − Ιt ω xd ϕ& = Γyd (C.18)
•
Ι Z ω zd = Γzd
r r r
Où Γxd Γyd et Γzd sont les composantes du couple extérieur suivant le Trièdre Ẑ d Ŷd X̂ d .
En remplaçant ω yd ω xd ω zd et leurs dérivées en fonction de α ,δ ,ϕ il vient :
Ιt δ&& + ( Ι Z − Ιt ) α& 2 sin δ cos δ + Ι Z ϕ& α& cos δ = Γxd
Ιt α&& cos δ + ( Ι Z − 2 Ιt ) α& δ& sin δ + Ι Z ϕ& δ& = Γyd (C.19)
Ι Z α&& sin δ + Ι Z α& δ& cos δ + Ι Z ϕ&& = Γzd
Ce sont les équations dynamiques complètes de l'attitude.

Conclusion générale
Lors de ce travail, nous avons étudié deux procédures de commande d’attitude d’un
satellite. La première procédure est l’application de l’algèbre des quaternions pour la
commande d’attitude d’un satellite. Ces quaternions d’attitude conduisent à des solutions
expriment les rotations absolues en axe relatif.
Nous avons défini par I, J, K les quaternions de base de l’espace de référence absolu et ceux
i, j, k d’une base R mobile (satellite par exemple).
Nous rappelons également que la rotation instantanée ne concerne que le mouvement
de R par rapporte à Ra.
Le quaternion q représente une rotation axiale. Par exemple en mécanique classique, la
rotation géométrique permet de passer à l’instant t de la base I, J, K absolue à la base relative
i, j, k.
Si la base relative est mobile, la rotation est évolutive, tant par son angle que par son
axe de rotation.
Nous avons abordé l’utilisation des quaternions dans les magnéto-coupleurs et nous
sommes arrivé à deux concepts : la position du satellite par rapport au repère orbital résulte de
la rotation géométrique, et le mouvement instantané galiléen autour du centre d'inertie, est une
rotation axiale de vitesse angulaire donnée par la rotation instantanée Ω de composantes (p, q,
r) en axes absolus.
Nous avons aussi abordé l’utilisation des quaternions avec l’application aux
déclencheurs pour le contrôle d’attitude des satellites.
Nous avons opté pour une commande simple mais techniquement utile. Celle-ci a
consiste à induire l’anti-remontage et un intégrateur intelligent. Les simulations nos a permis
de vérifie les avantages pratique de l’idée proposée. Les réponses transitoires excessives se
sont améliorées jusqu'à un degré significatif par commande d’anti-remontage (AWC) et
intégrateur intelligent (II).
La deuxième procédure est l'application de la commande optimale (équation
d’Hamilton) en temps minimum et en boucle ouverte au contrôle d'attitude par magnéto
coupleurs des satellites stabilisés par rotation.
88
Conclusion générale
Nous avons appliqué le principe de maximum pour la définition des lois de commande
optimales et nous avons ramené la résolution du problème d'optimisation non linéaire avec
des conditions aux deux bouts à une recherche unidimensionnelle du vecteur adjoint initial.
A titre d'exemple, nous avons montré les performances de la commande magnétique
pour la réorientation de l'axe de spin à vitesse de spin constante d'un satellite de navigation en
orbite polaire.
Par ailleurs, nous avons constaté que l'hypothèse d'une nutation négligeable permet de
faciliter la recherche de la (ou les) trajectoires optimales et nous avons vérifié que l'action de
la commande magnétique reste suffisamment douce pour ne pas amplifier les vitesses
angulaires transverses du satellite.
Ce travail entré dans le cadre d’un projet de recherche nationale sur la mise et le
maintient à poste des satellites en cours au laboratoire d’électromagnétisme et
télécommunication. Les résultas obtenus représente à une partie du cahier de charges.
On peut relever deux points essentiels pour clore cette conclusion. Il nous a
particulièrement utile d’aborder l’algèbre des quaternions, il serait très utile sur ce point
d’approfondi le formalisme théorique du contrôle d’attitude en développant des travaux sur la
base de l’algèbre de Clifford.
89
Chapitre 2 :
Figure 2.1. Le satellite……………………………….…………………………….………….14

Figure 2.2. Les angles d’Euler………………………………………...……………….....…...16
Figure 2.3. Champ magnétique terrestre……………………………………………..…...…..19
Figure 2.4. Linge des nœuds……………………………………………..…………………...20
Figure 2.5. Schéma fonctionnel du contrôle d’attitude………………………..….………....22
Figure 2.6. Diagramme fonctionnel …………………………..…………….…....…….…....27
Figure 2.7. Les variations des composantes de la rotation instantanée Ω……………….…...28
Figure 2.8. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite géostationnaire........... ......30
Figure 2.9. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite héliosynchrone………….31
Figure 2.10. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite inclinée……………..….31
Figure 2.11. Les variations des vitesses de satellite pour une orbite elliptique………………32
Chapitre 3 :
Figure 3.1. Modèle de vaisseau spatial avec quatre roues de réaction………………………..35

Figure 3.2. Élément non linéaire de bloc de saturation…………………………………….…36
Figure 3.3. Résultats de simulation des composants de quaternion pour le contrôleur régulier
PID (plus intégrale plus dérivée)……………………………………………………………...42
Figure 3.4. Résultats de simulation des composants de vitesse angulaire de satellite pour le
contrôleur régulier PID (plus intégrale plus dérivée)…………………………………………43
Figure 3.5. Résultats de simulation des couples de commande de satellite pour le contrôleur
régulier PID (plus intégrale plus dérivée)…………………………………………………….43
Figure3.6. Contrôleur de PID augmenté avec AWC…………………………………………45
Figure 3.7. Résultats de simulation de vitesse angulaire ω1 de satellite pour le contrôleur
AWC (anti-windup control)………………………..…………………………………………46
AWC (anti-windup control)…………………………………………………………………..47
AWC (anti-windup control)…………………………………………………………………..47
AWC (anti-windup control)……………………………………………………………….…48
Figure 3.11. Schéma fonctionnel pour l'intégrateur intelligent……………………………….48
Figure 3.12. Résultats de simulation de vitesse angulaire ω1 de satellite pour le contrôleur II
(Intégrateur Intelligent)……………………………………………………………………….50
(Intégrateur Intelligent)………………………………………………...……………………..51
(Intégrateur Intelligent)……………………………………………...………………………..51
II (Intégrateur Intelligent)…………………………………………………………………….52
Chapitre 4 :
Figure 4.1. Configuration générale du satellite……………...….………..……………………60

Figure 4.2. Repères et angles de définition d’attitude………..………………………..……...62
Figure 4.3. La nutation……………………………………………….........…………….....….65
Figure 4.4. La nutation négligeable…………………………………………………..……......65
Chapitre 5 :
Figure5.1. Evolution de l'attitude et de la vitesse spin simultanément……...…………….....71

Figure 5.2. Méthode de commande d’attitude et /ou de vitesse de spin en temps minimum et
en boucle ouverte…………………………………………………………………….....….…79
Figure 5.3. Satellite NOVA…………………………………………………………...………82
Figure 5.4. Evolution de l’ascension droite α pour γ0=85°……………………………...……83
Figure 5.5. Evolution de la déclinaison δ pourγ0=85° ………………………….……...……..83
Figure 5.6. La trajectoire dans le plan (α,δ) pour γ0=85°……………..………………………84
Figure 5.7. Evolution de l’ascension droite α pour γ0=132°…………..………………...……84
Figure 5.8. Evolution de la déclinaison δ pour γ0=132°………………………………………85
Figure 5.9. La trajectoire dans le plan (α,δ) pour γ0=132°……………………………………85
Figure 5.10. Trajectoires optimale dans le plan (α,δ)………………………………...………86
Introduction générale………………………………………………………………………….1
Chapitre 1 :
Généralités sur le contrôle d’attitude d’un satellite
1.Introduction…………………………………………………………………………………..5
1.1. Rôle de SCA………………..……………………………………………...………5
1.2. Fonctions assurées………………………………………………………………...5
1.2.1. Des détecteurs………………………………………………………...…5
1.2.2. Electronique et informatique de bord …………………………………....6
1.2.3. Actuateurs ou actionneurs ……………………………………………….6
1.2.4. Des amortisseurs de nutation …………………………………………..7
1.3. Nécessite du SCA…………………………………………………………………..7
1.3.1. Maîtrise de l’attitude …………………………………………………….7
2. Exemple de spécification………………………………………………. …………………..8
2.1. Satellites scientifiques…………….…………….…………………………………8
2.2. Satellites d’imagerie……………………….………………………………………8
2.3. Satellites de télécommunications …………….……………………………………8
2.4. Satellite radio amateur ……………………….……………………………………8
2.5. Stations spatiales ………………………….………………………………………8
3. Rappelles succinctes sur les perturbations…………………………………………………..9
3.1. Perturbations externes……...……….………….…..……………………...…...…9
3.2. Perturbations internes………...………………….……………………..………..10
4. Rappel de mécanique………………………………………………………….…………...10
4.1. Théorème du moment cinétique ……..……………………………………………10
4.1.1. Calcul du moment cinétique H d’un solide ……..…….………………..11
4.1.2. Dérivation du moment cinétique ……….…………….………………..12
5. Conclusion…………………………………………………………………………………13
Chapitre 2 :
Utilisation des quaternions d’attitude dans les magnéto-coupleurs
1. Introduction…………………………………………………………..….…………………14
1.1 Le satellite…………………….………………………………………………….14
1.2 L’orbite……………………….………..…………………………………………15
1.3 Repères-Nutation-Angles …………………………………………………………15
1.4 Gradient de gravité ……………………………………………………………….16
1.5 Champ magnétique terrestre …………………………………………………...…17
1.5.1. Généralités……..………………………………………………………17
1.5.2. Modèle simplifier du champ magnétique terrestre ………..……………18
1.5.3. Exemple de calcul des composantes de B dans le repère orbital local
Pour une orbite héliosynchrone ………………………………………..19
2. Control d’attitude par magnéto-coupleurs ………………………………………………...21
2.1 Le magnéto-coupleur ……………………………………………………………21
2.1.1. Notations et conventions ……………………………………………….22
2.1.2. Couple dû aux magnéto-coupleurs ……..………………………………23
2.2 Commande portant sur le moment magnétique …………………………………24
2.3 couple perturbateurs …………………………………………………………….25
3. Les quaternions ……………………………………………………………………………25
3.1 Equation d’évolution du quaternion ……………………………………………25
3.2 La rotation relative au repère orbital ……………………………………………25
4. Equations de mouvement………………………………………………………..…………26
4.1 Formulation du problème …………………………………………………………27
4.2. Présentation des résultas numérique ……………………………………………28
5. Les équations de navigation ……………………………………………………….………29
5.1. Equation de navigation exprimée par ses composantes ………………………....29
5.2. Résultats………………………………………………………………………….30
6. Conclusion ………………………………………………………………………………...33
Chapitre 3 :
Commande d'attitude de satellite avec la saturation de déclencheur
1. Introduction…………………………………………………….……….………………….34
2. Grande manoeuvre d'angle……………………………………………………..…………..35
2.1. Dynamique et cinématique d'attitude ………………….…………………………35
2.2. Grande loi de commande de rétroaction d'angle ………………………………...35
2.3. Stabilité sous la saturation de déclencheur ………………………………………38
3. Commande d’Anti-remontage……………………………………………………………...44
4. Intégrateur intelligent………………………………………………………………………48
5.Conclusion……………………………………………………………………………….…53
Chapitre 4:
Commande optimale sur un satellite contrôlé par magnéto-coupleurs
1. Introduction………………………………………………...………………………………54
2. Principaux critère. …………………………………………………………………………55
3. Formulation du problème………………………………..…………………………..……..55
3.1. Mise en équation…………………………………………………………………55
3.2 .Choix du critère d’optimalité …………………………………………….………56
4. Détermination de la commende optimal………...…………………………………………57
4.1 Equation canoniques d’Hamilton …………………………………………………57
5. Exemple d’application pratique importante……………..…………………………………57
5.1 Principaux critères d’optimisation …………………..……………………………57
5.1.1. la commande en temps minimum ……....………………………………58
5.1.2. La commande à consommation minimale …...…………………………58
5.1.3. La commande à énergie minimale ………………………………..……58
6. Conventions et définition…………………………………………………………….……58
6.1 Configuration générale de satellite ………………………………………………58
6.2 Définition de l’attitude ……………………………………………………………61
6.2.1. Repères de référence ………………………………………………...…61
6.2.2. Angles de définition de l’attitude ……………………………………….61
6.3. Équations du mouvement ………………………………………………………62
6.3.1. Equations cinématiques …………………….……………………..……62
6.3.2. Equations dynamiques ………………………………….....……………63
6.3.3. Cas ou la nutation est négligeable ……………………………………...64
6.3.4. Expression du couple extérieur ….…………………………………...…66
6.3.5. Modèle dynamique simplifier du mouvement ……...……..…..…………67
Chapitre 5 :
La commande optimale en temps minimum d’attitude d’un satellite
1. Stratégies classique de commande d’attitude et de vitesse de spin…………………….….68

1.1. Modification de l’attitude à vitesse de spin constante. ………………….………68
1.2. Modification de l’attitude et de le vitesse de spin simultanément. ……................69
2. Commendes optimales en temps minimum.……………………………………………….71
2.1. Cas d’un changement d’attitude a vitesse de spin constante …………………….71
2.2. Cas d’une changement simultané d’attitude et de vitesse de spin ……………….74
2.2.1. Cas générale……………………………………………..……………74
2.2.2. Evolution en temps minimum de α et ω a δ constante……..…………..77
2.2.3. Evolution en temps minimum de δ et ω a α constante……………….78

3. Méthode de commande d’attitude et de vitesse de spin en temps minimum………………79
4. Manoeuvre de réorientation de l’axe de spin du satellite NOVA …………………………81
5. Conclusion…………………………………………………………………………………87
Conclusion générale……………………………………………………………………….…88
Annexe
Liste des figures
Bibliographie
[1] A.Boufersada. Optimisation de la mise à poste d’un satellite de
télécommunications. Master Signal and Systems. April 2005 April 2005 Jijel
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[2] F. Chebbara. Optimisation de la mise et du maintien à poste des satellites en

constellation Master Microwaves Engineering . Mai 2005 Constantine University
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[3] Al Ani Kinane. Optimisation de la mise à poste d’une constellation de satellites de

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[17] Kothare, M. V., Campo, P. J., Morari, M., & Nett, C. N. (1994). A uni fied
framework for the study of anti-windup designs. Automatica, 30, 1869–1883.
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[22] A.P.Sage et C.C.White. Optimum systems control -second edition.1977 by

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[23] P.Naslin. Théorie de la commande et conduite optimale. Dunod - Paris 1969.
[24] L.Pontriaguine et al. Théorie mathématique des processus optimaux. Traduction

française Editions Mir 1974.
[25] M.Khemliche. Commande optimale avec contraintes sur l’état et sur le Contrôle
Projet de fin d’études ENP septembre 1993.
[26] G.W.Hoskins et R.J.Danchik.. La situation actuelle et l’avenir du système de

navigation par satellite de la NAVY. Navigation, revue de l’institut Français de
Navigation, n°129.Janvier 1985, pp.425-437.
Qu’il nous soit permit ici de dire notre gratitude à ceux qui nous ont donnés beaucoup
de soin à l’élaboration de ce modeste travail et nous ont guidés sur le bon chemin, en
espérant que ce mémoire soit le reflet de la bonne formation qu’on a reçu.
On tient à remercier vivement notre encadreur Professeur Mr Benslama pour le
soutient et l’aide qu’il n’a jamais manqué de nous apporter, et pour nous avoir inspiré ce
sujet si intéressant grâce au quel on a pu élargir nos connaissances, il à su nous faire
partager son talent pédagogique et son expérience tout au long de la réalisation de ce travail.
Nous voudrions témoigner notre profonde reconnaissance au le Docteur D. Benatia
pour ces conseils et ces orientations durant l’élaboration de ce travail.
Aussi nous remercions les membres de jury : Professeur B.Khaled, Professeur S.Fouzi
et Professeur F.Salim pour nous avoir honoré et d’accepter d’évaluer le présent travail.
Enfin, on exprime également nos amples remerciements à nos collègues ; ainsi que
tout les amies, qu’ils trouvent ici l’expression de notre amitié et sympathie.
Merci
Je dédie ce travail a :
@ Mes très chers parents.
@ Ma belle famille.
@ Mes collègues du département d’électronique.
@ Mes amis.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

UNIVERSITE MENTOURI CONSTANTINE

COMMANDE D’ATTITUDE D’UN SATELLITE PAR

Président du Jury : BELARBI KHALED Pr. Université de Constantine.

Rapporteur : BENSLAMA Malek Pr. Université de Constantine.

Examinateur : SOLTANI FOUZI Pr. Université de Constantine.

Examinateur: FILALI SALIM Pr. Université de Constantine.

La mise et le maintien à poste des satellites et des constellations de satellites fait

Le premier chapitre consacré à la présentation des généralités sur le contrôle d’attitude

Le deuxième chapitre concerne le comportement d’un satellite sous l’effet du gradient

Le troisième chapitre présentera à la commande d’attitude d’angle de satellite avec la

Le cinquième chapitre concerne la commande optimale en temps minimum d’attitude

Ce travail sera cols par une conclusion générale.

Un S.C.A (Système de Contrôle d’Attitude) est indispensable à tout satellite, plate-

1.1. Rôle de SCA

1.2. Fonctions assurées

1.2.1. Des détecteurs [6]

1.2.2. Electronique et informatique de bord

Pour le traitement des informations capteurs, élaboration d'ordres, surveillances de

1.2.3. Actuateurs ou actionneurs

1.2.3.1. Propulseurs à éjection de masse

Gaz chauds, gaz froids, électrique, ionique.

Roue cinétique, roues de réaction et à gyroscopes.

1.2.4. Des amortisseurs de nutation

• Passifs à liquides visqueux.

1.3. Nécessite du SCA

Ce sont les spécifications et contraintes de la mission qui imposent de tels contrôles. Il

1.3.1. Maîtrise de l’attitude

2. Exemple de spécification [6]

2.1. Satellites scientifiques

2.2. Satellites d'imagerie

2.3. Satellites de télécommunications

2.4. Satellites radio amateur

Quelques degrés de précision en pointage suffisent, ce qui autorise ces satellites à

2.5. Stations spatiales (MIR, FREEDOM, EUREKA...)

microgravité de 10-5 g est requis, demandant une surveillance stricte du freinage

3. Rappelles succincts sur les perturbations [7]

3.1. Perturbations externes

• Interaction entre le champ magnétique terrestre et le moment magnétique résiduel du

3.2. Perturbations internes

4.1. Théorème du moment cinétique [6,8]

 I11 − I12 − I13 

Et cas le plus courant où G x, y, z sont principaux d’inertie, la matrice est diagonale, on

R : Roulis, T : Tangage, L : Lacet

Le moment cinétique H en axes satellite vaut :

4.1.1 Calcul du moment cinétique H d’un solide [6,8]

4.1.2. Dérivation du moment cinétique [5]

Ce système permet après tabulation de p, q, r de connaître la rotation absolue et donc d’en

Ce chapitre concerne le comportement d’un satellite sous l’effet du gradient de gravité.

1.1. Le satellite [9]

Figure 2.1. Le satellite.

• S1 a pour inerties : IR (roulis)= IT (tangage) =6 m² kg IL (lacet)= 8 m² kg et une masse

• Le mât 2 est constitué de deux boules ponctuelles de 2 kg chacune à 2 m du centre O.

1.2. L’orbite [9]

I.3. Repères – Nutation - Angles [9,10]

XYZ --- ψ à αβZ --- θ à xβγ --- Φà xyz

• Tangage θ mesuré autour de β (voisin de Y lorsque les angles sont petits).

Figure 2.2. Les angles d’Euler.

La matrice P de passage de XYZ à xyz s’explicite classiquement: