Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing.

6. PÔLES D’UN SYSTÈME BOUCLÉS – LIEU D’EVANS

A. Généralités
❑ Lieu des racines
• Développé par Evans en 1948
• Méthode de représentation des pôles en boucle fermé obtenue par variation, de 0 à , d’un
paramètre du système.
• Méthode très puissante pour l’analyse et la conception de la stabilité ainsi que pour l’analyse
de la réponse transitoire

❑ Problème des systèmes de contrôle

𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠 𝑲𝑵𝑮 𝒔 𝑵𝑯 𝒔
𝐺 𝑠 = et 𝐻 𝑠 = ⇒ 𝑻 𝒔 =
𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠 𝑫𝑮 𝒔 𝑫𝑯 𝒔 + 𝑲𝑵𝑮 𝒔 𝑵𝑯 𝒔

Remarque : Les racines de l’équation caractéristique dépendent de K

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❑ Définition du lieu des racines

Exemple

Identification des pôles Tracé des pôles

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Lieu des racines

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B. Principe du lieu d'Evans

Soit le système en BF à retour non-unitaire de la figure ci-dessous :

𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 , FTBO

Fonction de transfert équivalente

Donc, les pôles du système en BF vérifient l’équation caractéristiques suivantes :

1 + 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 0

Remarque :
Si K est une variable réglable de notre système, la position des pôles en BF va varier en fonction de K. Le lieu
d'Evans ou lieu des pôles est le lieu géométrique des racines de l‘équation tracé dans le plan complexe quand
on fait varier K de 0 à l'infini. La connaissance de ce lieu permet de prévoir le comportement du système en BF
quand K varie car la position des pôles renseigne sur la rapidité et la stabilité du système.

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C. Propriétés et construction
i. Propriétés du lieu des racines

Considérons la fonction de transfert en boucle fermée ci-dessous :

Equation caractéristique : 𝟏 + 𝑲𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 = 𝟎 ⇒ 𝑲𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 = −𝟏

Condition de module : 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =1

Condition d’angle : 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 2𝑘 + 1 180°

• Les valeurs de p qui satisfont, à la fois, la condition d'angle et la condition de module sont
les racines de l'équation caractéristique, ou les pôles de la boucle fermée.
• Le lieu des racines pour le système est alors le lieu des pôles lorsque le gain K est varié de
zéro à l'infini
• Un point s appartient au lieu des racines si s satisfait à la fois les conditions d’angle et de
module.

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ii. Construction du lieu des racines

Nombre de Le nombre de branches du lieu des racines est égal au nombre de

branches pôles de la boucle fermée. C’est l’ordre du système
Symétrique Quelque soit la valeur de 𝐾, les pôles complexes vont toujours par
paires conjuguées.
Position du lieu sur Pour k > 0, le lieu des racines existe à gauche d’un nombre impaire
l’axe des réels de pôles et/ou de zéros placés sur l’axe des réels

Point de départ et Le lieu des racines commencent pour 𝐾 = 0 aux pôles finis et
point d’arrivée infinis de 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 et se terminent pour 𝐾 = ∞ aux zéros finis et
infinis de 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 . Si m et n sont respectivement les degrés du
numérateur et dénominateur, donc n-m branches tendent vers
l’infini.
Branches infinies Le lieu des racines approche une ligne (droite) asymptotique
quand il tend vers l’infini
Equations caractéristiques des asymptotes
Point de rencontre des σ 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠 − σ 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠
𝜎𝑎 =
branches sur l’axe des réels # 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠 − # 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠

(2𝑘 + 1)𝜋
Direction asymptotiques 𝜃𝑎 =
# 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠 − # 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠

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Point de branchement Points de séparation ou de rencontre du lieu avec l’axe des réels
Deux méthodes

• Détermination de 𝜎 à partir du calcul de la dérivée de 𝐾𝐺 𝜎 𝐻 𝜎 =

−1

• Résolution de l’équation ci-dessous, ou 𝑧𝑖 et 𝑝𝑖 sont les zéros et les

pôles de 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
𝑚 𝑛
1 1
෍ =෍
𝜎 + 𝑧𝑖 𝜎 + 𝑝𝑖
1 1

Intersection du lieu Les points d'intersection du lieu avec l'axe 𝑗𝑤 peuvent être déterminés
avec l’axe imaginaire soit en utilisant le critère de stabilité de Routh, soit en posant 𝑝 = 𝑗𝑤
dans l'équation caractéristique,
Angles de départ et Point réel la tangente est horizontale, sauf s'il
d’arrivée s'agit d'un point de séparation auquel
cas, la tangente est verticale
Tangente au départ
𝜃𝑑 = 𝜋 + ෍ 𝛼𝑖 − ෍ 𝛽𝑗
d'un pôle complexe
Tangente au point
𝜃𝛼 = 𝜋 + ෍ 𝛽𝑗 − ෍ 𝛼𝑖
d'arrivée sur un zéro
complexe

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❑ Exemple
Déterminer le lieu des racines d’un système à retour unitaire dont la fonction de
transfert en boucle ouverte est:
𝐾
𝐹 𝑠 =
𝑠 𝑠+2 𝑠+5

Solution
• Points de départs du lieu 𝑠 = 0, 𝑠 = −2, 𝑠 = 5 𝑛=3

• Points d’arrivée du lieu Aucun 𝑚=0

• Nombre de branches 𝑛−𝑚 =3

asymptotiques
(2𝑘 + 1)𝜋 𝜃𝑎 = 60°, −60°, 180°
• Directions asymptotiques 𝜃𝑎 =
3

• Intersection des asymptotes σ 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 − σ 𝑧é𝑟𝑜𝑠 −7

𝜎𝑎 = 𝜎𝑎 =
avec l’axe des réels 𝑛−𝑚 3

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• Point de séparation ou de rencontre 𝝈 du lieu avec l’axe des réels

𝑚 𝑛
1 1 1 1 1
Méthode 1 : ෍ =෍ + + =0
𝜎 + 𝑧𝑖 𝜎 + 𝑝𝑖 𝜎 𝜎+2 𝜎+5
1 1

𝜎 = −0,88 ou 𝜎 = −3,79

Méthode 2 : 𝐾𝐺 𝜎 𝐻 𝜎 = −1 𝐾 = −𝜎 𝜎 + 2 𝜎 + 5

𝑑𝐾
= − 3𝜎 2 + 14𝜎 + 10 = 0 𝜎 = −0,88 ou 𝜎 = −3,79
𝑑𝜎
𝜎 = −3,79 est n’appartient pas au lieu

• Valeur du gain 𝑲 au point 𝝈 𝑲𝝈

𝐹 𝑠 =1 𝑲𝝈 = 4

• Intersection du lieu avec l’axe imaginaire

Utilisation du critère de Routh Le système est stable pour 0 < 𝐾 < 70
Posons 𝑝 = 𝑗𝜔 dans l’équation 𝐾 = 70 et 𝜔 = ± 10 𝑝 = ±𝑗 10
caractéristique

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❑ Exemple
𝐾 𝑠+2
Considérons un système à retour unitaire de fonction de transfert : 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 −4𝑠+13
a. Tracer le lieu des racines
b. Trouver le point de rencontre sur l’axe 𝑗𝑤
c. Trouver le gain, K, sur le point de rencontre sur l’axe 𝑗𝑤
d. Trouver le point de séparation
e. Trouver l’angle de départ au niveau des pôles complexes

Solution
Fonction de transfert du système à retour unitaire b. Point de rencontre avec l’axe 𝑗𝑤
𝐾 𝑠+2
𝐺 𝑠 = 2 𝑠 = ± 21
𝑠 + 𝐾 − 4 𝑠 + 2𝐾 + 13
c. Valeur du point K sur le point de rencontre de 𝑗𝑤
a. Tracer du lieu 𝐾=4
d. Point de rencontre du lieu avec l’axe des réels
= −7
e. Angle de départ au niveau des pôles complexes
= −273,1°

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❑ Exemple
Tracé le lieu des racines pour le système de la figure de droite,
puis déterminer:
a. Le point et le gain ou le lieu croise la ligne où le coefficient d’amortissement est égal à 0,45
b. Le point et le gain ou le lieu rencontre l’axe 𝑗𝑤
c. Le point de séparation du lieu sur l’axe des abscisses
d. La marge de gain pour laquelle le système est stable

Solution
a. 𝜃 = 116,7° ⇒ 𝑠 = 3,4∠116,7° 𝑒𝑡 𝐾 = 0,417
b. 𝜃 = 90° ⇒ 𝑠 = ±𝑗3,9 𝑒𝑡 𝐾 = 1,5
c. 𝑠 = −2,88 𝑒𝑡 𝐾 = 1,5
d. 0 < 𝐾 < 1,5

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