Série de TD en MSI : Synthèse ENSAM-Meknès

Problème 1 : Étude d’un réducteur

On se propose d’étudier un réducteur à engrenage droite, en quatre parties : Géométrie de masse, Cinématique,
Dynamique et Energétique.

A-Géométrie de Masse (Figure 1):

Soit un solide (S1), qui est constitué de deux cylindres (C1) et (C2), supposés engrenage droite et arbre
respectivement.
y1 C1

C2

B C x1

z1

10.H 2.H

FIGURE 1
(S1) est un solide d’axe de révolution (B,x1) homogène (même répartition volumique et même matériaux), de masse
m, et se compose de :

 (C1)=engrenage: Cylindre plein, de rayon « 5r », d’hauteur «2H», de centre de masse C et de masse «m1 ».
 (C2)=arbre : Cylindre plein, de rayon « r », d’hauteur «10H», et de masse «m2 ».

On suppose que R1(B,x1,y1,z1) repère lié au solide (S1).

1- Trouver l’expression de m1 en fonction de m, puis m2 en fonction de m.

2- Localiser le centre de masse G1 de (S1).
3- Calculer la matrice d’inertie de (C1) en C dans la base (x1,y1,z1) : [IC(C1)](x1,y1,z1). En déduire [IB(C1)](x1,y1,z1).
4- Calculer la matrice d’inertie de (C2) en B dans la base (x1,y1,z1) : [IB(C2)](x1,y1,z1).En déduire [IB(S1)](x1,y1,z1).
5- Si on suppose que la base (x1,y1,z1 =z0) , est en rotation plane, avec un paramètre de rotation , par rapport à
une base (x0,y0,z0). Montrer que la matrice d’inertie de (C2) en B dans la base (x0,y0,z0), a la même expression que
celle exprimée en B dans la base (x1,y1,z1) du même solide (C2).

z0

z1
y1

y0
x0

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Pour la suite du problème (Fig.2):

 on suppose que [IB(S1)](x0,y0,z0)=[ ] et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = .⃗⃗⃗⃗

 Le solide (S2), homogène de masse « M », du même matériau et de même forme que (S1), avec un seul
changement géométrique [le paramètre « r » est remplacé par « R »], c'est-à-dire, que les rayons de l’arbre et
de l’engrenage du solide (S2), qui ont été changés.

B-Cinématique (Fig.2):

 R0(O,x0,y0,z0) est un repère lié au bâti (S0), R1(B,x1,y1,z1) est un repère lié au solide (S1), et R2(O,x2,y2,z2) est
un repère lié au solide (S2).
 (S1) est en liaison pivot PARFAITE avec (S0), tel que :⃗⃗ (S1/S0)= ̇ ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ .
 (S2) est en liaison pivot PARFAITE avec (S0), tel que :⃗⃗ (S2/S0)= ̇ ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ .
 « P », est un point de contact situé au milieu de la ligne de contact entre les deux solides (S1) et (S2), tel
que : ⃗⃗⃗⃗⃗ =-5r.⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ =5R.⃗⃗⃗⃗ . On donne aussi : ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ =11.H.⃗⃗⃗⃗
1- Calculer la vitesse de glissement de (S1) par rapport à (S2) au point P.
2- Donner la vitesse de rotation du pivotement et de roulement du (S1) par rapport à (S2).
3- Si on suppose que, le mouvement de (S1) par rapport à (S2) se fait sans glissement, trouver la relation qui
existe entre ̇ et ̇ .
4- On garde la même condition du non glissement de (S1) par rapport à (S2), et on suppose que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = .⃗⃗⃗⃗ (G2,
centre de masse de (S2)):

4-1- Calculer : { } ,{ } et { }

4-2- Déterminer : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , en déduire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4-3- Donner les Axoîdes du mouvement de (S1) par rapport à (S2).

C- Cinétique (Fig.2):

On donne [IO(S2)](x0,y0,z0)=[ ].

1- Calculer (les torseurs cinétiques suivants) : { } , et { }

2- Déduire (les torseurs dynamiques suivants) : { } , et { }
3- Donner (les énergies cinétiques suivantes) : T( ),T( )

D- Dynamique et Energétique (Fig.2): R0 (O,x0,y0,z0) est galiléen.

On suppose qu’à l’entré du réducteur, un moteur (Mot) exerce un effort sur le solide (S 2), par le torseur
⃗
suivant :{ } ={ }, et la sortie de ce réducteur, un mécanisme (Rec) applique un couple résistant sur
⃗⃗⃗⃗
(S1), qu’on le note par le torseur suivant:

⃗
{ } ={ }. On suppose aussi qu’il n’y a pas de glissement entre les deux solides au point « P », à cet
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
effet : { } ={ }.
⃗

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1- Donner l’expression des torseurs des liaisons pivot de (S0 sur S1) et (S0 sur S2), dans la base (x0,y0,z0).
2- Faire le bilan des efforts appliqués à (S1), puis à (S2).
3- On suppose que les composantes suivant x0, des efforts de liaisons pivot sont négligeables.

Appliquer le PFD sur (S1) puis sur (S2), et trouver les composantes des efforts de liaison du réducteur (les efforts des
liaisons pivot et les efforts au point de contact P)

4- Calculer les puissances des efforts appliqués à (S1) dans son mouvement par rapport à R0, et les puissances
des efforts appliqués à (S2) dans son mouvement par rapport à R0.
5- En appliquant le théorème d’énergie cinétique à (S1) et à (S2), retrouver les équations du mouvement de (S1)
et (S2).
Butées de masses
négligeables (S1)

C . B. C .
P . P .

O. OO.. A. A (S2)
O .

y0 y0
z0 x0 z0
x0

(S0)
Représentation technologique du réducteur

z0 z0

z1 z2
y1 y2

y0 y0
x0 x0

FIGURE 2

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Problème 2 : Transformation du mouvement par un système : came + Galet

L’objectif de ce problème est d’étudier l’effet de la géométrie d’une came (S 1) sur le mouvement de
translation du galet (S2) par rapport à un repère lié au bâti (S0).

A- Géométrie de masse :

On se propose de calculer la matrice d’inertie de la came (S1) et du galet (S2), et de localiser le centre de masse de
(S1).

La came (S1) est homogène, et se compose de deux demi-cylindres (voir Figure 1), (C1) et (C2) :

(C1) demi cylindre d’axe (B,z) , de rayon r1, de hauteur « h », et de masse m1 tels que : r1=2R et m1= 4M.

(C2) demi cylindre d’axe (A,z) , de rayon r2, de hauteur « h », et de masse m2, tels que :r2=R, m2=M, ⃗⃗⃗⃗⃗ et
les points « A » et « B » sont à la mi-hauteur des deux demi-cylindre.

Le galet (S2) est un disque homogène, de rayon « R/4 », d’axe (C,z) et de masse « m » (voir Figure 2).

1- Calcul du centre de masse :

1.1. On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , tel que « G1 » le centre de masse du demi-cylindre (C1). Calculer d1.
1.2. On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , tel que « G2 » le centre de masse du demi-cylindre (C2). Calculer d2.
1.3. Déduire « G » le centre de masse de la came (S1). On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗ , où « a » et « b » deux
constantes à déterminer.
2- Calcul de la matrice d’inertie de (S1) :
2.1. Calculer la matrice d’inertie de (C1) : [ ] ⃗ .
2.2. Calculer la matrice d’inertie de (C2) : [ ] ⃗ .
2.3. Déduire la matrice d’inertie de (S1) : [ ]⃗⃗⃗ .

On donne : [ ] ⃗ [ ], où « AS1 », « BS1 » , « CS1 » et « FS1 » des constantes à

déterminer.
3- Calculer la matrice d’inertie d’un disque (S2) homogène, de masse « m », de rayon « R/4 » et d’axe (C,z)
(Voir Figure 2) : [ ] ⃗ . On donne :

[ ] ⃗ [ ], où « A2 » est une constante à déterminer.

B- Cinématique et Cinétique :

Pour transformer le mouvement de rotation de (S1) par rapport à (S0) en mouvement de translation de (S2) par rapport
à (S0), la fourche (S3) de masse négligeable est intercalée entre (S2) et (S0) (voir Figure.3) : par une liaison pivot
parfaite avec (S2) d’axe (C,z0), et d’une liaison glissière avec (S0) d’axe (O,y0). La came (S1) est en liaison pivot
parfaite avec (S0) d’axe (B,z0), et en contact ponctuel avec (S2) au point « I ».

On suppose que R3(C,x0,y0,z0) repère lié à (S3), R2(C,x2,y2,z0=z2) repère lié à (S2), R1(B,x,y,z) repère lié à (S1) et
R0(O,x0,y0,z0) supposé Galiléen lié à (S0).

On pose : (x0,x)=(y0,y)=α , (x0,x2)=(y0,y2)=β , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ Où : « α », « β », « r »
y0 y0
et « λ » sont des variables de temps et « L » est une constante. x x2
y y2
α β
On schématise les paramètres de rotation par la figure suivante : α β
x0 x0
z0=z z0=z2
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Dans ce problème on s’intéresse au mouvement de (S2) par rapport au secteur circulaire de (S1).

1. Calculer les torseurs cinématiques, cinétiques et dynamiques suivants :

1.1. { ( ⁄ )} et { ( ⁄ )} , en déduire { ( ⁄ )} ,

1.2. { ( ⁄ )} et { ( ⁄ )}

1.3. { ( ⁄ )} , { ( ⁄ )}

2. Dans quelle condition peut-on avoir un mouvement de (S2) par rapport à (S1) sans glissement ?
3. Calculer les énergies cinétiques suivantes : T(S1/S0) et T(S2/S0).

C- Dynamique et Energétique:

On donne les efforts appliqués à (S1), (S2) et (S3) dans leurs mouvements par rapport à (S0).

⃗
 L’effet du moteur: { } { },
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
 L’action du contact de (S2) sur (S1) : { } { },
⃗
⃗⃗⃗⃗
 L’effet du ressort (R): { } { },
⃗
⃗⃗⃗⃗
 L’action du récepteur (Rec): { } { },
⃗
4. En appliquant le Principe Fondamental de la dynamique appliqué à (S1) dans son mouvement par rapport à
(R0), donner les « 6 équations » qui lient les efforts de liaisons.
5. En appliquant le Principe Fondamental de la dynamique appliqué à (S2) dans son mouvement par rapport à
(R0), donner les « 6 équations » qui lient les efforts de liaisons.
6. En appliquant le Principe Fondamental de la statique appliqué à (S3) dans son mouvement par rapport à
(R0), donner les « 6 équations » qui lient les efforts de liaisons.
7. En déduire les efforts de liaisons : X01, Y01, Z01, L01,M01, X21,Y21, X32, Y32, Z32, L32, M32, X03, Z03, L03, M03,
N03.
8. Calculer la puissance des efforts extérieurs appliqués à (S2) dans son mouvement par rapport à (R0).
9. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique appliqué à (S2) dans son mouvement par rapport à (R0),
trouver l’équation du mouvement du mécanisme.
y y

z (C1)

2R h/2 2R

A B
R x z A,B
R
(C2)
h

FIGURE.1. Caractéristiques géométriques de la came (S1)

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y2

R/4
z2
C
x2

FIGURE.2. Caractéristiques géométriques du galet (S2)

y0 y0
P P

(R) : Ressort (R) : Ressort

(S3) O
(S0) (S0)

(S2)
C
C
I I
z0
(S1)

(S1) α
B Moteur
(S0) x0 z0

(S0)

FIGURE.3. Schéma architectural du fonctionnement

Problème 3 : Étude d’un système d’essuie-glace

Le système se compose de trois solides homogènes, supposés indéformables : (S1) le plateau incliné, (S2) le
piston actionneur, et (S3) le bras de l’essuie-glace.

La partie de géométrie de masse propose le calcul des matrices d’inertie et les centres de masse des solides
(S1) et (S3).

A-Géométrie de masse :

1- En supposant que le solide (S1) est un disque de masse « m » , de rayon « R » et d’origine « D ». Calculer :
[ ] ⃗ , en déduire : [ ] ⃗ tel que : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ .

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Pour la suite, vous pouvez noter la matrice sous la forme : [ ]

2- Le solide (S3) est une tige de masse « m », de longueur « L ». Calculer : [ ] ⃗

Pour la suite, vous pouvez noter la matrice sous la forme : [ ]

B-Cinématique :

Le mouvement du mécanisme est décrit par les paramètres de positions et les liaisons (supposées parfaites)
suivantes :

Liaison pivot d’axe (A, x0) entre le bâti (S0) et le plateau (S1), tel que : θ(t)=(y0,y)=(z0,z).

Liaison glissière d’axe (B, x0) entre le bâti (S0) et le piston actionneur (S2), tels que : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ où « d » une constante.

Liaison pivot d’axe (O, z0) entre le bâti (S0) et l’essuie-glace (S3), tel que : β(t)=(x0,x3)=(y0,y3).

Liaison linéaire annulaire d’axe (C,x3) entre (S3) et (S2), tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ . où « G », le centre de masse de
(S3).

Le point de contact « I » est localisé par : ⃗⃗⃗⃗ ⃗ , où « r » est une constante et (y1,u)=(z1,v)=φ(t)

z1 y z0 y0
v u y1 α x1 z y x3
φ θ y3 β
φ α θ β
y1 x y0 x0
x1 z1=z x0=x z0=x
On lie les repères suivants aux solides (S0), (S1), (S2) et (S3) :

 R0(D,x0,y0,z0), R0(B,x0,y0,z0), R0(O,x0,y0,z0) ont la même classe d’équivalence du solide (S0).

 R1(D,x1,y1,z1) lié à (S1).
 R2(C,x2,y2,z2) lié à (S2).
 R3(O,x3,y3,z3) lié à (S3).
3- Montrer que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est suivant ⃗⃗⃗⃗ .
4- En déduire la relation entre ̇ ̇ ̇

5- Calculer : { ( ⁄ )} , { ( ⁄ )}

6- Calculer la vitesse de glissement de (S2) par rapport à (S1).

7- Donner les vitesses de roulement et de pivotement de (S2) par rapport à (S1).
8- Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

C-Cinétique et Dynamique:

9- Trouver : { ( ⁄ )} et { ( ⁄ )}

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10- En déduire : { ( ⁄ )} et { ( ⁄ )}

11- Calculer T(S1/S0) et T(S3/S0).

D-Energétique:

On suppose que la masse du piston actionneur (S2) est négligeable et « R0 » un repère Galiléen.
Nous allons considérer par la suite, les torseurs des efforts extérieurs suivants :
⃗
 Le moteur (Mot) applique un couple au solide (S1) défini par: { } { },
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
 Le ressort (R) applique un effort axial sur (S2): { } { },
⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
 L’effort résistant des vitres sur l’essuie-glace: { } { }
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
 L’effort du contact entre (S2) et (S1) : { } { }
⃗
12- Donner la forme des torseurs de liaisons suivantes :
 entre (S1) et (S0) en « D » dans la base (x0,y0,z0).
 entre (S2) et (S0) en « B » dans la base (x0,y0,z0).
 entre (S3) et (S2) en «C » dans la base (x3,y3,z3).
 entre (S3) et (S0) en « O » dans la base (x0,y0,z0).
13- Combien est-il le nombre des inconnues du mécanisme ? Combien d’équations peut on chercher ?
14- Appliquer le « PFD » à (S1), et lister les 6 équations.
15- Appliquer le « PFS » à (S2), et lister les 6 équations qui en résultent.
16- Appliquer le « PFD » à (S3), et lister les 6 équations qui en résultent.
17- Résoudre les 18 équations et donner les expressions des efforts inconnus du mécanisme.
18- Calculer les puissances des efforts extérieurs appliqués au mécanisme {S1+S2+S3}.
19- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système {S1+S2+S3}, trouver l’équation du mouvement
du mécanisme.
y1

y
y1
α
x1 z1 D
α x1
z=z1 x
D R

Figure.1. Plateau incliné (S1)

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y3

L
x3
z3
O

Figure.2. Tige essuie-glace (S3)

x3

(S3)
Ressort (R)
(S0)
La forme des solutions
(S2) technologiques de la
liaison linéaire annulaire
B C et pivot est négligeable
I
devant la taille de la tige.
α
Moteur D y0
L
(S1)
(S0)
z0 x0 O
(S0)

y3

Fonctionnement : La rotation du plateau incliné autour de l’axe (D,x0), va faire translater le

piston (S2) suivant (I,x0), qui va de son tour faire entrainer (S3) en rotation par rapport à un
axe fixe (O,z0), et donc assurer un mouvement de rotation alternative.

Figure.3. Le mécanisme d’essuie-glace

Problème 4 : Étude d’un gyroscope

Le système se compose d’une base 0, de deux armatures 1 et 2 et d’un gyroscope (solide 3)

A - Géométrie de masse :

Le Gyroscope (3) est un solide homogène de révolution d’axe (O,z3), de masse « m3» composé de deux cylindres
creux coaxiaux S’ et S’’ de masse m’ et m’’ et de centre de masse G’ et G’’ respectivement ( voir Figure 2).

Les cotes de S’ sont : diamètre intérieur r, diamètre extérieur R1 et hauteur h1

Les cotes de S’’ sont : diamètre intérieur r, diamètre extérieur R2 et hauteur h2

On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗ avec d est une constante

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0- Calculer le centre de masse G du gyroscope (3)= {S’+S’’}. On pose pour la suite : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ où zG une
constante à déterminer.
1- Calculer la matrice d’inertie de S’ au point G’ dans la base (x3,y3,z3) : [ ] . En déduire :
⃗
[ ] ⃗ .
2- Calculer la matrice d’inertie de S’’ au point G’’ dans la base (x3,y3,z3) : [ ] ⃗ . En déduire :
[ ] ⃗ .
3- Déduire la matrice d’inertie du solide 3 au point O dans la base (x3,y3,z3) : [ ] ⃗ Pour la

suite, on note la matrice sous la forme [ ] ⃗ [ ]

4- Montrer que la forme de la matrice [ ] ⃗ [ ] ⃗

B – Cinématique et Cinétique:

R0(O,x0,y0,z0) est un repère lié au bâti (0) et supposé Galiléen, R1(O,x1,y1,z1) est un repère lié au solide (1), et
R2(O,x2,y2,z2) est un repère lié au solide (2) et R3(O,x3,y3,z3) est un repère lié au solide (3).

- (1) a une liaison pivot parfaite avec (0), d’axe (O,x0) tel que :

- (2) a une liaison pivot parfaite avec (1), d’axe (O,y1) tel que :

- (3) a une liaison pivot parfaite avec (2), d’axe (O,z2) tel que :

5- Calculer le torseur cinématique : { ( ⁄ )} et exprimer ces composantes dans la base (x2,y2,z2)

6- Calculer le torseur cinétique { ( ⁄ )}
7- Calculer T(3/0).

C - Dynamique

On suppose que les masses des deux armatures (1) et (2) sont négligeables et que ̇ soit très grande
pour avoir ̇ et ̇

1- Calculer le torseur dynamique { ( ⁄ )}

2- Donner la forme du torseur d’action mécanique de la liaison entre (1) et (2) en « O » dans la base (x2,y2,z2).
3- Appliquer le « PFD » au système {(2)+(3)} et calculer les efforts de liaison ente (1) et (2).
4- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique sur le système {(2)+(3)}, trouver l’équation du mouvement
du système. x = 0

x1 3
̇ ⃗
2 O

z2 =
y0 A G
z3

y1 =
y2 1
z0 z1

0
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z0 x1 y2
z1 x2 y3
α β

y1 z2 x3
α β
y0 z1 x2
x0 = x1 y1 = y2 z2 = z3

Figure 1 : Montage du Gyroscope

’
S
x3

R1
’’
S x3
R2 h1 h2
x3
r
O z3
A

y3 G’ G’’ z3
y3 A

Figure 2 : Dessin du solide 3

Problème 5 : Banc d’essai pour mesurer le coefficient de frottement

Partie 1 : Géométrie de masse.

Soit le solide (S) de masse « m » qui se compose de deux solides (S1) et (S2) collés et définis comme suit
(Figure1) : (S1) un cylindre plein de distribution massique volumique « ρ » constante, de rayon « R », de
hauteur « 2R » et de centre « O ».(S2) : une membrane cylindrique (surface cylindrique) de distribution
massique surfacique « σ » constante, collée sur la surface latérale du cylindre (S1), avec un rayon « R », et
une hauteur « 2R ».

1- Trouver la masse « m » en fonction de « ρ », « σ » et « R ».

2- Chercher le centre de masse « G » du solide (S).
3-1-Calculer[ ] ⃗ .
3-2-Calculer[ ] ⃗ .
3-3-Déduire[ ] ⃗ .

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Partie 2 : Cinématique.

Pour mesurer expérimentalement le coefficient de frottement entre deux solides, nous proposons le banc
d’essai (Figure 2).

On suppose que les éléments de construction (T1) et (T2) ont une masse négligeable et n’ont aucun effet
cinétique sur le dispositif expérimental, par conséquent on peut admettre que (T1)U(S)=(S) et
(T2)U(S3)=(S3), tels que : (S0) le bâti supposé fixe, et (S3) une table de masse « M », de centre de masse
« G3 ».

Le fonctionnement du banc est assuré par deux liaisons supposées parfaites :

- Pivot entre (S0) et (S) d’axe : (A,x0), paramétrée par l’angle (⃗⃗⃗ ⃗ ) ⃗⃗⃗ .
- Glissière entre (S0) et (S3) d’axe (C,z0), paramétrée par le déplacement « λ », tel que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ,où « H » une constante et « P » un point de contact entre (S) et (S3).

On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ où « a » ,« b » , « c » sont des constantes.

Le moteur est fixe sur le bâti (S0) et sert à donner un mouvement de rotation au solide (S) suivant l’axe
(A,x0). Le vérin est encastré sur le bâti (S0) et sert à donner un mouvement de translation pure au solide (S3)
suivant l’axe (C,z0).

On considère R0(A,x0,y0,z0) un repère lié à (S0), R(O,x,y,z) lié à (S) et R3(G3,x0,y0,z0) lié à (S3).

1- Calculer les torseurs cinématiques suivants :{ } { } et { }

2- Calculer la vitesse de glissement de (S) par rapport à (S3).
3- Trouver les vitesses de rotation du pivotement et du roulement de (S) par rapport à (S3).
4-1- Donner la relation entre « ̇ » et « ̇ » dans le cas du roulement sans glissement de (S) par rapport à
(S3).
4-2- Donner les axoïdes du mouvement de (S) par rapport à (S3).

Partie 3 : Cinétique.

On définit par la suite, le système (E) comme étant {S+S3}, et que la matrice d’inertie de (S) s’écrit sous la
forme :

[ ] ⃗ [ ]

1- Calculer les torseurs cinétiques suivants :{ } { } { } .

2- Déduire les torseurs dynamiques :{ } { } { } .
3- Calculer les énergies cinétiques suivantes : , et

Partie 4 : Dynamique et Energétique.

On suppose que « R0 » soit un repère Galiléen, et la condition du roulement sans glissement n’est pas
vérifiée.

Nous allons considérer par la suite, les torseurs des efforts suivants :

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⃗
 Le moteur (Mot) applique un couple au solide (S) défini par: { } { },
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗
 Le Vérin (V) applique un effort axial sur (S3): { } { },
⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
 L’effort du contact entre (S3) et (S) : { } { }
⃗

1-Donner la forme des torseurs de liaisons suivantes :

 L’effort de (S0) sur (S) au point « A » dans la base (x0,y0,z0).

 L’effort de (S0) sur (S3) au point « C » dans la base (x0,y0,z0).

2-Montrer que la forme du torseur d’effort de (S0) sur (S) au point « A », a la même forme qu’au point
« O » dans la base (x0,y0,z0).

Pour la suite du problème, nous supposons que le mouvement de (S) par rapport à (S3) se fait sans
glissement et que |Z3|=f.|Y3| (où f : coefficient de frottement).

3-Faire le bilan des efforts extérieurs appliqués à (S), puis au système (E).

4-Appliquer le PFD à (S), puis au système (E).

5-Trouver les efforts des liaisons ainsi que Y3 et Z3.

6-Calculer les puissances des efforts extérieurs appliqués au système (E).

7-En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système (E), trouver l’équation du mouvement du
mécanisme.
8-Si on prend : , Comment peut-on mesurer le coefficient de frottement « f » ? (S)
⃗⃗⃗⃗ (T1)

O =⃗⃗⃗⃗
Moteur
A

⃗⃗⃗ P (S3)
x (S1) (S0)
B
R
C (T2)
(S2)

O 2R Vérin
z (S0)
y

Figure1 : Solide (S) Figure 2. Banc d’essai de mesure du frottement

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Problème 6 : Etude d’une table vibrante

Le schéma cinématique suivant représente un dispositif de commande d’une table vibrante composé des
éléments suivants :

- Bâti (S0) auquel est lié un référentiel R0(O,x0,y0,z0) supposé galiléen.

- Excentrique (S1) qui est un disque homogène de masse « m », de centre C et de rayon « R »
et qui a une liaison pivot parfaite d’axe (O,z0) avec le Bâti (S0).
- L’excentrique est liée à un référentiel R1(O,x1,y1,z1=z0) avec :
 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ .
 On note α ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ et α avec une constante.
- Table vibrante (S2) de masse « M », de centre de masse « G » et qui est en liaison glissière
parfaite de direction ⃗⃗⃗ avec le Bâti (S0) et une liaison ponctuelle au point « I » avec l’excentrique (S1). On
lie R2(G,x0,y0,z0) à (S2).
- On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ λ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ a
- (r*): Ressort de rappel de masse négligeable, entre (S0) et (S2) permettant de maintenir le
contact entre (S2) et (S1).

g
S1 y1
y0 x1
I
C α r* Mr
S2 Table
O G Xr
z1=z0 x0 A L Nr
S0
S0

Figure.1.
A - Géométrie de masse :

8- Sans calculer, montrer que la matrice d’inertie du disque (S1) en C dans la base (x1,y1,z1) s’écrit

sous la forme : [ ]⃗ ⃗ ⃗ [ ].

9- En déduire que la matrice: [ ]⃗ ⃗ ⃗ pourrait se mettre sous la forme [ ]⃗ ⃗ ⃗

[ ]où A1, B1, C1 sont des constantes à déterminer en fonction de As et Cs.

10- Calculer « C1 » en fonction de « m », « R » et « e ».

B – Cinématique:

11- En faisant la fermeture géométrique entre les points O, A, I et C, trouver x(t) et λ(t) en fonction
de « », « t », « R », « e ».
12- Donner la condition sur l’espacement minimal « L » entre la table et la glissière (voir figure.1).
13- Calculer les torseurs suivants : { } et { }
14- Montrer que la vitesse de glissement de la table par rapport à l’excentrique est suivant y0.

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15- Préciser dans un schéma, au point du contact I, le plan tangent commun (π) et le vecteur unitaire
normal (n). En déduire la vitesse de pivotement et la vitesse de roulement de la table par rapport à
l’excentrique.

C – Cinétique:

16- Calculer les torseurs suivants : { } et { }

17- En déduire les torseurs suivants : { } et { }
18- Calculer les énergies cinétiques : et

D - Dynamique

On suppose que le ressort (r*) applique une force équivalente ponctuelle à la table au point A, donnée
par : ⃗ et que la force ponctuelle appliquée par l’excentrique sur la table est sous la forme : ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ .

On donne aussi le couple appliqué par le moteur sur l’excentrique: , et la charge résistante extérieure
appliquée sur la table au point G, est donnée par une force: ⃗ et un moment : ⃗

19- Exprimer les torseurs de liaisons pivot et glissière dans la base (x 0,y0,z0) aux points O et G
respectivement.
20- Donner le torseur d’efforts extérieurs appliqués à (S1) : { ̅ } .
21- Donner le torseur d’efforts extérieurs appliqués à (S2) : { ̅̅̅ } .
22- Donner les 6 équations issues du PFD appliqué à (S1).
23- Donner les 6 équations issues du PFD appliqué à (S2).
24- Calculer les efforts des liaisons glissière et pivot en fonction de X12.
25- Donner les deux valeurs de X12. En déduire l’équation du mouvement du système.

E – Energétique :

26- Calculer la puissance des efforts extérieurs appliqués au système { }.

27- Donner la puissance des actions mutuelles du système { }.
28- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système { }, donner l’équation du
mouvement.

Problème 7 : Étude d’un variateur de vitesse

On se propose d’étudier un variateur de vitesse après réglage, en quatre parties : Géométrie de masse, Cinématique,
Dynamique et Energétique.

A-Géométrie de Masse (Figure 1):

Dans cette étude, on considère deux solides (S1) et (S2) identiques

(S1) est constitué d’un cylindre (Cy) et d’un disque(D), considérés respectivement, un arbre et un plateau.

(S1) est un solide d’axe de révolution (C,z1) homogène et de même matériaux, de masse m et se compose de :

 (Cy)= Cylindre plein, de rayon r , d’hauteur h, de centre de masse Gc et de masse «mc ».

 (D)= Disque, de rayon « R », de centre de masse C1 et de masse «mD ».
 On pose m = 4mD , et R = 3r

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On suppose que R1(C1,x1,y1,z1) repère lié au solide (S1). (Figure 1)

6- Calculer la matrice d’inertie du cylindre (Cy) au point Gc dans la base (x1,y1,z1) : [IGc(Cy)](x1,y1,z1). En déduire
[IC1(Cy)](x1,y1,z1)
7- Calculer la matrice d’inertie du disque (D) au point C1 dans la base (x1,y1,z1) : [IC(D)](x1,y1,z1). En déduire
[IC1(S1)](x1,y1,z1). (donner les composantes de la matrice en fonction de m, r, et h)
8- Déduire, en utilisant un changement de base, la matrice d’inertie du solide (S2) au point C2 dans la base
(x2,y2,z2): [IC2(S2)](x2,y2,z2). (Figure 2).

Pour la suite du problème (Figure 3):

on suppose que [IC1(S1)](x1,y1,z1).=[ ] et [IC2(S2)](x2,y2,z2).= [ ]

B-Cinématique (Figure 3):

 R0(O,x0,y0,z0) est un repère lié au bâti (S0), R1(C1,x1,y1,z1) est un repère lié au solide (S1), et R2(C2,x2,y2,z2)
est un repère lié au solide (S2).
 (S1) est en liaison pivot glissant parfaite avec (S0), tel que : ⃗⃗ (S1/S0)= ̇ ⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗ .
 (S2) est en liaison pivot parfaite avec (S0), tel que : ⃗⃗ (S2/S0)= ̇ ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ .
 « I », est un point de contact des deux solides (S1) et (S2), tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =R.⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ =λ.⃗⃗⃗⃗ . (λ est une
constante).
5- Donner l’expression de la vitesse de glissement ⃗ de (S2) par rapport à (S1) au point I.
6- Donner la vitesse de rotation de (S2) par rapport à (S1) et déterminer la vitesse de roulement et la vitesse de
pivotement
7- Si on suppose que, le mouvement de (S2) par rapport à (S1) se fait sans glissement, trouver la relation entre ̇
et .̇
8- On garde la même condition du non glissement de (S2) par rapport à (S1), et on suppose que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = .⃗⃗⃗ (G1,
centre de masse de (S1)) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = .⃗⃗⃗⃗ (G2, centre de masse de (S2))

4-1- Calculer les torseurs cinématiques : { } ,{ } et { }

4-2- Déterminer les vecteurs vitesses: ⃗ , ⃗ , en déduire les vecteurs accélérations : ⃗ et

⃗

4-3- Donner le Centre Instantané de Rotation (CIR) du mouvement de (S2) par rapport à (S1).

C- Cinétique (Figure 2):

4- Calculer (les torseurs cinétiques suivants) : { } , et { }

5- Déduire (les torseurs dynamiques suivants) : { } , et { }
6- Donner (les énergies cinétiques suivantes) : T( ),T( )

D- Dynamique et Energétique (Figure 2):

R0 (O,x0,y0,z0) est galiléen.

On désigne par { } le torseur des efforts exercés par i sur j

On suppose qu’à l’entré du variateur, un moteur (Mot) exerce un effort sur le solide (S2), présenté par le torseur
⃗
suivant : { } ={ }, et à la sortie, un mécanisme (Rec) applique un couple résistant sur (S 1), qu’on
⃗⃗⃗⃗
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⃗
le note par le torseur suivant: { }. On suppose que l’action de contact du solide (S2) sur (S1)
} ={
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
est représentée par le torseur { } ={ }, on pose , ( f est le coefficient de la loi
⃗
de coulomb). Le contact entre (S1) et (S2) est maintenu par la pesanteur et une force ⃗⃗⃗ appliquée à un point
P de l’axe de révolution du solide (S1).

6- Donner l’expression des torseurs de la liaisons pivot de (S0 sur S2) et de la liaison pivot glissant de (S0 sur
S1), dans la base (x0,y0,z0).
7- Faire le bilan des efforts appliqués à (S1), puis à (S2).
8- Appliquer le Principe Fondamental de la Dynamique sur (S1) puis sur (S2), et trouver les composantes des
efforts des liaisons (les efforts des liaisons pivot et pivot glissant et les efforts au point de contact I)
9- Calculer les puissances des efforts appliqués à (S1) dans son mouvement par rapport à R0, et les puissances
des efforts appliqués à (S2) dans son mouvement par rapport à R0.
10- En appliquant le théorème d’énergie cinétique à (S1) et à (S2), retrouver les équations du mouvement de (S1)
et (S2).
11- Déterminer la durée T de la phase de glissement entre le solide (S1) et (S2), si l’on considère que pendant
cette phase et sont constante.
x1
(D)

(Cy)

r
C1 GC z1

y1 R

FIGURE 1 : Solide (S1)

y
2
(D)

(Cy
)

r
C x
2 2

z
R
2

FIGURE 2 : Solide (S2)

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Projet : Variateur de vitesse à billes

Partie Bibliographique :
- Donner les différents variateurs de vitesse à billes, leurs avantages et inconvénients par rapport aux
autres types de variateur de vitesse.
- Décrire le fonctionnement d’un exemple (Schéma cinématique + nomenclature + étude des
mouvements et réglages) accompagné d’une application industrielle.

Partie Modélisation et Calcul :

Soit un variateur de vitesse à bille proposé sur la figure ci-dessous. Ce système se compose de :
1. Un cône (S1) de révolution autour de l’axe y de demi-angle au sommet α fixe dans le repère (O, x, y, z),
2. Un cylindre (S4) de rayon intérieur R de révolution autour de z,
3. Des billes (S2) de rayon r inférieur à R tangentes à (S4) en B et à (S1) en A,
4. Un solide (S3) constitué d’un plateau tangent aux billes en D et d’un cylindre de révolution autour de y
touchant les billes en E.
Il y a roulement sans glissement aux points de contact A, B et D mais pas en E.
On décide de fixer le solide (S4) à (S1) (θ=constante) et on note ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Mécanisme avec axe de symétrie (O,y) :

Rotation des bases :

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1-Géométrie de masse :
On suppose que (S1), (S3) et (S4) sont des solides de masse m1, m3 et m4 respectivement et qui sont
homogènes, ayant une distribution de masse surfacique.
Les repère R1(O,x,y,z), R3(O’,x3,y,z3) et R4(G4,x,y4,z4) sont liés à (S1), (S3) et (S4) respectivement, tel que :
G4 le centre de masse de (S4).
y y
x3 x4
2r1 G4 h
O’ h3
2r3 2R
y
x 2R3
O
Solide (S1) Solide (S3) Solide (S4)

1. Déterminer le centre de masse de (S3).

Pour la suite du projet, nous supposons que OO’=H et OG4=λ>0.
2. Calculer [ ] ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ en déduire [ ] ⃗
3. Calculer [ ] ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
.

2-Cinématique :
1. Déterminer l’axe de rotation (Δ2/1), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et les vecteurs de roulement et pivotement en A et B.
2. Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ avec T point d’intersection de AB et de l’axe (O,y) à
l’instant t.
3. Déterminer les surfaces engendrées par (Δ2/1) dans le mouvement de (S2) par rapport à (S1).
Quelle est la valeur de la vitesse de glissement en E. Donner ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

3-Cinétique :
1. Calculer le torseur cinétique du mouvement de la bille (S2) en mouvement par rapport à (S1) au point G.
On note G le centre de masse de la bille (S2).
2. Calculer le torseur cinétique du mouvement de la bille (S3) en mouvement par rapport à (S1) au point G3.
3. Calculer l’énergie cinétique du mouvement de la bille (S2) en mouvement par rapport à (S1).
4. Calculer l’énergie cinétique du mouvement de la bille (S3) en mouvement par rapport à (S1).
4-Dynamique :
Nous appliquons par la suite à (S3) une poussée – et un couple moteur
1. Calculer le torseur dynamique du mouvement de la bille (S2) en mouvement par rapport à (S1) au point
G.
2. Calculer le torseur cinétique du mouvement de la bille (S3) en mouvement par rapport à (S1) au point G3.
3. Faire les bilans de force (choix judicieux des systèmes ou/et de solides), pour appliquer le PFD et déduire
les efforts de liaisons.
Que peut-on déduire ?
4. Calculer la puissance de chaque force de liaisons.
5. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, trouver l’équation du mouvement du système.
6. Expliquer brièvement les différentes étapes à suivre (sans faire de calculs) pour recalculer les efforts de
contact, si on libère le solide (S4) en lui appliquant un couple récepteur .

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