Définitions

Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Introduction à la robotique
Licence 1ère année - 2011/2012

Laëtitia Matignon

GREYC-CNRS
Université de Caen, France

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Plan

1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen
6 Conclusion

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Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Plan

1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen
6 Conclusion

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Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Définitions

Origine des termes

• “Robot” a été utilisé pour la première fois en
1921 par Karel Capek dans sa pièce R.U.R. :
Rossums Universal Robots.
• Il provient du tchèque ”robota” qui signifie
corvée, travail obligatoire.
• Le terme robotique a été employé pour la
première fois par Asimov en 1941.

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Définitions

Définition d’un automate

Un automate est une machine programmée pour effectuer une tâche
précise dans un environnement donné.

Définition d’un robot

Un robot est un automate doté de capteurs et d’effecteurs lui donnant
une capacité d’adaptation et de déplacement proche de l’autonomie.
Un robot est un agent physique réalisant des tâches dans
l’environnement dans lequel il évolue.

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Définitions

Boucle de décision
Un robot est capable d’extraire de
l’information à partir de son environnement
et d’utiliser ses connaissances pour décider
comment agir. Un robot est équipé de
capteurs et d’effecteurs.

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Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Composantes d’un robot

Effecteurs
Les robots sont équipés d’effecteurs leur permettant d’agir dans
l’environnement :
• roue
• bras
• jambes
• pinces
• ...

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Les robots
Domaines d’étude
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Conclusion

Composantes d’un robot

Robot hexapode Bras de robot industriel

Robot humanoı̈de
 
HRP2
   

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Les robots
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Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Composantes d’un robot

Capteurs
Les robots sont équipés de capteurs leur permettant de percevoir
l’environnement dans lequel ils évoluent :
• proprioceptifs : mesurent l’état du robot lui-même (capteur de
position (GPS), capteur de vitesse, capteur de charge de batteries,
...)
• extéroceptifs : renseignent sur l’état de l’environnement (capteur de
température, télémètre (RADAR, LIDAR), boussole, détecteur de
chaleur/lumière, ...)

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Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Composantes d’un robot

Capteurs
télémètres télémètres
laser ultrason

Caméra

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Composantes d’un robot

Capteurs
Les capteurs peuvent être plus ou moins précis.
• Portée des capteurs
• Précision des mesures
• Perception de bruit
L’espace de perception constitue la partie de l’environnement qu’un robot
peut percevoir grâce à ses capteurs.

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Composantes d’un robot

Effecteurs
Les effecteurs peuvent également être plus ou moins précis.
• Exactitude des déplacements
• Déviations dues à l’environnement
• Evènements externes imprévus

Exemple : BigDog, la “mule” de l’armée américaine (lien vidéo).

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Composantes d’un robot

Autres composantes
De nombreuses autres composantes peuvent êtres présentes, selon le type
de robot considéré :
• périphériques de stockage (stocker des programmes, des
informations sur l’environnement, ...),
• interfaces de communication (écran, wifi, ...),
• unité d’alimentation (batterie, panneaux solaire, ...),
• ...

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Plan

1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen
6 Conclusion

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

Avant 1950
• XVIII ème siècle : création d’automates. En 1738, Jacques Vaucanson
crée un canard articulé en cuivre capable de boire, manger, cancaner
et digérer comme un véritable animal.
• 1921 : Karel Capek , RUR (Rossum’s Universal Robots).
• 1940 : Isaac Asimov écrit un ensemble de nouvelles sur les robots.
Trois lois de la robotique.

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

1950-1960
• 1948 : Grey Walter invente le premier robot mobile autonome, une
tortue se dirigeant vers les sources de lumière qu’elle perçoit.
Cependant, ce robot n’est pas programmable.
• La mise en place de robots n’a été possible que dans les années 50
avec la création des transistors et circuits intégrés.

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

1950-1970 : Robotique industrielle

• 1961 : Premier robot industriel mis en place dans une usine de
General Motors : UNIMATE (tubes cathodiques de télévision).
• 1972 : Nissan ouvre la première chaı̂ne de production complètement
robotisée.
• 1978 : PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)
développé par General Motors (toujours utilisé).

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

1950-1970 : Robotique industrielle

Unimate Puma

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

1960-80 : Premiers robots mobiles

• 1960-64 : Ouverture des laboratoires d’Intelligence Artificielle au
M.I.T., Stanford Research Institute (SRI), Stanford University,
University of Edinburgh.
• Fin des années 60 : Mise en place de “Shakey” premier robot mobile
intégrant perception, planification et exécution.
• 1970 : Standford Cart
• 1977 : premier robot mobile français HILARE au LAAS (CNRS
Toulouse)

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

1960-80 : Premiers robots mobiles

Stanford cart
Hilare
Shakey

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

1980-1990 :
Développement important de l’intelligence artificielle et de la robotique :
de nouveaux robots apparaissent constamment.

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

Sojourner robocup aibo

1990-2000 : Essor de la robotique mobile

• 1992 : Mise en place de la compétition annuelle AAAI sur la
robotique mobile.
• 1995 : Mise en place de la RoboCup (lien vidéo).
• 1997 : premier robot mobile extraplanétaire sur Mars.
• 1999 : Lancement de Aibo.
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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

Curiosity
Spirit

Depuis 2000 : Exploration.

• 2003 : Projet “Mars Exploration Rover” (Spirit & Opportunity).
• 2009 : projet “Mars Science Laboratory” succédant au projet Rover,
envoi prévu de Curiosity fin 2011.

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Historique

Depuis 2000 : Démocratisation des robots.

• 2000 : Lancement d’Asimo
• Diversification des compétitions de robotique.
• Utilisation de drones en situation réelle (Irak...).
• 2006 : le projet Aibo n’est plus assez rentable, fin de la production.
• 2009 : robot Nao utilisé à la RobocupSoccer (lien video)

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Plan

1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen
6 Conclusion

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

1 Définitions

2 Historique

3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots

4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique

5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen

6 Conclusion

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Types de robots

Les deux grandes catégories de robots sont :

• robots manipulateurs : robots ancrés physiquement à leur place de
travail et généralement mis en place pour réaliser une tâche précise
ou répétitive.
• robots mobiles : robots capables de se déplacer dans un
environnement. Ils sont équipés ou non de manipulateurs suivant
leur utilisation.

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots manipulateurs

Des robots de complexité variable

• Automates : le robot exécute une même série d’actions
indéfiniment, sans aucune perception de son environnement,
• robots réactifs : le robot exécute une action selon l’état actuel de
l’environnement dans lequel il évolue (le mapping état/action étant
fixé initialement),
• robots cognitifs : le robot analyse son environnement et calcule la
meilleure action à effectuer.

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots manipulateurs

Robots manipulateurs
• Robots industriels : chaı̂nes de montage, test qualité, manipulation
de produits chimiques,...
• Robots pour l’assistance médicale

   

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots manipulateurs

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots mobiles : robots explorateurs

Robots explorateurs
Ils sont destinés à explorer des environnements où
l’homme ne peut pas se rendre :
• exploration d’autres planêtes comme Mars :
Sojourner, Spirit
• exploration d’épaves ou de décombres : recherche de
victimes aux World Trade Center ou lors de
tremblements de terre
• déminage de terrains
• exploration de zones radioactives : entretien de
réacteurs, de piscine de stockage, etc...

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots mobiles : robots explorateurs

Nomad pour l’exploration de Packbot utilisé à Fukushima

l’antarctique

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Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots mobiles : robots explorateurs

Rescue Robot - Ground zero Mini Andross pour le déminage

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Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots mobiles : robots de Service

Robots de service
Ils sont destinés à aider l’homme pour certaines tâches :
• robots agricoles
• robots de transport de marchandises : robots docker
• robots ménagers : aspirateur, tondeuse
• guide de musée : cité de l’espace à Toulouse
• aide aux personnes : personnes âgées ou ayant un handicap

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots mobiles : robots de service

Cycab : voiture autonome Robot agricole

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots mobiles : robots de service

Robot tondeuse Guide musée à la cité de l’espace

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots mobiles : robots ludiques

Exemples
• Aibo, Qrio, ...
• Mindstorm (lien video)
• ...

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Robots humanoı̈des

Exemples
• Asimo (lien video)
• HRP (lien video)
• Nao

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

1 Définitions

2 Historique

3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots

4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique

5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen

6 Conclusion

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Tâches

Tâches
• Les robots ont un ensemble de tâches à réaliser.
• Leur exécution consomme du temps et des ressources.
• De plus, des contraintes (temporelles, spatiales, etc.) peuvent leur
être associées.

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Autonomie des robots

Niveaux d’autonomie
• Robots télé-commandés : aucune autonomie, les commandes sont
envoyées au robot par l’utilisateur,
• robots semi-autonomes : l’utilisateur intervient en cas de panne ou
de situations non-prévues,
• robots totalement autonomes : l’utilisateur n’intervient jamais.

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Environnement

Les agents évoluent généralement dans des environnements :

• dynamiques,
• incertains,
• partiellement observables,
• ...

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Environnement

Les robots n’ont qu’une observabilité limite de l’environnement dans

lequel ils évoluent :
• vision locale de l’environnement,
• information sur les autres robots,
• erreurs et imprécision sur les capteurs.

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 Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Environnement

• Par ailleurs, les environnements peuvent être difficilement accessibles

et les erreurs irrémédiables : nécessité d’avoir recours à la simulation
avant l’exécution.
• La simulation offre la possibilité d’étudier et de tester les
comportements des robots.

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Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Interactions

Définition
Une interaction est une mise en relation dynamique de plusieurs individus
(robots et/ou humains).

Certaines tâches impliquent qu’un groupe de robots travaille de concert,

on fait alors appel à des méthodes de coordination.
• Escorte de robots (lien video)
• Interaction Homme Robot (HRI) (lien video Jido)

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 Définitions
Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Plan

1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen
6 Conclusion

Laetitia Matignon Université de Caen 46 / 61

 Définitions
Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

1 Définitions

2 Historique

3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots

4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique

5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen

6 Conclusion

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 Définitions
Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Quelques challenges en robotique

Développement de colonies de robots autonomes

• Ensemble de robots (agents) devant agir de manière autonome.
• Ensemble de tâches à réaliser (mission) de façon coopérative.
• Ensemble de contraintes sur la réalisation des tâches.

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Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Quelques challenges en robotique

Développement de colonies de robots autonomes

• Prise de décision autonome : quoi faire et quand,
• replanification en cas d’échecs,
• actuellement en robotique exploratoire : 1 seul robot (exemple des
robots sur Mars).

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Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Quelques challenges en robotique

Perception de l’environnement
• Analyse d’image : reconnaissance d’expressions faciales, localisation
d’obstacles.
• Création d’une carte de l’environnement à partir des informations
des différents capteurs.

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Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Quelques challenges en robotique

Cinématique des robots

• Faire courir un robot bipède.
• Permettre à un robot de monter des marches ou de passer des
obstacles.

Quelques vidéos...
(lien) Dexter : la marche en déséquilibre.
(lien) HRP2 : montée de marches.

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Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

1 Définitions

2 Historique

3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots

4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique

5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen

6 Conclusion

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Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Domaines d’étude

Diversité des domaines

Un grand nombre de disciplines scientifiques sont concernées par la mise
en place de robots :
• automatique : calibrage des capteurs, des effecteurs ...,
• électronique : mise en place de composants pour les robots,
• informatique : création de programmes destinés aux robots,
• mathématiques : modèles pour la prise de décision ou/et
l’apprentissage, le calcul de trajectoires, la localisation ...,
• sciences cognitives : interactions homme-machine, machine-machine,
prise de décision ...,
• physique : cinématique des robots, navigation, ....

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Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Intelligence Artificielle

Programmation
L’intelligence Artificielle d’un robot se résume à un ensemble de
programmes préalablement écrits avec un ordinateur :
• les programmes s’exécutant sur les robots sont écrits avec un
langage de programmation (exemples : C++, Java, ...),
• ils s’exécutent grâce au contrôleur et à la mémoire du robot,
• ils prennent en entrée les informations obtenues par les capteurs et
en sortie envoient des ordres aux effecteurs.

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Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Intelligence Artificielle

Types de Programmes
L’intelligence Artificielle d’un robot permet par exemple :
• analyse d’images,
• localisation et navigation,
• gestion des interactions : interfaces, communication,
• planification et prise de décision,
• contrôle d’exécution des tâches.

(lien) RobotCup soccer.

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 Définitions
Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Plan

1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen
6 Conclusion

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Intelligence Artificielle et Unicaen

Recherche
Laboratoire GREYC : Groupe de Recherche en Informatique, Image,
Automatique et Instrumentation.
Une équipe de recherche : MAD (Modèle, Agents et Décision).
• Spécialité : Intelligence Artificielle,
• compétences diverses (planification, raisonnement logique et
temporel, web services, code mobile, etc...),
• accueil actuellement 21 personnes dont 11 étudiants (doctorants) et
7 permanents,
• possède actuellement 7 robots.
(lien) Interaction Homme-Robot - Exploration/Cartographie Multi-Robot

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Intelligence Artificielle et Unicaen

Formation
Au département Informatique, le Master recherche AMI (Algorithmes et
Modèles de l’Information) propose, entre autres, une spécialité IA :
• accessible aprés une Licence en informatique,
• qui propose une formation en adéquation avec les thèmes de
recherche de l’équipe MAD,
• et qui peut déboucher sur la préparation d’un Doctorat (débouchés :
enseignant/chercheur, chercheur dans un laboratoire privé, employé
d’un département Recherche&Développement, ...).

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 Définitions
Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Plan

1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle à l’université de Caen
6 Conclusion

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Conclusion

• Robotique : un domaine récent,

• grande diversité de robots et des applications,
• diversité des disciplines concernées par la robotique,
• importance de l’informatique,
• encore bien loin de R2D2 et C3PO !

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Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion

Conclusion

Cours disponible à l’adresse suivante :

http ://lmatigno.perso.info.unicaen.fr/L1robotique
Remerciements à Arnaud Canu et Nicolas Coté pour avoir fourni les
documents à l’origine de ces transparents.

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