Controle Direct de Couple

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie d'Oran
Département de l’Electrotechnique
Ecole doctorale génie électrique
Mémoire de Magister
En vue d’obtention du diplôme de magister en
Électrotechnique
Option : Commande électrique
Présenté par
Mr : BENAOUDA OMAR FETHI
Thème
APPLICATION DES TECHNIQUES DE L’INTELLIGENCE ARTIFICEILLE

(LF-RN) POUR LE CONTROLE DIRECT DU COUPLE D’UNE MAS
ALIMENTEE PAR DES ONDULEURS MULTINIVEAUX.
Présenté le 05 /03 / 2013 devant le jury composé de messieurs:

Président : MAZARI .B Professeur, USTO
Rapporteur : BENDIABDELLAH.A M.C(A), USTO
Examinateur : BOURAHLA .M Professeur, USTO
Examinateur : BENDJABBAR .M M.C(A), USTO
USTO - 2013
REMERCIEMENTS
Qu’il me soit d’abord permis de remercier et d’exprimer ma gratitude envers le bon Dieu, qui m’a
donné la patience et le courage pour que je puisse terminé ce travail.
Je commencerais par exprimer ma profonde gratitude envers mon encadreur : Monsieur
BENDIABDELLAH AZZEDINE, Professeur à l’Université des sciences et de la technologie
d'Oran, pour la confiance qu’il m’a toujours attribuée. J’ai tout particulièrement apprécié ses
encouragements et ses conseils, surtout en fin de thèse. Notre collaboration m’a permis de
progresser et de me constituer de solides bases pour le futur. En outre, il m’a permis de
comprendre de ne jamais abandonner en recherche malgré les nombreux obstacles...
Je tiens à exprimer mes sincères remerciements à Monsieur MAZARI-B, Professeur à

l’Université des sciences et de la technologie d'Oran, pour l’honneur qu’il m’a fait en acceptant
de présider le jury de cette thèse.
J’exprime aussi ma profonde reconnaissance à Monsieur BOURAHLA-M, Maître de conférence

à l’Université des sciences et de la technologie d'Oran, pour avoir accepté de juger ce travail.
Que Monsieur BENDJABBAR-M, Maître de Conférence à l’Université des sciences et de la
technologie d'Oran, trouve ici l'expression de ma profonde gratitude pour m'avoir fait l'honneur
d'avoir accepter de juger ce travail.
Mes remerciements s’adressent aussi à tous mes collègues, mes amis et tous les membres de ma
famille, pour leurs encouragements et leur appui moral qui m’ont permis de mener à bon terme ce
travail.
Je profite de cette occasion pour leur dire tous que je vous aime beaucoup.
Dédicace
A ceux qui sont les plus chers au monde, ma mère et mon père à qui je
n'arriverai jamais à exprimer ma gratitude et ma reconnaissance, pour leur amour
leur soutien tout au long de mes études afin de faire de moi ce que je suis
aujourd'hui, que dieu les protège.
A mes frères,
A mes sœurs,
A toute ma grande famille,
A tous mes amis,
Je dédie ce modeste travail.

SOMMAIRE
Sommaire
Sommaire
Sommaire ................................................................................................................................................................I
Nomenclature ........................................................................................................................................................ VI
Liste des figures....................................................................................................................................................VII
Liste des tableaux .................................................................................................................................................XII
Introduction générale............................................................................................................................................... 1
CHAPITRE I: Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation
I.1 Introduction...................................................................................................................................................... 3
I.2 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE .................................................... 3
I.2.1 Equations électriques .................................................................................................................................. 5
I.2.2 Equations magnétiques .............................................................................................................................. 5
I.2.3 Transformation de Park.............................................................................................................................. 6
I.2.4 Equations électromagnétique ...................................................................................................................... 7
I.2.5 Choix du repère .......................................................................................................................................... 8
I.2.5.1 Équations en tension dans le repère lié au stator (α, β)........................................................................ 9
I.2.5.2 Modèle d’état de la machine dans le référentiel liée au stator (α, β) ................................................... 9
 Forme d’état du modèle de la machine asynchrone dans le référentiel (α, β) .................................................. 10
I.3 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ................................................................................ 10

I.3.1 Résultats de simulation ............................................................................................................................ 11
I.3.1.1 Marche à vide ................................................................................................................................... 11

I.3.1.1.1 Interprétations des résultants .................................................................................................... 12
I.3.1.2 Application d'une charge (Cr=10N.m) ....................................................................................................... 13
I.3.1.2.1 Interprétations des resultants .................................................................................................................. 13
I.4 Onduleur de tension ........................................................................................................................................ 14
I.5 Modélisation de l’onduleur de tension ............................................................................................................ 14
I.5.1 Etude de la commande de l’onduleur ....................................................................................................... 19
I.5.2 Résultat de simulation ................................................................................................................................... 22
I.6 Le schémas Bloc de la MAS alimentée par onduleur de tension à deux niveaux ........................................... 22
I.6.1 Résultats de simulation ............................................................................................................................ 23
I.6.2 Interprétations des résultants .................................................................................................................... 24
I.7 CONCLUSION .............................................................................................................................................. 24
I
Sommaire
CHAPITRE II: Contrôle direct du couple de la machine asynchrone alimentée par deux types
d’onduleurs.
II.1 Introduction..................................................................................................................................................... 25
II.2 PRINCIPE D'UN CONTROLE DIRECTE DE COUPLE ....................................................................... 25

II.2.1 Contrôle du vecteur flux statorique ........................................................................................................ 26
II.2.1 Contrôle du couple électromagnétique de la machine ........................................................................... 27
II.2.3 Cas particulier : Application d'une vecteur de tension nul ..................................................................... 29
II.3 APPLICATION DE L'ONDULEUR DE TENSION A DEUX NIVEAUX ............................................. 30

II.3.1 Sélection du vecteur tension Vୱ .............................................................................................................. 30
II.3.2 Estimation du flux statorique .................................................................................................................. 30
II.3.3 Estimation du couple électromagnétique ................................................................................................ 32
II.4 ELABORATION DES CONTROLEURS.................................................................................................. 33

II.4.1 Contrôleur de flux à deux niveaux .......................................................................................................... 33
II.4.1 Contrôleur de couple à deux niveaux ..................................................................................................... 34
II.5 ELABORATION DES TABLES DE COMMANDE ................................................................................ 34

II.5.1 table de commande du flux ..................................................................................................................... 35
II.5.2 table de commande du couple ................................................................................................................. 35
II.5 Elaboration de la table de commutation pour le flux et le couple ................................................................... 35
II.5.3.1 Table de commutation avec les vecteurs tension actifs.................................................................... 35

II.5.3.2 Table de commutation avec les vecteurs tension nulls..................................................................... 36
II.6 REGLAGE DE VITESSE DE LA MAS .................................................................................................... 38
II.6.1 Résultats de simulation ........................................................................................................................... 39
II.7 CORRECTEUR DU COUPLE A TROIS NIVEAUX .............................................................................. 41

II.7.1Elaboration de la Table de commutation avec les vecteurs tension actifs............................................ 41
II.7.1.1Résultats de simulation ….. ........................................................................................................ 42
II.7.2Elaboration de la Table de commutation avec les vecteurs tension actifs et nulls ............................... 43
II.7.2.1Résultats de simulation ….. ........................................................................................................ 43
II.8 AMELIORATION CLASSIQUE .............................................................................................................. 45

II.8.1Correcteur de couple à quatre niveaux ................................................................................................ 46
II.8.1.1Elaboration de la Table de commutation avec les vecteurs tension actifs et nulls ............................ 47
II.8.1.2 Résultats de simulation ................................................................................................................... 47
II.9 Onduleur de tension à trois niveaux ............................................................................................................... 49
II.9.1 Les différentes configurations d’un bras d’onduleur à trois niveaux ................................................. 50
II.9.2 L Commande complémentaire des interrupteurs d’un bras d’onduleurs à trois niveaux ................... 52
II.9.3 Modélisation vectorielle de l’onduleur de tension à trois niveaux ..................................................... 53
II.9.4 Les vecteurs de tension de sortie de l’onduleur à trois niveaux de tension ........................................ 54
II.10 Application de l'onduleur de tension à trois niveaux ................................................................................... 56
II.10.1 Contrôle du couple et du flux ........................................................................................................... 56
II
Sommaire
II.10.2 Construction des nouvelles tables de commutation .................................................................................. 57
II.10.2.1 Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension ............................................... 57
II.10.2.2 Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension ............................................... 57
II.10.2.3 Table de commutation avec le groupe des vecteurs tension intermédiaires .................................. 58
II.10.3 Correcteur de couple à cinq niveaux ......................................................................................................... 58
II.10.3.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes ....................................................... 60

II.10.3.1.1 Résultats de simulation .............................................................................................................. 60
II.10.4 Amélioration classique ............................................................................................................................. 62
II.10.4.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes ........................................................ 63

II.10.4.1.1 Première approche ….. ......................................................................................................... 63
II.10.4.1.2 Résultats de simulation ….. .................................................................................................. 64
II.10.4.1.3 Deuxième approche ….. ....................................................................................................... 66
II.10.4.1.4 Résultats de simulation ….. .................................................................................................. 67
II.11 CONCLUSION .......................................................................................................................................... 68
CHAPITRE III: Contrôle directe du couple à base de la logique floue.
III.1 INTRODUCTION ...................................................................................................................................... 69

III.1.1 Quelques définitions ....................................................................................................................... 69
III.1.2 Ensemble floue ............................................................................................................................... 69
III.1.3 Difference entre ensemble flou et ensemble booléen ..................................................................... 70
III.2 FONCTION D'APPARTENANCE ........................................................................................................... 71
III.3 VARIABLE LINGUISTIQUE .................................................................................................................. 72
III.4 OPERATEURS DE LA LOGIQUE FLOUE .......................................................................................... 72
III.5 STRUCTURE D'UN REGULATEUR FLOUE ....................................................................................... 74
III.5.1 Module de fuzzification .................................................................................................................. 75
III.5.2 Fuzzification ................................................................................................................................... 75
III.5.3 Base de connaissances .................................................................................................................... 75
III.5.4 Logique de prise de discision (bloc d'inférence) ............................................................................. 75

III.5.5 Inférences floues .............................................................................................................................. 75
III.5.5.1 Méthode d'inférence max-min ….. ........................................................................................... 77
III.5.5.2 Méthode d'inférence max-produit …........................................................................................ 78
III.5.5.3 Méthode d'inférence som-produit ….. ...................................................................................... 79
III.5.6 Défuzzification ................................................................................................................................ 80
III.6 ARCHITECTURE D’UNE COMMANDE FLOUE ............................................................................... 80

III.7 CONTROLE DIRECT DU COUPLE A BASE DE LA LOGIQUE FLOUE ....................................... 81
III.7.1 Choix des fonctions d'appartenances ............................................................................................... 82
III.7.1.1 Fuzzification ….. ....................................................................................................................... 82
III
Sommaire
III.7.1.2 Variable de commande….. ........................................................................................................ 82
III.7.1.3 défuzzifivation….. ..................................................................................................................... 83
III.7.2 Le contrôle floue et choix des variables d'entrée et sortie ................................................................. 83
III.7.2.1.1Calcul de lois de commande ….. ............................................................................................. 85
III.7.2.1.2 Table de commutation ….. ..................................................................................................... 86
III.7.2.1.3 Résultats de simulation ….. .................................................................................................... 87
III.7.2.2 Cas d'un onduleur à trois niveaux ….. ............................................................................................. 89
III.7.2.2.1Calcul de la lois de commande ….. ......................................................................................... 91
III.7.2.1.2 Table de commutation ….. ..................................................................................................... 91
III.7.2.1.3 Résultats de simulation ….. .................................................................................................... 93
III.8 CONCLUSION .......................................................................................................................................... 94
CHAPITRE IV:Contrôle directe du couple à base des réseaux de neurones
IV.1 INTRODUCTION....................................................................................................................................... 95
IV.2 RESEAUX DE NEURONE ARTIFICIELS ............................................................................................. 95
IV.2.1 Définition ....................................................................................................................................... 95
IV.2.2 Neurones formels ........................................................................................................................... 95
IV.2.3 Interprétation mathématique d'un réseau de neurone ..................................................................... 96
IV.2.4 Fonction d'activation ...................................................................................................................... 97
III.2.4.1 La fonction de transfert …......................................................................................................... 99
IV.2.5 Perceptrons multicouches ............................................................................................................. 100
IV.3 COMMANDE NEURONALE DIRECTE DU COUPLE (DTNC) ...................................................... 101

IV.3.1 Choix des variable d'entrées des RNA ........................................................................................ 103
IV.3.2 Choix des variable de sortie des RNA ......................................................................................... 103
IV.3.3 Construction de la base d'apprentissage ...................................................................................... 103
IV.3.4 Résultat de simulation ................................................................................................................. 105
IV.3.5 Application des RNA sur la DTC pour des correcteur de couple à trois niveaux (six secteurs) . 107
IV.3.6 Application des RNA sur la DTC pour des correcteur de couple à quatre niveaux (12 secteurs) 109
IV.3.7 Résultat de simulation ................................................................................................................. 111
IV.4 CONCLUSION ......................................................................................................................................... 113

Conclusion générale ......................................................................................................................................... 119
Annexe A ............................................................................................................................................................ 122
Annexe B ............................................................................................................................................................ 123
Bibliographique ................................................................................................................................................. 129
IV
Nomenclature
Nomenclature
Paramètres du Modèle
Rୗ Résistance statorique.
R୰ Résistance rotorique.
Lୗ L’inductance propre d’une phase statorique.
L୰ L’inductance propre d’une phase rotorique.
Mୗ୰ La mutuelle inductance entre phases statoriques et rotoriques
J Moment d’inertie du rotor.
P Nombre de paires de pôles.
Variables électriques et mécaniques de la machine
Vୗ La tension statorique.
Iୗ Le courant statorique.
I୰ Le courant rotorique.
∅ௌ Le flux du stator.
∅௥ Le flux du rotor.
ωୗ La pulsation statorique.
ω La pulsation mécanique.
θ L’angle électrique entre le rotor et le stator.
θ୰ L’angle électrique entre l’axe d et le rotor.
θୗ L’angle électrique entre l’axe d et le stator.
୑మ
σ=1−୐ Coefficient de dispersion de Blondel
౏୐౨
୐
T୰ = ୖ౨ La constante de temps rotorique.
౨
୐
Tୗ = ୖ౏ La constante de temps statorique.
౏
ߛ l’angle entre les vecteurs flux statorique et rotorique.

C୰ Couple de charge.
Indices
a, b, c Variables exprimées dans le repère fixe triphasé.
d, q Variables exprimées dans le repère (d,q) tournant à la vitesse synchrone.
α, β Variables exprimées dans le repère fixe biphasé (α, β).
x, y Variables exprimées dans le repère rotorique biphasé (x, y).
VI
Nomenclature
Variables de commande et de régulation

Tୣ La période d'échantillonnage.
K ୔,K ୧ Le gain proportionnel et intégral de l’estimateur PI.
Cୣ୰é୤ Le couple de référence.
∅୰é୤ Le flux de référence.
 Le pas d'apprentissage.
Vୟ଴, Vୠ଴, Vୡ଴ Tensions d’entrée à l’onduleur.
V୧ Vecteur tension.
N Numéro de zone de position du flux statorique
݂௉ La fréquence de porteuse.
ε∅ Erreur du flux.
εେ Erreur du couple.
μ Facteur d’appartenance des variables linguistiques.
(w1, ..., wn) Les poids synaptiques
ABRÉVIATIONS
MAS Machine asynchrone.
FOC Acronyme de Field oriented control.
DTC Acronyme de Direct torque control.
DSC Acronyme de Direct self control.
SVM Acronyme de Space vector modulation.
PWM Acronyme Pulse with modulation.
IGBT Acronyme insolated gate bipolar transistor.
GTO Acronyme Gate Turn Off.
ANN Acronyme artificial neural networks.
MLI Modulation par largeur d’impulsion.
RN Réseaux neurone.
LF Logique floue.
DTNC Commande neuronale directe du couple.
DTFC Commande floue directe du couple.
-Les autres symboles utilisés son définis dans le texte.
VII
LISTE DES FIGURES
Liste des figures
Liste des figures

Figure Titre Page
Figure (I.01) Représentation schématique d'une machine asynchrone ............. …….04
Figure (I.02) Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace angulaire ....... 08
Figure (I.03) Représentation shematique d'une machine asynchrone biphasee
Dans le repere (α, β).............................................................................. 09

Figure (I.04) Schéma bloc de la MAS alimentée par un réseau triphasé équilibré... 11
Figure (I.05) Démarrage à vide du moteur asynchrone triphasé alimenté par une
Source de tension équilibrée sinusoïdale ............................................. 11
Figure (I.06) Démarrage à vide du moteur asynchrone triphasé alimenté par une
D’un couple résistant (Cr=10Nm à t=1.5sec) ....................................... 13
Figure (I.07) Représentation de l’ensemble onduleur-MAS ............................ …….15
Figure (I.08) Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur
Tension ................................................................................................. 18
Figure (I.09) Vecteur tension et séquences du niveau de phase d’un onduleur à
deux niveaux ........................................................................................ 19
Figure (I.10) Projection du vecteur de référence (secteur 1) ............................ …….21
Figure (I.11) Représentation des tensions à la sortie de l’onduleur ................. …….22
Figure (I.12) Schéma bloc de la MAS alimentée par un onduleur triphasée à
deux niveaux ........................................................................................ 22
Figure (I.13) Caractéristiques de la machine asynchrone alimentée par onduleur
à deux niveaux lors d’une application d’un couple résistant
(Cr=10Nm à t=1.5sec) .......................................................................... 23
Figure (II.01) Application d'un vecteur tension statorique qui permet de diminuer le
module du flux statorique ..................................................................... 26
Figure (II.02) Application d’un vecteur tension statorique qui permet
d'augmenter diminuer le module du flux statorique ............................ 26
Figure (II.03) Trajectoire du flux statorique ............................................................... 27
Figure (II.04) Evolution du couple électromagnétique pour une variation
positive de la vitesse de rotation ∆γ > 0 => Cୣ୫ ↑ ............................ 29
VII
Liste des figures
Figure (II.05) Evolution du couple électromagnétique pour une variation

négative de la vitesse de rotation ∆γ < 0 => Cୣ୫ ↓ ........................... 29
Figure (II.06) Application d’un vecteur nul, le terme résistif est négligeable ........... 29
Figure (II.07) schéma de contrôle direct de couple pour un onduleur à deux
niveaux ................................................................................................ 30
Figure (II.08) Choix du vecteur tension ...................................................................... 31
Figure (II.09) Correcteur du flux à hystérésis et sélection des vecteurs tension
correspondants ...................................................................................... 33
Figure (II.10) Résultats de simulation avec correcteur du couple à deux niveaux
et sans régulateur de vitesse ................................................................. 38
Figure (II.11) Diagramme fonctionnel de réglage de vitesse ..................................... 39
Figure (II.12) Résultats de simulation avec correcteur du couple à deux niveaux
niveaux et avec régulateur de vitesse ................................................... 38
Figure (II.13) Correcteur du couple à trois nivaux ..................................................... 41
Figure (II.14) Résultats de simulation avec correcteur du couple à trois niveaux
et sans vecteurs tension nulls ............................................................... 43
Figure (II.15) Résultats de simulation avec correcteur de couple à trois niveaux
avec les vecteurs tension nuls et actifs ................................................. 45
Figure (II.16) Représentation des 12 devisions du plan complexe ............................. 45
Figure (II.17) Correcteur du couple à quatre niveaux ................................................. 46
Figure (II.18) Résultats de simulation avec correcteur de couple à quatre
niveauxavec les vecteurs tension nuls et actifs .................................... 49
Figure (II.19) Onduleur de tension à trois niveaux à structure NPC .......................... 50
Figure (II.20) Interrupteur bidirectionnel équivalent de la paire diode transistor ...... 50
Figure (II.21) Les différentes configurations possibles pour un bras d’onduleur
à trois niveaux ..................................................................................... 51
Figure (II.22) Présentation vectorielle de la tension de sortie .................................... 55
Figure (II.23) Schéma du contrôle direct du couple-onduleur à trois niveaux ........... 56
Figure (II.24) Correcteur de couple à cinq niveaux .................................................... 59
Figure (II.25) Résultats de simulation avec correcteur de couple à cinq niveaux,
VIII
Liste des figures
onduleur de tension à trois niveaux, avec les 4 groupes des

vecteurs tension .................................................................................... 62
onduleur de tension à trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteur
tension pour la première approche ....................................................... 66
onduleur de tension à trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteur
tension pour la deuxième approche ...................................................... 68
Figure (III.01) Format d'un ensemble flou normalisé .................................................. 70
Figure (III.02) Représentation de " Grand " dans le cas booléen et flou ...................... 70
Figure (III.03) Classification des humains selon leur âge ............................................ 71
Figure (III.04) Classification de la température selon la logique floue ....................... 72
Figure (III.05) Opérateur NON .................................................................................... 73
Figure (III.06) Opérateurs logiques : (A) ensembles flous a et b ; (B) ensembles
flous a∩b ; (C) ensembles flous aUb .................................................. 74
Figure (III.07) Le schéma général d’une commande floue .......................................... 74
Figure (III.08) Exemple d’inférence MAX-MIN (Mamdani) ......................................... 78
Figure (III.09) Exemple d’inférence MAX- PRODUIT .............................................. 79
Figure (III.10) Architecture d’une commande floue .................................................... 81
Figure (III.11) Schéma du contrôle direct du couple ................................................... 82
Figure (III.12) Fonction d’appartenance de l’erreur du flux ε∅ ................................... 84
Figure (III.13) Fonction d’appartenance de l’erreur du couple εେ. ............................... 84
Figure (III.14) Fonction d’appartenance de la position θୗ............................................ 85
Figure (III.15) Fonction d’appartenance de l’état de commutation des interrupteurs. . 85
Figure (III.16) Structure du contrôleur flou pour l’onduleur à deux niveaux. .............. 86
Figure (III.17) Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique. ........ 89
Figure (III.18) Fonction d’appartenance de l’erreur du flux ε∅ . ................................... 89
Figure (III.19) Fonction d’appartenance de l’erreur du couple εେ ................................ 90
Figure (III.20) Fonction d’appartenance de la position θୗ............................................ 90
Figure (III.21) Structure du controleur flou pour l'onduleur à deux niveaux................ 90
Figure (III.22) Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique. ........ 94
Figure (IV.01) Mise en correspondance neurone biologique/neurone.......................... 96
Figure (IV.02) Le neurone formel de Mac Culloch et Pitts ......................................... 96
Figure (IV.03) Fonction identité ................................................................................... 97
IX
Liste des figures
Figure (IV.04) Fonction a seuil .................................................................................... 98

Figure (IV.05) Fonction signe ...................................................................................... 98
Figure (IV.06) Fonction log-sigmoïde ......................................................................... 98
Figure (IV.07) Fonction tan- sigmoïde ......................................................................... 99
Figure (IV.08) Fonction d’appartenance de l’état de commutation des avant .............. 99
Figure (IV.09) Commande directe du couple d’une MAS basé sur les RN ................ 102
Figure (IV.10) Structure interne d’un contrôleur à base de réseau de neurone........... 104
Figure (IV.11) Couple électromagnétique ................................................................. 104
Figure (IV.12) Loupe couple électromagnétique ....................................................... 104
Figure (IV.13) Module flux statorique ....................................................................... 105
Figure (IV.14) Loupe Module flux statorique ............................................................ 105
Figure (IV.15) Vitesse de rotation .............................................................................. 105
Figure (IV.16) Loupe Vitesse de rotation ................................................................... 105
Figure (IV.17) Commutation de l’interrupteur Sa ...................................................... 105
Figure (IV.18) Loupe commutation Sa ...................................................................... 105
Figure (IV.19) Evolution du vecteur flux statorique.. ................................................. 106
Figure (IV.20) Courant statorique de la phase β ......................................................... 106
Figure (IV.31) Commande (DTNC) d’une MAS pour des correcteurs de couple
à quatre niveaux (douze secteurs) ..................................................... 108
X
Liste des figures

XI
LISTE DES TABLEAUX
Liste des tableaux
Liste des Tableaux

Tableau Titre Page
Tableau (I.01) Table de vérité de l'onduleur de tension....................................... …….20
Tableau (I.02) Les temps d’application des vecteurs d’état pour chaque secteur......... 21
Tableau (II.01) Table de commutation généralisée........................................................ 34
Tableau (II.02) Table de commande de flux. ................................................................. 35
Tableau (II.03) Table de commande du couple.............................................................. 35
Tableau (II.04) Table de commutation avec les vecteurs tension actifs ........................ 36
Tableau (II.05) Table de commutation avec les vecteurs tension nuls .......................... 36
Tableau (II.06) Stratégie de contrôle avec correcteur du couple à trois niveaux
Avec les vecteurs tension actifs ............................................................ 41
Tableau (II.07) Stratégie de contrôle avec correcteur du couple à trois niveaux
Avec les vecteurs tension actifs et nuls................................................. 43
Tableau (II.08) Effet des six vecteurs tension utilisés dans les secteurs N1etN12. ....... 46
Tableau (II.09) Stratégie de contrôle par DTC avec correcteur à quatre niveaux pour
Des vecteurs tension actifs et nuls ........................................................ 47
Tableau (II.10) Les niveaux de tension d’un bras de l’onduleur à trois niveaux
à structure NPC ..................................................................................... 52
Tableau (II.11) Les états de commutation de l’onduleur à trois-niveaux (NPC). .......... 54
Tableau (II.12) Vecteurs tension associes aux états de commutation............................ 54
Tableau (II.13) Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension ...... 57
Tableau (II.14) Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension ...... 57
Tableau (II.15) Table de commutation avec le groupe des vecteurs intermédiaire ...... 58
Tableau (II.16) Table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension .......... 60
Tableau (II.17) Table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour
Douze secteurs «première approche »................................................... 64
Tableau (II.17) Table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour
Douze secteurs «deuxième approche » ................................................. 66
XII
Liste des tableaux
Tableau (III.01) Les tables de commutation avec onduleur à deux niveaux .................. 87
Tableau (III.02) Les tables de commutation avec onduleur à deux niveaux .................. 92
Tableau (IV.01) Table de fonction de transfert .............................................................. 99
XIII
INTRODUCTION GENERALE
Introduction générale
Grâce aux développements de l'électronique de puissance et de l'électronique de
commande, il est aujourd'hui possible de mettre en oeuvre des algorithmes de commande
inenvisageables il y a une dizaine d’années. Ainsi, sont apparus des entraînements à base de
machines asynchrones aussi performants que ceux avec des machines à courant continu, tout
en bénéficiant de leurs avantages (robustesse ; faible coût ; large gamme de vitesse).
Depuis le début des années 1960, la machine à courant continu occupe une place
prépondérante dans le domaine des asservissements de position de précision [45]. Néanmoins,
ce type d’actionneur présente des inconvénients majeurs de par son coût élevé, ses limitations
en puissance et en vitesse de rotation…etc.
Pour pouvoir remplacer le variateur de vitesse à courant continu et profiter des avantages
du moteur asynchrone, la commande doit être de plus en plus performante par conséquent,
plus complexe. La stratégie de commande vectorielle inventée au début des années 70 par
Blaschke a permis d’égaler les performances intéressantes du variateur à courant continu.
Toutefois, la commande de la machine asynchrone reste complexe par les développements
théoriques mis en oeuvre et la difficulté à identifier certains paramètres en temps réel
(observateurs en boucle fermée).
Parmi les méthode de commande des machines asynchrone, la commande vectorielle FOC
(Field Oriented Control) et la commande directe de couple DTC (Direct Torque Control) sont
les deux performante .La commande DTC fut inventée au mieux des années 80. [5]
En effet, la commande DTC à partir de références externes, tel le couple et le flux, ne
recherche pas, comme dans les commandes classiques (vectorielles ou scalaires) les tensions à
appliquer à la machine, mais recherche « le meilleur » état de commutation de l’onduleur pour
satisfaire les exigences de l’utilisateur.
Les derniers développements de commande pour le moteur asynchrone ont vu
l’émergence de différentes structures basées sur le contrôle vectoriel comme le contrôle direct
du couple DTC. Cette stratégie de commande permet de calculer les grandeurs de contrôle qui
sont le flux statorique et le couple électromagnétique à partir des seules grandeurs liées au
stator sans l’intervention de capteur mécanique. De plus, cette structure ne nécessite pas
l’application d’une commande à modulation de largeur d’impulsion (MLI) sur l’onduleur, ce
qui améliore, très nettement, les performances dynamiques des grandeurs contrôlées [3].
1
Dans ce travail, notre principal objectif est de proposer des nouvelles stratégies du type
contrôle direct, compatibles avec un onduleur de tension à trois niveaux, et d’exploiter les
outils d’intelligence artificielles à savoir : la logique floue et les réseaux de neurones
artificiels sur le contrôle direct du couple. Notre travail est organisé en quatre chapitres,
comme suit:
Dans le premier chapitre, nous présentons une modélisation classique de la machine
asynchrone en utilisant la transformation de PARK pour le passage du système triphasé au
biphasé. Ensuite, nous abordons l’étude de l’association convertisseur machine, dans la quelle
nous modélisons la MAS associée a un onduleur de tension à deux niveaux suivi par une
simulation de ce modèle dans le repère lié au stator.
Le deuxième chapitre, est consacré au principe du contrôle direct du couple d’une MAS
alimentée par un onduleur à deux niveaux. Une synthèse des différentes stratégies de contrôle
sont présentées et analysées. Ensuite, nous présentons une nouvelle approche de la commande
directe du couple qui permet d’améliorer la stratégie de commutation des contrôleurs du flux
et du couple de la machine asynchrone alimentée par un onduleur à trois niveaux à structure
NPC. Dans cette partie, différentes approches de contrôle sont proposées et validées toujours
par des simulations numériques.
Dans le troisième chapitre, un nouveau formalisme de contrôle direct du couple basé sur
la logique floue est présenté pour la machine asynchrone alimentée par un onduleur à deux
niveaux et un onduleur à trois-niveaux à structure NPC. Nous donnons le principe de cette
approche et nous conclurons sur les performances.
Dans le dernier chapitre, nous exposons une autre exploitation des techniques de
l’intelligence artificielle, c’est le réseau de neurones artificiels sur le contrôle direct du couple
d’une MAS alimentée par un onduleur à deux niveaux avec différents comparateurs du
couple. Ainsi, nous allons valider cette méthode par des simulations numériques.
Nous terminons notre étude par un assemblage de tous les résultats de simulations
obtenues des différentes stratégies mentionnées dans les précédents chapitres et nous
concluons par un tableau qui reflète les avantages et les inconvénients de chaque stratégie
Finalement, notre travail sera couronné par une conclusion générale
2
Modélisation De La Machine
Asynchrone Et Son Alimentation
CHAPITRE I
CHAPITRE I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation
I.1 INTRODUCTION
Le moteur asynchrone ou moteur d’induction est actuellement le moteur électrique dont

l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence de
contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à
construire. Le domaine de puissance va de quelques watts à plusieurs mégawatts. Relié
directement au réseau industriel à tension et fréquence constante, il tourne à vitesse variable
peu différente de la vitesse synchrone. Il est utilisé pour la réalisation de la quasi-totalité des
entraînements à vitesse constante, [1]. Le moteur asynchrone permet aussi la réalisation des
entraînements à vitesse variable, et la place qu’il prend dans ce domaine ne cesse de croître.
Dans les pays industrialisés, plus de 60% de l’énergie électrique consommée est transformée
en énergie mécanique par des entraînements utilisant les moteurs électriques et
particulièrement le moteur asynchrone, [1].
La machine asynchrone présente l’avantage d’être robuste, peu coûteuse et de
construction simple. Cette simplicité s’accompagne toutefois d’une grande complexité
physique liée aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor, [2]. La
modélisation de la machine asynchrone représente une phase indispensable, elle consiste à
retrouver, à partir de son formalisme, une représentation de l’ensemble convertisseur-
machine-commande d’une façon, à la fois synthétique et claire, très proche des
représentations par fonction de transfert des systèmes asservis. Cette représentation est une
aide intéressante pour le calcul de certaines commandes, [3].
Dans ce chapitre, nous présentons le modèle mathématique triphasé de la machine
asynchrone et de sa transformation dans le système bipolaire. Une représentation sous forme
d’état est élaborée à partir des lois physiques qui régissent son fonctionnement on alimentant
notre machine en tension.
Ensuite, nous passerons à la modélisation de l’alimentation de la machine constituée d’un

onduleur de tension à deux niveaux contrôlé en courant par hystérésis. Ensuite, nous traiterons
la modélisation de l’association convertisseur-machine où on présentera un modèle générale
associe la machine asynchrone à son alimentation.
I.2 Modélisation de la machine asynchrone triphasée
L’étude de cette machine traduit les lois de l’électromagnétisme dans le contexte habituel des
hypothèses simplificatrices, [3] :
L’entrefer constant ;
L’effet d’encochage négligé ;
3
Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer ;

Circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante ;
Pertes ferromagnétiques négligeables ;
L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas
prise en compte.
Parmi les conséquences importantes des ces hypothèses on peut citer :
L’association du flux ;
La constance des inductances propres ;
L’invariance des résistances statoriques et rotoriques ;
La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétiques, [3].
La représentation schématique de la MAS dans l'espace électrique est donnée sur la Fig. (1.1).
Elle est munie de six enroulements, [4].
Le stator de la machine est formé de trois enroulements fixes décalés de 120° dans
l’espace et traversés par trois courants variables.
Le rotor peut être modélisé par trois enroulements identiques décalés dans l’espace de
120°. Ces enroulements sont en court-circuit et la tension à leurs bornes est nulle.
SB

•
Ra
Rb VRa iRa
• •
iRb 2π/3
θ •
VRb o SA
iSA
VSA
VRc
 •
iRc

VSA
•
iSA
Rc
SC
 Partie fixe : Stator.  Partie mobile : Rotor.  Entrefer constant.
Figure (I. 1) : Représentation schématique d’une machine asynchrone
4
I.2.1 Equations électriques:

Les six enroulements (Sa, Sb, Sc et Ra, Rb, Rc), représentés sur la Fig.(I.1), obéissent aux
équations matricielles suivantes, [4] :
d
[Vୱ] = [R ୱ]. [Iୱ] + [∅ ] (I − 1)
dt ୱ
d
[V୰] = [R ୰]. [I୰] + [∅୰] = [0 0 0]୘ (I − 2)
dt
Avec:
[V] : Vecteur tension ;
[I] : Vecteur courant ;
[∅] : Vecteur flux statorique;
[ܴ] : Matrice résistance;
‫ݏ‬, ‫ ݎ‬: Indices stator et rotor, respectivement.
I.2.2 Equations magnétiques :

Les hypothèses simplificatrices citées antérieurement conduisent à des relations linéaires
entre les flux et les courants de la machine asynchrone, ces relations s’écrivent
matriciellement comme suit, [4]:
Pour le stator :
[∅௦] = [‫ܮ‬௦]. [‫ܫ‬௦] + [‫ ܯ‬௦௥]. [‫ܫ‬௥] (I − 3)

Pour le rotor :
[∅୰] = [M୰ୱ]. [Iୱ] + [L୰]. [I୰] (I − 4)
[Lୱ], [L୰] : représentent respectivement les matrices d’inductance statorique et rotorique ;

[Mୱ୰] : correspond à la matrice des inductances mutuelles stator-rotor.
On désigne par :
Lୱ M ୱ M ୱ
[Lୱ] = ൥Mୱ Lୱ Mୱ൩ (I − 5)
M ୱ M ୱ Lୱ
L୰ M ୰ M ୰
[L୰] = ൥M୰ L୰ M୰൩ (I − 6)
M ୰ M ୰ L୰
5
2π 2π
⎡ cosθ cos (θ + ) cos (θ − )⎤
⎢ 3 3 ⎥
2π 2π
[Mୱ୰] = [M୰ୱ]୘ = M ⎢cos (θ − ) cosθ cos (θ + )⎥ (I − 7)
⎢ 3 3 ⎥
⎢ 2π 2π ⎥
⎣ cos (θ + ) cos (θ − ) cosθ ⎦
3 3
Avec:
θ : La position absolue entre stator et rotor ;
Lୱ, L୰ : Inductance propre du stator et du rotor, respectivement ;
M : Inductance mutuelle cyclique entre stator-rotor.
Finalement les équations de tensions deviennent :

Pour le stator :
݀ ݀
[ܸ௦] = [ܴ௦]. [‫ܫ‬௦] + [‫ܮ‬௦]. {[‫ܫ‬௦]} + [‫ ܯ‬௦௥]. {[‫ܫ‬௥]} (I − 8)
݀‫ݐ‬ ݀‫ݐ‬
Pour le rotor :
݀ ݀
[ܸ௥] = [ܴ௥]. [‫ܫ‬௥] + [‫ܮ‬௥]. {[‫ܫ‬௥]} + [‫ ܯ‬௥௦]. {[‫ܫ‬௦]} (I − 9)
݀‫ݐ‬ ݀‫ݐ‬
I.2.3 Transformation de Park :

Le modèle de Park apporte une solution satisfaisante [4].La transformation de Park est
souvent définie par la matrice normalisée [ܲ(ߠ௔ )] comme suit [5]:
2ߨ 2ߨ
⎡ ܿ‫ߠݏ݋‬௔ cos (ߠ௔ − ) cos (ߠ௔ + ) ⎤
⎢ 3 3 ⎥
2ߨ 2ߨ
2 ⎢−sin (ߠ௔ ) −sin (ߠ௔ − ) −sin (ߠ௔ + )⎥
[ܲ(ߠ௔ )] = ඨ ⎢ 3 3 ⎥ (I − 10)
3
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ඨ ඨ ඨ ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦
D’où
cos (θୟ) −sin (θୟ) 1

Xୟ Xୢ ଶ஠ ଶ஠
൥Xୠ൩= [P(θୟ)]ିଵ ቎X୯቏ avec [P(θୟ)]ିଵ = ൦cos (θୟ − ଷ ) −sin (θୟ − ଷ ) 1൪ (I − 11)
Xୡ X଴ ଶ஠ ଶ஠
cos (θୟ + ଷ ) −sin (θୟ + ଷ ) 1
Où ൣܺ௔,௕,௖൧est une grandeur (tension, courant ou flux).
L’équation (1.8) et (1.9) de la machine peuvent être reformulées par :
d
ൣVୟ,ୠ,ୡ൧= [R ୱ]. ൣIୟ,ୠ,ୡ൧+ ൣ∅ ൧ (I − 12)
dt ୟ,ୠ,ୡ
En utilisant l’équation (1.11) on aboutit à:
6
ୢ
[P(θୟ)]ିଵൣVୢ,୯,୭൧= [R]. [P(θୟ)]ିଵൣIୢ,୯,୭൧+ ቂ[P(θୟ)]ିଵൣ∅ୢ,୯,୭൧ቃ (I − 13)
ୢ୲
Soit en multipliant par la matrice [P(θୟ)]ିଵ :

d d
ൣVୢ,୯,୭൧= [R]. ൣIୢ,୯,୭൧+ ൣ∅ୢ,୯,୭൧+ [P(θୟ)] ൤ [P(θୟ)]ିଵ൨. ൣ∅ୢ,୯,୭൧ (I − 14)
dt dt
On obtient finalement un système de PARK qui constitue ainsi un modèle électrique
dynamique pour l’enroulement diphasé équivalent :
d d
⎡R ୱ + Lୱ ൬ ൰ −Lୱωୱ M൬ ൰ −Mωୱ ⎤
⎢ dt dt ⎥
Vୱୢ ⎢ d d ⎥ ⎡Iୱୢ⎤
⎡V ⎤ Lୱωୱ R ୱ + Lୱ ൬ ൰ Mω M ൬ ൰
⎢ dt ୱ
dt ⎥ Iୱ୯
⎢ ୱ୯⎥ = ⎢ ⎥ . ⎢⎢I୰ୢ ⎥⎥ (I − 15)
⎢V୰ୢ ⎥ d −Mωୱ
d
⎢ R ୰ + L୰ ൬ ൰ −L୰ω୰ ⎥ I
⎣V୰୯ ⎦ ⎢ M ൬ ൰ dt ⎥ ⎣ ୰୯ ⎦
dt d
⎢ M൬ ൰ d ⎥
Mω୰ dt L ୰ω୰ R ୰ + L ୰ ൬ ൰
⎣ dt ⎦
Dont les flux correspondent à :
∅ୱୢ L M Iୱୢ
൤ ൨= ൤ ୱ ൨. ൤ ൨ (I − 16)
∅ୱ୯ M Lୱ Iୱ୯
∅୰ୢ L M I୰ୢ
൤ ൨= ൤ ୰ ൨. ൤ ൨ (I − 17)
∅୰୯ M L୰ I୰୯
Avec:
Lୱ = lୱ + Mୱ
L୰ = l୰ + M୰ (I − 18)
3
M= M
2 ୱ୰
Lୱ : Inductance cyclique propre du stator ;
L୰ : Inductance cyclique propre du rotor ;
Mୱ : Inductance cyclique mutuelle du stator ;
M୰ : Inductance cyclique mutuelle du rotor ;
M : Inductance cyclique mutuelle entre l’armature du stator et l’armature du rotor ;
݈௦ : Inductance propre d’une phase statorique ;
݈௥ : Inductance propre d’une phase rotorique ;
dൗ : Opérateur dérivée.
dt
I.2.4 Equation électromagnétique:

Equation mécanique de la machine est donnée par :
dΩ
J = Cୣ୫ − f୴. Ω − C୰ (I − 19)
dt
7
3 M
Cୣ୫ = p ൫∅୰ୢ. Iୱ୯ − ∅୰୯. Iୱୢ൯ (I − 20)
2 L୰
Avec:
Cୣ୫ : Couple électromagnétique délivré par la machine ;
C୰ : Couple résistant de la charge ;
f୴ : Coefficient des frottements visqueux ;
ఠ
Ω= : Vitesse de rotation mécanique ;
௉
P : Nombre de paires de pôles.
I.2.5
.2.5 Choix du repère :
L’étude analytique du moteur asynchrone à l’aide de la transformation de Park,

nécéssite l’utilisation d’un référentiel qui permet de simplifier au maximum les éxpressions
analytiques.
Il éxiste différentes possibilités pour le choix du repère d’axes (u,v) qui se fait en
fonction de l’application:
ௗ
Stator, repère (α, β)): ߱ ௔ = ௗ௧ ߠ௔ = 0
ௗ
Champ tournant, repère (d, q) : ߱ ௦ = ௗ௧ ߠ௔ = ߱ ௔
ୢ
Rotor, (x, y) : ωୟ = ୢ୲θୟ = ω୰.
Ce système est utilisé pour étudier les processus transitoires dans les machines synchrones
et asynchrones
q
d
VRq
VSq VRd
VSd R
θ୰
θୱ θ
S
Figure (I. 2) : Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace angulaire.
8
I.2.5.1 Équations en tension dans le repère lié au stator (હ, ઺)

La figure (I-3) représente la schématisation d’une machine asynchrone biphasée équivalente
dans le repère (α, β).
ߚ, ‫ݍ‬
ߙ, ݀
ܸ௥ఉ
ܸ௦ఉ
ܸ௥ఈ
ܸ௦ఈ R, S
߱ = −߱௥
Figure (I. 3) : Représentation schématique d’une machine asynchrone

biphasée dans le repère (α, β)
I.2.5.2 Modèle d’état de la machine dans le référentiel liée au stator (α, β)
Dans ce cas le système d’équations (1.15) s’écrit comme suit :
ୢ
Vୱ஑ = R ୱ. Iୱ஑ + ୢ୲∅ୱ஑
ୢ
Vୱஒ = R ୱ. Iୱஒ + ୢ୲∅ୱஒ (I − 21)
d
V୰஑ = R ୰. I୰஑ + ∅୰஑ + ω୰∅୰ஒ
dt
d
V୰ஒ = R ୰. I୰ஒ + ∅୰ஒ − ω୰∅୰஑
dt
Ainsi que les flux:
∅ୱ஑ = Lୱ. Iୱ஑ + MI୰஑
∅ୱஒ = Lୱ. Iୱஒ + MIୱஒ (I − 22)
∅୰஑ = L୰. I୰஑ + MIୱ஑
∅୰ஒ = L୰. I୰ஒ + MIୱஒ
Stator, repère (α, β):

C’est le repère le mieux adapté pour travailler avec les grandeurs instantanées, il
possède des tensions et des courants réelles et peut être utilisé pour étudier les régimes de
démarrage et de freinage des machines à courant alternatif [6].
9
Champ tournant, repère (d, q) :

Ce référentiel est le seul qui n’introduite pas de simplification dans la formulation des
équations. Il fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs sinusoïdales en régime
permanent, raison pour laquelle ce référentiel est utilisé en commande [7].
Rotor, (x, y) :
Ce système est utilisé pour étudier les processus transitoires dans les machines synchrones
et asynchrones.
 Forme d’état du modèle de la machine asynchrone dans le référentiel (α, β)
La représentation d’état des équations (1.21) est donnée sous la forme matricielle suivante :
1 Mଶ M ω୰. M
⎡− (R ୱ + ) O ⎤ 1
Iୱ஑ ⎢ σLୱ L୰T୰ σLୱL୰T୰ σLୱL୰ ⎥ I ⎡ 0⎤
ୱ஑ σL
⎡ ⎤ ⎢
d Iୱஒ 1 Mଶ ω୰. M M ⎥ ⎡I ⎤ ⎢ ୱ ⎥ V
⎢ ⎥=⎢ 0 − (R ୱ + ) − ୱஒ
⎢ 1 ⎥ ୱ஑
dt ⎢∅୰஑ ⎥ ⎢ σLୱ L୰T୰ σLୱL୰ σLୱL୰T୰⎥ . ⎢∅୰஑ ⎥ + 0 ൤V ൨(I
−ω୰ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ σL ୱ⎥
ୱஒ
⎣∅୰ஒ ⎦ ⎢ M 0 1 ⎥ ⎣∅୰ஒ ⎦ ⎢ 0 0 ⎥
M − 1
⎢ T୰ T୰ − ⎥ ⎣ 0 0 ⎦
⎣ 0 T୰ ω୰ T୰ ⎦
− 22)
Avec:
ெమ
ߪ = 1 − ௅ ௅ : Coefficient de dispersion de Blondel ;
ೝ ೞ
୐
T୰ = ୖ౨ : Constante de temps rotorique ;
౨
ω୰ = PΩ୰ : Pulsation mécanique du rotor, et p étant le nombre de paires de pôles.
I.3 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La simulation de notre modèle se fait sous le logiciel MATLAB dans l’environnement
de temps réel SIMULINK.
La figure (I. 4) illustre le schéma bloc de la machine asynchrone liée au repère (ߙ, ߚ) basé
sur le modèle mathématique décret par l’expression (I-22), la machine est alimentée par un
réseau triphasé équilibré (220V, 50Hz), dont les paramètres de la machine sont donnés dans
l'Annexe A.
10
I.3.1 Résultats de simulation

Les résultats de simulation de la machine asynchrone sont représentés sur les figures (I.5) et
(I.6).
Figure (I.4) : Schéma bloc de la MAS alimentée par un réseau triphasée équilibré
I.3.1.1 Marche à vide
160
45
140 40
35
120
30
100
V it es s e (rad/S )
25
Couple (N.m)
80
20
60 15
10
40
20
0
0 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (S) Temps (S)
40
30
20
Courant Statorique (A)
10
-10
-20
-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (S)
Figures (I.5) : Démarrage à vide du moteur asynchrone triphasé alimenté par une source de
tension équilibrée sinusoïdale.
11
I.3.1.1.1 Interprétations des resultants

D’après la Figure (I.5) on constate que :
Pour la vitesse
Au démarrage et dans un temps étroit, la vitesse présente une oscillation inclinée suivie
par un accroissement presque linéaire jusqu'à la valeur de synchronisme, cette variation
instantanée dépend de la caractéristique du moteur choisi.
Pour le courant statorique
Au démarrage, le courant prend une valeur grande 6 fois plus que la valeur nominale. Le
courant oscille autour de zéro jusqu'à l'instant où il prend sa valeur permanente.
Pour le couple électromagnétique
La croissance de la vitesse au démarrage indique la présence du fort couple

électromagnétique, ce dernier oscille de manière décroissante jusqu'à une valeur qui
compense les frottements.
12
I.3.1.2 Application d'une charge (Cr=10N.m)

160 50
140
40
120
30
100
v it e s s e (ra d / S )
C o u p le (N .m )
80 20
60
10
40
0
20
0 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (S) temps (S)
40
5
30
eA
( )
1
to
ar u
iq
0
o
Cu
rn
ats
t
-1
-2
20
-3
-4
-5
Zoom
1 1.01 1. 02 1.03 1.04 1.05 1. 06 1. 07 1.08 1. 09 1. 1
ourant statorique(A)
Temps (S)
10
0
C
-10 Zoom
-20
-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (S)
Figure (I.6) : Caractéristiques du moteur asynchrone lors d’une application d’un couple
résistant (Cr=10Nm à t=1.5sec)
I.3.1.2.1 Interprétations des resultants
Pour la vitesse
La courbe de la vitesse présente des oscillations dans les premiers instants de démarrage
avec un accroissement presque linéaire. Après un temps d’environ 0.3 sec. La vitesse
rotorique s’établit à une valeur proche de la vitesse de synchronisme.
A l’instant t= 1.5 sec, l’application de la charge nominale se poursuit d’une décroissance
de la vitesse rotorique qui se traduit par un glissement.
Pour le couple électromagnétique
La courbe du couple électromagnétique présente au premier instant de démarrage une

pulsation très importante ; après 0.138 sec le couple tend vers zéro.
13
A l’instant t = 1.5 sec nous avons appliqué à l’arbre de la machine asynchrone un couple
résistant (Cr=Cn=10 N.m) nous constatons que le couple électromagnétique rejoint, après un
régime transitoire, la valeur qui compense le couple résistant appliqué.
Pour le courant statorique
Le courant statorique présente des oscillations successives autour de zéro avec une
amplitude maximale de 32.5A jusqu’à 0.25 sec; après ce temps l’amplitude de ces oscillations
est diminuée jusqu’à 6.5A.
A l’instant t = 1.5 sec, nous constatons que le courant statorique évolue suivant la charge
appliquée à l’arbre du moteur.
I.4 ONDULEUR DE TENSION
L’onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion (MLI) est un convertisseur
statique d’énergie électrique qui transforme une source de tension continue en une
alimentation de tension alternative pour alimenter des charges en courant alternatif. La
puissance maximale transmise reste déterminée par les caractéristiques propres de la machine,
[8].
L’onduleur triphasé à deux niveaux de tension, possédant six cellules de commutation
(IGBT) et six diodes de roue libre. Chaque bras de l’onduleur est composé de deux cellules de
commutation constituées chacune de l’interrupteur avec sa diode, la sortie correspondant au
point milieu du bras, [9].
Les signaux de commande des interrupteurs de chaque bras doivent être complémentaires
pour éviter le court-circuit de l’alimentation continue de l’onduleur.
I.5 MODELISATION DE L’ONDULEUR DE TENSION
Pour modéliser l’onduleur de tension, Fig. (I.7), on considère son alimentation comme une
source parfaite, constituée de deux générateurs de f.é.m égale à E/2 connectés à un point noté
n0.
14
Ta Tb Tc
a
E
2
Van
0 Vcn
Vbn
E b c
2
T'a T'b T'c
m Van Vbn Vcn
Figure (I.7) : Représentation de l’ensemble onduleur-MAS

La machine a été modélisée à partir des tensions simples notées Vୟ୬ , Vୠ୬, Vୡ୬ L’onduleur
est commandé à partir des grandeurs logiques S୧On appelle T୧ etT'୧les transistors (supposés
être des interrupteurs idéaux), on a [10,11]:
Si Si = 1, Ti est passant et T'i est ouvert ;
Si Si = 0, Ti est ouvert et T'i est passant.
Avec i =a, b, c.
Les tensions composées sont obtenues à partir des sorties de l’onduleur :
Vୟୠ = Vୟ଴ + V଴ୠ = Vୟ଴ − Vୠ଴
Vୠୡ = Vୠ଴ + V଴ୡ = Vୠ଴ − Vୡ଴ (I − 23)
Vୡୟ = Vୡ଴ + V଴ୟ = Vୡ଴ − Vୟ଴
Où « o » point milieu fictif à l’entrée continu (voir Fig I.7).

Vୟ଴,Vୠ଴, Vୡ଴ sont les tensions d’entrée à l’onduleur.
Pour une MAS présentant un neutre et alimentée par un onduleur on peut écrire les
tensions comme suit :
Vୟ଴ = Vୟ୬ + V୬଴
Vୠ଴ = Vୠ୬ + V୬଴ (I − 24)
Vୟ଴ = Vୡ୬ + V୬଴
15
Avec :
Van, Vbn, Vcn sont les tensions de phase.
Vno la tension fictive entre le neutre de la MAS et le point fictif d’indice « o ».
Pour un système équilibré Vୟ୬ + Vୠ୬ + Vୡ୬ = 0, il vient :
1
V୬଴ = (V + Vୠ଴ + Vୡ଴) (I − 25)
3 ୟ଴
En remplaçant (I.25) dans le système (I.24), on obtient :
ଶ ଵ ଵ
Vୟ୬ = ଷ Vୟ଴ − ଷ ܸ௕଴ − ଷ ܸ௖଴
ଵ ଶ ଵ
Vୠ୬ = − ଷ Vୟ଴ + ଷ ܸ௕଴ − ଷ ܸ௖଴ (I − 26)
ଵ ଵ ଶ
Vୡ୬ = − ଷ Vୟ଴ − ଷ ܸ௕଴ + ଷ ܸ௖଴
Avec Si l’état des interrupteurs supposés parfaits :

୉
S୧ = 1 V୧୭ =
୉ ଶ
V୧୭ = S୧E − ଶ Avec ݅= ܽ, ܾ, ܿ (I − 27)
୉
S୧ = 0 V୧୭ = − ଶ
Il vient alors :
Vୟ୬୭ = (Sୟ − 0.5) E
Vୠ୬୭ = (Sୠ − 0.5) E (I − 28)
Vୡ௡௢ = (Sୡ − 0.5) E
En remplaçant (I.26) dans (I.28), on obtient :
Vୟ୬ 1 2 −1 −1 Sୟ
൥Vୠ୬൩= E ൥−1 2 −1൩൥Sୠ൩ (I − 29)
Vୡ୬ 3
−1 −1 2 Sୡ
Si Vao, Vbo, Vco sont les tensions d’entrée de l’onduleur (valeurs continues), alors Van, Vbn, Vcn
sont les tensions de sortie de cet onduleur (valeurs alternatives), par conséquent l’onduleur de
tension peut être modélisé par une matrice [T] assurant le passage continu- alternatif, [12].
2 1 1
⎡ − − ⎤
⎢ 3 3 3⎥
1 2 1 ⎥
[T] = ⎢− − (I − 30)
⎢ 3 3 3 ⎥
⎢ 1 1 2 ⎥
⎣ −3 −3 3 ⎦
16
Les composantes de la tension Us alimentant la machine (Vsα, Vsβ) peuvent être

exprimées en utilisant le passage triphasé- biphasé par le biais de la matrice « Concordia »
respectant le transfert de la puissance, [13].
−1 −1
⎡1 ⎤
⎢ 2 2 ⎥
V஑ V
2 ⎢ √3 −√3⎥ ୟ୬
቎Vஒ ቏= ඨ . ⎢ 0 ൥Vୠ୬൩ (I − 31)
V୭
3
⎢ 2 2 ⎥⎥ V
⎢1 1 1 ⎥ ୡ୬
⎣√2 √2 √2 ⎦
En appliquant la transformation de PARK, aux tensions phase-neutre données par

l’équation (I-31), on obtient dans le repère fixe diphasé le vecteur tension en fonction de
chaque niveau de phase (I-32).
2
Vୱ = Vୱ஑ + jVୱஒ = ඨ Uୢୡ(Sଵ + aSଶ + aଶSଷ) (I − 32)
3
Avec:
ଶగ ସగ
ܽ = ݁௝ ଷ = ݁ି௝ ଷ (I − 33)
ଶగ ସగ
ܽଶ = ݁௝ ଷ = ݁ି௝ ଷ (I − 34)
On désigne par séquence de niveaux de phase chaque combinaison des

Variables Sଵ, Sଶ, Sଷ. donnant un élément de l’ensemble (Sଵ, Sଶ, Sଷ). Vu que, pour l’onduleur à
deux niveaux, ces variables sont de nature binaire, il y a au total 8 séquences de niveaux de
phase différente. La figure (I.8) illustre la correspondance entre chaque séquence de niveaux
de phase et le vecteur tension, obtenu analytiquement par (I-32) on peut constater l’existence
de deux séquences de niveaux de phase différentes (0,0,0) et (1,1,1) donnant origine au même
vecteur tension nul.
L’ensemble des vecteurs tensions délivrées par un onduleur à 2-niveaux ainsi que les
séquences de niveaux de phase correspondantes sont représentées dans les figures (I.8), (I.9).
17
β β
Uୢୡ Uୢୡ
α α
(0,0,0) (1,1,1)
Sଵ 0 Sଵ 1
൥Sଶ൩= ൥0൩ ൥Sଶ൩= ൥1൩
Sଷ 0 Sଷ 1
β β
Uୢୡ (1,0,0) Uୢୡ

α α
(1,0,1)
Sଵ 1 Sଵ 1
൥Sଶ൩= ൥0൩ ൥Sଶ൩= ൥0൩
Sଷ 0 Sଷ 1
β β
(1,1,0)
Uୢୡ Uୢୡ
α α
(0,0,1)
Sଵ 1 Sଵ 0
൥Sଶ൩= ൥1൩ ൥Sଶ൩= ൥0൩
Sଷ 0 Sଷ 1
β β
(0,1,0)
Uୢୡ Uୢୡ
α (0,1,1) α
Sଵ 0 Sଵ 0
൥Sଶ൩= ൥1൩ ൥Sଶ൩= ൥1൩
Sଷ 0 Sଷ 1
Figure (I.08) : Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension
18
ܸଷ(0.1.0 ) ܸଶ(1.1.0 )
Séquence du niveau de phase

Vréf Niveau de phase
ܸ଴(1.1.0 ) ܸଵ(1.0.0 )
ܸସ(0.1.1 ) α
ܸ଻(1.1.0 )
ܸହ(0.0.1 ) ܸ଺(1.0.1 )
Figure (I.09) : Vecteur tension et séquences du niveau de phase d’un

onduleur à 2- niveaux
I.5.1 Etude de la commande de l’onduleur

Toute application concrète du variateur asynchrone est liée à un cahier de charge précis
nécessitent un choix de mode d’alimentation de la machine. Il existe deux modes
d’alimentation en courant ou en tension.
Ceci signifie que le convertisseur statique associe à la machine lui impose au niveau de
ses enroulements statoriques un courant ou une tension de forme et des amplitudes données.
Selon l’application et les performances demandées, on choisira le type d’alimentation et par
conséquent le type de contrôle à implanter. Trois structures principales peut être envisagées.
Onduleur de courant réalisant une alimentation en courant.

Onduleur de tension réalisant une alimentation en tension.
Onduleur de tension réalisant une alimentation en courant.
Donc, il y a plusieurs méthodes pour commander les interrupteurs d’un onduleur [14].
Un vecteur tension de référence Vréf est calculé globalement et approximé sur une période de
modulation T par un vecteur tension moyen Vmoy. Ce dernier est élaboré par l’application des
vecteurs tensions adjacents et des vecteurs nuls V0 et V7.
Une analyse combinatoire de tous les états possibles des interrupteurs permet de calculer le
Vୱ஑
vecteur de tension ൬V ൰. Nous pouvons donc dresser un tableau (I.1), des différents états de
ୱஒ
l’onduleur, [8,13].
19
Vecteur Sୟ Sୠ Sୡ Vୱୟ Vୱୠ Vୱୡ Vୱ஑ Vୱஒ Vഥన
V଴ 0 0 0 0 0 0 0 0 0
రഏ
୉ ୉ ଶ୉ ଵ ଵ ଶ ௝
Vହ 0 0 1 − − −ට ଺ E −ට ଶ E ට ଷ E ݁ య
ଷ ଷ ଷ
୉ ଶ୉ ୉ ଵ ଵ ଶ మഏ
Vଷ 0 1 0 − − −ට ଺ E ට E ට E ݁௝ య
ଷ ଷ ଷ ଶ ଷ
Vସ ଶ୉ ୉ ୉ ଶ ଶ
0 1 1 − −ට ଷ E 0 −ට ଷ E
ଷ ଷ ଷ
ଶ୉ ୉ ୉ ଶ ଶ
Vଵ 1 0 0 − − ට E 0 ට E
ଷ ଷ ଷ ଷ ଷ
୉ ଶ୉ ୉ ଵ ଵ ఱഏ
V଺ 1 0 1 − ට E −ට ଶ E ට ଶ E ݁௝ య
ଷ ଷ ଷ ଺ ଷ
୉ ୉ ଶ୉ ଵ ଵ ଶ ഏ
Vଶ 1 1 0 − ට E ට E ට E ݁௝య
ଷ ଷ ଷ ଺ ଶ ଷ
V଻ 1 1 1 0 0 0 0 0 0
Tableau (I.1): Table de vérité de l’onduleur de tension.

Avec:
஠
ഥ୰±୤ = ට V୰±
ଶ ଶ ୨(஑ି )
V ୤ + +V୰±୤ஒ . e
ଶ (I − 35)
Dans la suite, le vecteur de référence Vref est approximé sur la période modulation T, par la
génération d’un vecteur moyen élaboré par l’application des vecteurs disponibles, voir
Tableau (I.1).
La Fig. (I.10), représente le cas où le vecteur de référence se trouve dans le secteur 1. Le
temps d’application des vecteurs adjacents est donné comme suit, [15, 16,17]:
୘౩ ୘భ ୘భା୘మ ୘౩
1 1
න ത
Vത୰±
തതത ഥ
୤ = ቌන Vଵdt + න
ത
Vതଶതdt + න ത
Vത଴തdtቍ (I − 36)
Tୱ Tୱ
଴ ଴ ୘భ ୘భା୘మ
ഥ୰±୤ = (Tଵ. V
Tୱ. V ഥଵ + Tଶ. V
ഥଶ) (I − 37)
Tଵ T
ഥ୰±୤ =
V ഥଵ + ଶ V
V ഥ (I − 38)
Tୱ Tୱ ଶ
Où Tୱ = Tଵ + Tଶ + T଴ (I − 39)
20
ഥଶ
V
30°
ഥ୰±୤ஒ
V ഥ୰±୤
V
୘మ
V ഥ
୘౩ ଶ
α
α
ഥଵ
V
୘భ ഥ୰±୤஑
V ഥଵ
V
୘౩
Figure (I.10) :Projection du vecteur de référence (secteur 1).
La détermination des périodes T1 et T2 est donnée par une simple projection sur la Fig. (I.10) :
ത௥é௙ఉ = ்మ |ܸഥଶ| cos(30)

ܸ
୘
Tଵ = ଶ୉౩ (√6Vréfα − √2Vréfβ )
் ೞ
ഥ୰±୤஑ = ୘మ |Vഥଵ| + X
V Tଶ = √2
୘౩
V୰±୤ஒ (I − 40)
୘ ౩ ୉
V୰±୤ஒ
X=
tg(60)
Le tableau ci-dessous montre les différents temps d’application des vecteurs d’états pour les
différents secteurs (1 à 6), [18,19].
Secteur 1 Secteur 2 Secteur 3
୘ ୘ ୘౩
Tଵ = ଶ୉౩ (√6V୰±୤஑ − √2V୰±୤ஒ) Tଶ = ଶ୉౩ (√6V୰±୤஑ + √2V୰±୤ஒ) Tଷ = √2 V୰±୤ஒ
୉
୘౩ ୘ ୘
Tଶ = √2 ୉
V୰±୤ஒ Tଷ = ଶ୉౩ (−√6V୰±୤஑ + √2V୰±୤ஒ) Tସ = − ଶ୉౩ (√6V୰±୤஑ + √2V୰±୤ஒ)
T଴ = Tୱ − Tଵ − Tଶ T଴ = Tୱ − Tଶ − Tଷ T଴ = Tୱ − Tଷ − Tସ
Secteur 4 Secteur 5 Secteur 6
୘ ୘ ୘౩
Tସ = ଶ୉౩ (−√6V୰±୤஑ + √2V୰±୤ஒ) Tହ = − ౩ (√6V୰±୤஑ + √2V୰±୤ஒ) T଺ = −√2 V୰±୤ஒ
ଶ୉ ୉
୘౩ ୘ ୘
Tହ = −√2 V୰±୤ஒ T଺ = ଶ୉౩ (−√6V୰±୤஑ − √2V୰±୤ஒ) Tଵ = ౩ (√6V୰±୤஑ + √2V୰±୤ஒ)
୉ ଶ୉
T଴ = Tୱ − Tସ − Tହ T଴ = Tୱ − Tହ − T଺ T଴ = Tୱ − T଺ − Tଵ
Tableau (I.2) : Les temps d’application des vecteurs d’état pour chaque secteur.
21
I.5.2 RESULTATS DE SIMULATION

La simulation de l'onduleur
onduleur à MLI vectorielle (SVM)
( est effectuée en utilisant le logiciel
Matlab/simulink. Les figures suivantes représentées les tensions de la sortie de l'onduleur.
Fig. (I.11) Représentation des tensions à la sortie de l’onduleur.
I.6 Le Schéma Bloc de la MAS alimentée par onduleur de tension à deux

niveaux
‫ܫ‬௦௔
ܸ௔ ܸ௔ ‫ܫ‬௦ఉ
ܸ௦௔ ܸ௦௔
∅௦ఈ
ܸ௕ ܸ௕
ܸ௦ఉ ܸ௦ఉ ∅௦ఉ
ܸ௖ ܸ௖ ‫ܥ‬௘௠
߱
Onduleur Concordia MAS Scop

Figure (I.12) : Schéma bloc de la MAS alimentée par un onduleur triphasée à deux
niveaux
Le moteur est alimenté directement par un onduleur avec :
22
݂௣ 1200 ܸ௠ ௥é௙
݉ = = ; ‫=ݎ‬ = 0.97
݂௥é௙ 50 ܸ௠ ௣
ܸ௠ ௥é௙: Amplitudes de tension de la référence.

ܸ௠ ௣ : Amplitudes de tension de la porteuse.
݂௣ : La fréquence de porteuse.
݂௥é௙ : La fréquence de réferance.
I.6.1 Résultats de simulation

La figure(I.13) présente les résultats de simulation d’une MAS alimenté par onduleur de
tension à deux niveaux
160
140
120
100
vitesse(rad/S)
80
60
40
20
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(S)
35 2.5
1.5
30 1
0.5
-0.5
25 -1
-1.5
-2
20 -2.5
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Zoom
ouple(N.m)
15
C
10
5 Zoom
0
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (S)
30
5
Zoom
2
20 0
-1
-2
-3
-4
10 -5
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1. 08 1.09 1.1
ourant statorique(Isa)
Zoom
C
-10
-20
-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (S)
Figure (I.13) : Caractéristiques de la machine asynchrone alimentée par onduleur à deux

niveaux lors d’une application d’un couple
23 résistant (Cr=10Nm à t=1.5sec).
I.6.2 Interprétations des résultats

Les courbes de la figure (I.13) représentent les résultats de simulation pour un fonctionnement
en charge après un démarrage à vide (Cr=10 N.m) de la machine associe à un onduleur de
tension.
La comparaison de ces résultats avec ceux obtenus dans le cas d'une alimentation directe
sous pleine tension, montre une différence dans la forme du couple. Dans le cas d'une
alimentation par onduleur. Le couple électromagnétique est plus amorti lors du régime
transitoire, mais présente des ondulations.
L’allure de composante du courant statorique est semblable à celle obtenue avec
alimentation directe sous pleine tension.
I.7 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons décrit la modélisation de la machine asynchrone et de

l’onduleur de tension triphasé à deux niveaux. Le modèle de la machine a été établi dans le
cadre de la théorie de PARK, en passant du système réel triphasé au système biphasé
équivalent. Cela simplifie considérablement la résolution des équations de la machine
asynchrone.
L’application d’une commande MLI de l’onduleur en boucle ouverte provoque des
inconvénients au fonctionnement de la machine comme les harmoniques de courant, les
oscillations du couple et du flux, ce qui implique d’appliquer une commande qui sert à
réaliser les exigences industrielles comme la commande DTC qui sera l’objet du second
chapitre.
24
Contrôle Direct Du Couple Alimentée
Par Deux Types D’onduleurs
De La Machine Asynchrone
CHAPITRE II
CHAPITRE II Contrôle direct du couple de la machine asynchrone alimentée par deux types d’onduleurs
II.1 INTRODUCTION
La technique de commande directe du couple (Direct Torque Control ou « DTC ») est

introduite en 1985 par TAKAHASHI [20,21]. Plusieurs travaux ont permis une modélisation
rigoureuse de cette approche. Elle permet de calculer les grandeurs de contrôle qui sont le flux
statorique et le couple électromagnétique à partir des mesures des Courants statoriques sans
utilisation de capteurs mécaniques [21, 22,23].
Les méthodes de commande directe du couple « DTC » consistent à commander
directement la fermeture ou l'ouverture des interrupteurs de l’onduleur à partir des valeurs pré
calculées du flux statorique et du couple. Les changements d'états des interrupteurs sont liés à
l'évolution des états électromagnétiques du moteur. Ils ne sont plus commandés à partir des
consignes de tension et de fréquence donnée à la commande rapprochée d'un onduleur à
modulation de la largeur d'impulsion.
La commande des interrupteurs a pour but de donner au vecteur représentant le flux
statorique la direction déterminée par les valeurs de consigne [22]. Dans ce chapitre, on
présentera le principe du contrôle direct du couple pour une MAS, et les résultats de
simulation obtenus.
II.2 PRINCIPE D’UN CONTROLE DIRECT DU COUPLE

L’objectif d’une commande « DTC » est de maintenir le couple électromagnétique et le
module du flux statorique à l’intérieur des bandes d’hystérésis par le choix de la tension de
sortie de l’onduleur. Lorsque le couple ou le module du flux statorique atteint la limite
supérieure ou inférieure de l’hystérésis, un vecteur tension approprié est appliqué pour
ramener la grandeur concernée à l’intérieur de sa bande d’hystérésis. Pour choisir le vecteur
de tension, il est fondamental de connaitre les règles d’évolution du couple et du module du
flux statorique [14].
Dans une commande « DTC », il est préférable de travailler avec une fréquence de calcul
élevée afin de réduire les oscillations du couple provoquées par les régulateurs à hystérésis.
Les caractéristiques générales d’une commande directe de couple sont [24]:
La commande directe de couple et de flux, à partir de la sélection des vecteurs
optimaux de commutation de l’onduleur.
La commande indirecte des intensités et tensions du stator de la machine.
L’obtention des flux et des courants statoriques proches de formes sinusoïdales.
Une réponse dynamique de la machine très rapide.
25
L’existence des oscillations du couple qui dépend, entre autres, des facteurs de la
largeur des bandes des régulateurs à hystérésis.
La fréquence de commutation de l’onduleur dépend de l’amplitude des bandes à
hystérésis.
II.2.1 contrôle du vecteur flux statorique
La règle d’évolution du module du flux statorique est déterminée à partir de l’équation
différentielle du flux statorique exprimée dans un repère fixe(ߙ, ߚ) [25].
d
∅ = Vୱ − R ୱiୱ (II − 01)
dt ୱ
Sur l’intervalle [0, Te], si pour simplifier on considère le terme R ୱ. Iୱ comme négligeable
(ce qui se vérifie à vitesse de rotation suffisamment élevée), on aura l’équation (II.2) [26]:
∅ୱ(Tୣ) ≈ ∅ୱ(0) + Vୱ. Tୣ → Vୱ. Tୣ ≈ ∆∅ୱ (II − 02)
On constate alors que l’extrémité du vecteur flux statorique se déplace le long d’une droite
d’axe colinéaire à celui du vecteur tension imposé par l’onduleur de tension à la machine
figure (II-1) [27].
β β
∅ୱ(t = Tୣ)
Vୱ. Tୣ
∅ୱ(t = Tୣ)
Vୱ. Tୣ
∅ୱ(t = 0)
∅ୱ(t = 0)
α α
Figure (II.1) : Application d’un vecteur Figure (II.2) : Application d’un vecteur
tension statorique qui permet de diminuer tension statorique qui permet d’augmenter
le module du flux statorique. le module du flux statorique.
Le déplacement du vecteur flux statorique va être assuré par l’application successive des
vecteurs tension fournis par l’onduleur de tension. De plus, selon le vecteur tension appliqué,
on peut agir sur la valeur du module du flux statorique (figure (II-1) et (II-2)). Ainsi, selon le
choix du vecteur tension statorique sur les intervalles successifs de la durée de la période
26
d’échantillonnage Te, on peut faire suivre à l’extrémité de vecteur flux statorique une
trajectoire quasi circulaire et maintenir l’amplitude du flux proche d’une valeur de référence
constante. Cette conclusion est illustrée par la figure (II-3) qui prend pour exemple une
machine asynchrone alimentée par un onduleur de tension à deux niveaux. On maintient le
flux statorique dans une bande d’hystérésis centrée sur le flux de référence.
∅୰±୤
Vଷ Vଶ
ߚ
Vସ Vଵ
Vହ V଺
Bande d'hystérésis
α
Figure (II.3) : Trajectoire du flux statorique
II.2.2 Contrôle du couple électromagnétique de la machine
Le couple électromagnétique s’exprime en fonction du flux statorique et du flux

rotorique de la façon suivante [27] :
Cୣ୫ = K. I୫ [∅ୱ. ∅∗୰] (II − 03)

K est une constante dépendant des paramètres de la machine,
Mୱ୰
K = P. (II − 04)
σLୱL୰
Le flux statorique et le flux rotorique peuvent se mettre sous la forme :
∅ୱ = [∅ୱ, θୱ] = ∅ୱ଴e୨஘ୱ଴ (II − 05)
∅୰ = [∅୰, θ୰] = ∅୰଴e୨஘୰଴
27
Ou ∅ୱ଴et ∅୰଴ sont les modules respectivement du flux statorique et du flux rotorique à
l’instant t = 0.
On remplace le flux statorique et le flux rotorique par leurs expressions dans celle du
couple électromagnétique. Compte tenu que la loi de contrôle veut maintenir le flux statorique
proche de sa valeur de référence ∅ୱ୰±୤, on obtient :
Cୣ୫ = K∅୰±୤. ∅୰଴ sin(γ଴) (II − 06)

Avec:
ߛ଴ = ∅௦଴ − ∅௥଴ (II − 07)
Lors de l’application d’un vecteur tension ’’actif ’’ on modifie les positions et les vitesses des
flux statorique et rotorique selon :
∅ୱ = ∅ୱ±୤. e(஘౩బା∆஘౩) (II − 08)

Ou:
∆θୱ = (ωୱ଴ + ∆ωୱ). (t − t ଴) (II − 09)
Et t désigne l'instant qui suit l'instant d'application du vecteur tension non nul. De même pour
le flux rotorique, nous pouvons écrire :
∅୰ = (∅୰଴ + ∆∅୰଴)e୨(஘౨బା∆஘౨) (II − 10)

Avec :
∆θ୰ = ∆θୱ − ∆γ (II − 11)
Or si on considère que l’évolution du flux rotorique est très lente par rapport à celle du
flux statorique, on peut dire qu’immédiatement après l’application du vecteur de tension
active, ∆∅୰ et ∆θ୰ sont encore nuls, et donc :
∆γ = (ωୱ଴ + ∆ωୱ). (t − t ଴) (II − 12)
Le contrôle du couple dépend directement du contrôle de la rotation du vecteur flux

statorique.
Sur la figure (II-4) et (II-5), on a illustré l’évolution du couple électromagnétique dans le
cas de l’application des deux vecteurs de tension qui font évoluer le flux statorique dans des
28
Sens de rotation contraires. Le sens de rotation trigonométrique est considéré comme le

sens de rotation positif.
β β +
+
ωୱ + ∆ωୱ ωୱ
Vୱ଴. Tୣ Vୱ଴. Tୣ
ωୱ − ∆ωୱ
∅ୱ(t = Tୣ)
∅ୱ(t = 0)
∅ୱ(t = Tୣ)
∅ୱ(t = 0)
α α
ω୰ + ω୫ ω୰ + ω୫
Figure (II.4) : Evolution du couple Figure (II.5) : Evolution du couple
électromagnétique pour une variation électromagnétique pour une variation
positive de la vitesse de rotation. négative de la vitesse de rotation.
∆ߛ > 0 => ‫ܥ‬௘௠ ↑ ∆ߛ < 0 => ‫ܥ‬௘௠ ↓
II.2.3 Cas particulier : Application d’un vecteur de tension nul
Quand le terme résistif peut être négligé, c’est-à-dire pour les fonctionnements à vitesse
élevée, l’application du vecteur nul a pour effet de stopper la rotation du vecteur flux
statorique. Toutefois, le flux rotorique poursuit son évolution soumise à la constante de temps
rotorique et tend à rattraper le flux statorique. Ainsi, l’angle ߛ qui existe entre le flux
statorique et le flux rotorique va diminuer et le couple électromagnétique diminue lentement
figure (II-6) [27].
β
Vୱ଴. T଴ = 0
∅ୱ(t = 0) = ∅ୱ(t = Tୣ)
γ diminue
α
ω୰ + ω୫ ≠ 0
Figure (II.6) : Application d’un vecteur nul, le terme résistif est
Négligeable.
29
II.3 APPLICATION DE L’ONDULEUR DE TENSION A DEUX

NIVEAUX
Le schéma de contrôle direct du couple d’une machine asynchrone alimentée par onduleur
à deux niveaux est représenté sur la figure (II.7).
Uୢୡ Concordia
‫܁‬૚‫ܖ‬, ‫܁‬૛‫ܖ‬
Tableau de commutation Vୱ஑ Vୱஒ
Iୱ஑ Iୱஒ
C୰±୤ εୡ
ε∅ Angle θୱ
∅୰±୤
Estimation du couple et
Cୣ୫ ∅ୱ
du flux
Figure (II.7) : schéma de contrôle direct du couple pour un onduleur à deux niveaux.
II.3.1 Sélection du vecteur tension ܸ௦.
Pour fixer l’amplitude du vecteur flux, l’extrémité du vecteur flux doit avoir une
trajectoire circulaire [28,29,30]. Pour cela le vecteur tension doit toujours être perpendiculaire
au vecteur du flux. Mais comme on n’a que huit vecteurs, on est obligé d’accepter une
variation d’amplitude autour de la valeur souhaitée [20,31].
Le choix du vecteur tension ܸ௦. dépend de la variation souhaitée pour le module de flux
ഥ௦, de son sens de rotation et également de l’évolution souhaitée pour le couple.
Statorique ∅
ഥ௦de dans le référentiel fixe (stator) en le
On délimite généralement l’espace d’évolution ∅
décomposant en six zones symétriques par rapport aux directions des tensions non nulles [24].
La position du vecteur flux dans ces zones est déterminée à partir de ses composantes.
Lorsque le vecteur de flux se trouve dans la zone numéroté (݅= 1,2, … ,6), le contrôle du flux
et du couple peut être assurer en sélectionnant l’un des huit vecteurs tension suivants:
30
Si ܸ௜ାଵ est sélectionné, alors les amplitudes du flux et du couple croissent.

Si ܸ௜ାଶ est sélectionné, alors l’amplitude du flux décroît et celle du couple croit.
Si ܸ௜ିଵ est sélectionné, alors l’amplitude du flux croit et celle du couple décroît.
Si ܸ௜ିଶ est sélectionné ; alors les amplitudes du flux et du couple décroissent.
Si ܸ଴ou ܸ଻sont sélectionnées, alors l’amplitude du flux s’arrête et celle du couple
décroit si la vitesse est positive et croit si la vitesse est négative [32].
Le rôle du vecteur tension sélectionné est décrit sur la figure (II-8).
β ∅௦ :décroit
∅௦ :croit
Cୣ୫ :croit
C ୣ୫
C ୣ୫ :croit
Cୣ୫
ഥ୧ାଶ
V ഥ୧ାଵ
V
3 2
ഥ୧ାଷ
V ഥ୧
V
4 1 α
∅௦ :cste
ୣ୫ : décroit
Cୣ୫
C
5 6
ഥ୧ିଶ
V ഥ୧ିଵ
V ∅௦ :croit
∅௦ :décroit
C ୣ୫ :décroit
Cୣ୫
ୣ୫ :décroit
Cୣ୫
C
Figure (II.8) : Choix du vecteur tension
Cependant le niveau d’efficacité de chaque vecteur dépend de la position du vecteur

flux dans la zone i.
Au début de la zone i, les vecteurs V V୧ାଶ sont perpendiculaires à ഥ
ഥ୧ାଵ et ഥ ∅ୱ , d’où une
évolution rapide de l’amplitude du couple mais une évolution lente de l’amplitude du flux
ഥ୧ାଵ et ഥ
alors qu’à la fin de la zone, l’évolution est inversé. Tandis qu’aux vecteurs V V୧ାଶ , il
correspond à une évolution lente du couple et rapide de l’amplitude de ഥ
∅ୱ au début de la zone
i alors qu’à la fin de la zone c’est le contraire [33]. Quelque soit le sens d’évolution du couple
ഥ୧et ഥ
ou de flux, dans la zone i, les deux vecteurs V V୧ାଷne sont jamais utilisés. En effet, ceuxci
génèrent la plus forte variation de flux mais leurs effets sur le couple dépend de la position de
ഥ
∅ୱ , dans la zone.
31
II.3.2 Estimation du flux statorique

L’estimation de flux statorique peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs
statoriques courant et tension de la machine en utilisant l’équation suivante [26,33]:
୲
തതത
∅ ഥ തതത ഥ
ୱ = න (Vୱ − R ୱ. Iୱ) ݀‫ݐ‬ (II − 13)
଴
୲
ത
∅തത
തത തതതത തതത തതതത
ୱ஑ = ∫଴(Vୱ஑ − R ୱ. Iୱ஑ ) ݀‫ݐ‬ (II − 14)
୲
ത
∅തത
തത തതതത തതത തതതത
ୱஒ = ∫଴(Vୱஒ − R ୱ. Iୱஒ ) ݀‫ݐ‬
Les composantes α et β des vecteurs courants statoriques Iα et Iβ sont obtenues par

l’application de la transformation de Concordia aux courants mesurés [20].
Iୱ = Iୱ஑ + jIୱஒ (II − 15)
ଶ
Iୱ஑ = ට Isα (II − 16)
ଷ
1
Iୱஒ = ൤ (Iୱୠ − Iୱୡ)൨
√2
Le module du flux statorique s'écrit:
∅ୱ = ට ∅ଶୱ஑ + ∅ଶୱஒ (II − 17)
La zone dans la quelle se situe le vecteur flux ∅ୱ est déterminée à partir des composantes
∅ୱఈ et ∅ୱఉ .
തതത
L’angle αୱ.entre le referentiel statorique et le vecteur ∅ ୱest egale :
∅ୱ஑
αୱ = arctg (II − 18)
∅ୱஒ
Ces équations représentent les étapes de calcul nécessaires à l’estimation de l’amplitude et
la position du vecteur flux statorique. Cet estimateur exige seulement la connaissance de la
résistance statorique, ou l’effet de l’erreur sur cette dernière est négligeable.
II.3.3 Estimation du couple électromagnétique
Le couple peut se mettre sous la forme suivante :
Cୣ୫ = p൫∅ୱ஑ . Iୱஒ − ∅ୱஒ. Iୱ஑ ൯ (II − 19)
32
A partir de cette équation, l’estimateur de couple utilise seulement des grandeurs

statoriques, flux ∅ୱα et ∅ୱβ et les courants Iୱα et Iୱα .
II.4 ELABORATION DES CONTROLEURS

II.4.1 Contrôleur de flux à deux niveaux
Le but de contrôleur de flux est de maintenir l’extrémité du vecteur fluxത∅
തതത
௦ dans un
maillon circulaire [20], comme le montre la figure (II.9), la sortie de correcteur doit indiquer
le sens d’évolution du module de ത
∅തത
௦, afin de selectionner le vecteur tension correspondant.
Pour cela un simple contrôleur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement, et permet
d’obtenir de très bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur à hystérésis, représentée par une variable boolienne indique
directement si l'amplitude du flux doit être augmentée (cflx=1) ou diminuée (cflx=0).
Ce comparateur permet de respecter :
ห∅௦௥é௙ − ∅௦ห≤ ∆∅௦
Avec ∅௦௥é௙ .la consigne de flux et ∆∅ l'écart d'hystérésis du contrôleur.
ഥ૝ Sens de
ഥ૞ ‫܄‬
‫܄‬ ഥ૜ ത
തതതୱ
ഥ૝
‫܄‬ ‫܄‬ ∆∅
Rotation ത
∅തത
௦ ഥୱ୰±୤
∅
ഥ૞
‫܄‬ ഥ૝
‫܄‬
3 2 ത
തതതୱ
∆∅
ഥ૟
‫܄‬ ഥ૜
‫܄‬
3 2 ഥୱ
∅
ഥ૞
‫܄‬ 1
4 4 1 ഥ૛
‫܄‬
ഥୱ୰±୤
∅ cflx
5 6
ഥ૟
‫܄‬ 5 6 ഥ૜
‫܄‬ 1
ഥ૚
‫܄‬ ഥ૛
‫܄‬
ഥ૟
‫܄‬ ഥ૛
‫܄‬ 0 ഥୱ୰±୤ − ∅
∅ ഥୱ
ഥ૚
‫܄‬ തതതതୱ
−∆∅ 0 തതതതୱ
+∆∅
ഥ૚
‫܄‬
Figure (II-9) Correcteur du flux à hystérésis et sélection des vecteurs tension

correspondants.
33
II.4.2 Contrôleur du couple à deux niveaux
Ce correcteur est identique à celui utilisé pour le contrôle du module de ∅௦, n’autorise le
contrôle du couple que dans un seul sens de rotation. Ainsi seuls les vecteurs ܸ௜ାଵ et ܸ௜ାଶ
peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le flux ∅௦. Par conséquent, la diminution du
couple est uniquement réalisée par la sélection des vecteurs nuls [34].
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est nécessaire de
croiser deux phases de la machine. Cependant ce correcteur est plus simple à implanter. De
plus en sélectionnant correctement les vecteurs nuls suivant les zones Ni, on s'aperçoit que
pour chaque zone i, il y a un bras de l'onduleur qui ne commute jamais, et permet ainsi de
diminuer la fréquence moyenne de commutation des interrupteurs, diminuant ainsi les pertes
par commutation au niveau de l'onduleur [7].
II.5 ELABORATION DES TABLES DE COMMANDE
D’Après le principe de la DTC, la sélection adéquate du vecteur tension, à chaque période

d’échantillonnage, est faite pour maintenir le couple et le flux dans les limites des deux
bandes à hystérésis. En particulier la sélection est effectuée sur la base de l’erreur instantanée
du flux et du couple [35].
ഥ௦ dans le référentiel statorique divisé en six secteurs, les
En considérant le vecteur flux ∅
vecteurs V୧, V୧ିଵet V୧ାଵ peuvent être sélectionnés pour augmenter son amplitude.
ഥ௦ peut être obtenue par la sélection des vecteurs
Inversement la décroissance de ∅
V୧ାଶ, V୧ିଶet V୧ାଷ le vecteur nul n’affecte pratiquement pas le vecteur flux statorique, à
l’exception d’un petit affaiblissement due à la chute de tension statorique R ୱ. Iୱ̅
Le tableau (II.01) résume l’action combinée de chaque configuration sur le flux statorique
et le couple.
Augmentation Diminution
∅ୱ V୧, V୧ିଵet V୧ାଵ V୧ାଶ , V୧ିଶ et V୧ାଷ
Cୣ୫ V୧ାଵ , et V୧ାଶ V୧ିଵ , et V୧ିଶ
Tableau (II.01) : Table de commutation généralisée.
34
II.5.1 Table de commande du flux

Le tableau de commande du flux résume, de façon générale, les séquences de tension
actives à appliquer pour augmenter ou diminuer le module du flux statorique en fonction du
secteur [35].
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

∅௦ ↑ ܸ଺, ܸଵ, ܸଶ ܸଵ, ܸଶ, ܸଷ ܸଶ, ܸଷ, ܸସ ܸଷ, ܸସ, ܸହ ܸସ, ܸହ, ܸ଺ ܸହ, ܸ଺, ܸଵ
∅௦ ↓ ܸଷ, ܸସ, ܸହ ܸସ, ܸହ, ܸ଺ ܸହ, ܸ଺, ܸଵ ܸ଺, ܸଵ, ܸଶ ܸଵ, ܸଶ, ܸଷ ܸଶ, ܸଷ, ܸସ
Tableau (II.02) : Table de commande du flux
II.5.2 Table de commande du couple

Le tableau de commande du couple montre les séquences des vecteurs tension actifs à
appliquer selon le secteur, pour augmenter ou diminuer la valeur algébrique du couple.
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

Cୣ୫ ↑ ܸଶ, ܸଷ ܸଷ, ܸସ ܸସ, ܸହ ܸହ, ܸ଺ ܸ଺, ܸଵ ܸଵ, ܸଶ
Cୣ୫ ↓ ܸହ, ܸ଺ ܸ଺, ܸଵ ܸଵ, ܸଶ ܸଶ, ܸଷ ܸଷ, ܸସ ܸସ, ܸହ
Tableau (II.03) : Table de commande du couple
II.5.3 Elaboration de la table de commutation pour le flux et le couple

Finalement, la comparaison des tables de commande du module du flux statorique et du
couple électromagnétique permet la synthèse finale d’une seule table de commande, mais on
peut la décomposer en deux autres tables, la première avec vecteurs tension actives et la
deuxième avec vecteurs tension nuls :
II.5.3.1 Table de commutation avec les vecteurs tension actifs
Dans ce cas on n’exploite que les séquences actives. Cette stratégie a l’avantage de la
simplicité et permet d’éviter les diminutions indésirables de flux à basse vitesse, comme on
l’a vu précédemment.
35
N
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
ϐ ccpl
0 0 Vହ V଺ Vଵ Vଶ Vଷ Vସ
0 1 Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ Vଶ
1 0 V଺ Vଵ Vଶ Vଷ Vସ Vହ
1 1 Vଶ Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ
Tableau (II.04) : Table de commutation avec les vecteurs tension actifs.

II.5.3.2 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension
Nulls
L’action de vecteur nul ou des vecteurs radiaux pour la variation du couple, est assez
semblable. Mais leur influence sur la variation du flux est différente car l’application du
vecteur nul affecte légèrement le module de flux alors que le vecteur radiale l’affecte
ഥ௦dans la bande de contrôleur à hystérésis un
fortement. Par conséquent, pour garder le flux ∅
nombre de commutation est exigé. Pour limiter le nombre de commutation il devrait être
opportun d’utiliser un vecteur nul. De l’autre coté, à basse vitesse le système de contrôle
sélectionnant un vecteur nul durant un temps considérable implique une diminution
indésirable du flux (l’influence de la chute de tension R ୱ. Iୱ̅ )
N
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
ϐ ccpl
0 0 V଴ V଻ V଴ V଻ V଴ V଻
0 1 Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ Vଶ
1 0 V଻ V଴ V଻ V଴ V଻ V଴
1 1 Vଶ Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ
Tableau (II.05) : Table de commutation avec les vecteurs tension nuls.
36
Sur la figure (II.10) on va essayer de présenter le comportement de la structure du contrôle

direct du couple appliqué à la machine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de
tension à deux niveaux pour une table de commutation à deux niveaux du correcteur du
couple et du flux statorique avec des vecteurs tension actifs.
Ces résultats montrent une bonne performance du couple qui suit précisément sa valeur de
référence, cette précision dépend de la variation de la charge. La trajectoire du flux décrit un
cercle, la vitesse présente une croissance presque linéaire, puis se stabilise à la valeur désirée
(130 rad/sec). Mais l’utilisation d’un correcteur à deux niveaux de couple ne permit pas de
bien contrôler la variation du couple et il est valable pour un seul sens de rotation de la
machine. On note ici la présence des oscillations au niveau du couple électromagnétique ce
qui constitue un inconvénient majeur de la DTC.
N.B : Cette représentation est pour une position du flux est détectée dans l’espace,
décomposée en six secteurs symétriques.
500
400
300
200
Tension Vs-alpha (V)
100
-100
-200
-300
-400
-500
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5
Temps (S)
4
secteur
0
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
temps (S)
37
4
Vi
0
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps (S)
Figure(II.10) Résultats de simulation avec correcteur du couple à deux niveaux

Et sans régulateur de vitesse
II.6 Réglage de vitesse de la MAS
Plusieurs types de réglage peuvent être appliqués. Le plus simple est le réglage classique
avec un régulateur PI [14].
Le régulateur de vitesse permet de déterminer le couple de référence nécessaire à la
commande directe du couple afin que la vitesse puisse suivre la référence voulue. La fonction
de transfert de ce régulateur est donnée par :
K୧
Fୖ (s) = K ୮ + (II − 20)
s
Où s est l’opérateur dérivé de LAPLACE

Et le processus à régler se définit à partir de l’équation mécanique [14] :
1
ωୱ = (C (s) − C୰) (II − 21)
f + jୱ ୣ୫
D’où le diagramme fonctionnel de réglage de vitesse (figure II.11).
38
ω୰±୤ K୧ Cୣ୫ 1
K୮ + ω
S f + Jୱ
C୰
Figure (II.11) : Diagramme fonctionnel de réglage de vitesse.
La fonction de transfert en boucle fermée avec un couple résistant nul est donnée par :
K୮
ω 1+ K S
୧
H(s) = = (II − 22)
ω୰±୤ J ଶ (f + K ୮)
K ୧S + K ୧ S + 1
Cette fonction de transfert possède une dynamique de 2eme ordre, dont la forme canonique
1
(II − 23)
Sଶ 2n
+ S+1
ωଶ୬ ωn
Par comparaison on obtient alors
J 1
= ଶ (II − 24)
K୧ ω
2n (f + K ୮)
=
ω୬ K୧
Pour un coefficient d’amortissement n =1 et une pulsation ω୬ donnée, on obtient:
K ୮ = 2jω୬ − f (II − 25)
K ୧ = jω୬ଶ
II.6.1 Résultats de simulation
Sur La figure (II.12) on va représenter les mêmes résultats de la simulation que le

précédemment mais cette fois avec le régulateur PI. Ces résultats montrent qu’il a une bonne
poursuite de la vitesse à sa valeur de référence, et on relève un temps de réponse (0.4 sec)
pour la vitesse et le couple. Et la trajectoire du flux est représentée sous forme circulaire, le
flux statorique présente des oscillations et se stabilise à sa valeur de référence (1.207 Wb).
39
Et on peut constater que le courant statorique répond aux variations par le couple mais il
est plein d’harmoniques.
140
120
100
/S)
80
itesse(rad
60
V
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps (S)
25
0.8
20 0.6
0.4
0.2
15
0
.m)
-0.2
ouple(N
10
-0.4
C
-0.6
Zoom
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
5
Cem
0
Cr Zoom
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
25 8
20 4
Zoom
2
15 -2
-4
-6
10
-8
1 1.01 1. 02 1.03 1.04 1.05 1. 06 1.07 1.08 1.09 1. 1
Is-alpha(A)
-5
-10
Zoom
-15
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps (S)
1.4 1.5
1.207
1.2
1
1
0.5
flu x s ta to riq u e (w e b )
0.8
p h is -b e tt a
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
-1.207
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1.207 -1 -0.5 0 0.5 1 1.207 1.5
Temps (S) phis-alpha
Figure (II.12) : Résultats de simulation avec correcteur du couple à deux niveaux et avec
régulateur de vitesse.
40
II.7 Correcteur du couple à trois niveaux

Il permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple positif
ou négatif. La sortie du correcteur, représentée par la variable logique booléenne ccpl indique
directement si l'amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue (ccpl =1 pour une
consigne positive et ccpl =-1 pour une consigne négative) ou diminuée (ccpl = 0).
La figure (II.13) montre l'état de sortie booléenne ccpl du comparateur suivant l'évolution
du couple électromagnétique Cୣ୫ par rapport au signe du couple de référence C୰±୤.
ccpl
+1
−∆c +∆c
0
−1
Figure (II.13) : correcteur du couple à trois nivaux.
Le correcteur du couple à trois niveaux permet de fonctionner dans les quatre quadrants sans
intervention sur la structure.
II.7.1 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension

actifs
Comme on a déjà vu précédemment le correcteur à trois niveaux permet de contrôler la
machine dans les deux sens de rotation, soit pour un couple positif ou négatif. La variation de
l’erreur du couple est représentée dans la figure (II.13).
Flux Couple N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

ccpl=1 Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ Vଶ
Cflx=0 ccpl=0 Vସ Vହ V଺ Vଵ Vଶ Vଷ
ccpl=-1 Vହ V଺ Vଵ Vଶ Vଷ Vସ
ccpl=1 Vଶ Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ
Cflx=1 ccpl=0 Vଵ Vଶ Vଷ Vସ Vହ V଺
ccpl=-1 V଺ Vଵ Vଶ Vଷ Vସ Vହ
Tableau (II.06) : Stratégie de contrôle avec correcteur du couple à trois niveaux avec les
vecteurs tension actifs.
41
II.7.1.1 Résultats de simulation
Les résultats de simulation obtenues par la table (II.06) sont représentés sur la figure
(II.14) qui est toujours pour une vitesse de référence de 130 rad/s.
Ces résultats montrent une poursuite de la vitesse à sa valeur de référence, et il apparait
cette fois des ondulations sur le couple électromagnétique au moment du changement de la
vitesse qu’on peut diminuer avec des références sous formes exponentielles.
La trajectoire flux est représentée sous forme circulaire, et le courant statorique aussi
répond aux variations du couple ainsi qu’au changement de la vitesse, mais il en reste plein
d’harmoniques.
7 7
6 6
5 5
4 4
Secteur
Vi
3 3
2 2
1
1
0
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0
0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
Temps (S)
Temps (S)
150 25
100 20
15
Wréf
50
W
Vitesse(rad/s)
Couple(N.m)
0 10
Cr
-50 5
Cem
-100 0
-150 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
Temps(s) Temps(s)
40 8
35 4
30
0
-2
-4
25 -6
-8
3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8
20
Zoom
Is-alpha(A)
15
10
-5
-10 Zoom
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
Temps (S)
42
1.4 1.5
1.2
1
1
0.5
Flux statorique (web)
0.8
Flux-bitta
0
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps (S) flux-alpha
Figure (II.14) : Résultats de simulation avec correcteur du couple à trois niveaux et sans
vecteurs tension nulls.
II.7.2 Elaboration de la table de commutation avec des tensions actifs et

Nulls
Le tableau (II.07) représente l’évolution du comportement de la commande par

l’utilisation des tensions nulles dans les quatre quadrants. Les résultats de simulation de la
DTC améliorée par l’utilisation des comparateurs d’hystérésis à trois niveaux avec des
tensions nulles sont regroupés dans la figure (II.15). On remarque une amélioration de la
réponse du couple (minimisation des ondulations) et une bonne poursuite vers la valeur de
référence.
Flux Couple N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

ccpl=1 Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ Vଶ
Cflx=0 ccpl=0 V଴ V଻ V଴ V଻ V଴ V଻
ccpl=-1 Vହ V଺ Vଵ Vଶ Vଷ Vସ
ccpl=1 Vଶ Vଷ Vସ Vହ V଺ Vଵ
Cflx=1 ccpl=0 V଻ V଴ V଻ V଴ V଻ V଴
ccpl=-1 V଺ Vଵ Vଶ Vଷ Vସ Vହ
Tableau (II.07) : Stratégie de contrôle avec correcteur du couple à trois niveaux avec les
vecteurs tension actifs et nuls.
43
Les résultats de simulations obtenues par le tableau (II.07) sont représentés sur la figure
(II.15) qui est toujours pour une vitesse de référence de 130 rad/s.
7 8
7
6
5
5
4
4
u
ter
V
i
e
Sc
3
3
2
2
1
0
0 -1
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
Temps(s) Temps(s)
150 25
100 20
50 15
Cr
W
Vitesse(rad/s)
Couple(N.m)
0 10
-50
Wréf
5
Cem
-100 0
-150 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
Temps(s) Temps(s)
35 8
30
6
25
4
20
2
15
)
)
(A
(A
a
a
h
10 0
lp
lp
Is-a
Is-a
5
-2
0
-4
-5
-6
-10
Zoom Zoom
-15 -8
0 1 2 3 4 5 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
Temps(s) Temps(s)
44
1.4 1.5
1.2
1
1
0.5
(Web)
0.8
itta
rique
is-b
0
to
h
xsta
p
0.6
Flu
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 1 2 3 4 5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phis-alpha
Figure(II.15) : résultats de simulation avec correcteur de couple à trois niveaux avec les
vecteurs tension nuls et actifs.
II.8 AMELIORATION
Dans cette partie de notre travail, nous améliorons les performances dynamiques de
l’entraînement avec des règles qui sont toujours déterminées qualitativement du diagramme
vectoriel du flux et du courant élaboré précédemment.
Pour cela, le nombre de secteurs doit être suffisamment grand pour avoir une décision
adéquate. D'autre part. Ainsi, tout en essayant d'avoir le maximum de contrôle, nous
développerons un nombre ߙ minimum de règles en utilisant douze secteurs réguliers notés N1
jusqu'à N12 représentés par la figure (II.16).
Vଷ Vଶ
Vସ
4 3
5 Vଵ
2
6 1 Vହ V଺
β
7 12
8 11
9 10
Figure (II.16) : Représentation des 12 devisions du plan complexe.

45
Ce tableau représente les deux cas ou on peut appliquer les six vecteurs tension
N=1 Augmentation Diminution
∅ୱ Vଵ, Vଶ, V଺ Vଷ, Vସ, Vହ
Cୣ୫ Vଵ, Vଶ, Vଷ Vସ, Vହ, V଺
N = 12 Augmentation Diminution
∅ୱ Vଵ, Vଶ, V଺ Vଷ, Vସ, Vହ
Cୣ୫ Vଶ, Vଷ, V଺ Vହ, V଺, Vଵ
Tableau (II.08): Effet des six vecteurs tension utilisés dans les secteurs N1 et N12.
II.8.1 Correcteur de couple à quatre niveaux

Pour une répartition à 12 secteurs, il faut utiliser un correcteur de couple à quatre niveaux,
pour tenir compte des grandes et des faibles variations du couple, comme il est montré dans la
figure(II.17).
ccpl
- +2
+1
∆ܿ ∆ܿ ∆ܿ ∆ܿ
ε∅
− −
2 4 4 2
-1
- -2
Figure(II.17) : Correcteur du couple à quatre niveaux.
46
II.8.1.1 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension

actifs et nulls
Le tableau correspondant est donnée par :
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
ccpl=2 Vଶ Vଷ Vଷ Vସ Vସ Vହ Vହ V଺ V଺ Vଵ Vଵ Vଶ
ccpl=1 Vଶ Vଶ Vଷ Vଷ Vସ Vସ Vହ Vହ V଺ V଺ Vଵ Vଵ
cflx=1
ccpl=-1 Vଵ Vଵ Vଶ Vଶ Vଷ Vଷ Vସ Vସ Vହ Vହ V଺ V଺
ccpl=-2 V଺ Vଵ Vଵ Vଶ Vଶ Vଷ Vଷ Vସ Vସ Vହ Vହ V଺
ccpl=2 Vଷ Vସ Vସ Vହ Vହ V଺ V଺ Vଵ Vଵ Vଶ Vଶ Vଷ
ccpl=1 Vସ Vସ Vହ Vହ V଺ V଺ Vଵ Vଵ Vଶ Vଶ Vଷ Vଷ
cflx=0
ccpl=-1 V଻ Vହ V଴ V଺ V଻ Vଵ V଴ Vଶ V଻ Vଷ V଴ Vସ
ccpl=-2 Vହ V଺ V଺ Vଵ Vଵ Vଶ Vଶ Vଷ Vଷ Vସ Vସ Vହ
Tableau (II.09): Stratégie de contrôle par DTC avec correcteur à quatre niveaux pour des
vecteurs tension actifs et nuls.
La figure (II.18) présente le comportement de la structure du contrôle direct du couple

appliquée à la machine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de tension à deux
niveaux pour une table de commutation à quatre niveaux du correcteur du couple et deux
niveaux pour le flux statorique avec des vecteurs tension actifs et nulles.
On va noter que ces résultats obtenus présentent des oscillations du couple moindre que
dans les cas précédents et une trajectoire de flux est circulaire mais elle est fine aussi que les
cas précédents et pour le courant statorique, il répond bien aux variations imposées par le
couple et que sa valeur proche de la sinusoïde mais on voit clairement la présence des
harmoniques sur le courant.
Il est à noter que cette représentation est pour une position du flux détecté dans l’espace
décomposé en douze secteurs symétriques
47
12
7
10 6
5
8
4
u
cter
Vi
Se
6
3
2
4
2
0
1
0 -1
0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
Temps(s) Temps(s)
140
120
Wréf
100
w
/s)
80
d
sse(ra
ite
60
V
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps (S)
25
0.4
0.3
0.2
20 0.1
-0.1
15 -0.2
-0.3
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1. 07 1. 08 1.09 1.1
ouple(N.m)
10
Cem
C
Cr
5
Zoom
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
20 5
15 4
10 3
2
5
1
0
Is -a lp h a (A )
I s -a lp h a (A )
0
-5
-10
Zoom -1
-2
-15
-3
-20
-4
-25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -5
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s)
Temps(s)
48
1.4 1.5
1.2
1
1
0.5
ue(Web)
0.8
phis-bitta
riq
0
xstato
0.6
Flu
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phis-alpha
Figure(II.18) : résultats de simulation avec correcteur de couple à quatre niveaux avec les
vecteurs tension nuls et actifs.
Par ailleurs, l’algorithme DTC présenté dans cette partie, qualifié de « DTC classique»,
est une synthèse de la méthode de TAKAHASHI développée pour un onduleur à deux
niveaux. Une autre stratégie de commutation dérivée de la stratégie de I.Takahashi, consiste à
commander le couple en deux tables selon que sa dérivée est positive ou négative.
En plus, le domaine d’application de très forte puissance exige une alimentation de plus en
plus grande. Ainsi, dans la suite de ce chapitre nous présenterons une investigation dans le
concept DTC afin de l’adapter à un onduleur à trois niveaux.
II.9 Onduleur de tension à trois niveaux

Le développement de la commande à vitesse variable des machines asynchrones a
favorisé l’utilisation des onduleurs à trois-niveaux. Comme nous l’avons signalé,
l’augmentation du nombre de niveaux de ces derniers se révèle comme une meilleure solution
dans les entraînements de forte puissance.
Il est constitué de cellules de commutation généralement à transistors ou à thyristors GTO
pour les grandes puissances. Par ailleurs, nous allons présenter l’étude de l’association
machine asynchrone- onduleur de tension à trois niveaux à structure NPC commandé par les
algorithmes DTC développés. Ce dernier est à point milieu, il est le plus adapté du fait que les
tensions et les courants de sortie présentent un taux d’harmoniques nettement inférieur à celui
obtenu avec un onduleur classique [32].
Cette partie est consacrée à l’étude de cet onduleur et l’élaboration de son modèle de
connaissance, et cela en admettant les hypothèses simplificatrices suivantes [32,36] :
La charge est équilibrée.
Le convertisseur est supposé parfait c’est à dire :
49
La commande des interrupteurs est supposée instantanée.

1. La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable.
2. Le diviseur capacitif est supposé parfait.
Le schéma général de l’onduleur à trois niveaux, de structure dite à point neutre
« clampé » NPC, est donné par la figure ci-dessous. C’est une structure d’onduleur à trois
niveaux de tension mise en oeuvre par la société CEGELEC. Chaque bras de l’onduleur est
constitué de 4 interrupteurs : ‫ܭ‬௡ଵ, ‫ܭ‬௡ଶ, ‫ܭ‬௡ଷ, ‫ܭ‬௡ସ.
Kଵଵ
C୳
Kଵଶ
Uୢୡ 0
Kଵଷ
C୐ ܷௗ௖
2
Kଵସ
୙ ౚౙ Phase 2
Uେ୙ = Uେ୐ = Uେ = ଶ
Phase 1 Phase 3
MAS
Figure (II.19) : Onduleur de tension à trois niveaux à structure NPC.
II.9.1 Les différentes configurations d’un bras d’onduleur à trois niveaux

La symétrie de l’onduleur triphasé à trois niveaux permet sa modélisation par bras, et afin de
faciliter l’étude on remplace chaque paire diode-transistor par un seul interrupteur
bidirectionnel en courant figure (II.20).
i୧
i୧
T K V୧
V୧
Figure (II.20) : Interrupteur bidirectionnel équivalent de la paire diode transistor.

50
Une analyse topologique d’un bras montre cinq configurations possibles pour ce dernier.
Ces différentes configurations sont représentées par les figures (II.21).
Les réceptivités de transition entre les différentes configurations d’un bras sont des
fonctions logiques entre [13]:
Une commande externe (l’ordre d’amorçage ou de blocage du semi-conducteur).
Une commande interne définie par les signes des courants du bras et des tensions aux
bornes du semi-conducteur.
Kଵ Dଵ Kଵ Kଵ
Dଵ Dଵ
Uେଵ Uେଵ Uେଵ
Kଶ Kଶ Kଶ
i୬ i୬ i୬
Dଶ Kଷ Dଶ Kଷ Dଶ Kଷ
Uେଶ Uେଶ Uେଶ
Kସ Kସ Kସ
E଴ Eଵ Eଶ
Dଵ Kଵ Dଵ Kଵ
Uେଵ Uେଵ
Kଶ Kଶ
i୬ i୬
Dଶ Kଷ Dଶ Kଷ
Uେଶ Uେଶ
Kସ Kସ
Eଷ Eସ
Figure (II.21) : Les différentes configurations possibles pour un bras d’onduleur à trois
niveaux.
51
Les grandeurs électriques caractérisant chacune de ces configurations sont représentées dans
le tableau ci-dessous.
Configuration Grandeur électrique
E଴ i୬ = 0, dépant de la charge
୙ ౚౙ
Eଵ V୬ = ଶ
Eଶ V୬ = 0
୙ ౚౙ
Eଷ V୬ = − ଶ
Eସ V୬ = 0
Tableau (II.10) : Les niveaux de tension d’un bras de l’onduleur à trois niveaux à structure
NPC
II.9.2 Commande complémentaire des interrupteurs d’un bras d’onduleurs
à trois niveaux
Afin de permettre à l’onduleur de délivrer les trois niveaux de tension, on doit le faire
fonctionner dans son mode commandable. Un mode totalement commandable est un mode où
la transition entre les différentes configurations ne dépend que des commandes externes
(Commande des thyristors) et non des commandes internes (grandeurs électriques). Les trois
commandes complémentaires qui peuvent être appliquées sur un bras sont [11].
Sଵଵ = Sതଵଷ Sଵଵ = Sതଵଷ Sଵଵ = Sതଵସ

1) 2) 3) (II − 26)
Sଵଷ = Sതଵସ Sଵଶ = Sതଵସ Sଵଵ = Sതଵଷ
Parmi ces trois commandes complémentaires, celle qui permet d'exploiter tous les niveaux
possibles de l'onduleur est la suivante :
Sଵଵ = Sതଵଷ
Sଵଶ = Sതଵସ
Avec: S୬୧: commande du thyristor (n=1, 2,3 et i=1, 2, 3,4).

52
II.9.3 Modélisation vectorielle de l’onduleur de tension à trois niveaux

Avec la commande complémentaire ainsi définie dans l’équation (I-25), on peut définir les
fonctions de connexion des interrupteurs du bras n comme suit :
S୬ଵ = 1 − S୬ଷ (II − 27)

S୬ଶ = 1 − S୬ସ
A l’aide des fonctions de connexion des interrupteurs, on peut écrire le système
d’équation des tensions A, B, C de l’onduleur à trois niveaux, par rapport au point milieu
« o » de la source de tension d’entrée comme suit :
V୅୓ = (SଵଵSଵଶ − SଵଷSଵସ)Uୡ

V୆୓ = (SଶଵSଶଶ − SଶଷSଶସ)Uୡ (II − 28)
Vେ୓ = (SଷଵSଷଶ − SଷଷSଷସ)Uୡ
Les tensions composées sont:
U୅୆ = V୅୓ − V୆୓ = (SଵଵSଵଶ − SଵଷSଵସ)Uୡ − (SଶଵSଶଶ − SଶଷSଶସ)Uୡ
ܷ஻஼ = ܸ஻ை − ܸ஼଴ = (SଶଵSଶଶ − SଶଷSଶସ)Uୡ − (SଷଵSଷଶ − SଷଷSଷସ)Uୡ (II − 29)
Uେ୅ = Vେ୓ − V୅୓ = (SଷଵSଷଶ − SଷଷSଷସ)Uୡ − (SଵଵSଵଶ − SଵଷSଵସ)Uୡ
D’où:
U୅୆ 1 −1 0 SଵଵSଵଶ − SଵଷSଵସ

൥U୆େ ൩= ൥ 0 1 −1൩൥SଶଵSଶଶ − SଶଷSଶସ൩. Uୡ (II − 30)
Uେ୅ −1 0 1 SଷଵSଷଶ − SଷଷSଷସ
On déduit les tensions simples (VA,VB,VC) par rapport au point neutre N :
ܸ஺ = ܸ஺ே = ܸ஺ை − ܸே ଴
ܸ஻ = ܸ஻ே = ܸ஻ை − ܸே ଴ (II − 31)
ܸ஼ = ܸ஼ே = ܸ஼ை − ܸே ଴
Avec ܸே ଴ la tension entre le point milieu de l’alimentation continue de l’onduleur et le point

neutre de la charge qui est représentée comme suit :
53
1
V୒ ଴ = ൬ ൰(V୅୓ + V୆୓ + Vେ୓ ) (II − 32)
3
Si on admet que les tensions simples du récepteur forment un système triphasé équilibré,
sous la forme (I-32):
V୅ 1 2 −1 −1 SଵଵSଵଶ 1 2 −1 −1 SଵଷSଵସ
൥V୆ ൩= ൬ ൰൥−1 2 −1൩൥SଶଵSଶଶ൩Uେ − ൬ ൰൥−1 2 −1൩൥SଶଷSଶସ൩Uେ (II − 33)
Vେ 3 3
−1 −1 2 SଷଵSଷଶ −1 −1 2 SଷଷSଷସ
Nous aboutissons en fin au système sous forme matricielle, qui s’écrit :
V୅ 1 2 −1 −1 SଵଵSଵଶ − SଵଷSଵସ
൥V୆ ൩= ൬ ൰൥−1 2 −1൩൥SଶଵSଶଶ − SଶଷSଶସ൩Uେ (II − 34)
Vେ 3
−1 −1 2 SଷଵSଷଶ − SଷଷSଷସ
II.9.4 les vecteurs de tension de sortie de l’onduleur à trois niveaux de

tension
Chaque bras de l’onduleur possède trois états de commutation représentés dans le tableau
suivant :
Etat des Sଵ Sଶ Sଷ Sସ V୏୒

interrupteurs
S୬ = 1 = P 1 1 0 0 Uୢୡ
S୬ = 0 = O 0 1 1 0 Uୢୡ/2
S୬ = −1 = N 0 0 1 1 0
Tableau (II.11) : Les états de commutation de l’onduleur à trois-niveaux à structure NPC
Vecteur tension Symbole
ZVV (P P P) ;(O O O) ;(N N N)
MVV (P O N) ;(O P N) ;(N P O) ;(N O P) ;(O N P) ;(O N P)
LVV (P N N) ;(P P N) ;(N P N) ;(N P P) ;(N N P) ;(P N P)
USVV (P O O) ;(P P O) ;(O P O) ;(O P P) ;(O O P) ;(P O P)
LSVV (O N N) ;(O O N) ;(N O N) ;(N O O) ;(N N O) ;(O N O)
Tableau (II.12) : Vecteurs tension associés aux états de commutation
54
La table montre qu’il y a 27 états de commutation pour l’onduleur. Selon ces états, on aura 19
vecteurs tension Vୗ différents en module [14].
V଼ V଺ Vହ
Vଽ Vଷ
V଻ Vସ
Vଵଵ Vଵ଴ Vଵ Vଶ
Vଵଶ Vଵଷ Vଵ଺

Vଵ଼
Vଵସ Vଵହ Vଵ଻
Figure (II.22) : Présentation vectorielle de la tension de sortie.
La figure (II.22), montre qu’ils sont classés en quatre groupes selon leurs modules. On
distingue alors.
le groupe ZVV, Le vecteur tension nul ܸ଴

le groupe SVV, Les vecteurs tensions petits (Vଵ, Vସ, V଻, Vଵ଴, Vଵଷ, Vଵ଺)
le groupe MVV, Les vecteurs tensions moyens (Vଷ, V଺, Vଽ, Vଵଶ, Vଵହ, Vଵ଼)
le groupe LVV, Les vecteurs tensions grands (Vଶ, Vହ, V଼, Vଵଵ, Vଵସ, Vଵ଻)
Le vecteur nul a trois états de commutation, les petits vecteurs ont deux états (USVV,
LSVV), les moyens et les grands vecteurs ont seulement un seul état de commutation à titre
d’exemple le vecteur tension V2 correspond à l’état PNN. Les variables logiques associées à
ce dernier sont :
Sଵଵ = 1, Sଵଶ = 1, Sଵଷ = 0, Sଵସ = 0

Sଶଵ = 0, Sଶଶ = 0, Sଶଷ = 1, Sଶସ = 1
Sଷଵ = 0, Sଷଶ = 0, Sଷଷ = 1, Sଷସ = 1
Sur le plan de la commande, cette topologie du convertisseur offre les avantages

principaux suivants:
55
nombre élevé de degré de liberté par rapport à l’onduleur à deux-niveaux,

ondulation du courant de sortie réduite,
propriété remarquable d’emboîtement d’hexagones, notion de cellule triphasée à deux
niveaux.
II.10 APPLICATION DE L’ONDULEUR DE TENSION A TROIS
NIVEAUX
Le schéma de contrôle direct du couple d’une machine asynchrone alimentée par onduleur
à deux niveaux est représenté sur la figure (II.23).
Uୢୡ
2
Concordia
‫܁‬૚‫ܖ‬, ‫܁‬૛‫ܖ‬, ࡿ૜࢔ , ࡿ૝࢔
Tableau de commutation Vୱ஑ Vୱஒ
εୡ Iୱ஑ Iୱஒ
C୰±୤
Cୣ୫ ε∅ୱ Angle θୱ

∅୰±୤
∅ୱ du flux
Figure (II.23) : schéma du contrôle direct du couple-onduleur à trois niveaux
II.10.1 Contrôle du couple et du flux
La construction des tables de commutation se base effectivement sur le choix des

vecteurs tension que l’on applique va permettre d'augmenter ou de diminuer le module du flux
statorique et la valeur du couple électromagnétique. Cependant, l'application des vecteurs du
groupe, demi-tension, ne permettrait pas à la machine de fonctionner à vitesse nominal.
Nous avons donc divisé la plage de vitesse en deux zones. Pour les vitesses inferieurs à la
moitié de la vitesse nominale, on utilisera uniquement les vecteurs du groupe, demitension
(SVV).
Pour les vitesses supérieures à la moitié de la vitesse nominale, on utilisera les vecteurs
du groupe, tension intermédiaire (MVV) et pleine tension (LVV). Le contrôle du couple et du
flux ayant été étudié en détail précédemment, notre principal objectif est de définir des règles
56
de sélection optimale des vecteurs tension basés sur l'erreur du couple et du flux définie
comme suit :
ε∅ = ∅୰±୤ − ∅ୱ Et εେ = C୰±୤ − Cୣ୫ (II − 35)
II.10.2 Construction des nouvelles tables de commutation

En appliquant la technique de TAKAHASHI, nous développons les stratégies de
commutation partielles représentées par les tableaux ci-dessous.
II.10.2.1 Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension

Table de commutation correspondante aux faibles variations du couple en appliquant
les vecteurs tension du groupe, demie tension, SVV.
N
Nଵ Nଶ Nଷ Nସ Nହ N଺
ccpl cflx
1 Vସ V଻ Vଵ଴ Vଵଷ Vଵ଺ Vଵ

1
0 V଻ Vଵ଴ Vଵଷ Vଵ଺ Vଵ Vସ
1 Vଵ଺ Vଵ Vସ V଻ Vଵ଴ Vଵଷ
0
0 Vଵଷ Vଵ଺ Vଵ Vସ V଻ Vଵ଴
Tableau (II.13) : Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension
II.10.2.2 Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension
Table de commutation correspondante aux grandes variations du couple en appliquant les

vecteurs tension du groupe, pleine tension, LVV.
N
ccpl cflx
1 Vହ V଼ Vଵଵ Vଵସ Vଵ଻ Vଶ
1
0 V଼ Vଵଵ Vଵସ Vଵ଻ Vଶ Vହ
1 Vଵ଻ Vଶ Vହ V଼ Vଵଵ Vଵସ
0
0 Vଵସ Vଵ଻ Vଶ Vହ V଼ Vଵଵ
Tableau (II.14) : Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension
57
II.10.2.3 Table de commutation avec le groupe des vecteurs tension

intermédiaires
Tableau de commutation ci-dessous correspondant aux moyennes variations du couple en
appliquant les vecteurs tension du groupe, tension intermédiaire, MVV ( les ensembles 1)
N
ccpl cflx
1 Vଷ V଺ Vଽ Vଵଶ Vଵହ Vଵ଼
1
0 Vଽ Vଵଶ Vଵହ Vଵ଼ Vଷ V଺
1 Vଵ଼ Vଷ V଺ Vଽ Vଵଶ Vଵହ
0
0 Vଵଶ Vଵହ Vଵ଼ Vଷ V଺ Vଽ
Tableau (II.15) : Table de commutation avec le groupe des vecteurs tension intermédiaires
II.10.3 Correcteur de couple à cinq niveaux

Dans ce cas, pour le contrôle du flux, l'erreur ߝ଴ est localisée dans l'un des trois intervalles
associées qui sont fixés par les contraintes :
ε∅ < ∆∅
−∆∅ ≤ ε∅ ≤ ∆∅ (II − 36)
ε∅ > ∆∅
Donc le niveau du flux convenable est borné entre −∆∅ et ∆∅ , il est contrôlé par un
comparateur à hystérésis à deux niveaux. Ainsi que ses sorties soient:
݂݈ܿ‫ = ݔ‬1
݂݈ܿ‫ = ݔ‬0 (II − 37)
݂݈ܿ‫= ݔ‬-1
D'un autre coté, le couple électromagnétique est la variable la plus importante pour les
considérations électromagnétiques d'un entraînement. Par conséquent, des
hautesperformances pour le contrôle du couple sont exigées. Pour améliorer le contrôle du
couple, on associe à l'erreur du couple.∆C cinq régions définies par les contraintes suivantes :
58
ߝ஼ < ∆‫ܥ‬௠ ௜௡ଶ

∆‫ܥ‬௠ ௜௡ଶ ≤ ߝ஼ ≤ ∆‫ܥ‬௠ ௜௡ଵ
∆‫ܥ‬௠ ௜௡ଵ ≤ ߝ஼ ≤ ∆‫ܥ‬௠ ௔௫ଵ (II − 38)
∆‫ܥ‬௠ ௔௫ଶ ≤ ߝ஼ ≤ ∆‫ܥ‬௠ ௔௫ଶ
ߝ஼ > ∆‫ܥ‬௠ ௔௫ଶ
Le contrôle du couple est alors assuré par un comparateur à hystérésis à cinq niveaux ou à
deux bandes supérieures (∆C୫ ୟ୶ଵ, ∆C୫ ୟ୶ଶ) et deux bandes inférieures (∆C୫ ୧୬ଵ, ∆C୫ ୧୬ଶ)
illustrées par la figure ainsi que ses sorties, soient:
ܿܿ‫ =݈݌‬2
ܿܿ‫ =݈݌‬1
ܿܿ‫ =݈݌‬0 (II − 39)
ܿܿ‫ =݈݌‬−1
ܿܿ‫ =݈݌‬−2
ccpl
∆‫ܥ‬௠ ௜௡ଵ
1
∆‫ܥ‬௠ ௜௡ଶ
∆‫ܥ‬௠ ௔௫ଵ
ε∅
∆‫ܥ‬௠ ௔௫ଶ
-1
-2
Figure (II.24) : correcteur de couple à cinq niveaux
59
II.10.3.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes des

vecteurs tension
cflx ccpl Nଵ Nଶ Nଷ Nସ Nହ N଺
2 5 8 11 14 17 2
1 3 6 9 12 15 18
1 0 0 0 0 0 0 0
-1 18 3 6 9 12 15
-2 17 2 5 8 11 14
2 4 7 10 13 16 1
1 4 7 10 13 16 1
0 0 0 0 0 0 0 0
-1 0 0 0 0 0 0
-2 13 16 1 4 7 10
2 8 11 14 17 2 5
1 9 12 15 18 3 6
-1 0 0 0 0 0 0 0
-1 12 15 18 3 6 9
-2 14 17 2 5 8 11
Tableau (II.16) : table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension
II.10.3.1.1 Résultats de simulation

La figure (II.25) présente le comportement de la structure du contrôle direct du couple
appliquée à la machine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de tension à trois
niveaux pour une table de commutation à cinq niveaux du correcteur du couple et de trois
niveaux pour le flux statorique.
Les résultats obtenus montrent que le couple électromagnétique développé par la machine
oscille moindre que dans les cas précédents, et la trajectoire de flux est toujours de forme
circulaire ce qui confirme que l’amplitude de vecteur est constante et le courant statorique
répond bien aux variations imposées par le couple et que sa valeur reste proche de la
sinusoïde mais cette fois on observe la diminution des harmoniques.
60
500
400
300
200
100
tension Vsa(V)
-100
-200
-300
-400
-500
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s)
7
18
6 16
14
5
12
4
10
Secteur
Vi
8
3
2
4
1 2
0
0
1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
Temps(s) Temps(s)
140
120
100
/s)
80
ite d
sse(ra
60
V
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps (S)
25
0.5
0.4
0.3
0.2
20 0.1
-0.1
-0.2
-0.3
15 -0.4
Zoom
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Couple(N.m)
10
Zoom
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps (S)
61
20 5
15
2
Zoom
1
-1
-2
10 -3
-4
-5
1 1.01 1. 02 1.03 1.04 1. 05 1.06 1.07 1. 08 1.09 1.1
5
Is-alpha(A)
-5
Zoom
-10
-15
-20
-25
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
1.4 1.5
1.2
1
1
0.5
Fluxstatorique(Web)
0.8
phis-bitta
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phis-alpha
Figure (II.25) : résultats de simulation avec correcteur de couple à cinq niveaux, onduleur de
tension à trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteurs tension
II.10.4 AMELIORATION
Dans cette partie de notre travail, nous améliorons les performances dynamiques de
l’entraînement avec des règles qui sont toujours déterminées qualitativement du diagramme
vectoriel du flux et du courant élaboré précédemment.
Pour cela, le nombre de secteurs doit être suffisamment grand pour avoir une décision
adéquate. D'autre part, ceci n'est pas convenable du point de vue de l’espace mémoire réservé
et le temps de traitement. Ainsi, tout en essayant d'avoir le maximum de contrôle, nous
développerons un nombre minimum de règles en utilisant douze secteurs réguliers notés N1
jusqu'à N12.
62
II.10.4.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes des

vecteurs tension
II.10.4.1.1 première approche
Ces tableaux ont étés élaborés en sélectionnant parmi le groupe MVV (Les vecteurs
tension moyens, ܸଷ; ܸ଺; ܸଽ; ܸଵଶ; ܸଵହ; ܸଵ଼) ceux qui répondent le mieux aux grandeurs de
commande.
Les règles de commande sont formulées du diagramme vectoriel. Ainsi, les états 5, 3, 17,
18 et 4 augmentent le flux alors que 8, 9, 12, 14 et 13 le diminuent. De même, les états 5,8, 3,
9 et 4 augmentent le couple alors que les états 17, 18, 12, 13, et 14 le diminuent. Pour une
augmentation large du flux et faible pour le couple l'état 3 est sélectionné. Pour une
augmentation faible du flux et large du couple l'état 4 est sélectionné. Pour une diminution
faible du flux et une augmentation faible du couple l'état 9 est sélectionné. Pour une
diminution grande du flux et faible pour le couple l'état 12 est sélectionné. Pour une
diminution faible du flux et large du couple l'état 13 est sélectionné. Pour une augmentation
faible du flux et diminution large pour le couple l'état 17 est sélectionné. Pour une
augmentation large du flux et large pour le couple l'état 5 est sélectionné. Pour une diminution
grande du flux et grande pour le couple l'état 14 est sélectionné. Pour une diminution grande
du flux et augmentation large pour le couple l'état 8 est sélectionné. Pour une augmentation
faible du flux et diminution faible pour le couple l'état 18 est sélectionné. Pour une diminution
faible du couple et flux constant l'état 0 est sélectionné. Ces états changent avec la variation
de la position du vecteur flux. Le nombre total des règles est 180, elles sont illustrées par le
tableau ci-dessous. Chaque cellule représente le meilleur état de commutation pour un angle
donné [14].
63
N
Nଵ Nଶ Nଷ Nସ Nହ N଺ N଻ N଼ Nଽ Nଵ଴ Nଵଵ Nଵଶ
cflx ccpl
2 5 5 8 8 11 11 14 14 17 17 2 2
1 3 6 6 9 9 12 12 15 15 18 18 3
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1 18 18 3 3 6 6 9 9 12 12 15 15
-2 17 2 2 5 5 8 8 11 11 14 14 17
2 4 4 7 7 10 10 13 13 16 16 1 1
1 4 7 7 10 10 13 13 16 16 1 1 4
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-2 13 16 16 1 1 4 4 7 7 10 10 13
2 8 8 11 11 14 14 17 17 2 2 5 5
1 9 9 12 12 15 15 18 18 3 3 6 6
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1 12 12 15 15 18 18 3 3 6 6 9 12
-2 14 17 17 2 2 5 5 8 8 11 11 14
Tableau (II.17) : table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour douze
secteurs « première approche »
Dans les figures (II .26) (II.27) Nous allons simuler la structure de contrôle direct du
couple que nous avons qualifié de « DTC amélioré » en deux approches.
Les résultats obtenus montrent des hautes performances dynamiques pour les deux
approches, en effet le couple électromagnétique montre qu’il est moins d’ondulations par
apport toujours aux résultats précédents.
La trajectoire du flux statorique illustrée par les figures (II .26) (II.27), montre que ce
dernier est parfaitement constant relativement au flux obtenu aux résultats précédents, et on
note aussi une nette amélioration.
64
Les figures (II .26) (II.27) montrent que les harmoniques du courant statorique presque le
même avec le cas précédent pour les deux approches, et sa forme reste toujours proche de la
sinusoïde
On observe dans les figures (II .26) (II.27), que ses réponses sont approximativement
semblables.
500
400
300
200
100
nV (V
sa )
0
n
tesio
-100
-200
-300
-400
-500
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s)
140
120
100
/s)
80
s
ite d
se(ra
60
V
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps (S)
25
0.3
0.2
0.1
20 0
-0.1
-0.2
-0.3
15 -0.4
Zoom
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
ouple(N.m)
10
C
Zoom
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
35
5
30 3
25 0
-1
-2
20 -3
-4
-5
15
Zoom
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
a
h(A)
10
lp
Is-a
-5
Zoom
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps (s)
65
1.4 1.5
1.2
eb) 1
1
Fl uxstatorique(W
0.5
phi s-bi tta

0.8
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
T e m p s (s) p h i s - a l p h a
tension à trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteurs tension pour la première approche
II.10.4.1.3 Deuxième approche
Dans cette approche, pour une position du flux donnée, on sélectionne uniquement les
vecteurs backward ou forward parmi le groupe MVV [14].
N
Nଵ Nଶ Nଷ Nସ Nହ N଺ N଻ N଼ Nଽ Nଵ଴ Nଵଵ Nଵଶ
cflx ccpl
2 5 5 8 8 11 11 14 14 17 17 2 2
1 3 6 6 9 9 12 12 15 15 18 18 3
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1 18 18 3 3 6 6 9 9 12 12 15 15
-2 17 2 2 5 5 8 8 11 11 14 14 17
2 4 4 7 7 10 10 13 13 16 16 1 1
1 4 7 7 10 10 13 13 16 16 1 1 4
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-2 13 16 16 1 1 4 4 7 7 10 10 13
2 8 8 11 11 14 14 17 17 2 2 5 5
1 6 9 9 12 12 15 15 18 18 3 3 6
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1 15 15 18 18 3 3 6 6 9 9 12 12
-2 14 17 17 2 2 5 5 8 8 11 11 14
Tableau (II.18) : table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour douze
secteurs « deuxième approche »
66

20
12
18
16
10
14
8 12
Secteur
10
Vi
6
8
6
4
2 2
0
0
0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
Temps(s) Temps (s)
140
120
100
/s)
80
d
sse(ra
ite
60
V
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps (S)
20
0.2
0. 15
0.1
0. 05
Zoom
0
-0. 05
15 -0.1
-0. 15
-0.2
-0. 25
-0.3
1 1.01 1.02 1.03 1. 04 1. 05 1. 06 1.07 1.08 1.09 1. 1
.m)
10
Coupl e(N
Zoom
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
35
5
30
3
25 -1
-2
-3
20 -4
-5
1 1. 01 1. 02 1.03 1.04 1. 05 1. 06 1. 07 1. 08 1.09 1. 1
Zoom
Is-al pha(A)
15
10
-5
-10
Zoom
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
67
1.4 1.5
1.2
1
Fl ux statori que(Web)
1
0.5
phi s-bi tta

0.8
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phis-alpha
tension à trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteurs tension pour la deuxième approche
II.11 Conclusion
Nous avons étudié dans ce chapitre une structure du contrôle direct du couple de la
machine asynchrone avec des différentes améliorations en introduisant deux comparateurs
multi-niveaux pour le flux et le couple ainsi nous avons amélioré la procédure de détection de
la position du flux en définissant douze secteurs symétriques dans l'espace d'évolution du flux
∅ୗ
Ainsi, nous avons établi une table de commutation avec plus de règles et le vecteur
tension est plus optimale.
Les techniques du contrôle et de mesure sont basées sur les modèles de connaissance des
processus, mais l'analyse mathématique de ces derniers n’est pas toujours facile.
Cependant, on constate que le flux a une ondulation et un rétablissement lent ainsi que
quelques dépassements des bandes de couple électromagnétiques et une fréquence de
commutation variable autour de 7 KHz
Pour remédier à cela, nous envisageons l'utilisation de la commande de la logique floue
dans le chapitre suivant.
68
Contrôle Directe du Couple
A Base De La Logique Floue
CHAPITRE III
CHAPITRE III Contrôle directe du couple à base de la logique floue
III.1 INTRODUCTION
En 1965 le professeur L.A.Zadeh a posé les lois théoriques de la logique floue, en 1973 il a
proposé d'appliquer les principes de la logique floue dans la résolution des problèmes de
réglage, par la suit et en 1974 E.H.Mamdani a construit un première contrôleur floue pour la
commande d'une turbine à vapeur .En 1980 Sugeno a appliqué le réglage par logique floue à
un four à ciment. Après ces travaux la commande floue a connue un grand essor
essentiellement au Japan [37].
La logique floue est basée sur un raisonnement humain, réaliste. Avec tout les imprécisions et
incertitude qu'elle manipule, elle s'adapte très bien à la régulation des processus aussi bien
linéaires que non linéaires. La régulation floue est simple à mettre au point est permet de
prendre en charge des systèmes complexe mais exige une connaissance du dispositif [38].
III.1.1Quelques définitions
La logique floue est une technique de traitement des incertitudes et a pour objet : la
représentation des connaissances imprécises, elle est basée sur des termes linguistiques
courant comme petit, grande, moyen….etc. Elle autorise des valeurs intermédiaires entre le
vrai et le faux et admet même des chevauchements entre eux [37,39].
III.1.2 Ensemble floue : dans un ensemble de référence E, un sous ensemble floue de sous
référentiel E est caractérisé par une fonction d'apparence ߤ de E dans l'intervalle des nombre
réel [0,1] qui indique avec quelle degré un élément appartient à cette classe . un sous
ensemble floue est caractérisé par un noyau, un support et une hauteur [37].
Noyau: C'est l'ensemble des éléments qui sont vraiment dans E : ܰ‫ݔ{ = )ܧ(ݕ݋‬/ߤா (‫ = )ݔ‬1}
Support: C'est l'ensemble des éléments qui sont dans E à degrés divers.
Hauteur: c'est la borne supérieure de la fonction d'appartenance :ℎ‫(݌ݑݏ = )ܧ(ݐ‬௫∈ா) ߤா (‫)ݔ‬
Ensemble normalisée: un ensemble est dit normalisé s'il est de hauteur 1.
Exemple: dans la figure (III.1) nous indiquant un exemple de sous ensemble normalisé ainsi
que le noyau, son support et sa hauteur.
69
ߤ(‫)ݔ‬
Support
‫ݔ‬
a b c d
Support
Noyau
Figure (III.1): format d'un ensemble flou normalisé.
III.1.3 DIFFERENCE ENTRE ENSEMBLE FLOU ET ENSEMBLE BOOLEEN

Alors qu’un ensemble booléen est défini par sa fonction caractéristique F à valeurs 0 ou 1,
un ensemble flou est défini par sa fonction d’appartenance μ à valeurs dans l’intervalle [0,1].
Considérons l’exemple suivant, [33] :
F ߤ
''Grande ''
''Grande ''
1 1
0.3
0 Taille Taille
1.60m 1.70m
F
Ensemble booléen Ensemble Floue
Figure (III.2): Représentation de " Grand " dans le cas booléen et flou.
Dans la théorie des ensembles conventionnels, une chose appartient ou n'appartient pas à
un certain ensemble. Toutefois, dans la réalité, il est rare de rencontrer des choses dont le
statut est précisément défini. Par exemple, où est exactement la différence entre une personne
grande et une autre de grandeur moyenne? C'est à partir de ce genre de constatation que le
Professeur L. Zadeh a développé sa théorie. Il a défini les ensembles flous comme étant des
termes Linguistiques du genre: zéro, grand, négatif, petit ... Ces termes existent aussi dans les
ensembles conventionnels.
Cependant, ce qui différencie ces deux théories sur les ensembles provient des limites des
ensembles. Dans les ensembles flous, il est permis qu'une chose appartienne partiellement à
un certain ensemble; ceci s'appelle le degré d'appartenance. Dans les ensembles
conventionnels, le degré d'appartenance est 0 ou 1 alors que dans la théorie des ensembles
70
flous, le degré d'appartenance peut varier entre 0 et 1 (on parle alors de fonction
d'appartenance μ). Un exemple simple d'ensembles flous est la classification des personnes
selon leur âge en trois ensembles : jeune, moyen et vieux. La façon d'établir cette
classification est présentée sur la Fig. (III.3), [34].
‫ݎ݃݁ܦ‬é ߤ ‫ݎ݃݁ܦ‬é ߤ
Jeune Moyen Vieux Jeune Moyen Vieux

1
0.75
0.25
0 Age Age
30 33 45 60 30 33 45 60
Logique Floue Logique Classique (binaire)
Figure (III.3): Classification des humains selon leur âge.
Ce type de figure s'appelle une fonction d'appartenance. On peut ainsi résumer la terminologie
dans l'illustration suivante :
Variable linguistique : Âge ;
Valeur d'une variable linguistique : Jeune, Moyen, Vieux, ...
Ensembles flous : "jeune", "moyen", “Vieux", ...
Plage de valeurs : (0, 30, 45,60, ...) ;
Fonction d'appartenance : μe(x) = a (0 ≤ a ≤ 1) ;
Degré d'appartenance : a.
III.2 FONCTION D’APPARTENANCE

Définition :
Soit U une collection d’objets {u}, qui peuvent être discrets ou continus. U est l’univers
de discours et u représente l’élément générique de U. Un sous-ensemble flou A dans l’univers
de discours U est caractérisé par une fonction d’appartenance μA(u) qui prend ses valeurs dans
l’intervalle [0, 1]. Notamment : μA(u) [0 1], [40].
71
III.3 VARIABLE LINGUISTIQUE

La description d’une certaine situation, d’un phénomène ou d’un procédé contient en général
des expressions floues comme : quelque, beaucoup, souvent, chaud, froid, rapide, lent, grand,
petit, etc. Les expressions de ce genre forment les valeurs des variables linguistiques de la
logique floue [41].
Fonction d’appartenance
Très Froide Froide Tiède Chaude Très Chaude
Température
Univers de discours
Figure (III.4): Classification de la température selon la logique floue.
III.4 OPERATEURS DE LA LOGIQUE FLOUE

Une fois les ensembles flous définis, des mathématiques concernant ce type d'ensemble
ont été développés. Les mathématiques élaborées ressemblent beaucoup à celles reliées à la
théorie des ensembles conventionnels. Les opérateurs d'union, d'intersection et de négation
existent pour les deux types d'ensemble. Les opérateurs habituels, soit l'addition, la
soustraction, la division et la multiplication de deux ou plusieurs ensembles flous existent
aussi. Toutefois, ce sont les deux opérateurs d'union et d'intersection qu'on utilise le plus
souvent dans la commande par la logique floue, [42].
a) OPERATEUR NON:
La propriété «l'air n'est pas froid» peut être caractérisée de façon évidente par la fonction
d’appartenance.
non൫μ୅ (X)൯= μ୅ഥ(X) = 1 − μ୅ (X). (III. 1)
72
μ(X) μ(X)
1 1
0 X 0 X
Figure (III.5): Opérateur NON.
b) OPERATEUR ET
L'opérateur « ET » correspond à l'intersection de deux ensembles a et b et on écrit :
c=a∩b (III. 2)
Dans le cas de la logique floue, l'opérateur « ET » est réalisé dans la plupart des cas par la
formation du minimum, qui est appliquée aux fonctions d'appartenance μa (x) et μb (x) des
ensembles a et b, à savoir :
μୡ = min{ߤ௔ , ߤ௕} (III. 3)
μୟ(x) ∩ μୠ(x) = min൫ߤ௔ (‫)ݔ‬, ߤ௕(‫)ݔ‬൯ (III. 4)
Où μୟ , μୠ et μୡ signifient respectivement le degré d'appartenance à l'ensemble a, b et c. On
parle alors d'opérateur minimum.
c) OPERATEUR OU
L'opérateur «OU» correspond à l'union de deux ensembles a et b et on écrit :
c=a∪b
Il faut maintenant calculer le degré d'appartenance à l'ensemble « c » selon les degrés des
ensembles a et b. Cela se rédige par la formulation du maximum. On a donc l'opérateur
maximum.
μୟ(x) ∪ μୠ(x) = max൫μୟ(x), μୠ(x)൯ (III. 5)
73
μୡ(X)
ߤ௔ (X) ߤ௕(X)
1 1
μa (x) ∩ μb (x)
0 x 0
(A) (B)
μୡ(X)
μa (x) ∪ μb (x)
1
0 x
(C)
Figure (III.6): Opérateurs logiques : (A) ensembles flous a et b ; (B) ensembles flous
a∩b ; (C) ensembles flous aUb.
III.5 STRUCTURE D’UN REGULATEUR FLOU

Après avoir présenté les concepts de base les plus utilisés en logique floue, nous
examinons la structure d’un régulateur flou. La structure conventionnelle d’une commande
floue est présentée sur la Fig. (4.6). Les définitions des blocs sont données ci dissous, [7].
Les entrées Base des règles Base des données Les sorties
Fuzzification Défuzzification
Base des règles
Figure (III.7) : Le schéma général d’une commande floue.
74
III.5.1 MODULE DE FUZZIFICATION

C'est l'étape de passage du domaine numérique au domaine symbolique. Cette étape est
nécessaire dès que l'on veut manipuler à l'aide de la théorie des ensembles flous des grandeurs
physiques mesurables précises ou non. Elle permet entre autre de déterminer la fonction
d'appartenance d'une variable à un ensemble flou.
III.5.2 Fuzzification
L’interface de fuzzification est un bloc qui consiste à :
Mesurer les valeurs numériques des variables d’entrées.
Les projeter dans l’univers de discours en utilisant un facteur d’échelle.
Transformer ces valeurs numériques en valeurs linguistiques en utilisant des fonctions
d’appartenances qui ont pour but de subdiviser l’espace d’entrée de l’univers de
discours en sous ensembles flous.
III.5.3 Base de connaissances
Elle contient les informations du domaine d’application. Elle est définie par les deux bases
suivantes:
a) Base de données
Elle fournie des informations nécessaires qui sont utilisées pour l’exploration des
règles de système flou.
b) Base de règles
On appelle règles d'inférence (ou base de règles) l'ensemble des différentes règles reliant
les variables floues d'entrée d'un système aux variables floues de sortie de ce système à l'aide
de différents opérateurs. Ces règles se présentent sous la forme: Si condition 1 et/ou condition
2 (et/ou…) alors action sur les sorties.
III.5.4 Logique de prise de décision (bloc d’inférence)
Ce bloc représente le noyau du système flou, qui est capable de simuler les décisions
humaines basées sur le concept flou et d’inférer les actions de contrôle flou par intervention
de l’implication floue et des règles d’inférence.
Après avoir établi toutes les règles d’inférence on peut les représenter par un tableau ou
par une matrice. Un traitement numérique des inférences selon l’une des trois méthodes
suivantes est à exécuter.
1) Méthode d’inférence max-min.
2) Méthode d’inférence max-produit.
3) Méthode d’inférence somme-produit.
75
III.5.5 INFERENCES FLOUES

La stratégie de la règle dépend essentiellement des inférences adaptées qui lient les
grandeurs mesurées qui sont les variables d’entrées (transformées en variables linguistiques à
l’aide de fuzzification) à la variable de sortie, [43].
Les règles d’inférences peuvent être décrites de plusieurs façons :
a) Linguistiquement :
On écrit les règles de façon explicitée comme dans l’exemple suivant,
SI (la température est élevée ET la vitesse est faible) ALORS la tension est grande positive.
OU
SI (la température est moyenne ET la vitesse est faible) ALORS la tension est positive.
b) Symboliquement :
Il s’agit en fait d’une description linguistique où l’on remplace la désignation des ensembles
flous par des abréviations.
c) Par matrice d’inférence :
Elle rassemble toutes les règles d’inférences sous forme de tableau. Dans le cas d’un tableau à
deux dimensions, les entrées (température : T et vitesse : V). l’intersection d’une colonne et
d’une ligne donne l’ensemble flou de variable de sortie définie par la règle. Il y a autant de
cases que de règles.
Exemple :
T
U
F M E
F Z P GP
V
E Z Z P
Les règles que décrit ce tableau sont (sous forme symbolique) :

SI (T est F ET V est F) ALORS U=Z OU
SI (T est M ET V est F) ALORS U=P OU
SI (T est E ET V est F) ALORS U=GP OU
SI (T est F ET V est F) ALORS U=Z OU
SI (T est M ET V est E) ALORS U=Z OU
SI (T est E ET V est E) ALORS U=P
Dans l’exemple ci-dessus, on a représenté les règles qui sont activées
76
Des cases sombres :

SI (T est M ET V est F) ALORS U=P OU
SI (T est E ET V est F) ALORS U=GP
Avec:
E Elevée ;
M Moyenne ;
F Faible ;
Z Zéro ;
P Positive ;
GP Grand positif.
Plusieurs approches sont proposées pour le traitement numérique des règles d’inférences à
savoir :
III.5.5.1 Méthode d’inférence max-min

Cette méthode est appliquée au système flou dit de type «Mamdani». Dans ce mode de
raisonnement, la ݅é௠ ௘ règle aboutit à la décision de système :
μୖ୧(Z) = min൫α୧, μେ୧(Z)൯ (III. 6)
Avec ߙ௜ = min൫ߤ஺௜(ܺ଴), ߤ஻௜(ܻ଴)൯qui représente la valeur de vérité des règles d’inférences.

Le résultat des deux règles est construit comme suit :
μᇱେ୧(Z) = max⌊μୖଵ(Z), μୖଶ(Z)⌋ (III. 7)
Cette méthode réalise l’opérateur « ET » par la fonction « Min », la conclusion « Alors »

de chaque règle par la fonction « Min » et la liaison entre toutes les règles (opérateur « OU » )
par la fonction Max, [43].
Exemple :
77
ET ALORS
μ μ μ
Min Min
F M E F E
1 1 1 Z P GP
0.8
T V U
X଴ Y଴
1 Z P GP
OU MAX 0.8
U
μ μ ALORS μ
F M E F E Z P GP
Min Min
0.2 0.2 0.2
T V U
X଴ Y଴
Figure (III.8) :Exemple d’inférence MAX-MIN (Mamdani).
III.5.5.2 Méthode d’inférence max-produit

C’est la méthode appliquée au système flou dite de type « Larsen », cette méthode est
basée sur l’utilisation du produit pour l’implication, dans ce cas ݅é௠ ௘ la règle donne la
décision :
μୖ୧(Z) = α୧. μେ୧(Z) (III. 8)
La fonction d’appartenance résultante est donnée par :
μᇱେ୧(Z) = max⌊μୖଵ(Z), μୖଶ(Z)⌋ (III. 9)
78
La différence par rapport à la méthode précédente réside dans la manière de réaliser la

conclusion « ALORS ». Dans ce cas, on utilise le produit comme illustré par la figure
suivante, [44].
ET ALORS
μ μ μ
Min Produit
F M E F E
1 1 1 Z P GP
0.8
T V U
X଴ Y଴
1 Z P GP
OU MAX 0.8
U
μ μ μ
ALORS
1 F M E ET 1 F E Produit 1 Z P GP
Min
0.2 0.2 0.2
T V U
X଴ Y଴
Figure (III.9) :Exemple d’inférence MAX- PRODUIT.
III.5.5.3 Méthode d’inférence som-produit

Cette méthode est appliquée au système flou dit de type « Zadeh ». Elle est définie comme
suit [25]:
μୖ୧(Z) = α୧. μେ୧(Z) (III. 10)
La fonction d’appartenance résultante est donnée par :
79
ଵ
μᇱେ୧(Z) = ୫ ∑௠௜ୀଵ μୖ୧(Z) (III. 11)
Avec : m nombre de règle.
III.5.6 Défuzzification
La défuzzification est l'opération qui permet de passer d'une représentation sous forme de
variable linguistique à une variable numérique applicable physiquement : c'est la phase
inverse de la fuzzification. Il existe plusieurs méthodes possibles dont la méthode du Max et
la méthode de centre de gravité. Lorsque la conclusion de la règle est précise, spécifique et
certaine, c'est-à-dire lorsque toutes les règles floues en présence ont une conclusion non floue
alors la défuzzification est implicite, [44].
On utilise surtout les deux méthodes suivantes :
Défuzzification par calcul du centre de gravité ;

Défuzzification par calcul du maximum.
Méthode du centre de gravité :

La stratégie de cette méthode consiste à traiter graphiquement les aires associées aux
fonctions d’appartenances des termes linguistiques qui forment la fonction d’appartenance
résultante Uୖ୉ୗ(Xୖ ). Dans ce contexte, il suffit de calculer l’abscisse Xୋୖ qui est déterminée à
l’aide de la relation suivante, [43,44] :
∫ Xୖ . Uୖ୉ୗ(Xୖ ) dXୖ
Xୋୖ = (III − 12)
∫ Uୖ୉ୗ(Xୖ ) dXୖ
Méthode par valeur maximum :

Cette méthode est beaucoup plus simple. La valeur de sortie est choisie comme l’abscisse
de la valeur maximale de la fonction d’appartenance résultante.
III.6 ARCHITECTURE D’UNE COMMANDE FLOUE

On parle de la commande floue lorsque un bloc de controleur de cette commande est
réalisé en logique floue. Sa mission est la même que celle d’un contrôleur classique à savoir
gérer les données de commande et contrôler le processus. La structure de cette commande
peut donc être ramenée à un système asservi, voir Figure (III.10) [40].
80
Consigne eଵ
U Processus Sortie
X∗ Contrôleur Floue
eଶ
1 − Z ିଵ
Y
Figure (III.10) : Architecture d’une commande floue.
A partir de la valeur de la variable de sortie, le contrôleur flou permet de déterminer la

commande appropriée à appliquer au processus. Celle-ci est calculée généralement pour les
systèmes automatiques grâce aux deux entrées eଵ et eଶ.
En général e1 représente l’écart entre le signal de sortie du processus et la consigne.
eଵ(K) = X ∗ (K) − Y(K) (III − 13)
eଶ est l’accroissement de l’écart entre le signal de sortie à deux instants discrets différents.
eଶ(K) = Y(K) − Y(K − 1) (III − 14)
*: Représente les grandeurs de commande ;

K: Instant de calcul.
III.7 Contrôle direct du couple à base de la logique floue

Dans le contrôle direct du couple conventionnel, on a vu que l’utilisation de les erreurs du
couple et du flux pour choisir l'état de commutation sont directement sans distinguer entre une
erreur très grande ou relativement petite.
Par ailleurs, l'état de commutation choisi pour une grande erreur qui se produit au
démarrage ou lors de variation des consignes du couple et du flux est le même qu'en
fonctionnement normal. Cela implique évidemment une réponse médiocre.
Les performances du système peuvent être améliorées si on sélectionne le vecteur tension
selon la valeur de l'erreur du couple et du flux ainsi que la position du flux dans l'espace de
son évolution, figure (III.11).
Cette fonction erreur est la différence entre une grandeur calculée à partir des informations
fournies par la commande et de la grandeur équivalente déterminée à partir des mesures.
Cependant les principes de la logique floue, l'utilisation du concept d'ensemble flou, peuvent
être appliqués à beaucoup des problèmes où la manipulation de l'imprécis ou vague est
indispensable. Nous verrons, par la suite, l'avantage que ce mode de raisonnement peut
apporter à partir des règles d'expertise définies par les entrées (erreur, dérivé de l'erreur en
générale) de la fonction définie.
81
Uୢୡ Concordia
‫ܖܑ܁‬
Contrôleur Floue Vୱ஑ Vୱஒ
εୡ Iୱ஑ Iୱஒ
C୰±୤ ε∅
Angle θୱ
∅୰±୤
Cୣ୫ ∅ୱ du flux
Figure (III.11) : schéma du contrôle direct du couple
III.7.1 Choix des fonctions d'appartenances

Les fonctions d'appartenances trapézoïdales et triangulaires sont les plus utilisées et elles
sont prouvées d'être de bon compensateur entre l'efficacité et la facilité d'implantation [25].
III.7.1.1 Fuzzification
Dans ce système il y a trois entrées pour le contrôleur à base de la logique floue, qui sont
l’erreur de flux, l’erreur du couple et l’angle de flux statorique. Elles sont définies cidessous
respectivement.
εେ = C୰±୤ − Cୣ୫ (III − 15)
ε∅ୱ = ∅ୱ୰±୤ − ∅௦ (III − 16)
∅௦ఉ
θୱ = arctg (III − 17)
∅௦ఈ
III.7.1.2 Variable de commande

Les règles de contrôle peuvent être exprimées en fonction des variables d’entrée et des
sorties de la manière suivante :
R ୧: if εେ is A୧, and ε∅ୱ is B୧ ,and θୱ is C୧ then n is N୧.

Ou A୧, B୧, C୧ , N୧sont les ensembles floues.
82
Le traitement de ces règles se fera par la méthode de minimum de Mamdani exprimée par :
μୖ୧(n) = min (α୧. N୧) (III − 18)

Avec:
α୧ = min ቀμ୅୧(εେ ), μ୆୧൫ε∅౩ ൯, μେ୧(θୱ )ቁ (III − 19)
Où μ୅ , μ୆ , μେ et μ୒ représentent les fonctions d’appartenance des ensembles A, B, C, N, des

variables εେ , ε஘౩, θୱ, n respectivement.
La fonction d’appartenance μ୒ de la sortie n est déterminée alors par :
m
μ୒ ୱ(n) = max μ୒ (n) (III − 20)
i=1
Avec m nombre de règle.
III.7.1.3 Défuzzification
Pour la défuzzification nous utilisons la méthode de maximum.
La fonction d’appartenance μ୒ ୱ de la sortie est déterminée alors par :
1
μ୒ ୱ(n) = max μ୒ (n) (III − 21)
N=0
III.7.2 Le contrôleur flou et choix des variables d'entrée et de sortie

Le principe de base de cette approche est d’appliquer un raisonnement flou pour les
erreurs sur les grandeurs de commande. Ainsi, l’erreur de flux “ ε∅ ”, l’erreur du couple “ εC ”et
la position du flux “ θs”sont utilisées comme des entrées du contrôleur flou.
L’état de commutation des interrupteurs du convertisseur est évidemment la sortie du
régulateur.
Après cette présentation des variables d’entrées et sorties on va détailler ces applications sur
les onduleurs à deux et à trois niveaux
Les trois variables d’entrées sont divisées en un nombre déterminé d’ensemble flou de façon à
avoir le meilleur contrôle en utilisant le minimum de règles. L’univers de discours de la première
variable d’entrée “ ε∅ ”est divisée en deux ensembles flous :
Erreur du flux est positive, «P»
Erreur du flux est négative, «N»
On choisit des fonctions d’appartenance trapézoïdales pour les variables P, N, figure (III.12)
83
με∅
N P
Wb
Figure (III.12) : Fonction d’appartenance de l’erreur du flux ε∅ .

La deuxième entrée est l‘erreur du couple “ εେ”. Son univers du discours est divisé en quatre
ensembles flous :
Erreur du couple est positive grande, «PL»
Erreur du couple est positive petite, «PS»
Erreur du couple est négative petite, «NS»
Erreur du couple est négative grande, «NL»
On choisit des fonctions d’appartenances triangulaires pour les ensembles PS et NS. et des
fonctions d’appartenances trapézoïdales pour les ensembles PL et NL, figure (III.13).
μεେ
NL NS PS PL
εେ(N. m)
Figure (III.13) : Fonction d’appartenance de l’erreur du couple εେ.
La troisième variable d’entrée est la position du flux dans le référentiel lié au stator.
L'angle θୱ qui est donné par :
∅௦ఉ
θୱ = arctg (III − 18)
∅௦ఈ
L’univers du discours de cette variable est divisé en douze ensembles flous (θଵ à θଵଶ) dont
les fonctions d’appartenance sont représentées par la figure (III.14).
84
μθୗ
θ଻ θ଼ θଽ θଵ଴ θଵଵ θଵଶ θଵ θଶ θଷ θସ θହ θ଺ θ଻
θୗ(rad)
−π +π
Figure (III.14) : fonction d’appartenance de la position θୗ.
Et après les entrées, on va passer à la variable de sortie, qui est représenté dans notre cas
par l’état de commutation des interrupteurs d’onduleur à trois niveaux.
On va la décomposer en trois sous sorties (qui signifient les trois interrupteurs d’onduleur
à deux niveaux), l’univers du discours de chaque sortie est divisé en deux ensembles flous
(zéro et un), dont ses fonctions d’appartenances sont choisies par des formes
de type singleton figure (III.15).
μs
Zéro Un
Figure (III.15) : fonction d’appartenance de l’état de commutation des interrupteurs.
III.7.2.1.1 Calcul de la loi de commande (règles de contrôle)

Et maintenant on va arriver au bloc de commande tel que : estimation du flux et de couple,
estimation de la position et les contraintes qui seront imposées. Les règles de contrôle peuvent
être exprimées en fonction des variables d’entrés et de sorties de la manière suivante par
exemple :
R ୧: if ε∅ is N and εେ is NL and θୗ is θଵ alors Sଵ is zero Sଶ is zero Sଷ is un
Dans la figure (III.16) on va représenter la structure interne du contrôleur flou pour l’onduleur
à deux niveaux.
85
Les variables d’entrés Les variables de sorties
La base des
règles
Figure (III.16) : structure du contrôleur flou pour l’onduleur à deux niveaux.
III.7.2.1.2 Table de commutation

Les tableaux (III.1) sont semblable aux celles que nous avons développées précédemment
dans le chapitre II .sauf que les variables d’erreurs “ ε∅ ”, l’erreur de flux ; “ εେ”,l’erreur du
couple et “ θୗ”la position du flux qui sont divisées en bandes déterminées dans le chapitre II,
alors que pour cette approche toute les variables sont des ensembles flous. Et pour la sortie est
de type singleton, et calculée par des opérateurs flous.
LS NS NL PS LS NS NL PS
P 5 1 2 2 P 1 1 2 3
N 5 7 4 3 N 6 5 4 4
P 1 2 3 3 P 2 2 3 4
N 6 0 5 4 N 1 6 5 5
P 2 3 4 4 P 3 3 4 5
N 1 7 6 5 N 2 1 6 6
86
P 3 4 5 5 P 4 4 5 6
N 2 0 1 6 N 3 2 1 1
P 4 5 6 6 P 4 4 5 6
N 3 7 2 1 N 3 2 1 1
P 5 6 1 1 P 6 6 1 2
N 4 0 3 2 N 5 4 3 3
Tableaux (III.1) : les tables de commutation avec onduleur à deux niveaux.
III.7.2.1.3 Résultats de simulation

Dans ce chapitre on va tenir compte que les résultats améliorées dans le chapitre
précédent, et on va essayer de les améliorer plus en plus.
La figure (III.17) présente le comportement de la structure du contrôle direct du couple
appliquée à la machine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de tension à deux
niveaux pour une table de commutation à quatre niveaux du correcteur de couple et de deux
niveaux pour le flux statorique. Et montre que le couple électromagnétique suit précisément
sa référence et on relève son temps de réponse (0.5 sec), ainsi que ses ondulations moindre
que dans le chapitre précédent.
Le flux statorique ∅ୗ est pratiquement constant et sa forme circulaire est plus nette et fine
par rapport toujours au chapitre précédent, ensuite le courant statorique répond aussi bien aux
variations imposées par le couple et que sa forme est très proche de la sinusoïde. On observe
également la diminution des harmoniques.
87
500
400
300
200
100
nVsa(V)
0
n
te sio
-100
-200
-300
-400
-500
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s)
25 0.5
0.4
20
0.3
0.2
15
Loupe Couple(N.m)
0.1
Couple(N.m)
10 0
-0.1
5
-0.2
-0.3 zoom
0
zoom -0.4
-5 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1 1.002 1.004 1.006 1.008 1.01 1.012 1.014 1.016 1.018
Temps(s) Temps(s)
140
120
100
80
e d
(ra/s)
60
ss
ite
V
40
20
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
1.4 1.5
1.2
1
1
0.5
Fluxstatorique(Web)
0.8
phis-bitta
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phis-alpha
88
30
5
25 3
20
Zoom 0
-1
-2
15 -3
-4
-5
1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1 1.11
(A)
10
Is-a h
lp a
-5
Zoom
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
Figure (III.17) : Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique.
III.7.2.2 Cas d’un onduleur à trois niveaux

Cette application est presque semblable que la précédente sauf quelque modifications,
l’univers de discours de la première variable d’entrée “ ε∅ ” est divisée en trois ensembles
flous :
Erreur du flux est positive, «P»
Erreur du flux est nulle, «Z»
Erreur du flux est négative, «N»
On choisit des fonctions d’appartenance trapézoïdales pour les variables P, N et
triangulaire pour l’ensemble Z, figure (III.18).
με∅
N Z P
ε∅ (Wb)
Figure (III.18) : Fonction d’appartenance de l’erreur du flux ε∅ .

La deuxième entrée est l‘erreur du couple “ ε஼ ”. Son univers du discours est divisé en cinq
ensembles flous :
89
Erreur du couple est positive grande, «PL»

Erreur du couple est positive petite, «PS»
Erreur du couple est nulle, «ZE»
Erreur du couple est négative petite, «NS»
Erreur du couple est négative grande, «NL»
On choisit des fonctions d’appartenances triangulaires pour les ensembles PS, ZE et NS.
Et des fonctions d’appartenances trapézoïdales pour les ensembles PL et NL, figure (III.19).
μεେ
NL NS ZE PS PL
εେ (N. m)
Figure (III.19) : Fonction d’appartenance de l’erreur du couple εେ

La troisième variable d’entrée est la position du flux dans le référentiel lié au stator.
L'angle θୗ qui est donné par :
∅௦ఉ
θୱ = arctg
∅௦ఈ
L’univers du discours de cette variable est divisé en douze ensembles flous (θଵ à θଵଶ)
dont les fonctions d’appartenance sont représentées par la figure (III.20).
μθୗ
θ଻ θ଼ θଽ θଵ଴ θଵଵ θଵଶ θଵ θଶ θଷ θସ θହ θ଺ θ଻
θୗ(rad)
−π +π
Figure (III.20) : fonction d’appartenance de la position θୗ.
90
III.7.2.2.1 Calcul de la loi de commande (règles de contrôle)

Et pour le bloc de commande c’est la même chose que l’onduleur à deux niveaux tel que :
estimation du flux et de couple, estimation de la position et les contraintes qui seront
imposées. Mais les règles de contrôle doivent être exprimées en fonction des variables
d’entrée et de sortie de la manière suivante par exemple :
R ୧: if ε∅ is N and εେ is NL and θୗ is θଵ alors Sଵଵ is zero Sଵଶ is zero Sଶଵ is zero Sଶଶ is zero Sଷଵ
is un Sଷଶ is un
Dans la figure(III.21) aussi comme l’application précédente, on va représenter la structure

interne du contrôleur flou pour l’onduleur à trois niveaux.
Les variables d’entrés Les variables de sorties
Sଵଵ
Sଵଶ
La base des Sଶଵ

règles Sଶଶ
Sଷଵ
Sଷଶ
Figure (III.21) : structure du contrôleur flou pour l’onduleur à trois

niveaux
III.7.2.2.2 Table de commutation

Les tableaux (III.2) aussi sont semblable aux celles que nous avons développées
précédemment dans le chapitre II (la même chose que les premiers tableaux) .sauf que les
variables d’erreurs “ߝ∅ ”, l’erreur de flux ; “ߝ஼ ”, l’erreur du couple et “ߠௌ” la position du flux
qui sont divisées en bandes déterminées dans le chapitre II, alors que pour cette approche
toute les variables sont des ensembles flous.
Et pour la sortie est de type singleton, et calculée par des opérateurs flous.
91
θଵ θଶ
NL NS ZE PS PL NL NS ZE PS PL
P 17 18 0 3 5 P 2 18 0 6 5
Z 13 0 0 4 4 Z 16 0 0 7 6
N 14 15 0 6 8 N 17 15 0 9 8
θଷ θସ
P 2 3 0 6 8 P 5 3 0 9 8
Z 16 0 0 7 7 Z 1 0 0 10 7
N 17 18 0 9 11 N 0 18 0 12 11
θହ θ଺
P 5 6 0 9 11 P 8 6 0 12 11
Z 1 0 0 10 10 Z 4 0 0 13 10
N 2 3 0 12 14 N 5 3 0 15 14
θ଻ θ଼
P 14 15 0 18 2 P 11 9 0 15 14
Z 10 0 0 1 1 Z 7 0 0 16 13
N 11 12 0 3 5 N 8 6 0 18 17
θଽ θଵ଴
P 8 9 0 12 14 P 14 12 0 18 17
Z 4 0 0 13 13 Z 10 0 0 1 16
N 5 6 0 15 16 N 11 9 0 3 2
θଵଵ θଵଶ
P 11 12 0 15 17 P 17 15 0 3 2
Z 7 0 0 16 16 Z 13 0 0 4 1
N 8 9 0 18 2 N 14 12 0 6 5
Tableaux (III.2) : les tables de commutation avec onduleur à trois niveaux.

92
III.7.2.2.3 Résultats de simulation

La figure (III.22) présente le comportement de la structure du contrôle direct du couple
appliquée à la machine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de tension à trois
niveaux pour une table de commutation à cinq niveaux du correcteur du couple et de trois
niveaux du correcteur de flux.
On commence par le couple électromagnétique dont ses ondulations sont moindre que le
cas d’un onduleur à deux niveaux, qui suit précisément sa référence et on relève son temps de
réponse (0.47 sec).
La trajectoire de flux statorique ∅ୗ est sous forme circulaire et plus nette et fine par
rapport à celle obtenue par l’onduleur à deux niveaux et confirme aussi sa constante. ensuite
le courant statorique répond aussi bien aux variations imposées par le couple et sa forme est
très proche de la sinusoïde aussi.
25 0.5
0.4
20
0.3
0.2
15
0.1
Couple(N.m)
Couple(N.m)
10 0
-0.1
5
-0.2
-0.3 Zoom
0
Zoom -0.4
-5 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1 1.002 1.004 1.006 1.008 1.01 1.012 1.014 1.016 1.018
Temps(s) Temps(s)
1.4 1.5
1.2
1
1
0.5
Flux statorique(Web)
0.8
phis-bitta
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
0 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phis-alpha
93
30
5
25 3
20 Zoom 1
-1
-2
15 -3
-4
-5
1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1 1.11
(A)
10
Is-a h
lp a
-5
Zoom
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
140
120
100
80
d
(ra
e )
/s
60
s
ite
V s
40
20
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s )
Figure (III.22) : Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique.
III.8 Conclusion
Il semble sans doute dans ce chapitre que le contrôle direct du couple de la machine
asynchrone à base de la logique floue a donné des résultats exceptionnels.
Le contrôleur flou est très peu sensible aux variations des paramètres du système ainsi
qu'aux perturbations externes ce qui justifie sa robustesse. Il permet d'obtenir des temps de
montée très faibles par rapport au contrôleur classique grâce à sa structure qui s’adapte avec le
système et grâce aussi à ses caractéristiques non linéaires.
Toutefois, on constate que le fonctionnement du système à base de cette méthode est très
lent. En effet, tenant compte des propriétés des réseaux de neurones artificiels en termes de
rapidité et d’apprentissage, on va passer dans le prochain chapitre à utiliser la technique des
réseaux de neurones artificiels dans la commande DTC.
94
Contrôle Directe du Couple
A Base des Réseaux De Neurones
CHAPITRE IV
Chapitre IV Contrôle directe du couple à base des réseaux de neurones
IV.1 INTRODUCTION
Le développement des réseaux de neurones est relativement récent. L'origine des réseaux
de neurones vient de l'essai de modélisation du neurone biologique par Warren Mac Culloch
et Walter Pitts [14]. Mais il faut attendre les années 80 pour voir émerger véritablement les
réseaux de neurones dans le domaine du traitement de l'information, et ceci grâce à la mise au
point d’un algorithme d’apprentissage pour les réseaux de neurones à plusieurs couches
(utilisant le calcul du gradient par rétropropagation) [14,45].
Les réseaux de neurones peuvent ainsi être utilisés dans de nombreux domaines,
modélisation statique ou dynamique de processus, télécommunications, contrôle de processus
industriels [45]. La plupart des applications où les réseaux de neurones ont été utilisés
avantageusement mettent en jeu la caractérisation de phénomènes difficiles ou impossibles à
décrire à l’aide de modèles de connaissance.
Nous allons présenter dans ce chapitre un aperçu sur les réseaux de neurones artificiels,
puis on passera à leurs applications sur la commande DTC faite dans les chapitres précédents.
IV.2 RESEAUX DE NEURONES ARTIFICIELS
IV.2.1 Définition
Les réseaux de neurones forment un ensemble des fonctions non linéaires, permettant de
construire, par apprentissage, une vaste famille de modèles et de correcteurs non linéaires
[46]. Un réseau de neurones est un système d’opérateurs non linéaires interconnectés,
recevant des signaux de l’extérieur par ses entrées, et délivrant des signaux de sortie, qui sont
en fait les activités de certains neurones [45]. Pour les applications considérées dans cette
thèse (modélisation et commande à temps discret de la MAS), ces signaux d’ entrée et de
sortie sont constitués de suites numériques. Les réseaux de neurones ce sont des filtres non
linéaires à temps discret, Ils peuvent être statiques (ou non bouclés) ou dynamiques (ou
bouclés) [47].
IV.2.2 Neurones formels
Le modèle de neurone formel présenté ici, du à Mac Culloch et Pitts, est un modèle
mathématique très simple dérivé d'une analyse de la réalité biologique. On commence par une
simple sommation des signaux arrivant au neurone (ces signaux sont communément appelés
les entrées du neurone) voir Figure(IV.2) [48]. On compare ensuite la somme obtenue à un
seuil et on déduit de la comparaison la sortie du neurone. Cette sortie sera par exemple égale à
1 si la somme est supérieure au seuil et à 0 dans le cas contraire [30].
95
Plus formellement encore, il suffit pour obtenir ce comportement de soustraire le seuil

considéré à la somme des entrées [48], et de faire passer le résultat par la fonction de transfert
du neurone qui est ici la fonction de heaviside. Le résultat après transfert est alors la sortie du
neurone. Cet enchaînement "sommation" puis "non linéarité" représente finalement les
propriétés "physiques" du neurone.
Dendrite
Axone Poids
Synapse Corps Fonction de

axo- cellulaire transfert
dendritique
Synapse
axo- Elément de
somatique sortie
Synapse
axo-axonique
Figure(IV.1): Mise en correspondance neurone biologique/neurone.
IV.2.3 Interprétation mathématique d'un réseau de neurone

D'un point de vue mathématique, le neurone formel peut être représenté de la manière
suivante:
Sommation
X1
W1j
Sortie
X2
W2j ∑ y
b
Xn
Wnj Seuillage
Entrée Poids
synaptiqu
e
Figure(IV.2): Le neurone formel de Mac Culloch et Pitts.

Modélisation générale d'un neurone : D'une façon plus générale, un neurone formel
est un élément de traitement possédant n entrées x1 , x2 ,..., xn (sont les entrées externes ou
les sorties des autres neurones), et une sortie. Son traitement consiste à effectuer à sa sortie y
le résultat d'une fonction de seuil f dite aussi fonction d'activation, de la somme pondérée
[47].
96
‫ݕ‬௝ = ݂൭෍ ‫ ݓ‬௜௝‫ݔ‬௜൱ (IV − 01)

௜ୀଵ
Où ‫ ݆݅ ݓ‬est la pondération (ou poids) associée à la ݅௘௠ ௘ entrée du neurone j.

Parfois, il y a un terme additionnel b୨représentant le seuil interne du neurone, ce terme
est considéré comme un poids w଴୨ associé à une entrée constante, l'expression devient donc :
‫ݕ‬௝ = ݂൭෍ ‫ ݓ‬௜௝‫ݔ‬௜ − ܾ௝൱ (IV − 02)

௜ୀଵ
Pour un nombre compris entre (=1) et un nombre quelconque n, le neurone formel va

calculer la somme de ses entrées (x1, ..., xn), pondérées par les poids synaptiques (w1j, ..., w2j),
et la comparer à son seuil b. Si le résultat est supérieur au seuil, alors la valeur renvoyée est 1,
sinon la valeur renvoyée est 0.
Les fonctions d'activations représentent généralement certaines formes de non-linéarité.
Différents modèles peuvent être classés suivant la fonction qu'ils utilisent.
IV.2.4 Fonctions d'activation
Chaque neurone calcule sa valeur de sortie y à partir de la somme pondérée de ses entrées
et de ses poids, il existe différentes fonctions d’activation permettant de calculer cette valeur.
La fonction d’activation f doit être en générale saturable pour éviter des valeurs en sortie
trop élevées qui peuvent déstabiliser le réseau.
Dans sa première version, le neurone formel était donc implémenté avec une fonction à
seuil, mais de nombreuses versions existent. Ainsi le neurone de McCulloch et Pitts a été
généralisé de différentes manières, en choisissant d'autres fonctions d'activations, comme les
fonctions linéaires ou les sigmoïdes par exemple.
On va présenter les différents types de fonctions d’activation les plus utilisées, avec leurs
équations mathématiques et leurs dérivées [49].
Dans ce cas la sortie du neurone est égale au produit scalaire du vecteur d’entrée par le
vecteur de poids.
݂(ܲ) = ܲ ݂(ܲ) (IV − 03)
+1
0
P
-1
Figure (IV.3): Fonction identité.

97
Dans cette partie la fonction ݂(ܲ) est booléenne, si le produit scalaire p dépasse un
certain seuil ߪ le neurone répond par 1, mais si p est inférieur ou égal à ߪ, le neurone répond
par 0.
݂(ܲ)
+1
P
ߪ
-1
Figure(IV.4):Fonction a seuil.
Comme dans le cas précédent la fonction ݂(ܲ) est une fonction binaire, si p est supérieur
à ߪ la sortie est +1, autrement, si p est inférieur ou égal à ߪ la sortie est --1.
݂(ܲ)
+1
P
ߪ
-1
Figure (IV.5):Fonction signe.
Dans ce cas ݂(ܲ) est une fonction sigmoïde prenant ses valeurs sur l’intervalle [0, 1].
1
݂(ܲ) = (IV − 4)
1 + ݁ି௉
݂(ܲ)
+1
-1
Figure(IV.6):Fonction log-sigmoïde.
Il s’agit d’une fonction sigmoïde (tangente hyperbolique) prenant ses valeurs sur
l’intervalle [−1,1]
−1,1] suivant l’expression :
98
݁௉ − ݁ି௉
݂(ܲ) = ௉ (IV − 5)
݁ + ݁ି௉
݂(ܲ)
+1
0 P
-1
Figure(IV.7): Fonction tan- sigmoïde.
IV.2.4.1 La fonction de transfert
1 1 1
0
2 4 6 8
0 2 4 6 8 -1 0 2 4 6 8
Fonction à seuil Tangente hyperbolique Fonction Gaussienne
1 0 ݂݅ 0 > ܲ
Pas unitaire ݂(ܲ) =
0 2 4 6 8 1 ݂݅ ܲ ≥ 0
1
Sigmoïde ଵ
0 ݂(ܲ) =
2 4 6 8 ା௘షഁು
ଵା
-
1 0 ݂݅ ܲ ≤ ܲ௠ ௜௡
Linéaire Seuillée ݂(ܲ) = ‫ ܲܣ‬+ ‫ܲ ݂݅ ܤ‬௠ ௔௫ > ܲ > ܲ௠ ௜௡
1 ݂݅ ܲ ≥ ܲ௠ ௔௫
0 2 4 6 8
1
ష(ುషഋ)మ
Gaussienne ଵ
݂(ܲ) = ݁ మ഑ మ
√ଶ.గ
గ.ఙ
0 2 4 6 8
1
Identité ݂(ܲ) = ܲ
2 4 6 8
-
T
Tableau (IV.1): Les fonctions de transfert.
99
IV.2.5 Perceptrons multicouches

Un perceptron est un réseau de neurones artificiel du type Feedforward, c'est à dire à
propagation directe est le plus souvent utilisé dans les applications de commande de systèmes
non linéaires [45]. Les neurones cachés sont commandés par les entrées et sont répartis sur
une couche mais ne sont pas connectés entre eux ; les neurones de sortie sont uniquement
commandés par les neurones cachés [14], voir la Figure(IV.8), l'exemple d’un perceptron à 3
couches. La première est celle des entrées (elle est linéaire et ne fait que distribuer les
variables d'entrées). La deuxième est dite couche cachée (couche intermédiaire) et constitue le
coeur du réseau de neurones. Ses fonctions d'activation sont du type sigmoïde. La troisième,
constituée ici par un seul neurone est la couche de sortie . Sa fonction d'activation est
du type linéaire bornée.
∑ f (_)
∑ f (_)
∑ f (_)
∑ f (_)
∑ f (_)
Couche de sortie
Couche d'entrée
Couche cachée
Figure(IV.8):Structure d’un réseau de neurones multicouches à propagation avant.
 Apprentissage: L’ apprentissage est l'opération qui consiste du réseau de neurones

consiste à modifier itérativement les coefficients (poids et biais) en fonction des stimulus
présentés à la couche d'entrée de manière à minimiser la fonction de coût, il est subdivisée en
deux grandes catégories: apprentissage supervisé ou apprentissage non supervisé.
 La rétro propagation: Les algorithmes d'optimisation de fonction efficaces utilisent en
général la différentielle de la fonction considérée (c'est à dire son gradient car elle est à
valeurs réelles). Quand les fonctions de transfert utilisées dans les neurones sont
différentiables, et quand la fonction distance est aussi différentiable, l'erreur commise par un
MLP est une fonction différentiable des coefficients synaptiques du réseau [14,48].
100
L'algorithme de rétro propagation permet justement de calculer le gradient de cette erreur

de façon efficace : le nombre d'opérations (multiplications et additions) à faire est en effet
proportionnel au nombre de connexions du réseau, comme dans le cas du calcul de la sortie de
Celui-ci. Cet algorithme rend ainsi possible l'apprentissage d'un MLP [48]. Soit le vecteur
W contenus les poids synaptiques, m le nombre de sorties du réseau, y୩ et d୩ les composantes
respectives de Y et D sur la sortie k. l’erreur quadrature commise sur l’exemple i est donc :
1
‫ܧ‬௪ (݅) = ෍ |‫ݕ‬௞ − ݀௞|ଶ ‫ =݅ ݎݑ݋݌‬1 à ݉ (IV − 6)
2
௞ୀଵ,௠
Sur l’ensemble d’apprentissage, on a :
1
E୵ = ෍ E୵ (i) (IV − 7)
2
୧ୀଵ,୫
La rétropropagation est une descente de gradient, qui modifie donc les poids par une
quantité proportionnelle à l’ opposé du gradient :
∂E
∆W୧୨ = −h (IV − 8)
∂w୧,୨
Où h est le pas d'apprentissage.

L’algorithme consiste à calculer un terme d’erreur ε. Propre à chaque neurone et de faire
les modifications de poids des couches supérieurs vers les couches inférieurs. Cette méthode
d’apprentissage est la plus utilisée dans l’entraînement des réseaux de neurones, à cause de sa
simplicité. Cependant, elle présente l’inconvénient d’avoir une convergence très lente [45].
IV.3 Commande neuronale directe du couple (DTNC)

L'application de la technique des réseaux de neurones dans la commande des machines
est simple et a permis la résolution de plusieurs problèmes liées au contrôle de ces systèmes.
Dans notre travail sur la DTNC, il est facile d'utiliser cette technique dont on va garder le
même travail qu'au DTC conventionnel (dans le chapitre II) mais nous changeons que le bloc
qui donnera les impulsions aux interrupteurs d'onduleur par un contrôleur à base de réseaux
de neurones comme est illustré sur la figure (IV.9).
101
Uୢୡ
‫܁ ۯ܁‬۰ ‫܁‬۱ ω୰
Contrôleur neuronal
ω୰±୤ C୰±୤ eେୣ e∅ θ∅

PID
εୡ Vୱ Iୱ
2
ω୰ 3 1
Cୣ 4 5 6
∅୰±୤ ε∅
∅ୱ Estimation du couple et
du flux
Figure(IV.9):commande directe du couple d’une MAS basé sur les réseaux de neurones.
Dans les comparateurs à hystérésis et la table de vérité sont remplacés par un contrôleur
neuronal, dont les entrées sont l’erreur de flux ∆∅ୗ, de couple ∆Cୣ et l’angle de position de
flux statorique θୗ et la sortie est les impulsions permettant la commande des interrupteurs de
l’onduleur, pour généré ce contrôleur neuronal par Matlab/Simulink ou on à choisi 12 couches
cachées et 3 couches de sorties avec les fonctions d’activation respectivement de type 'tansig'
et 'purelin'.
Pour réaliser un réseau de neurone il faut faire trois études principales :
 Choix des variables d’entrées des RNA.
 Choix des variables de sortie des RNA.
 Construction de la base d’apprentissage.
IV.3.1 Choix des variables d’entrées des RNA
La première variable d’entrée est la position du flux dans le référentiel lié au stator.
La deuxième variable d’entrée, nous avons utilisée la variable d’état d’erreur du flux.
La troisième variable d’entrée, nous avons utilisée la variable d’état d’erreur du couple.
IV.3.2 Choix des variables de sortie des RNA
La sortie est représentée par les impulsions des interrupteurs d’onduleur qui représentent des
valeurs zéro ou un.
102
IV.3.3 Construction de la base d’apprentissage

La base d'apprentissage du RNA est mise sous forme de fichier ou de tableau matrice). Le
réseau de neurones que nous avons utilisé est un réseau multicouche à connexion local qui
utilise l'algorithme de rétro-propagation pour leurs apprentissages.
On utilise aussi dans ce réseau de neurones 12 neurones dans la couche cachée et pour la
fonction d’activation on a choisit la fonction de log-sigmoïde
Après la description de la structure du réseau de neurone que nous avons utilisé, on va
charger les matrices d’entrées et de sortie de la façon suivante (on prend l’exemple de la
DTNC à un onduleur à deux niveaux et 6 secteurs) :
% P ou p matrices d’entrées (E_Couple, E_Flux, E_Position)
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
P = ൥0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1൩
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
% T ou t matrices de sorties (Etat de Commutation)
0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1
T = ൥0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0൩
0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0
1 1 1 1 1 0
⎡1 1 0⎤ ⎡0 1 0⎤
⎢1 0 1⎥ ⎢1 0 1⎥
⎢1 0 0⎥ ⎢0 0 1⎥
⎢2 1 1⎥ ⎢0 1 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢2 1 0⎥ ⎢0 1 1⎥
2 0 1 1 0 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢2 0 0⎥ ⎢1 0 1⎥
⎢3 1 1⎥ ⎢0 1 1⎥
⎢3 1 0⎥ ⎢0 0 1⎥
⎢3 0 1⎥ ⎢1 1 0⎥
‫⎢ = ݌‬3 0 0⎥ ‫⎢ =ݐ‬1 0 0⎥
⎢4 1 1⎥ ⎢0 0 1⎥
⎢4 1 0⎥ ⎢1 0 1⎥
⎢4 0 1⎥ ⎢0 1 0⎥
⎢4 0 0⎥ ⎢1 1 0⎥
⎢5 1 1⎥ ⎢1 0 1⎥
⎢5 1 0⎥ ⎢1 0 0⎥
⎢5 0 1⎥ ⎢0 1 1⎥
⎢5 0 0⎥ ⎢0 1 0⎥
⎢6 1 1⎥ ⎢1 0 0⎥
⎢6 1 0⎥ ⎢1 1 0⎥
⎢6 0 1⎥ ⎢0 0 1⎥
⎣6 0 0⎦ ⎣0 1 1⎦
103
Sur la figure (IV.9) nous illustrons le contrôleur à base de réseau de neurone (on prend
toujours l’exemple de la DTNC à un onduleur à deux niveaux et 6 secteurs) :
eେୣ Sଵ
e∅ Sଶ
12
θ∅ Sଷ
Figure(IV.10) : structure interne d’un contrôleur à base de réseau de

Neurone .
IV.3.4 Résultats de simulation
Dans ce chapitre on prend quelque cas, c’est ceux que nous avons déjà étudié dans le
chapitre II. Chose qui permet de comparer la technique classique et celle faite par les RNA et
de démontrer quelques améliorations obtenus par les RNA.
Les figures ci-dessous représentent la réponse du couple électromagnétique, flux
statorique, du courant statorique et l’état de commutation de d’un interrupteur de
l’onduleur.Le couple de référence C୰é୤ est un échelon de [20 10] Nm et un flux de référence
de ∅୰é୤ =1.207Wb.
25 25

 20
20
 15
15

Couple(N.m)
Couple(N.m)
10
 10
5

5
 0
 -5
0
0 1 2 3 4 5 0 0.005 0.01 0.015 0.02
Temps(s) Temps(s)
Figure(IV.11) : Couple électromagnétique Figure(IV.12) : Loupe couple électromagnétique
104
1.3
1.2
1.2
1
1
eb)
eb)
0.8
0.8
Fluxstatorique(W
Fluxstatorique(W
0.6
0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Temps(s) Temps(s)
Figure(IV.13) : Module flux statorique Figure(IV.14) : Loupe Module flux statorique
140 131
130
120
130.5
100
130
Vitesse(rad/s)
Vitesse(rad/s)
80
129.5
60
129
40
128.5
20
0 128
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 1.48 1.5 1.52 1.54 1.56
Temps(s) Temps(s)
Figure(IV.15) : Vitesse de rotation Figure(IV.16) : Loupe Vitesse de rotation
1 1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
Sa
Sa
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
3 3.02 3.04 3.06 3.08 2.1536 2.1538 2.154 2.1542

Temps(s) Temps(s)
Figure(IV.17) : Commutation de l’interrupteur Sa Figure(IV.18) : Loupe commutation Sa
105
1.5 30
25
1
20
0.5 15
Is-alpha(A)
10
phis-bitta
0
5
-0.5 0
-5
-1
-10
-1.5 -15
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
phis-alpha Temps(s)
Figure(IV.19) : Evolution du vecteur flux statorique Figure(IV.20) : Courant statorique de la phase
La figure (IV.11) montre qu’une réponse rapide du couple avec une réduction importante
de dépassements par rapport que celles de la DTC_C figure (IV.12). Le flux statorique
présente une réponse linéaire rapide par rapport au couple voir les figures (IV.12 et IV.14), au
régime permanent le flux statorique se stabilise vers sa valeur de référence avec une erreur
statique faible comme il est montré dans les figures (IV.13 et IV.14), ce qui bien montré sur la
figure (IV.19) où la trajectoire du vecteur flux est circulaire, par conséquent la forme du
courant statorique a une forme sinusoïdale avec moins de pics au démarrage ce qui est montré
sur la figure (IV.20).
Cette technique nous donne une fréquence de commutation moyenne autour de 3kHz,
calculer à partir des figures (IV.17 et IV.18).
IV.3.5 APPLICATIONS DES RNA SUR LA DTC POUR DES
CORRECTEURS DE COUPLE A TROIS NIVEAUX (SIX SECTEUR)
Les figures ci-dessous représentent le comportement de la structure du contrôle direct du
couple appliquée à la machine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de tension à
deux niveaux pour une table de commutation à trois niveaux du correcteur du couple et troix
niveaux pour le flux statorique.
Les résultats de simulations obtenues dans les figures ci-dessous montrent une poursuite
de la vitesse à sa valeur de référence, et il apparait cette fois des ondulations sur le couple
électromagnétique au moment du changement de la vitesse qu’on peut diminuer avec des
références sous formes exponentielles mais ces ondulations sont un peu moins au celle dans le
chapitre II. La trajectoire de flux est représentée sous forme circulaire, et le courant statorique
aussi répond aux variations du couple ainsi qu’au changement de la vitesse, mais il reste plein
d’harmoniques.
106
25 25
20
20
15
15
Couple(N.m)
Couple(N.m)
10
10
5
0
-5 0
0 1 2 3 4 5 0 0.005 0.01 0.015 0.02
Temps(s) Temps(s)
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
eb)
eb)
Fluxstatorique(W
Fluxstatorique(W
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Temps(s) Temps(s)
150 130.2
130.1
100
130
129.9
50
129.8
Vitesse(rad/s)
Vitesse(rad/s)
0 129.7
129.6
-50
129.5
129.4
-100
129.3
-150 129.2
0 1 2 3 4 5 1.48 1.5 1.52 1.54 1.56
Temps(s) Temps(s)
107
1 1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
Sa
Sa
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
3 3.001 3.002 3.003 3.004 3.005 3.1536 3.1537 3.1538 3.1539
Temps(s) Temps(s)
1.5 30
25
1
20
0.5 15
Is-alpha(A)
10
phis-bitta
-0.5 0
-5
-1
-10
-1.5 -15
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
phis-alpha Temps(s)
Figure(IV.29) : Evolution du vecteur flux statorique Figure(IV.30) : Courant statorique de la phase ߙ
IV.3.6 APPLICATIONS DES RNA SUR LA DTC POUR DES

CORRECTE- -CTEURS DE COUPLE A QUATRE NIVEAUX (DOUZE
SECTEURS)
La figure (IV.31) présente la Commande neuronale directe du couple (DTNC) appliquée à
la machine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de tension à deux niveaux pour
une table de commutation à quatre niveaux du correcteur du couple et deux niveaux pour le
flux statorique.
108
Uୢୡ
‫܁ ۯ܁‬۰ ‫܁‬۱ ω୰
Contrôleur neuronal
ω୰±୤ C୰±୤ eେୣ e∅ θ∅

PID
εୡ Vୱ Iୱ
4
5 32
ω୰ Cୣ 6 1
7 12
∅୰±୤ 8 9 1011
ε∅
∅ୱ Estimation du couple et
du flux
Figure(IV.31):commande (DTNC) d’une MAS pour des correcteurs de couple à quatre

niveaux (douze secteurs).
La base d'apprentissage du RNA est mise sous forme de fichier ou de tableau matrice). Le
réseau de neurones que nous avons utilisé est un réseau multicouche à connexion local qui
utilise l'algorithme de rétro-propagation pour leurs apprentissages.
On utilise aussi dans ce réseau de neurones 12 neurones dans la couche cachée et pour la
fonction d’activation on a choisit la fonction de log-sigmoïde
Après la description de la structure du réseau de neurone que nous avons utilisé, on va
charger les matrices d’entrées et de sortie de la façon suivante (on prend l’exemple de la
DTNC à un onduleur à deux niveaux et 12 secteurs) :
% Pଵ matrices d’entrées (E_Couple, E_Flux, E_Position (1,2,3))
3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0
Pଵ = ൥1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0൩
1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3
% Pଶ matrices d’entrées (E_Couple, E_Flux, E_Position (4,5,6))
3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0
Pଶ = ൥1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0൩
4 4 4 4 4 4 4 4 5 5 5 5 5 5 5 5 6 6 6 6 6 6 6 6
109
% Pଷ matrices d’entrées (E_Couple, E_Flux, E_Position (7,8,9))
3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0
Pଷ = ൥1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0൩
7 7 7 7 7 7 7 7 8 8 8 8 8 8 8 8 9 9 9 9 9 9 9 9
% Pଷଵ matrices d’entrées (E_Couple, E_Flux, E_Position (10, 11))
3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0
Pଷ = ൥1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 ൩
10 10 10 10 10 10 10 10 11 11 11 11
% Pଷଶ matrices d’entrées (E_Couple, E_Flux, E_Position (11, 12))
3 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 0
Pଷଶ = ൥ 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 ൩
11 11 11 11 12 12 12 12 12 12 12 12
% Tଵ matrices de sorties (Etat de Commutation1)
1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1
Tଵ = ൥1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0൩
0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1
% Tଶ matrices de sorties (Etat de Commutation2)
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
Tଶ = ൥1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1൩
1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0
% Tଷ matrices de sorties (Etat de Commutation3)
0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0
Tଷ = ൥0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 1൩
1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0
% Tସ matrices de sorties (Etat de Commutation4)
1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0
Tସ = ൥0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0൩
0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1
IV.3.7 Résultats de simulation
Les figures ci-dessous représentent la réponse du couple électromagnétique, flux
statorique, du courant statorique et l’état de commutation de d’un interrupteur de l’onduleur.
Le couple de référence C୰é୤ est un échelon de [20 10] Nm et un flux de référence de ∅୰é୤ =1
.207Wb.
110
20 20
18
15 16
14
10 12
Couple(N.m)
Couple(N.m)
10
5 8
0 4
-5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Temps(s) Temps(s)
1.4 1.3
1.28
1.2
1.26
1
1.24
1.22
0.8
1.2
0.6
1.18
1.16
0.4
1.14
0.2
1.12
0 1.1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.17 0.171 0.172 0.173 0.174 0.175 0.176 0.177 0.178 0.179 0.18
Temps(s) Temps(s)
140
130.4
120
130.2
100
130
80
Vitesse(rad/s)
Vitesse(rad/s)
129.8
60
129.6
40
20 129.4
0 129.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1.48 1.49 1.5 1.51 1.52 1.53 1.54 1.55 1.56 1.57
Temps(s) Temps(s)
111
1 1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
Sa
Sa
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3 2.35 2.4 2.45 2.5 2.1536 2.1536 2.1537 2.1538 2.1538 2.1539 2.1539
Temps(s) Temps(s)
1.5 20
15
10
0.5 5
courant Isb(V)
0
phis-bitta
-5
-0.5 -10
-15
-1
-20
-1.5 -25
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
phis-alpha Temps(s)
Figure(IV.40) : Evolution du vecteur flux statorique Figure(IV.41) : Courant statorique de la phase ߚ
La simulation montre de meilleures performances que celles obtenues par la commande

directe du couple classique. Il est intéressant de remarquer dans la Figure(IV.32) une
dynamique de réponse en couple avec un régime transitoire très rapide (Figure(IV.33)). Le
flux statorique présente une très bonne réponse (Figure(IV.34)), où l’on remarque qu’il n’y a
moins dépassement par rapport que celles de la DTC_C, voir l’effet loupe de flux
(Figure(IV.35)). La Figure(IV.40), montre un transitoire rapide du module flux statotique qui
à une forme parfaitement circulaire sans aucune ondulation en régime permanent ou le couple
et le flux suivent leurs références avec des erreurs statiques qui sont virtuellement nuls. Ainsi
qu’une importante atténuation des ondulations de courant qui parait sinusoïdal
(Figure(IV.41)). D’après les figures (IV.38 et IV.39), cette méthode de commande atteint une
fréquence de commutation constante.
112
À partir de ces résultats, on peut constater que la performance du système, contrôlé par un
contrôleur neuronal, est insatisfaisante, malgré l’adaptation en ligne du réseau de neurones.
Ce phénomène est dû au fait qu’il n’y a pas une règle générale pour choisir les paramètres du
réseau de neurones (le taux d’apprentissage, le nombre de neurones en couche cachée), ainsi
que les valeurs de pondération dans la fonction de coût [45]. Il est généralement difficile de
déterminer ce choix seulement à partir de la méthode par essai et erreur.
IV.4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, après la présentation des réseaux de neurones artificiels, en vue
d’élaborer la table de commutation neuronale pour la commande DTC des MAS, nous avons
étudié trois cas des onduleurs à savoir : Onduleur à deux niveaux de tension avec correcteur
de couple à deux niveaux puis à trois niveaux. Dans ces derniers cas nous avons utilisé une
table de commutation à six secteurs. Dans le troisième cas, nous avons un onduleur à deux
niveaux avec correcteur de couple à quatre niveaux mais cette fois-ci avec douze secteurs.
Enfin, les résultats obtenus dans la phase de simulation, il a été constaté que les réseaux de
neurones ont une grande capacité d’apprentissage, car toutes les tables de commutations faites
dans le deuxième chapitre ont été parfaitement apprises par les RNA. En plus, quelques
améliorations ont été obtenues par rapport à la commande classique notamment
Au niveau de la réponse du flux statorique et celle du couple. Nous avons aussi un temps
de calcul plus rapide que celui de la logique floue. A cet effet, on pourrait avoir un compromis
entre les réseaux de neurones artificiels et la technique de la logique floue afin d’améliorer les
performances de la commande DTC en terme du temps (rapidité) et en terme de qualité des
signaux.
113
Etude Comparative entre les méthodes proposées
Les Outils
Correcteurs Secteurs Vecteurs Onduleur Résultats de simulation
Stratégie Tension
-Couple électromagnétique
CCPL-2N Actifs OND-2N -Flux statorique
6 Secteurs -Courant statorique
CFLX-2N Nuls OND-2N -Flux statorique
-Courant statorique
DTC-Classique
CCPL-3N Actifs OND-2N -Flux statorique
6 Secteurs -Courant statorique
CFLX-2N Nuls OND-2N -Flux statorique
-Courant statorique
Actifs -Couple électromagnétique
CCPL-4N
12 Secteurs ET OND-3N -Flux statorique
CFLX-2N Nuls -Courant statorique
CCPL-5N Actifs -Couple électromagnétique
DTC-Améliorée
CFLX-3N 12 Secteurs ET OND-3N -Flux statorique
1 Nuls -Courant statorique
CFLX-3N 12 Secteurs ET OND-3N -Flux statorique
2 Nuls -Courant statorique
CCPL-4N
DTC-LF
CCPL-5N
12 couches Nuls -Courant statorique
DTC-RN
Cachée
Nuls -Courant statorique
-Moyenne; 1 - Première approche; - CCPL: Correcteur de Couple;

-Bien; 2 - Deuxième approche; - CFLX: Correcteur de Flux;
- Très bien;
Tableau (IV.1): Tableau d'étude comparative entre les méthodes proposées.

114
-Etude comparative entre les méthodes proposées-
 La DTC avec CCPL-2N-(6 Secteurs)
Couple magnétique Evolution du vecteur flux statorique Courant statorique de la phase a
25 1.5 8
1.207
6
20 1
15 0.5
2
C o u p le (N . m )
p h is - b e t t a
10 0 0
-2
5 -0.5
-4
0 -1
-6
-1.207
-5 -1.5 -8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1.207 -1 -0.5 0 0.5 1 1.207 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s) phis-alpha
 La DTC avec CCPL-3N- et Sans Vecteurs Tension Nuls (6 Secteurs)

25 1.5 8
6
20 1
15 0.5
2
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
phis-bitta
10 0 0
-2
5 -0.5
-4
0 -1
-6
-5 -1.5 -8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s) phis-alpha Temps(s)
 La DTC avec CCPL-3N-avec Vecteur Tension Nuls et actifs (6 Secteurs)

25 1.5 8
6
20 1
15 0.5
2
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
phis-bitta
10 0 0
-2
5 -0.5
-4
0 -1
-6
-5 -1.5 -8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
 La DTC avec CCPL-4N- avec Vecteur Tension Nuls et actifs (12 Secteurs)
25 1.5 5
4
20 1
3
2
15 0.5
1
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
phis-bitta
10 0 0
-1
5 -0.5
-2
-3
0 -1
-4
-5 -1.5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
115
 La DTC avec CCPL-5N-OND-3N-6S

25 1.5 5
4
20 1
3
2
15 0.5
1
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
phis-bitta
10 0 0
-1
5 -0.5
-2
-3
0 -1
-4
-5 -1.5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
 La DTC avec CCPL-5N-OND-3N-(12 Secteurs)- pour la première approche

20 1.5 5
1
15 3
2
0.5
10 1
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
phis-bitta
0 0
5 -1
-0.5
-2
0 -3
-1
-4
-5 -1.5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
 La DTC avec CCPL-5N-(12 Secteurs)-pour la deuxième approche

20 1.5 5
1
15 3
2
0.5
phi s-bi tta
10 1
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
0 0
5 -1
-0.5
-2
0 -3
-1
-4
-5 -1.5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
 La DTC par SVM

1.5 5
25
4
1
3
20
2
0.5
15
1
Couple(N.m)
I s -a lp h a (A )
phis-bita
0 0
10
-1
-0.5
5 -2
-3
0 -1
-4
-5 -1.5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s)
116 phis-alpha Temps (S)
 La DTC par Logique Floue

25 1.5 5
20 1
3
2
15 0.5
1
Couple(N.m)
phis-bitta
10 0 0
-1
5 -0.5
-2
-3
0 -1
-4
-5 -1.5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1 1.11
Temps(s) phis-alpha
 La DTNC avec CCPL-2N-(6 Secteurs)

25 1.5 8
6
20 1
15 0.5
2
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
Phis-bita
10 0 0
-2
5 -0.5
-4
0 -1
-6
-5 -1.5 -8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s) Phis-alpha Temps(s)
 La DTNC par CCPL-3N-(6 Secteurs)

25 1.5 6
20 1 4
15 0.5 2
Couple(N.m)
Is-alpha(A)
phis-bitta
10 0 0
5 -0.5 -2
0 -1 -4
-5 -1.5 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
 La DTNC par CCPL-4N-(12 Secteurs)

25 1.5 5
20 1
3
2
15 0.5
1
tension Isa(V)
Couple(N.m)
phis-bitta
10 0 0
-1
5 -0.5
-2
-3
0 -1
-4
-5 -1.5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
117
Stratégie Avantages Inconvénients

Dépassements des bandes
La réponse dynamique du couple Le flux s’établit lentement.
DTC classique L’ondulation de flux.
Le flux est le couple suivent Le courant sinusoïdal bruité.
parfaitement ses référence.
Fréquence de commutation
variable autour de 7.2kHz.
Le couple bien contrôlé. La trajectoire de vecteur flux statorique
est hexagonale.
DSC Réponse rapide de couple et de flux. Fréquence de commutation variable.
Fréquence de commutation Courant statorique n’est pas sinusoïdal.

minimale autour de 3.2kHz.
Le flux et le couple sont bien contrôlés.
La table de grande taille.
DTC 12 secteurs Le courant statorique sinusoïdal.
Quelque dépassement des bandes de
Fréquence de commutation presque couple.
constante autour de 4kHz.

Le flux s’établit lentement.
DTC_SVM Le courant statorique sinusoïdal.
Fréquence de commutation constante L’algorithme est plus compliqué.
autour de 3kHz.
Moins d‘harmonique de distorsion Le flux s’établit lentement.
Faible fréquence de commutation. Coût élevé et Limité pour les
DTC_3N commandes de grandes puissances
Nombre de tension élevé.
Fréquence de commutation variable
Le courant statorique sinusoïdal. autour autour de 3kHz.
Le flux s’établit rapidement.
DTC_LF Fréquence de commutation un peut
Le courant statorique sinusoïdal. élevée.
Fréquence de commutation constante
autour de 9kHz.
Le couple est bien contrôlé. Le flux s’établit lentement.
DTC_RN Le flux et le couple suivent

Fréquence de commutation variable
parfaitement ses références.
autour de 3kHz.
Le courant statorique sinusoïdal. Problème du choix de l’ apprentissage.
118
CONCLUSION GENERALE
Conclusion générale
Le travail réalisé, dans le cadre de ce mémoire, a permis de développer une structure
de commande sans capteur de vitesse par une contrôle directe de couple (DTC) de machine
asynchrone, peut sensible aux variations des paramètres de la machine et ne nécessitant pas de
capteurs mécaniques qui sont fragiles et/ou couteux.
Cette structure de commande par DTC se présente comme une alternative aux
commandes vectorielles basées sur l'orientation de flux rotorique (FOC), elle est basée sur
l'estimation de flux statorique et de couple électromagnétique de MAS à travers les deux
grandeurs mesurées tension et courant , et valeur nominale de le résistance stratorique qui est
le seul paramètres de la machine utilisé dans cette estimation ce qui fait que cette commande
est affectées les changements de ce paramètres clé qui réduit la robustesse et apporte des
erreurs sur la reconstitution du flux statorique et de couple électromagnétique pour une
fonctionnement à basses vitesse .
Cependant, l’objectif de ce travail c’était l’élaboration d’une commande directe du

couple DTC améliorée sans capteur de flux statorique et de vitesse d’une machine asynchrone
alimentée par un onduleur de tension à deux niveaux puis à trois niveaux. Ensuite les outils
d’intelligence artificielle ont été exploités pour la DTC des MAS. A l’issue de ce travail, nous
pouvons faire une synthèse des résultats obtenus et établir les perspectives futures envisagées.
Dans la première étape, nous avons présentés la modélisation de la machine

asynchrone à l’aide des hypothèses simplificatrices, nous avons obtenus un modèle triphasé
qu’on l’avait transformé ensuite à un modèle biphasé plus simple à étudier par l’application
de la transformée de PARK. Le choix des états et du référentiel était selon le besoin du travail.
Des simulations ont été effectuées à vide et en charge sur le modèle obtenu qui traduit
facilement le fonctionnement de la machine.
Dans la deuxième étape, une étude théorique sur le principe du contrôle direct du
couple (DTC) ainsi que l'analyse des différentes stratégies de commutation ont étés élaborées,
nous avons exposé l’effet des vecteurs tension actifs et nuls sur l’évolution du couple et du
module du flux, ainsi une étude des différentes tables de commutation avec correcteur du
couple à deux niveaux, trois niveaux, puis avec et sans vecteurs de tension nuls, suivi d’un
119
autre algorithme DTC qui a été développé en améliorant la procédure de détection de la

position du flux en définissant douze secteurs symétriques dans l'espace d'évolution du flux.
Ensuite, nous avons établi des tables de commutation avec plus de règles et le vecteur
tension appliqué à la machine est plus optimal. Cette méthode est une extension de l'approche
DTC classique avec un onduleur à deux niveaux, où l’amélioration des performances a été
confirmée par simulations.
D’autre part, nous avons présenté une nouvelle approche de contrôle direct du couple
de la machine alimentée par un onduleur à trois niveaux à structure NPC. Ainsi, avec cette
approche développée nous avons pu réduire les ondulations du couple et du flux ainsi que
pour les harmoniques du courant afin de répondre aux exigences de type traction électrique.
Dans la troisième étape, nous avons pu améliorer les performances de la commande en

utilisant le formalisme de la logique floue pour développer l’algorithme DTC. Cette partie
nous a permis d’étudier la structure générale d’un contrôleur flou et la méthodologie de sa
conception. En fait, le contrôle flou a remplacé le contrôle classique pour améliorer les
performances de l’entraînement asynchrone car le contrôleur flou est très peu sensible aux
variations des paramètres du système ainsi qu'aux perturbations externes, ce qui justifie sa
robustesse.
Enfin, dans la quatrième étape, en profitant des avantages des réseaux de neurones
artificiels en terme de la capacité d’apprentissage, le parallélisme de fonctionnement, la
rapidité de calcul et la capacité de généralisation, nous avons exploité cette technique dans la
DTC.
En effet, des améliorations relatives ont été obtenues par rapport à la DTC classique.
Par ailleurs, l’utilisation du contrôle floue rend le temps de calcul de l’algorithme de la DTC
ainsi que pour d’autres applications un peu lent. En revanche, les réseaux de neurones ont
montré leurs capacités d’apprentissage avec un temps de calcul très rapide. Chose qui a été
démontrée dans le quatrième chapitre De là nous avons englobé tous les résultats de
simulations des méthodes que nous avons étudiées pour finir par un tableau faisant sortir les
principaux avantages et inconvénients de chaque stratégie. A cet effet, on propose un
compromis entre les deux techniques des réseaux de neurones artificiels et la logique floue en
120
effectuant une commande hybride afin d’améliorer les performances de la commande DTC en
terme du temps (rapidité) et en terme de qualité des signaux. Toujours, en perspective nous
proposons d’utiliser d’autres régulateurs de vitesses pour améliorer le temps de rétablissement
de la vitesse et d’utiliser d’autres estimateurs afin de tenir compte de changement des
paramètres de la machine asynchrone en cas de vieillissement ou d’autres perturbations
comme l’échauffement.
121
Annexe A
Annexe A
A.1. PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE UTILISEE
A.1.1) Grandeurs nominales
Type ASYNCHRONE 3PH

Puissance (‫)ܖ۾‬ 1,5kW
Vitesse nominale (Ω࢔ ) 1420 tr/min
Tension nominale (‫)ܖ ܃‬ 220/380V
Courant nominal (۷‫)ܖ‬ 6,4A / 3,7 A

Fréquence nominale (fn) 50 Hz
A.1.2) Paramètres de la machine
Résistance statorique (Rs) R s = 4.85 (Ω)

Résistance rotorique (Rr) R r = 3.805 (Ω)
Inductance cyclique au stator (Ls) Ls = 0.274 (H)
Inductance cyclique au rotor (Lr) Lr = 0.274 (H)
Inductance mutuelle (Msr=Mrs=M) Lm = 0.258 (H)
Nombre de paires de pôle (P) 2
122
Annexe B
Annexe B
B.1. Modélisation de la commande à modulation de largeur d’impulsion
Dans cette partie nous allons développer deux techniques de commande MLI à savoir la
commande MLI sinus – triangle et la commande MLI vectorielle.
B.1.1. MLI sinus – triangulaire:
Le principe de cette technique est de comparer un signal de fréquence élevée (porteuse
p(t) de fréquence (fୢéୡ) à un signal de référence modulant m(t) de fréquence f଴ figure (B.1) tel
que :
m(t) > p(t) => ‫ =)ݐ(ݑ‬1, inv (‫ݑ‬ଵ) = 0.
m(t) < p(t) => ‫ =)ݐ(ݑ‬0, inv (‫ݑ‬ଵ) = 1.
Porteuse Référence
V୔
0 ω‫ݐ‬
−V୔
0 ω‫ݐ‬
Etats de commutation de l'interrupteur Sa
Figure (B.1):Principe de la commande de la technique M.L.I. sinus – triangle.
Le signal de sortie est composé d'une suite d'impulsions dans la durée est modulée
sinusoïda1ement ce qui permet de déterminer la tension de sortie de l'onduleur, dont le
fondamental de la tension de sortie de l'onduleur est proportionnel au rapport de l’amplitude
de la tension de référence V୰ sur la valeur de crête de la porteuse V୔ appelé taux de
modulation (r=ܸ௉ /ܸ௥) ; par conséquent, en jouant sur r on peut, contrôler l'amplitude du
fondamental, de la tension de sortie de l'onduleur [45].
123
Annexe B
Dans la pratique, on s’arrange toujours à avoir un taux de modulation inférieur à l’unité, de

façon à éviter les ratés de commutation qui pourront entraîner des discontinuités de
fonctionnement, et en particulier dans les applications à vitesse variable où l’on fait varier l’
amplitude de la tension de référence.
L’indice de modulation m est égal au rapport de la fréquence de la porteuse F୔ sur celle de la
référence F୰ (m = F୔/F୰) .
La valeur de cet indice est sujette à un compromis entre un bon rejet des harmoniques et
un bon rendement de l’onduleur qui se détériore à cause des pertes de commutations .
La porteuse est un signal triangulaire X(t) , est caractérisé par sa fréquence et sa valeur de
crête V୔ , elle est définie dans sa période [0,T୔]. La référence V୰ୟୠୡ(t) , est un signal
sinusoïdal d’amplitude V୰ et de fréquence f୰ .
Les états des interrupteurs de l’onduleur sont calculés à partir de l’équation suivante :
1 ‫ ݅ݏ‬൫ܸ௥௔௕௖ − ‫)ݐ(ݔ‬൯≥ 0
Sୟୠୡ = (B-1)
0 ‫ܸ( ݅ݏ‬௥௔௕௖ − ‫ ≤ ))ݐ(ݔ‬0
Avec cette technique, qui peut être réalisée en analogique ou en numérique, on ne peut
satisfaire les exigences posées; en effet, on ne peut parler d'élimination des harmoniques mais
d'une réduction; puisque la variation de l'indice de modulation m influence la plage
d'harmoniques éliminés.
De plus, une utilisation analogique de cette commande ne fait qu'augmenter les
inconvénients, du fait de l'utilisation de composants qui sont loin d'être parfaits; les temps de
commutation ne serons pas précis, en plus des imperfections pouvant affecter le signal utile
lui même.
B.1.2. La MLI vectorielle:
La modulation vectorielle de largeur d’impulsion utilise certainement la méthode de MLI
la mieux adaptée pour des applications d'entraînement à vitesse variables de la machine
asynchrone, car elle est devenue très populaire au cours de ces dernières années.
Contrairement a d'autres méthodes, la MLI vectorielle s'appuie sur un algorithme numérique
qui permet de déterminer les séquences de commutation des interrupteurs de l’onduleur
permettant de générer un vecteur tension qui s’approche au vecteur tension de référence [7].
La MLI vectorielle est basée sur les principes suivants:



124
Annexe B

Le signal de référence est échantillonné à chaque intervalle T, appelé la période de
modulation.
Création d’ une impulsion de largeur T centrée sur la période, d’ une valeur moyenne égale
à la valeur de la tension de référence au milieu de la période de modulation.
Cette technique est conduite en synchronisme sur les trois phases, et un seul vecteur ሬ
ሬ
ሬ௦⃗ appelé
ܸ
vecteur tension de référence, représente les trois tensions sinusoïdales désirées (Vୟ ,Vୠ ,Vୡ ) à
la sortie de l’ onduleur. En agissant sur la commande des trois d’interrupteurs (Sୟ,Sୠ,Sୡ), on
peut reconstituer le vecteur tension de référence sur une période. A partir de la combinaison
des 3 grandeurs (Sୟ,Sୠ,Sୡ), le vecteur tension Vୱ peut se retrouver dans huit positions fixes
correspondant au huit configurations possibles des interrupteurs [45].
Le vecteur tension désiré à la sortie de l’onduleur est donné par l’équation suivante:
ܸ௔
Vୱ= ൥ܸ௕ ൩ (B − 2)
ܸ௖
Les tensions entre phases sont données par :
Vୟୠ = Vୟ଴ − Vୠ଴
Vୠୡ = Vୠ଴ − Vୡ଴ (B − 3)
Vୡୟ = Vୡ଴ − Vୟ଴
Dans un système triphasé équilibré on a Vୟ + Vୠ + Vୡ = 0.
1 1
Vୟ = (Vୟୠ − Vୡୟ) = (2Vୟ଴ − Vୠ଴ − Vୡ଴)
3 3
1 1
Vୠ = (Vୠୡ − Vୟୠ) = (−Vୟ଴ + 2Vୠ଴ − Vୡ଴) (B − 4)
3 3
1 1
Vୡ = (Vୡୟ − Vୠୡ) = (−Vୟ଴ − Vୠ଴ + 2Vୡ଴)
3 3
L’application de la transformation de Concordia dans un repère lié au stator nous donne

un vecteur tension de référence ሬ
Vሬሬୱ⃗ , ces composantes (Vୱα ,Vୱβ ) sont données par :
125
Annexe B
ଵ ଵ
Vୱ஑ ଶ
1 −ଶ −ଶ
൤V ൨= ට ଷ ቎ √ଷ √ଷ
቏ (B − 5)
ୱஒ 0 −
ଶ ଶ
Chacun des couples de vecteurs ሬ

ሬ⃗ప et ܸ
ܸ ሬሬሬ
ሬሬሬሬ⃗
పାଵ (i=1..6) définissent les limites d’un des six secteur
de l’hexagone (à noter que dans le secteur 6 la notation ሬ

ܸሬሬ
ሬሬሬሬ⃗ ሬ
ሬ⃗
పାଵ correspond au vecteur ܸప )
ሬ
V⃗ଷ(0 1 0) ሬ
V⃗ଶ(1 1 0)
E/√2
ሬ⃗ୗஒ
V ሬ
V⃗ୗ
ሬ⃗ସ(0 1 1)
V ωt ሬ ሬ⃗ଵ(1 0 0)
V
V⃗ୗ஑ α
ሬ⃗ଵ(1 1 1)
V ሬ⃗଴(0 0 0)
V
ሬ⃗ହ(0 0 1)
V ሬ⃗଺(1 0 1)
V
Figure (B.2): Représentation du polygone de commutation.
B.1.3. Vecteur tension de référence

La transformation de Concordia des tensions triphasés ܸ௦௔ ,ܸ௦௕,ܸ௦௖ nous donne les composantes
Vୱα ,Vୱβ du vecteur tension ሬ
V⃗ୱ:
ா
ܸ௦௔ = ‫ݎ‬. ଶ . ܿ‫ݐ߱ݏ݋‬ ଷா
ܸ௦ఈ = ‫ݎ‬ට ଶ ଶ . cos (߱‫)ݐ‬
ா
ܸ௦௕ = ‫ݎ‬. ଶ . cos ( ߱‫ݐ‬− 2 ଷ)
గ La transformation de
Concordia donne
‫ܧ‬ ߨ ଷா
ܸ௦ఈ = ‫ݎ‬ට ଶ ଶ . sin (߱‫)ݐ‬
ܸ௦௖ = ‫ݎ‬. . cos ( ߱‫ݐ‬− 4 )
2 3
ሬ⃗௦ tourne dans le sens trigonométrique à une vitesse angulaire égale à

Le vecteur tension ܸ
la pulsation ω. La tension de référence ሬ
V⃗ୱ est reconstituée a chaque instant par les deux
vecteurs adjacents ሬ
V⃗୧ et ሬ
V⃗୧ାଵ (i =6..1). Dans un temps très court le vecteur ሬ
V⃗ୱ peut être
généréà partir des combinaisons de deux états des interrupteurs correspondants aux vecteurs
ሬ
V⃗୧ et ሬ
V⃗୧ାଵ . On se place alors dans le cas ou le vecteur de référence ሬ
V⃗ୱest situé dans le secteur
1. Dans ce cas, le vecteur tension de référence ሬ
V⃗ୱest reconstitué en faisant une moyenne
ሬ⃗୧ et V
temporelle des vecteurs V ሬ⃗୧ାଵ de la manière suivante :
126
Annexe B
ሬ⃗௜ାଵ = ߙ௜. ሬ
ܸ V⃗௜ାଵ + ߙ௜ାଵ. ሬ
V⃗௜ାଵ (α୧ + α୧ାଵ < 1) (B-6)
D’ après l’équation B.6, on impose aux interrupteurs de se trouver à la configuration suivante:
 ሬ
V⃗୧ pendant une fraction α୧de l’intervalle T.
 ሬ
V⃗୧ାଵ pendant une fraction α୧ାଵ de l’intervalle T.
 ሬ
V⃗଴ ou ሬ
V⃗଻ pedant le reste de l'intervalle T
ሬ⃗ୱ reste à l’ intérieur de l’ hexagone (r<1.155), La variation de V
Si le vecteur V ሬ⃗ୱ pendant sa
ሬ⃗୧ et V
durée peut être négliger sur l’ intervalle du temps T très court, les vecteurs (V ሬ⃗୧ାଵ, V
ሬ⃗଴ ou
ሬ
V⃗଻) permettant de reconstituer la valeur moyenne de ce vecteur sur chaque période de
modulation, donc le processus qui vient d’ être décrit de manière à suivre en moyenne l’
évolution du vecteur ሬ
V⃗ୱ .
B.1.4. Séquence de commutation des interrupteurs
Sur chaque période de modulation, l’ équation B.6 indique les durées qu’ on doit imposer
aux deux configurations correspondant aux deux vecteurs de sorties entre les quels se trouve
ሬ⃗ୱ et par conséquent la durée imposée à la configuration donnant un vecteur de
le vecteur V
sortie nul [45]. Les vecteurs ሬ
V⃗୧ et ሬ
V⃗୧ାଵ, ሬ
V⃗଴ ouV
ሬ⃗଻ sont succéder durant la période de modulation
de manière a ce que les interrupteurs soient symétriques par rapport au milieu de la période de
modulation et les interrupteurs d’ un même demi– pont aient un état identique au centre et aux
deux extrémités (voir figure B.3).
ሬ
V⃗଴ ሬ
V⃗ଵ ሬ
V⃗ଶ ሬ
V⃗଻ ሬ
V⃗଻ ሬ
V⃗ଶ ሬ
V⃗ଵ ሬ
V⃗଴
Sୟ
Sୠ
Sୡ
(K-1)T KT
T଴ Tଵ/2 Tଶ/2 T଴ T଴ Tଶ/2 Tଵ/2 T଴
Figure (B.3): Etats des interrupteurs Sୟ, Sୠ, et Sୡ, dans le secteur 1
127
Annexe B
B.1.5. Temps de commutations

Les temps de commutation des interrupteurs dans les six secteurs de l’hexagone de la
ሬ⃗௦ est donné
figure (B.2), seront calculés comme il est montré par le tableau B.2. Le vecteur ܸ
par les équations suivantes :
β
TଵVଵ π π ሬ
V⃗ଶ
A= . cos ቀ ቁ = Vୱ. sin ( − θ)
T 60 30
π
Vୱ. sin (3 − θ) T π 2T
Tଵ = π = Vୱ. sin ቀ − θቁ.
Vଵ. cos (60) 30 √2E A
Vୱ஑ 30଴ ሬ
π π 2T V⃗ୱ
Tଵ = Vୱ. ቀsin ቀ ቁ. cos(θ) − cos ቀ ቁ. sin(θ)ቁ.
30 30 √2E ଴
30଴ 60 − ୘
θ
√ଷ ଵ ଶ୘ √଺୚౩ಉ ି√ଶ୚౩ಊ
మ ሬ
V⃗ଶ
Tଵ = ቀ ଶ Vୱ஑ − ଶ Vୱஒቁ. = T θ
୘
√ଶ୉ ଶ୉
α
Vୱஒ ୘భ
ሬ
V⃗ଵ Vୱ஑ ሬ
V⃗ଵ
cos(π/60) = ୘
TଶVଶ/T
ሬ⃗ୱ = Vୱ஑ + jVୱஒ = Vୱ. cosθ + Vୱ. sinθ
V
T √2Vୱஒ
Tଶ = Vୱஒ. = T
Vଶcos (π/60) E ଷ
Vଵ = Vଶ = ට ଶ E
Tableau(B.1): Calcul des temps de commutation T1 et T2 du premier secteur
La même procédure pour les autres secteurs sachant que :

ሬ⃗଴, ሬ
 Les secteurs impairs la séquence est[V V⃗୧, ሬ
V⃗୧ାଵ, ሬ
V⃗଻, ሬ
V⃗୧ାଵ, ሬ
V⃗୧, ሬ
V⃗଴]
ሬ⃗଴, V
Les secteurs pairs la séquence est [V ሬ⃗୧ାଵ, V
ሬ⃗୧, V
ሬ⃗଻, V
ሬ⃗୧, V
ሬ⃗୧ାଵ, V
ሬ⃗଴]
Pour diminuer les nombre de commutation par période de modulation dans les secteurs pair
en fait la permutation des vecteurs ሬ
V⃗୧et ሬ
V⃗୧ାଵ .


128
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132
RESUME
Résumé : Aujourd'hui, il est possible d'obtenir des machines asynchrones aussi performantes que celles à courant
continue grâce à la maitrise de l’électronique de puissance et de commande. Par ailleurs, il existe de nouvelles
méthodes de commande destinées aux applications type traction sans capteur de vitesse déjà étudiées s'agissant
notamment de la technique de contrôle direct du couple (DTC). Cette dernière présente de nombreux avantages en
comparaison à la technique vectorielle par flux orienté (FOC) d'une part et d'autre part la DTC n’exige qu’une
paire de comparateurs à hystérises pour effectuer une commande dynamique du flux et du couple. La présente
thèse a pour objectif l'étude d'une nouvelle structure de contrôle sans capteur mécanique de la machine
asynchrone pour un entraînement électrique avec une source de tension multiniveaux, capable de fournir une
bonne dynamique du couple électromagnétique. Alors, l'amplitude et la vitesse de rotation du vecteur flux peuvent
être contrôlées librement. Le contrôle direct du couple permet d’atteindre ces objectifs. En effet, selon le choix
dans une table de commutation des vecteurs de sortie de l’onduleur le flux statorique et le couple
électromagnétique sont contrôlés directement et indépendamment. Cette étude consiste à l'optimisation de
l’algorithme DTC à trois niveaux, en appliquant plusieurs approches pendant la conception des tables de
commutations afin d’améliorer les résultats classiques notamment la réduction d’ondulation du couple. Les
résultats obtenus dans la DTC classique sont encore améliorés en appliquant la technique de la logique floue.
Aussi les avantages des réseaux de neurones artificiels en termes de la capacité d’apprentissages, le parallélisme de
fonctionnement, la rapidité de calcul et la capacité de généralisation, seront exploités dans cette thèse pour la
commande DTC de l’ensemble du système.
Mots clés : commande direct du couple, onduleur à multiniveaux, moteur asynchrone, Commande sans capteur,
Commande par logique floue. Réseaux de neurons artificiels.
Summary: Today, it is possible to obtain asynchronous machines as powerful as current continues through the
mastery of power electronics and control. Moreover, there are new methods of control for applications such
traction without speed sensor have already been studied particularly with regard to the technique of Direct Torque
Control (DTC). The latter has many advantages compared to the technical field-oriented vector by (FOC) on the
one hand and the other DTC requires a pair of comparators hystérises to perform a dynamic control of flux and
torque . This thesis aims to study a new control structure without mechanical sensor of induction machines for
electric drive with a multilevel voltage source capable of providing a good momentum of the electromagnetic
torque. Then, the amplitude and the speed of rotation of the flux vector can be controlled freely. The Direct Torque
Control achieves these goals. Indeed, as selected in a switching table of the output vectors of the inverter the stator
flux and electromagnetic torque are controlled directly and independently. This study is to optimize the algorithm
DTC at three levels, using several approaches for the design of switching tables to improve the classical results
including reducing torque ripple. The results obtained in the conventional DTC are further improved by applying
the technique of fuzzy logic. Also the advantages of artificial neural networks in terms of learning ability, parallel
operation, the calculation speed and generalization ability, will be exploited in this thesis to the DTC control of the
entire system.
Keywords: direct torque control, multi-level inverter, induction motor, sensorless control, control by fuzzy logic.
Networks of artificial neurons.
‫ أﺻﺒﺢ ﺑﺎﻹﻣﻜﺎن اﻟﺤﺼﻮل ﻋﻠﻰ ﻣﺎﻛﻨﺎت ﻻ ﺗﺰاﻣﻨﯿﺔ ذات ﻗﺪرات ﻣﻤﺎﺛﻠﺔ ﻵﻻت اﻟﺘﯿﺎر اﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻧﻈﺮا ﻟﻠﺘﻄﻮر ﻓﻲ ﻣﺠﺎل إﻟﻜﺘﺮوﻧﯿﻚ اﻟﻘﻮة و‬،‫ اﻟﯿﻮم‬:‫ﻣﻠﺨﺺ‬
‫وﻣﻦ اﻟﺠﮭﺔ اﻻﺧﺮى ھﻨﺎك ھﯿﻜﻠﺔ ﺟﺪﯾﺪة ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻣﻮﺟﮭﺔ ﻟﻠﺘﻄﺒﯿﻘﺎت ﻣﻦ ﻧﻮع اﻟﺪﻓﻊ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﻲ ﺑﺪون راﺻﺪ ﻣﯿﻜﺎﻧﯿﻜﻲ واﻟﺘﻲ ﻗﺪ ﺗﻤﺖ‬.‫إﻟﻜﺘﺮوﻧﯿﻚ اﻟﺘﺤﻜﻢ‬
.« FOC » ‫ ھﺬه اﻟﻄﺮﯾﻘﺔ ﺗﻘﺪم ﻋﺪد ھﺎم ﻣﻦ اﻹﯾﺠﺎﺑﯿﺎت ﻣﻘﺎرﻧﺔ ﻣﻊ ھﯿﻜﻠﺔ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺘﺪﻓﻖ ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺴﻲ‬. (DTC ) ‫ واﻟﺘﻲ ﺗﻌﻨﻲ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻤﺒﺎﺷﺮ ﻟﻠﻌﺰم‬، ‫دراﺳﺘﮭﺎ‬
. ‫وﺑﺬﻟﻚ ﺗﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻰ ﻗﺪرات دﯾﻨﺎﻣﯿﻜﯿﺔ‬. ‫ ﻻ ﯾﺘﻄﻠﺐ إﻻ ﻣﻘﺎرﻧﺔ ﺑﯿﻦ اﻟﻌﺰم واﻟﺘﺪﻓﻖ‬،‫ھﺬا ﻣﻦ ﺟﮭﺔ وﻣﻦ ﺟﮭﺔ أﺧﺮى اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻤﺒﺎﺷﺮ ﻟﻠﻌﺰم ﻃﺮﯾﻘﺔ ﺟﺪ ﺑﺴﯿﻄﺔ‬
‫ ھﺪف ھﺬه اﻷﻃﺮوﺣﺔ ھﻮ دراﺳﺔ ھﯿﻜﻠﺔ ﺟﺪﯾﺪة ﺑﺪون رﺻﺪ ﻣﯿﻜﺎﻧﯿﻜﻲ ﻟﻶﻟﺔ اﻟﻼﺗﺰاﻣﻨﯿﺔ ﻟﻠﺘﻤﺮﯾﻦ اﻟﻤﯿﻜﺎﻧﯿﻜﻲ‬.‫«ﻋﺎﻟﯿﺔ ﻟﻠﺘﺪﻓﻖ و اﻟﻌﺰم ﺑﮭﯿﻜﻠﺔ ﻣﺮﻧﺔ‬FOC»
‫ وﺑﺘﺎﻟﻲ ھﻨﺎك إﻣﻜﺎﻧﯿﺔ ﻟﻤﺮاﻗﺒﺔ اﻟﻄﻮل واﻟﺴﺮﻋﺔ اﻟﺪوراﻧﯿﺔ ﻟﺸﻌﺎع‬.‫وھﺬا ﻣﻼﺋﻢ ﻹﻋﻄﺎء دﯾﻨﺎﻣﯿﻜﯿﺔ ﺳﺮﯾﻌﺔ ﻟﻠﻌﺰم اﻟﻜﮭﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺴﻲ‬.‫ﺑﺘﻐﺬﯾﺔ ﻣﺘﻌﺪدة اﻟﻤﺴﺘﻮﯾﺎت‬
‫ ﻓﻌﻦ ﻃﺮﯾﻖ اﺧﺘﯿﺎر ﺟﺪول اﺳﺘﺒﺪال ﻷﺷﻌﺔ اﻟﻤﻨﻮب ﻧﺴﺘﻄﻊ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻣﺒﺎﺷﺮة واﻧﻔﺮادﯾﺎ‬.‫ ﻛﻤﺎ أن اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻤﺒﺎﺷﺮ ﻟﻠﻌﺰم ﯾﺴﻤﺢ ﻟﻨﺎ ﺑﺒﻠﻮغ ھﺬه اﻷھﺪاف‬.‫اﻟﺘﺪﻓﻖ‬
‫ إذ ﻧﻄﺒﻖ اﻟﻌﺪﯾﺪ ﻣﻦ‬،‫( ﺛﻼﺛﻲ اﻷﻃﻮار‬DTC ) ‫ ھﺬه اﻟﺪراﺳﺔ ﺗﺴﻤﺢ ﺑﺘﺤﺴﯿﻨﺎت ﻓﻲ ﺧﻮارزﻣﯿﺔ‬.‫ﻓﻲ اﻟﺘﺪﻓﻖ ﻟﺠﺰء اﻟﺴﺎﻛﻦ واﻟﻌﺰم اﻟﻜﮭﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺴﻲ‬
‫ ﻓﻀﻼ ﻋﻠﻰ ذﻟﻚ ﻗﻤﻨﺎ ﺑﺘﻄﺒﯿﻖ ﺗﻘﻨﯿﺔ‬،‫اﻟﻤﻘﺎرﺑﺎت ﺧﻼل ﺗﺼﻤﯿﻢ اﻟﺠﺪاول اﻟﺘﺒﺪﯾﻠﯿﺔ ﻟﻜﻲ ﻧﺤﺴﻦ اﻟﻨﺘﺎﺋﺞ اﻟﻜﻼﺳﯿﻜﯿﺔ وﻻ ﺳﯿﻤﺎ ﻓﻲ اﻟﺘﻘﻠﯿﻞ ﻣﻦ ﺗﻤﻮﺟﺎت اﻟﻌﺰم‬
،‫اﻟﻤﻨﻄﻖ اﻟﻤﺒﮭﻢ اﻟﺘﻲ ﺗﺤﺼﻠﻨﺎ ﻣﻦ ﺧﻼﻟﮭﺎ ﻋﻠﻰ ﻧﺘﺎﺋﺞ ﺟﺪ ﻣﺮﺿﯿﺔ إﺿﺎﻓﺔ ﻋﻠﻰ ذﻟﻚ إﯾﺠﺎﺑﯿﺎت اﻟﺸﺒﻜﺔ اﻟﻌﺼﺒﯿﺔ اﻟﺼﻨﺎﻋﯿﺔ ﻓﻲ ﻣﺎ ﯾﺘﻌﻠﻖ ﺑﻜﻞ ﻣﻦ اﻟﺘﺪرﯾﺐ‬
.‫ ﻟﺠﻤﻠﺔ اﻟﻨﻈﺎم‬DTC ‫ وھﺬ اﻟﻌﻤﻞ ﻣﻦ أﺟﻞ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻤﺒﺎﺷﺮ ﻟﻠﻌﺰم‬،‫ ﺳﻌﺔ اﻟﺸﻤﻮل‬،‫ ﺳﺮﻋﺔ اﻟﺤﺴﺎب‬،‫ﻣﺴﺘﻮى اﻟﺘﻮازي ﻟﻠﺤﻂ اﻟﻮﻇﯿﻔﻲ‬
‫اﻟﺸﺒﻜﺔ اﻟﻌﺼﺒﯿﺔ‬،‫ ﺗﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﻤﻨﻄﻖ اﻟﻐﺎﻣﺾ‬،‫اﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺪون راﺻﺪ‬،‫اﻻﻟﺔ اﻟﻼﺗﺰاﻣﻨﯿﺔ‬،‫ﻣﻨﻮب ﻣﺘﻌﺪد اﻟﻤﺴﺘﻮﯾﺎت‬،‫اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻤﺒﺎﺷﺮ ﻟﻠﻌﺰم‬:‫اﻟﻜﻠﻤﺎت اﻟﻤﻔﺘﺎﺣﯿﺔ‬
.‫اﻟﺼﻨﺎﻋﯿﺔ‬

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

APPLICATION DES TECHNIQUES DE L’INTELLIGENCE ARTIFICEILLE

Présenté le 05 /03 / 2013 devant le jury composé de messieurs:

Je tiens à exprimer mes sincères remerciements à Monsieur MAZARI-B, Professeur à

J’exprime aussi ma profonde reconnaissance à Monsieur BOURAHLA-M, Maître de conférence

Que Monsieur BENDJABBAR-M, Maître de Conférence à l’Université des sciences et de la

d'avoir accepter de juger ce travail.

n'arriverai jamais à exprimer ma gratitude et ma reconnaissance, pour leur amour

aujourd'hui, que dieu les protège.

A toute ma grande famille,

A tous mes amis,

Je dédie ce modeste travail.

Liste des figures....................................................................................................................................................VII

Liste des tableaux .................................................................................................................................................XII

CHAPITRE I: Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

 Forme d’état du modèle de la machine asynchrone dans le référentiel (α, β) .................................................. 10

I.3 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ................................................................................ 10

I.3.1.1 Marche à vide ................................................................................................................................... 11

I.3.1.2 Application d'une charge (Cr=10N.m) ....................................................................................................... 13

I.3.1.2.1 Interprétations des resultants .................................................................................................................. 13

I.4 Onduleur de tension ........................................................................................................................................ 14

I.5 Modélisation de l’onduleur de tension ............................................................................................................ 14

I.5.1 Etude de la commande de l’onduleur ....................................................................................................... 19

I.5.2 Résultat de simulation ................................................................................................................................... 22

I.6.1 Résultats de simulation ............................................................................................................................ 23

I.6.2 Interprétations des résultants .................................................................................................................... 24

I.7 CONCLUSION .............................................................................................................................................. 24

II.2 PRINCIPE D'UN CONTROLE DIRECTE DE COUPLE ....................................................................... 25

II.2.1 Contrôle du couple électromagnétique de la machine ........................................................................... 27

II.2.3 Cas particulier : Application d'une vecteur de tension nul ..................................................................... 29

II.3 APPLICATION DE L'ONDULEUR DE TENSION A DEUX NIVEAUX ............................................. 30

II.3.2 Estimation du flux statorique .................................................................................................................. 30

II.3.3 Estimation du couple électromagnétique ................................................................................................ 32

II.4 ELABORATION DES CONTROLEURS.................................................................................................. 33

II.4.1 Contrôleur de couple à deux niveaux ..................................................................................................... 34

II.5 ELABORATION DES TABLES DE COMMANDE ................................................................................ 34

II.5.2 table de commande du couple ................................................................................................................. 35

II.5 Elaboration de la table de commutation pour le flux et le couple ................................................................... 35

II.5.3.1 Table de commutation avec les vecteurs tension actifs.................................................................... 35

II.7 CORRECTEUR DU COUPLE A TROIS NIVEAUX .............................................................................. 41

II.8 AMELIORATION CLASSIQUE .............................................................................................................. 45

II.10.1 Contrôle du couple et du flux ........................................................................................................... 56

II.10.2 Construction des nouvelles tables de commutation .................................................................................. 57

II.10.3.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes ....................................................... 60

II.10.4.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes ........................................................ 63

II.10.4.1.2 Résultats de simulation ….. .................................................................................................. 64

II.10.4.1.3 Deuxième approche ….. ....................................................................................................... 66

II.10.4.1.4 Résultats de simulation ….. .................................................................................................. 67

II.11 CONCLUSION .......................................................................................................................................... 68

CHAPITRE III: Contrôle directe du couple à base de la logique floue.

III.1 INTRODUCTION ...................................................................................................................................... 69

III.5.4 Logique de prise de discision (bloc d'inférence) ............................................................................. 75

III.5.5.1 Méthode d'inférence max-min ….. ........................................................................................... 77

III.5.5.2 Méthode d'inférence max-produit …........................................................................................ 78

III.5.5.3 Méthode d'inférence som-produit ….. ...................................................................................... 79

III.5.6 Défuzzification ................................................................................................................................ 80

III.6 ARCHITECTURE D’UNE COMMANDE FLOUE ............................................................................... 80

III.7.1 Choix des fonctions d'appartenances ............................................................................................... 82

III.7.1.1 Fuzzification ….. ....................................................................................................................... 82