Chapitre 1: Modélisation

cinématique des systèmes

Plan du cours
1.1 Notion de solide
1.2 Notion de liaison
1.3 Degrés de liberté
1.4 Modélisation des liaisons
• 1.4.1 Liaison pivot
• 1.4.2 Liaison pivot glissant
• 1.4.3 Liaison glissière
• 1.4.4 Liaison rotule
• 1.4.5 Liaison ponctuelle
• 1.4.6 Liaison linéaire annulaire
• 1.4.7 Liaison linéaire rectiligne
• 1.4.8 Liaison hélicoïdale
• 1.4.9 Liaison appui plan
• 1.4.10 Liaison rotule à doigt
• 1.4.11 Liaison encastrement
 1.1 Notion de solide
Lorsque l'on étudie un mécanisme, celui-ci peut être décrit par un plan
d'ensemble. Un plan d'ensemble peut comprendre un très grand nombre
de pièces. Parmi ces pièces, certaines peuvent être en liaison complète et
constituent alors ce que l'on appelle un solide.
Une des premières étapes pour la compréhension d'un mécanisme
consiste à repérer les différents solides constituant le mécanisme. On peut
par exemple procéder par coloriage et associer une couleur à chaque
solide.
Une fois les solides identifiés, on repère les liaisons entre solides. Le
prochain paragraphe va être consacré à cette notion de liaison.
 1.2 Notion de liaison

Tout système mécanique est constitué de solides agencés entre eux grâce à
des liaisons afin de réaliser certaines fonctions. Ce sont les liaisons qui
conditionnent les mouvements relatifs entre les solides et permettent la
possibilité ou non de transmettre des efforts.
 1.2 Notion de liaison

Exemple : la liaison que réalise une attache de caravane autorise toutes les
rotations de la caravane par rapport à la voiture et interdit toute
translation relative.
Une telle liaison possède une désignation normalisée ; on parle de rotule..
 1.3 Degrés de liberté

Toute liaison entre deux solides limite certains mouvements relatifs

de l'un des solides par rapport à l'autre ; chaque mouvement
indépendant possible s'appelle un degré de liberté.
Lorsqu'il n'y a aucune liaison entre deux solides, l'un dispose de 6
degrés de liberté par rapport à l'autre qui sont : trois translations et
trois rotations indépendantes.
 1.4 Modélisation des liaisons
Les liaisons possèdent une désignation normalisée. Elles sont représentées par
des symboles normalisés :
- un symbole pour les représentations spatiales,
- un ou deux symboles pour les représentations planes.
Le symbole d'une liaison se compose de deux éléments déférents qui
représentent les deux solides en mouvement dans la liaison. Pour faciliter la
compréhension, il est conseillé d'utiliser deux couleurs déférentes pour
distinguer les 2 éléments de la liaison.
 1.4.1 Liaison pivot
La liaison pivot autorise une seule rotation (figure 1.3). Elle possède
donc un degré de liberté.
Les représentations selon les plans (x; z) et (x; y) étant identiques, cette
liaison possède deux représentations planes..
 1.4.2 Liaison pivot glissant
La liaison pivot glissant autorise une rotation et une translation (figure
1.4). Elle possède donc 2 degrés de liberté. Les représentations selon les
plans (x; z) et (x; y) étant identiques, cette liaison possède deux
représentations planes.
 1.4.3 Liaison glissière
La liaison glissière autorise une translation (figure 1.5). Elle possède
donc un degré de liberté.
Les représentations selon les plans (x; z) et (x; y) étant identiques, cette
liaison possède deux représentations planes.
 1.4.4 Liaison rotule
La liaison rotule autorise 3 rotations (figure 1.6). Elle possède donc 3
degrés de liberté. Les représentations selon les plans (x; z), (x; y) et (y; z)
étant identiques, cette liaison possède une seule représentation plane.
 1.4.5 Liaison ponctuelle
La liaison ponctuelle autorise 3 rotations et 2 translations (figure 1.7).
Elle possède donc 5 degrés de liberté. Les représentations selon les
plans (x; z) et (y; z) étant identiques, cette liaison possède deux
représentations planes. Cette liaison possède une liaison normalisée
plus ancienne, et qui reste encore utilisée sur certains schémas.
 1.4.6 Liaison linéaire annulaire
La liaison linéaire annulaire autorise 3 rotations et une translation
(figure 1.8). Elle possède donc 4 degrés de liberté. Les représentations
selon les plans (x; z) et (x; y) étant identiques, cette liaison possède deux
représentations planes.
 1.4.7 Liaison linéaire rectiligne
La liaison linéaire rectiligne autorise 2 rotations et 2 translations (figure
1.9). Elle possède donc 4 degrés de liberté.
La représentation plane selon (x; y) n'est en général pas utilisée.
 1.4.8 Liaison hélicoïdale
La liaison hélicoïdale autorise une rotation couplée avec une translation
(figure 1.10). Elle possède donc un seul degré de liberté (il y a bien une
seule mobilité indépendante et non pas deux). Les représentations
selon les plans (x; z) et (x; y) étant identiques, cette liaison possède deux
représentations planes. Cette liaison possède une liaison normalisée
plus ancienne et qui est encore utilisée sur certains schémas.
 1.4.8 Liaison hélicoïdale
La liaison hélicoïdale autorise une rotation couplée avec une translation
(figure 1.10). Elle possède donc un seul degré de liberté (il y a bien une
seule mobilité indépendante et non pas deux). Les représentations
selon les plans (x; z) et (x; y) étant identiques, cette liaison possède deux
représentations planes. Cette liaison possède une liaison normalisée
plus ancienne et qui est encore utilisée sur certains schémas.
 1.4.9 Liaison appui plan
La liaison appui plan autorise une rotation et 2 translations (figure 1.11).
Elle possède donc 3 degrés de liberté. Les représentations planes dans
les plans (x; z) et (y; z) sont identiques. La représentation plane selon (x;
y) n'est en général pas utilisée.
 1.4.10 Liaison rotule à doigt
La liaison rotule à doigt autorise 2 rotations (figure 1.12). Elle possède
donc 2 degrés de liberté.
 1.4.11 Liaison encastrement
La liaison encastrement n'autorise aucune mobilité (figure 1.13). Elle
possède donc 0 degré de liberté. Cette liaison possède une seule
représentation plane.
 1.5 .METHODE D’ETABLISSEMENT
D’UN SCHEMA CINEMATIQUE:

Exemple1 : Serre joint pour le bricolage

 ETAPE 1 : IDENTIFICATION DES CLASSES D’EQUIVALENCE

CLASSE D’EQUIVALENCE
Groupe de pièces n’ayant aucun mouvement entre elles : Pièces en
liaison fixe. Sont exclues : Les pièces déformables (Joints, ressorts) et
les roulements. On considérera chaque classe d’équivalence comme un
seul solide indéformable noté E.
a) Repérer les pièces élastiques à exclure de toutes classes
d’équivalence
b) Coloriage des classes d’équivalence sur le plan
AUCUNE PIECE NE DOIT RESTER BLANCHE
c) Ecritures des classes d’équivalence en extension :
E1 = {1, 2, 3} E2 = {4} E3 = {5, 6} E4 = {7}
(3 est riveté à 1 et 2 est soudé à 1 : 1,2 et 3 forment donc la classe
d’équi valence E1).
 ETAPE 2 : IDENTIFICATION DES LIAISONS ENTRE LES
CLASSES D’EQUIVALENCE

a) Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes

d’équivalence cinématique.
On ne s’intéresse qu’aux contacts permanents entre les pièces lors du
fonctionnement considéré du mécanisme.
b) En déduire les degrés de mobilité entre les « E » (0 ou 1)
c) Identifier les liaisons mécaniques entre les « E » (nom de la liaison
normalisée + centre de la liaison + axe et/ou normale au plan de
contact). Remplir le tableau des mobilités.
ETAPE 2 : IDENTIFICATION DES CLASSES D’EQUIVALENCE
 ETAPE 3 : ETABLISSEMENT DU GRAPHE DES LIAISONS

Il permet de mettre en évidence les liaisons entre les classes d'équivalence. On

y indique pour chaque liaison :
ETAPE 4 : ETABLISSEMENT DU SCHEMA CINEMATIQUE
MINIMAL
ETAPE 4 : ETABLISSEMENT DU SCHEMA CINEMATIQUE
MINIMAL
ETAPE 4 : ETABLISSEMENT DU SCHEMA CINEMATIQUE
MINIMAL
Chapitre 1: Notion de tolérance

1. Tolérance de fabrication et ajustement

2. Cotation fonctionnelle
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.1. Tolérance de fabrication
Nécessité des tolérances:
L’imprécision inévitable des procédés de fabrication et des machines
utilisées font qu’une pièce fabriquée ne peut avoir des cotes
rigoureusement exactes. S’il faut fabriquer une série de pièces
identiques, il est impossible à une même forme d’avoir toujours
exactement les mêmes dimensions (ou cotes) d’une pièce à l’autre.
Il faut donc tolérer que la cote effectivement réalisée soit comprise
entre deux valeurs limites, compatibles avec le fonctionnement
correct de la pièce : Une cote Maximale et une cote minimale.
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
RAPPEL – ARBRE ET ALESAGE

ALESAGE (Contenant)

ARBRE (Contenu)

COTE NOMINALE : Cote théorique

 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
ELEMENTS DU TOLERANCEMENT
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
ELEMENTS DU TOLERANCEMENT
Cote Nominale (CN) : Cote théorique définie par le concepteur.
Dimension ou cote qui sert de référence pour l’indication et l’inscription
sur le dessin.

Ecart Supérieur : Valeur supérieure de l’écart par rapport à la cote

nominale (ligne zéro).

Nous le noterons : es pour les arbres et ES pour les alésages

Ecart Inférieur : Valeur inférieure de l’écart par rapport à la cote
nominale (ligne zéro).

Nous le noterons : ei pour les arbres et EI pour les alésages

Cote Maximale : Valeur de la cote nominale plus l’écart supérieur
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
ELEMENTS DU TOLERANCEMENT
* Remarque :

Les écarts sont positifs au-dessus de la ligne zéro et sont négatifs au-
dessous.

Pour un arbre : Les écarts positifs augmentent le volume de matière, les

écarts négatifs le diminuent.

Pour un alésage : Les écarts positifs diminuent le volume de matière, les

écarts négatifs l’augmentent.
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
NOTATION DES COTES TOLERANCEES :
TOLÉRANCES CHIFFRÉES :

a) Inscrire après la cote nominale la valeur des écarts en plaçant toujours l’écart supérieur au-
dessus.
b) Les écarts sont inscrits dans la même unité que la cote nominale : le mm
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
NOTATION DES COTES TOLERANCEES :
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
NOTATION DES COTES TOLERANCEES :
TOLÉRANCES DONNEES PAR SYSTÈME ISO
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
ELEMENTS DU TOLERANCEMENT
Pour chaque cote nominale, il est prévu toute une gamme d’intervalles de tolérances.
La valeur de ces intervalles de tolérances est symbolisée par un numéro dit Qualité.
Exemple :  130 qualité 10 IT = 160 µm
soit IT = 0,16 mm
* Remarque : Le degré de fabrication diminue au fur et à mesure que le chiffre de la qualité augmente.

La POSITION de ces tolérances par rapport à la ligne “zéro” est symbolisée par une ou
deux lettres : de A à Z pour les alésages, de a à z pour les arbres). La figure ci-dessous
schématise les différentes positions possibles pour un même intervalle de tolérance.
* Remarque :
La première lettre de l’alphabet (a ou A) correspond à : L’état minimal de matière pour
l’arbre (a) ou pour l’alésage (A) .
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
ELEMENTS DU TOLERANCEMENT
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
ELEMENTS DU TOLERANCEMENT

ARBRE ALESAGE

Cote nominale –CN– (mm)

Ecart supérieur (mm)

Ecart Inférieur (mm)

IT (mm)

Cote Maxi. (mm)

Cote mini (mm)

Cote Moyenne (mm)

 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
DEFINITION ET ECRITURE
 Système de l’alésage normal :

Diamètre
nominal
Système de l’arbre normal :

Diamètre
nominal
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
DEFINITION ET ECRITURE
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
NATURE D’UN AJUSTEMENT
AJUSTEMENT AVEC JEU :
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
NATURE D’UN AJUSTEMENT
AJUSTEMENT AVEC SERRAGE :
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
NATURE D’UN AJUSTEMENT
AJUSTEMENT INCERTAIN:
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
NATURE D’UN AJUSTEMENT
IMAGES A RETENIR:
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
AJUSTEMENT COURAMMENT UTILISES (système à alésage normal) :
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
EXEMPLES D’AJUSTEMENTS :
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
EXEMPLES D’AJUSTEMENTS : LIAISON BIELLE/AXE
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
EXEMPLES D’AJUSTEMENTS : LIAISON BIELLE/AXE
 1. Tolérance de fabrication et
ajustement
1.2. Ajustements
EXEMPLES D’AJUSTEMENTS : LIAISON PISTON/AXE
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
RAPPEL :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
NECESSITE DE LA COTATION FONCTIONNELLE :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
VOCABULAIRE :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
VOCABULAIRE :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
VOCABULAIRE :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
SURFACES TERMINALES :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
SURFACES DE LIAISON :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
Chaine de côte:
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
Chaine de côte:
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
Chaine de côte:
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
Chaine de côte:
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
REGLES A RESPECTER :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
EQUATION DE PROJECTION ET CALCUL :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
EQUATION DE PROJECTION ET CALCUL :
 2. LA COTATION FONTIONNELLE
EQUATION DE PROJECTION ET CALCUL :


Dépassement de la mine de l’étui afin de pouvoir la saisir

Assurer un volume suffisant de matière pour réaliser la rivure ronde
Pour une rivure ronde, a env = 1,5 x diamètre du rivet