ENSA Tétouan

Filière GC, semestre S5

Module: MMD

Mécanique des solides déformables

Chapitre 2
Calcul tensoriel

El Khannoussi Fadoua

1
 Plan

• Rappel sur les vecteurs

• Objectivité et pertinence de la notation d’Einstein
• Tenseurs du second ordre
• Bases des tenseurs du second ordre
• Tenseurs d’ordre supérieur et en particulier du quatrième ordre
• Dérivation des tenseurs
• Quelques formules utiles

2
1 Rappel sur les vecteurs
1.1 Notions et opérations élémentaires

On considère un espace vectoriel E de dimension

3 E ∼ 3

Sa base orthonormée directe est notée {ei }i=1,2,3



Soit u un vecteur de E
3







u = u1e1 + u 2 e2 + u 3e3 = ∑ u i ei = u i ei
i=1

3

u i ei = ∑ u i ei
i=1

Convention d’Einstein: la répétition d’un indice (muet) vaut la sommation

par rapport à cet indice.
Dans toute la suite, sauf mention explicite du contraire, le domaine des
indices sera l’ensemble:{1,2,3} 3
1 Rappel sur les vecteurs
1.1 Notions et opérations élémentaires

Le symbole de Kronecker est défini par:
1 si i = j


δij =  ei .e j =δij
0 si i ≠ j

E désigne dans la suite un espace euclidien muni du produit scalaire
canonique et toutes les bases sont supposées orthonormées







u.ei = ( u je j ).ei = u j ( e j .ei ) = u jδij = u i



u i = u.ei





u = ( u.ei ) ei (théorème de décomposition orthogonale)





( )
u.v = ( u i ei ). v j e j = u i v jδij = u i vi




u = u.u = u i u i 4
1 Rappel sur les vecteurs
1.1 Notions et opérations élémentaires

Le symbole de permutation circulaire (symbole de Levi-Civita)

1 si (i, j,k) est une perumation directe de (1,2,3)


εijk = −1 si (i, j,k) est une perumation indirecte de (1,2,3)
0 si i = j ou j = k ou k = i


Conséquences
1
εijk = (i − j)( j− k)(k − i)
2




e j ∧ ek =εijk ei

u ∧ v = εijk u j v k ei

5
1 Rappel sur les vecteurs
1.2 Changement de base (orthonormée directe)



{ei }i=1,2,3 ancienne base { i }i=1,2,3
e' nouvelle base

u = u i ei = u ′i e′i

e′j = (e′j .ei )ei = Pijei Pij = ei .e′j (matrice de passage de
def


{ei }i=1,2,3 à { i }i=1,2,3)
e'







det(P) = (e1′ ,e′2 ,e3′ ) = e′3 .( e1′ ∧ e′2 ) =1 (Propriété du produit mixte)

P −1 = P T







u i = u.ei = u.( Pji e j ) = Pji ( u.e j ) = Pji u j = PijT u j
′ ′

u i = Piju ′j
6
2 Objectivité et pertinence de la notation d’Einstein

Le principe d’objectivité stipule qu’un phénomène physique ne peut pas

dépendre de la base choisie (qui n’a pas de sens physique, mais
purement mathématique).


u (grandeur objective)
ui (n’est pas une grandeur objective)

La convention d’Einstein est de sommer l’indice répété. Un terme ainsi

constitué est forcément objectif (c’est le réel intérêt de cette convention).



u.v = u i vi = u′i v′i




u ∧ v =εijk u j v k ei =εijk u ′j v′k ei′




u = u i e i = u ′i e ′i

Le travail d’une force ne dépend (heureusement) pas de la base choisie

(repère d’étude). La force de Lorentz est un invariant. On peut donc les
calculer sans états d’âme! 7
 3 Tenseur du second ordre
3.1 Qu’est-ce qu’un tenseur ?

Une application linéaire f d’un espace E vers un espace F est décrite

par une matrice M dont les coefficients dépendent de la base de E et
de celle de F. Le tenseur représente l’ensemble des représentations
de f dans toutes les bases. Une matrice est un tenseur dit «d’ordre 2».

Un tenseur du second ordre f est l’ensemble des matrices σij (3,3)

ou σi (1,9) ou (9,1) dans toutes les bases.

Le mot tenseur est associé à une représentation intrinsèque et l’ordre n

de ce tenseur représente le nombre d’indices. On a donc en général
3n composantes dans un espace de dimension 3.

8
 3 Tenseur du second ordre
3.1 Qu’est-ce qu’un tenseur ?

Un tenseur d’ordre n est un ensemble de 3n quantités qui se transforment

par passage d’une base à une autre conformément aux règles spécifiques
suivantes:

Ordre n Type Règle de transformation

0 scalaire A′ = A
1 vecteur A′i =αijA j
2 matrice A′ij =αik α jl A kl
4 A′ijkl =αim α jn α kp α lq A mnpq

αij = Pji = PijT

9
 3 Tenseur du second ordre
3.1 Qu’est-ce qu’un tenseur ?

Les tenseurs furent inventés dans les années 1900 par Voigt et Levi-Civita.
L’analyse tensorielle a été utilisée par Einstein vers 1915 dans la théorie
de la relativité.

Lorsque la base n’est pas orthonormée, les choses sont nettement plus
compliquées, il faut alors distinguer les tenseurs covariants et
contravariants, et utiliser le tenseur métrique.

10
3 Tenseur du second ordre
3.2 Notations
Pas de règle universelle, hélas!

Ordre Composantes Notation

1 ui u
2 σij σ ou σ

4 Cijkl  ou C ou C ou C

En rouge, la notation qui sera privilégiée dans la suite.

11
 3 Tenseur du second ordre
3.3 Produit tensoriel

Le produit tensoriel ⊗ de deux vecteurs est un tenseur d’ordre 2.







b = bi ei c = c je j b ⊗ c = bi c j
def

On obtient un tableau (ensemble) de 9 composantes, ce tableau suit

la règle de transformation d’un tenseur du second ordre.


A ij = bi c j
A = b⊗c

Le résultat d’un produit tensoriel est simple à définir (générateur de tenseur).

Soit n l’ordre du premier tenseur et m l’ordre du second. Le résultat du
produit tensoriel est un tenseur d’ordre n+m.
Exemple m=n=2:

A = B⊗C A ijkl = BijCkl

12
3 Tenseur du second ordre
3.4 Produit tensoriel et base canonique




Les composantes du produit tensoriel b ⊗ c s’obtiennent comme le
résultat du produit colonne-ligne (à condition que les deux vecteurs
soient exprimés dans la même base).







b ⊗ c = bi ei ⊗ c je j = bi c jei ⊗ e j


[b ⊗ c
]ij = bi c j
 b1c1 b1c 2 b1c3   b1 
b c b c b c  = b  c c c
 2 1 2 2 2 3   2 [ 1 2 3 ]
 b3c1 b3c 2 b3c3   b3 

La famille{ei ⊗ e j}i=1,2,3 est définie depuis la base canonique des vecteurs.
j=1,2,3

Elle possède bien 9 composantes. Elle définit la base canonique des

tenseurs d’ordre 2.


σ =σijei ⊗ e j
13
3 Tenseur du second ordre
3.5 Produit simple (contraction des indices pour les
tenseurs du premier et du second ordre)

L’opérateur de contraction simple des indices . est une extension du produit

scalaire des vecteurs

- Produit tenseur-vecteur = vecteur

σ.n = ( σijei ⊗ e j ).( n k ek ) = σijn k ei ( e j .ek ) =σijn k δ jk ei =σijn jei
def
[σ.n
]i =σijn j

- Produit tenseur-tenseur = tenseur

σ.ε = ( σijei ⊗ e j ).( ε kl ek ⊗ el ) = σijε kl ei ⊗ ( e j .ek ) el =σijε kl δ jk ei ⊗ el =σik ε kl ei ⊗ el
def

[σ.ε ]il =σik ε kl (Les composantes correspondent au produit ligne-colonne

entre deux matrices)

14
3 Tenseur du second ordre
3.6 Double contraction

Cette opération est notée : , on contracte les deux indices proches.

Sur des tenseurs du second ordre, on obtient un scalaire. Concernant
deux paires d’indices, l’opérateur est intrinsèque.









ei ⊗ e j :ek ⊗ el = ( e j .ek ) ( ei .el ) =δ jk δil
def

σ:ε =σij ( ei ⊗ e j ):ε kl ( ek ⊗ el ) =σijε kl δ jk δil =σijε ji

Calcul des composantes d’un tenseur de second ordre

σ=σijei ⊗ e j







σ:( ek ⊗ el ) =σij ( ei ⊗ e j ):( ek ⊗ el ) = σlk





σlk =σ:( ek ⊗ el ) u i = u.ei

15
3 Tenseur du second ordre
3.7 Etude de tenseurs particuliers
0 0 0 

Tenseur nul
[O]ij = 0 [O] = 0 0 0
0 0 0

Tenseur identité
1 0 0
[ I ]ij =δij [ I ] = 0 1 0
0 0 1

Tenseur transposé d’un tenseur

[AT ]ij = AijT = A ji =[A] ji

Le critère de définition d’un tenseur transposé est intrinsèque.

16
3 Tenseur du second ordre
3.7 Etude de tenseurs particuliers

Tenseur inverse d’un tenseur

( ) 1
det A = εijk ε mnp Aim A jn A kp
6

[A −1 ]ij = 1
det ( A ) ≠ 0 ε jmn εipq A mp A nq
2 det ( A )

P(λ) = det ( A −λ I ) = I3 −λI 2 +λ 2 I1 −λ3

I3 = det ( A )
1 1 ( ( ) )2 ( 2 )
I 2 = ( A ii A jj − AijA ij ) =  tr A − tr A 
2 2
I1 = Aii = tr ( A )
17
3 Tenseur du second ordre
3.7 Etude de tenseurs particuliers

Tenseur symétrique et antisymétrique

A symétrique ⇔ A = A T ⇔ A ij = A ji
A antisymétrique ⇔ A = − A T ⇔ A ij = − A ji

La symétrie ou l’antisymétrie est une propriété intrinsèque d’un tenseur

A = As + A a
1(
A = A + AT )
s
2
1
Aa = ( A − AT )
2
18
3 Tenseur du second ordre
3.8 Invariants

Un invariant est une fonction scalaire d’un tenseur qui ne dépend pas de
la base considérée. C’est donc une grandeur objective. On peut l’obtenir
avec une ou des opérations de contraction, . ou : .
Exemple:

tr ( A ) = Aii = A: I

Il existe des familles d’invariants.

Les trois valeurs propres d’un tenseur sont des invariants.

det ( σ−λ I ) = 0 λ1 , λ 2 , λ 3

Toute expression des valeurs propres définit un nouveau invariant.

19
 3 Tenseur du second ordre
3.8 Invariants
I3 I − I 2 σ+ I1σ2 −σ3 = 0

I1 = tr(σ) = J1
1 1
I 2 =  tr ( σ ) − tr ( σ 2 ) = ( J12 ) − 2J 2 
2

2 2
J1 =σ: I = tr(σ)
1  ( 3 ) ( )3
1( ) 1 ( ) 1 ( 2) I3 = det σ = 2tr σ + tr σ − 3tr ( σ ) tr ( σ 2 )
( )
J 2 = σ.σ : I = tr σ.σ = tr σ 6
2 2 2 1
1 1 1 = J 3 + J13 − J1J 2
J 3 = ( σ.σ.σ ): I = tr ( σ.σ.σ ) = tr ( σ3 ) 6
3 3 3
Invariants de Cayley-Hamilton
Invariants de Rivlin-Ericksen

Norme euclidienne:

σ = σ :σT
Autres invariants: rang, décomposition de Frobenius,...
20
4 Bases du tenseur du second ordre



La base canonique, {ei ⊗ e j} , est très utilisée car elle correspond à la
notation indicielle et elle est commode dans les calculs impliquant vecteurs
et tenseurs du second ordre.
Est-ce toujours la plus efficace ? Par exemple, un tenseur des contraintes
n’a pas besoin de 9 composantes car, à cause de sa symétrie, il ne
possède que 6 termes indépendants. Le tenseur d’élasticité C n’a pas 81
composantes indépendantes mais seulement 15.
4.1 Ecriture de Voigt

On réduit le nombre de variables indépendantes de 9 à 6 en adoptant
la convention suivante pour un tenseur symétrique:
σ tenseur symétrique σ11 
σ 
 22 
Le tableau ci-contre définit l’écriture de Voigt: σ33 
σˆ =  
σ23 
σ31 
 
Cette écriture pose cependant problème. σ12 
21
4 Bases du tenseur du second ordre
4.2 Base des tenseurs symétriques du second ordre

Nous construisons une base orthonormée des tenseurs du second ordre

E1 = e1 ⊗ e1



E 2 = e2 ⊗ e2



E3 = e3 ⊗ e3
1




E4 = ( e2 ⊗ e3 + e3 ⊗ e2 )
2 (1)
1




E5 = ( e3 ⊗ e1 + e1 ⊗ e3 )
2
1




E6 = ( e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 )
2

On vérifie aisément que cette base est orthonormée:

E i :E j =δij

22
4 Bases du tenseur du second ordre
4.2 Base des tenseurs symétriques du second ordre
Les composantes d’un tenseur σ quelconque dans cette base sont
données par (double) contraction avec les tenseurs de base :
σ i = σ :E i
Par exemple:
σ 4 =σ:E4
 σ11 σ12 σ13   0 0 0 
  
=  σ21 σ22 σ23 : 0 0 1/ 2 
  
 σ31 σ32 σ33   0 1/ 2 0 
σ 4 = 2σ23
4 Bases du tenseur du second ordre
4.2 Base des tenseurs symétriques du second ordre

σ11 
σ 
Dans cette base un tenseur du second ordre  22 
σ33 
s’écrit en une matrice colonne 1x6 dont les
σˆ =  
composantes sont :  2σ 23 
 
 2σ31 
 2σ 
 12 

La base (1) conserve toutes les opérations tensorielle.

 4 Bases du tenseur du second ordre
4.2 Base des tenseurs symétriques du second ordre

Par exemple, on calculera bien plus rapidement dans cette base que sous
la forme canonique (3x3) les opérations:

6
σ= ∑ i
σ
 2
(On n’a pas ça avec Voigt)
i=1

σ: ε =σ i ε i

27multiplications et 3 additions 6 multiplications et 6 additions

L’idée générale est que les équations tensorielles se convertissent

en équation vectorielles plus simples dans cet espace à 6 dimensions.

25
4 Bases du tenseur du second ordre
4.3 Représentation spectrale d’un tenseur symétrique
du second ordre
A11 −λ A12 A13
det ( A −λ I ) = A12 A 22 −λ A 23 = 0 ⇒ λ1 , λ 2 , λ3 ≥ 0
A13 A 23 A 33 −λ

( )
A −λ i I .v = 0 ⇒ vi avec vi =1

 1
λ 0 0   1.e1
v v 2 .e1 v3 .e1 
[A]( v
1 ,v
2 ,v
3 ) = PT [A](e
1 ,e
2 ,e
3 ) P =  0 λ 2 0  avec P = v
1.e
2


v 2 .e2 v3 .e2 










 0 0 λ 3   v1.e3 v 2 .e3 v3 .e3 

A =λ1v1 ⊗ v1 +λ 2 v 2 ⊗ v 2 +λ 3 v3 ⊗ v3
26
5 Tenseurs d’ordre supérieur et en particulier du quatrième
ordre
5.1 Base canonique et contraction

Pour les tenseurs du quatrième ordre, la base canonique est:




i=1,2,3
{ i ⊗ e j ⊗ ek ⊗ el} j=1,2,3
e
k =1,2,3
(soit 81 éléments)
l=1,2,3

La contraction . ou : s’entend toujours sur les indices proches

A:B = A ijkl Bpqrs ( ei ⊗ e j ⊗ ek ⊗ el ):( ep ⊗ eq ⊗ er ⊗ es )









= A ijkl Bpqrs ( ei ⊗ e j ) ⊗( er ⊗ es ) ( ek .eq )( el .ep )





= A ijkl Bpqrs ( ei ⊗ e j ) ⊗( er ⊗ es ) δ kq δlp
 
A:B ijrs = Aijkl Blkrs

Les opérations de contraction suivant la règle d’Einstein sont

toujours objectives.
27
5 Tenseurs d’ordre supérieur et en particulier du quatrième
ordre
5.1 Symétries indicielles du tenseur d’élasticité

On considère deux tenseurs symétriques, par définition on nomme tenseur
d’élasticité C (notion purement théorique) le tenseur de quatrième ordre
tel que:
σ = C: ε

Le tenseur C vérifie les « petites » symétries: (conséquence de la symétrie
des tenseurs σ et ε )
Cijkl = C jikl et Cijkl = Cijlk (= C jilk )

La grande symétrie se rapporte elle à la propriété suivante:

Cijkl = Cklij (= Clkij = Cklji = C jilk )

La grande symétrie n’est pas toujours vérifiée, on verra qu’elle dérive
des premier et second principes de la thermodynamique pour un corps
élastique. 28
6 Dérivation des tenseurs
6.1 Dérivée par rapport à un scalaire, par exemple temporelle

 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13 

 ∂t ∂t ∂t 
 
 ∂σ  ∂σ
[σ ] =   =  21 22 ∂σ ∂σ 23  ∂σ ∂σij




⇒ = ei ⊗ e j =σij,t ei ⊗ e j
 ∂t   ∂t ∂t ∂t  ∂t ∂t
 
 ∂σ31 ∂σ32 ∂σ33 
 ∂t ∂t ∂t 

Notation:
∂a
= a ,i
∂x i

29
6 Dérivation des tenseurs
6.2 Dérivée d’une fonction scalaire par rapport à un tenseur

∂f ∂f
df = dσij = :dσ
∂σij ∂σ

D’où par identification

 ∂f ∂f ∂f 
 ∂σ ∂σ12 ∂σ13 
 11 
∂f  ∂f ∂f ∂f 
=
∂σ ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23 
 
 ∂f ∂f ∂f 
 
 ∂σ31 ∂σ32 ∂σ33 

30
6 Dérivation des tenseurs
6.3 Dérivées spatiales



∂a
∂a
∂a


( )
grad a =∇a = e1 + e2 + e3 = a ,i ei
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Laplacien
2 ∂ 2a ∂ 2a ∂ 2a
∆a =∇ a = 2 + 2 + 2 = a ,ii
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
4 4 4 4 4 4
∂ a ∂ a ∂ a ∂ a ∂ a ∂ a
∆ 2 a =∇ 4 a =∇ 2 ( ∇ 2a ) = 4 + 4 + 4 + 2 2 2 + 2 2 2 + 2 2 2
∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ∂x1 ∂x 2 ∂x1 ∂x 3 ∂x 2 ∂x 3
= ( a ,ii ) = a ,iijj
, jj
Bi-laplacien

31
6 Dérivation des tenseurs
6.3 Dérivées spatiales



∂u ∂u ∂u
div ( u ) =∇.u = 1 + 2 + 3 = u i,i
∂x1 ∂x 2 ∂x 3




 ∂u ∂u 
 ∂u ∂u 
 ∂u ∂u 


rot ( u ) =∇∧ u =  3 − 2  e1 +  1 − 3  e2 +  2 − 1  e3 =εijk u k, jei
 ∂x 2 ∂x 3   ∂x 3 ∂x1   ∂x1 ∂x 2 



∂u ∂u i


(
grad u = )
= ei ⊗ e j
∂x
 ∂x j
jacobiènne

32
6 Dérivation des tenseurs
6.3 Dérivées spatiales



 ∂ 2 u ∂ 2 u ∂ 2 u 

∆ ( u ) =  21 + 21 + 21  e1
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
 ∂ 2u 2 ∂ 2u 2 ∂ 2u 2 
∆a = a , jj
+  2 + 2 + 2  e2
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
 ∂ 2u3 ∂ 2u3 ∂ 2u3 


+  2 + 2 + 2  e3 = u i, jjei
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 


 ∂A ∂A ∂A 

div ( A ) =  11 + 12 + 13  e1
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 


 ∂A ∂A ∂A 
div ( u ) = u j, j
+  21 + 22 + 23  e2
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
 ∂A ∂A ∂A 


+  31 + 32 + 33  e3 = A ij, jei
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
33
7 Quelques formules utiles





grad ( ab ) = agrad ( b ) + bgrad ( a )





div ( au ) = a div ( u ) + u.grad ( a )
(

)
(
) (
)

div u ⊗ v = u div v + grad u .v



rot ( grad ( a ) ) = 0



div ( rot ( u ) ) = 0







∆ ( u ) = grad ( div ( u ) ) − rot ( rot ( u ) )

34