Université des Frères Mentouri Constantine - Faculté des Sciences de la Technologie- Département

d’Electronique- L3 Automatique- TD API- Année 2020/2021

TD N1 (modélisation par Grafcet)

Exercice 1 :

Une barrière de parking est actionnée par un moteur à deux sens de marche,
commandé par deux contacteurs : KM1 (montée) et KM2 (descente). Les fins de
courses sont détectées par 2 contacts : BL (barrière levée) et BB (barrière baissée).

Deux barrages optiques e et s contrôlent les accès à l’entrée (e) et à la sortie (s).

L’ouverture se fait soit après validation (V) du code confidentiel tapé au clavier par le
conducteur entrant bien sur avec la détection (e) ; soit après détection qu’un véhicule
veut sortir par (s).

Une fois que la barrière est en position fin de course levée, la fermeture se fait après
5s. Pendant la descente de la barrière, si (s) ou (e).(V) détecte qu’un véhicule veut
sortir ou rentrer, la barrière se relève automatiquement.

-Modéliser ce système par un grafcet.

Exercice 02 :

Un poste de dégraissage est composé de trois postes : chargement, dégraissage et

déchargement.
L’opérateur commence par le chargement manuel d’un panier de pièces en position
basse, après il appuie sur le bouton "dcy". Le chariot déplace de C1 à C2 avec panier
en position haute « h ». Au poste de dégraissage (C2) le panier est trempé pendant 30s
puis il est amené au poste de déchargement C3, après le déchargement manuel en
position basse l’opérateur appuie sur le bouton de retour pour que le chariot revient au
poste de chargement : déplacement de C3 vers C1 en position haute.
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-Modéliser ce système par un grafcet.

Exercice 03 :

Après le démarrage cycle dcy le moteur du tapis1 commence à tourner, deux

photocellules sont utilisés pour détecter la taille des caisses :

Si ph1=1 (et ph2=1), on a une grande caisse, et si ph2=1et ph1=0 on a une petite
caisse. A la détection du capteur pp1 le moteur
de tapis1s’arrête et le vérin poussoir VP1
(simple effet) pousse la pièce pour l’évacuer
dans le bon chemin (tapis3 pour les grandes
caisses et tapis2 pour les petites) ; l’évacuation
est effectuée par les vérins poussoirs VP2 et
VP3 (simple effet) lorsque la caisse touche l’un
des capteurs PP2 ou PP3 le tapis correspondant
Pp1
commence à tourné ; le cycle automatique Pp3
Pp2
termine lorsque on appui sur le bouton Arrêt.

Le vérin poussoir1 : simple effet avec 3 fin de course S0, S1 (milieu) et S3.

-Modéliser ce système par un grafcet.

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Exercice 04 :

A l’état initial P0=1, t0=1, b1=1.

L’action sur le bouton Dcy, provoque le démarrage du moteur de tapie, lorsque le

capteur PP1 indique le passage d’un carton le vérin P (double effet) va bloquer le
chemin des autres cartons, dès la détection du carton en position de marquage PP2 le
vérin T va marquer le carton, lorsque le carton est marqué le vérin T (double effet)
revient à sa position initial et le vérin B (double effet) va libérer le carton marqué, par
la suite le vérin B prend sa position initial ainsi que le vérin P pour commencer un
nouveau cycle.

-Modéliser ce système par un grafcet.

Exercice 05 :

Soit la chaîne de remplissage de bouteilles présentée par la figure ci- dessous.

Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront d'abord remplis
pendant 20s et ensuite bouchés à des postes de travail différents. L'approvisionnement
des bidons n'est pas régulier et certains bidons peuvent manquer de temps à autre. Un
dispositif permet, à chacun des postes décrits, de détecter la présence ou l'absence d'un
bidon.

Au repos le tapis est vide, la vanne est fermée et le vérin de bouchage en position
haute. Avant de commencer le travail l’opérateur va remplir la cuve et charger les
bouchons.

Si l’opérateur remarque que le liquide dans la cuve atteint un niveau bas ou le nombre
de bouchons n’est pas suffisant, ou à la fin de travail, il appuie sur le bouton arrêt.

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L’appui sur le bouton ATU (arrêt d’urgence en cas de défaillance) provoque blocage
de l’évolution du Grafcet et la coupure des énergies électrique et pneumatique des
actionneurs.

-Modéliser ce système par un grafcet.

Exercice 06 :

L'action sur le bouton de mise en marche ‘BM’ et la présence des paquets ‘PP’ dans la
goulotte permet:

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 Le fonctionnement continue du moteur ‘Mt1’ du tapis roulant T

 L'autorisation du cycle de marquage qui commence par le fonctionnement du
vérin C1 commandé par un distributeur M1 (action de sortie vérin 14M1 à la
fin d’action le capteur L12=1 ; action de rentré vérin 12M1 à la fin d’action le
capteur L11=1). Ensuite la mise en marche du moteur Mt2 du tampon encreur
(à deux sens de marche commandé par deux contacteurs KM1(D) et KM2(M)),
dés que le paquet est marqué PM le moteur tourne dans le deuxième sens (Sens
de Monté) jusqu'à l’information TH. Ce cycle se répète tant que le nombre de
paquets reste inférieur à 4 si le nombre de paquets devient égale à 4 on passe à
l'étape suivante pour l’évacuation d'une rangé de 4 paquets vers le tapis roulant
par le vérin C2 commandé par un distributeur M2 (action de sortie vérin 14M2
à la fin d’action le capteur L22=1 et action de rentré vérin 12M2 à la fin
d’action le capteur L21=1).
Le cycle complet se répète automatiquement si un interrupteur (AR) est non actionné.

-Modéliser ce système par un grafcet.

Exercice 07 :

Dcy

AR

L’appui sur le bouton DCY provoque le démarrage des moteurs de Tapis1 et Tapis2 ;
à chaque détection d’un front montant de la photocellule B1 le compteur ‘C’
incrémente , dés sa valeur atteint 3 (bidons), le tapis1 s’arrête et le vérin V (simple
effet) pousse les bidons devant le vérin W (simple effet) lorsque le vérin V revient à
son état initial, le vérin W pousse les bidons vers le tapis 2 ; le cycle automatique se
termine lorsque l’opérateur appuie sur le bouton d’arrêt AR.
 Donner le grafcet du cahier de charges.

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Exercice 08 :

Un plateau tournant avec 3 postes de travail : le premier de chargement, le seconde de

perçage et le dernier de contrôle et d'évacuation des pièces percées.
Un vérin permet la rotation de 120° du plateau extérieur supportant les pièces à usiner,
et son indexation, c'est à dire son blocage précis après chaque rotation. Le contrôle de
perçage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est
correctement percé. Si non (s'il n'est pas à la hauteur prévue au bout d'un certain
temps), tout le système se bloque, testeur en position haute, de façon à ce que
l'opérateur puisse enlever la pièce défectueuse avant de réarmer le système.
Les trois postes fonctionnent simultanément.
Vous gérerez les actions suivantes :
 alimentation : avance puis recul du vérin chargeur;
 perçage : serrage, rotation perceuse ; descente, montée, desserrage,
 test : descente, montée, avance et recul de l'évacuateur
Pour les capteurs, créez les capteurs nécessaires au fonctionnement.

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Exercice 09 : Doseur malaxeur automatique (Grafcet à séquences simultanées)

Un malaxeur reçoit des produits A et B pesés par la bascule C, et des briquettes

solubles amenées une par une par un tapis T. L’automatisme permet de réaliser un
mélange comportant les trois produits. Le cycle de fonctionnement est le suivant :

L’action sur le bouton de départ cycles provoque le pesage et l’amenée des produits :

- Pesage du produit A jusqu’au repère a, puis pesage du produit B jusqu’au

repère b, puis vidange de la bascule C dans un malaxeur;
- Amenée d’une briquette (la détection d’une briquette se faire à partir du
détecteur d).

Le cycle se termine par la rotation du malaxeur durant un temps t=20s et par la suite la
vidange du produit (pendant la vidange le moteur de rotation reste en marche) cette
opération nécessite 40s.

Utiliser un bouton d’arrêt de cycle et un bouton arrêt d’urgence.

-Donnez le grafcet de ce système ?

Exercice 10 :

Le niveau de liquide contenu dans un réservoir est contrôlé par 3 détecteurs N1,
N2 et N3. L’alimentation de ce réservoir s’effectue par 3 pompes P1, P2 et P3.

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Le réservoir est plein à l’état initial (tous les niveaux sont couvert, l’état des capteurs
N1=N2=N3=1), et suite à l’utilisation du liquide il y’a des changements dans le
niveau. Chaque niveau découvert entraine la mise en marche d’une pompe. Le nombre
des pompes en service sera donc en fonction du nombre de niveaux découverts c.à.d.

 Si le niveau est entre le N1 et N2 (N1>Niveau>N2, dans ce cas l’état du

capteur N1 est 0 et N2 est 1, donc on a besoin d’une seule pompe P1.
 Si le niveau est entre le N2 et N3 (N2>Niveau>N3, dans ce cas l’état du
capteur N2 est 0 et N3 est 1, donc on a besoin de 2 pompes P1 et P2.
 Si le niveau est inférieur à N3 (Niveau<N3, dans ce cas l’état du capteur N3 est
0, donc on a besoin de 3 pompes P1, P2 et P3.

De plus afin d’équilibrer l’utilisation des pompes ; celles-ci seront permutées à tour de
rôle c.à.d. par exemple : si N1=0 et N2=1 on utilise la pompe 1 pour le remplissage du
réservoir et suite à l’utilisation du liquide en parallèle il y’a 2 possibilités (2
transitions) :

 le niveau devient inférieur à N2 (tous dépond de débit de remplissage et de

vidange),
 il atteint le N1, dans ce cas si le niveau soit inférieur à N1 une 2ième fois on
utilise la pompe 2 et pour la 3ième fois on utilise la pompe 3.

Le même principe de permutation circulaire pour les autres cas :

Lorsque le niveau est inférieur à N2 les pompes P1 et P2 sont en service

1-Donnez le grafcet de commande sont permutation circulaire des pompes.

2- Donnez le grafcet de commande avec permutation circulaire des pompes.

3-Faire une représentation condensée du grafcet en utilisant les actions

conditionnelles.

P1 P2 P3

N1

N2 Utilisation de liquide

N3