Chapitre 3 Système À Un Degré de Liberté

DYNAMIQUE DES STRUCTURES
Chapitre III
Système à un degré de liberté

Classification des problèmes de la DDS
SDOF (1 DDL) Système à un degré de liberté (1 DDL)

Nombre
de DOF
MDOF (N DDL) Système à plusieurs degrés de liberté (N DDL)
Si n'importe quelle
énergie est perdue
Vibration Système dissipatif dans le frottement
amortie ou autre résistance
C0 pendant l'oscillation.
Système
dissipatif ou
conservatif
Vibration Si aucune énergie
non n'est perdue dans
Système conservatif le frottement ou
amortie autre résistance
C=0 pendant l'oscillation.
Si un système, après une 1ère perturbation
(excitation) est laissé vibrer seule, la vibration
Vibration suivante est connue en tant que vibration libre.
libre Aucune force externe n'agit sur le système.
Causes Meilleur exemple d’une vibration libre est le
pendule
produisant
la vibration
Vibration Si un système est soumis à une force externe
forcée (souvent une force répétitive).
Déjà vu au chapitre 1
Harmonique
Périodique
Périodique quelconque
Type
d’excitation
Transitoire
Apériodique
impulsive
Si toutes les composantes de base
d'un système vibratoire (le ressort,
la masse, et l'amortisseur), se
Vibration linéaire comportent linéairement.

Alors, le principe de superposition
Vibration s’applique.
linéaire ou
non Si toutes les composantes de base
d'un système vibratoire (le ressort,
Vibration non linéaire la masse, et l'amortisseur),
se comportent non linéairement.
Alors, le principe de superposition
ne s’applique pas.
Ne fait pas partie du cursus

Mise en équation de mouvement d’un système à 1 DDL
L'équation d'équilibre dynamique peut être obtenue à partir de trois

méthodes : méthode directe, méthode énergétique et principe des
puissances virtuelles .
Système à 1 degré de liberté (SDOF)
On va utiliser la méthode directe :

Méthode directe
Le principe d’Alembert permet d’écrire l’équilibre dynamique du système
masse-ressort
Les forces s'exerçant sur l'oscillateur de la figure ci-dessus sont :

(1)
Équation du mouvement d’un système à 1 DDL
Interprétation mathématique de l’équation du mouvement (1) :
C’est une équation différentielle, linéaire, non-homogène et d’ordre 2
dérivées principe 2 constantes

de d’intégration
superposition
2 conditions initiales
Vibration libre
Réponse à un Réponse à un
système à un seul système à un seul
degré de liberté sous degré de liberté sous
oscillations libres et oscillations libres et
non amorties amorties
Réponse à un système à
un seul degré de liberté
sous oscillations libres et
non amorties
Système sans amortissement (non amorti) : le système est conservatif
(C = 0) C’est-à-dire sans dissipation d’énergie vers l’extérieur.
Pour un système à 1 DDL
L’équation (1) devient :
(2)
En divisant l’équation (2) par , on aura :
(3)
La solution de l’équation (3 ) est une fonction harmonique pour
le déplacement :
(4)
(5)
En substituant l’équation (4) et (5) dans l’équation (3), on aura :
(6a)
(6b)
(6c)
L’équation de mouvement ou bien l’équation d’équilibre en dynamique (3)

pou un système libre non amorti à 1DDL devient :
(7)
ne dépend que des constantes mécaniques du système.
La fréquence de vibration :
le nombre
d’oscillations complètes se produisant
pendant une seconde (nombre de
cycles par seconde).
La période de vibration :
le temps minimal d’exécution
d’un cycle
complet
Les constantes et de la solution (expression 4) dépendent des
conditions initiales.
Les conditions initiales sont :
Le déplacement à l’instant t = 0
La vitesse à l’instant t = 0
En appliquant ces conditions initiales à la solution (expression 4) et

sa première dérivée, on aura :
(8)
(9)
donc :
(8)
(9)
(10)
(11)
En remplaçant (expression 10) et (expression 11) dans
l’expression de la solution (4), on obtient l’expression de la réponse
(déplacement) suivante :
(12)
La réponse à un système à 1 DDL sous oscillations libres et

non amorties
C’est une fonction harmonique à la pulsation naturelle  dont

l’amplitude est imposée par les conditions initiales.
.
Réponse libre du système à 1 DDL non-amorti (déplacement et vitesse) de pulsation propre
Cette amplitude reste constante car la modélisation n’a pas pris en

compte le phénomène de dissipation d’énergie présent dans tout
le système.
Dans la réalité, une décroissance de l’amplitude avec le temps sera

observée.
Remarque :
On peut retrouver l’expression de l’équation du mouvement (2) par une

des méthodes énergétiques de la manière suivante :
Au terme d’inertie est associée l’énergie cinétique :
(13)
et au terme de raideur est associée l’énergie potentielle de

déformation :
(14)
Au cours du mouvement de l’oscillateur, la somme est constante,

le système est dit conservatif.
Remarques :
 La formulation de la réponse peut être faite par d’autres fonctions

trigonométriques :
 Somme d’une fonction sinus et d’une fonction cosinus :
(15)
(16)
En substituant les équations (15) et (16) dans l’équation (2), on obtient :
(17)
(18)
(19 a)
Détermination des inconnues et :
(19 b)
En utilisant cette forme de solution, les conditions initiales conduisent à :
(20)
 Il est aussi possible d’exprimer la solution à l’aide d’une fonction

cosinus :
A partir de l’expression précédente et .
Ce qui permet de retrouver la même amplitude que précédemment :
(21)
et conduit à la phase : (22)
Fonction
Fonction
 La formulation de la réponse peut être également faite par une fonction
exponentielle
Soit la solution: générale :
(23)
(24)
(25)
En substituant (23), (24) et (25) dans l’équation de mouvement (2),

on aura :
0
Donc :
(26)
 doit satisfaire l’équation (2), la solution générale doit être une

combinaison linéaire de 2 solutions :
(27)
et seront déterminées ultérieurement par les conditions initiales.

Démonstration de la formule d’Euler :
(28)
démonstration
DYNAMIQUE DES STRUCTURES En substituant l’équation d’Euler (28) dans l’équation (27), on aura :
(29)
?
DYNAMIQUE DES STRUCTURES Introduisant les conditions initiales dans l’équation (29), on aura :
Donc :
DYNAMIQUE DES STRUCTURES L’expression du déplacement (29) devient :
Dans un système linéaire, la gravité n’a aucun effet sur le mouvement
oscillatoire, même pour des oscillations verticales.
: La flèche statique produite par l’action de la masse due à une

force égale à son poids appliquée selon la direction de l’oscillation
(DDL).
On constante ainsi qu’il n’y a pas d’effet.
: La masse du système oscillant.
: La charge gravitationnelle correspondante à la masse.
: Coefficient de flexibilité ou bien le déplacement unitaire,
il représente le déplacement produit par une force unitaire

appliquée selon la direction du degré de liberté.
Les expressions des principales caractéristiques d’un système oscillant
(la pulsation, la fréquence ou la période), ayant un seul
degré de liberté dynamique, sans amortissement sont données par :
Afin de faciliter les calculs, quelques cas de poutres sont indiqués dans
le tableau ci-dessous :
Réponse à un système à
un seul degré de liberté
sous oscillations libres et
amorties
DYNAMIQUE DES STRUCTURES L’oscillateur est dit dissipatif quand l’amortissement n’est pas nul (c  0).
On a montré précédemment que l’équation du mouvement d’un système

à 1 ddl est de la forme :
(1)
Sous oscillation libre et amortie, l’équation (1) devient :
(2)
En divisant l’équation (2) par m, on aura :
(3)
Posons :
(sans
dimension)
L’équation (3) devient :
(4)
La solution de l’équation (4) peut être obtenue par une fonction sous
forme :
( à déterminer) (5)
En substituant la solution et ses dérivées (équation 5) dans l’équation (4),
on aura :
0=
0
L’équation caractéristique
(6)
(7)
Donc, et sont des solutions qui vont nous fournir les

valeurs de r1 et r2 , la solution complète est :
(8)
Les constantes d’intégration c1 et c2 doivent être évaluer à partir des
conditions initiales du mouvement.
Notons que pour :

 < 1, r1 et r2 sont des imaginaires
 > 1, r1 et r2 sont réelles et négatives

 = 1, r1= r2= - 
La solution dépend de valeur de .

Pour  < 1 (système sous-amorti ou système à
amortissement faible) :
La solution générale est donc de la forme :
(9a)
En utilisant les relations d’Euler, la solution s’écrit plus simplement :
(9b)
où (10)
A et B sont fournis par les conditions initiales :
(11a)
(11b)
On peut également écrire l’équation (9) comme suit :
(12)
Formulation sous forme amplitude et angle de déphase
L’équation (9) peut être reécrite comme amplitude et angle de déphasage :

avec
On définit :
La pseudo-pulsation
La pseudo-fréquence
La pseudo-période
Remarque :
En pratique, il n’est pas nécessaire de distinguer la pulsation non

amortie et amortie.
Exemple :
un système avec un amortissement de 20 % critique
Pour un amortissement < 20 % critique ce qui représente la borne sup

pour la majorité des structures de génie civil, donc la fréquence
naturelle n’est pas essentiellement modifiée par l’amortissement.
La figure ci-dessous montre graphiquement la réponse typique d’un
système sous-amorti.
L’enveloppe de la vibration est représentée par l’équation suivante :

avec
L’amortissement faible constitue le régime le plus dangereux pour
les structures du génie civil.
Le comportement des structures est généralement de ce type, car les cas

pratiques le coefficient d’amortissement  < 0.2.
Mesure du taux d’amortissement  (décrément logarithmique)
L’amortissement des structures est souvent exprimé en terme d’un

amortissement visqueux équivalent obtenu à partir d’essais de vibration
libre, après un lâcher initial.
Une approche consiste à mesurer la décroissance de l’enveloppe pour

un système sous-amorti :
L’amplitude de 2 cycles consécutifs :
avec
DYNAMIQUE DES STRUCTURES Nous obtenons :
Le décrément logarithmique est :
si  est petit
Exemple :
 < 0,1 ou
1% L’erreur
commise
inférieure à 1%
quand  < 0,1
Le coefficient d’amortissement devient :
si  est petit
L’amortissement d’un système peut être calculé en mesurant
les déplacements du système à un cycle d’intervalle,
l’amortissement étant donné par la relation suivante :
Les valeurs du coefficient d’amortissement  pour le béton et l’acier
sont présentées dans le tableau suivant :
On constate que ce coefficient vaut pour le béton environ le triple de

celui caractérisant l’acier.
La plupart des structures de génie civil ont un coefficient

d’amortissement  compris entre 0 et 0.2, l’amortissement est donc
relativement faible.
DYNAMIQUE DES STRUCTURES Différentes valeurs de  en fonctions du type de constructions
Pour  > 1 (système sur-amorti ou système à
amortissement fort) :
Posons : alors
C’est équivalent à dire :
Pour la solution est réelle.

DYNAMIQUE DES STRUCTURES La figure ci-dessous montre graphiquement la solution.
On constate qu’aucune
vibration n’est possible.
D’ailleurs, ce cas n’a pas d’importance pratique dans l’analyse

dynamique des structures de génie civil.
Pour  = 1 (système à amortissement critique) :
Dans ce cas, on a 2 racines égales et la solution générale devient :

Avec les conditions initiales et à , on obtient :
La figure ci-dessous montre graphiquement la réponse typique d’un

système avec amortissement critique.
Il n’y a aucune vibration.
Ce cas représente la frontière entre les deux régimes précédents

(entre la réponse oscillatoire et la réponse monotone (sans
vibration).
DYNAMIQUE DES STRUCTURES On défini :
Résumons :
DYNAMIQUE DES STRUCTURES Oscillations entretenues ou forcées
Réponse d’1 Réponse d’1 Réponse d’1

système à système à système à
une excitation une excitation une excitation
harmonique périodique arbitraire
(ou quelconque)
Système Système Système Système

dissipatif Non dissipatif Non
dissipatif dissipatif
Oscillations entretenues
ou forcées
Réponse d’un système à

une excitation
harmonique
Système dissipatif Système Non dissipatif

On a montré précédemment que l’équation du mouvement d’un système
à 1 DDL est de la forme :
(1)
Pulsation forcée (de l’excitation)

Amplitude de la force
ou bien
(2)
La solution de l’équation différentielle du second ordre (expression 2)
est égale à la somme de la solution de l’équation sans second
membre (ou solution homogène) et d’une solution particulière de
l’équation avec second membre :
(3)
solution complémentaire solution particulière

de l’équation homogène de l’équation non homogène,
avec F(t) = 0 donc liée à la charge F(t)
ou forcées

une excitation harmonique
Système non-amorti (non dissipatif ou conservatif) (C = 0)

L’équation du mouvement sera :
(4)
La solution complémentaire est de la forme :

(5)
On admet comme solution particulière une fonction harmonique de

même pulsation que la pulsation forcée (s’inspirer de la forme de
la force extérieure) :
(6)
Les hypothèses de la solution particulière :
 On suppose que le mouvement est harmonique de même fréquence

que la force extérieure harmonique et en phase avec elle.
 On suppose que la pulsation naturelle du système  n’est pas

présente dans l’expression de la solution particulière.
La constante d’intégration C peut être obtenu comme suit :
En dérivant l’expression (6) 1 et 2 fois , on aura :

(7a)
(7b)
(7c)
On remplace les expressions (7a et 7c) dans l’équation (4), on aura :
(8)
De l’expression (8) on retrouve C :

(9a)
(9b)
(10)
On substitue l’expression (10) dans (9b), on aura :
(11)
Changement de notation
On pose :
Pulsation de la force perturbatrice

(12)
Pulsation du système
Pulsation relative (rapport de pulsation)
déplacement statique
(13)
dû à l’application de la force .
L’expression de C (équation 11) devient :
(14)
(15)
Coefficient d’amplification dynamique du déplacement statique.

Le coefficient D multiplie la statique pour donner la dynamique.
On remplace l’expression (15) dans (14) on aura :
(16)
Remarques:
 Il est à mentionner que le coefficient d’amplification dynamique D

donne aussi la possibilité de calculer une force statique équivalente à
l’effet dynamique :
(17)
(18)
 (phénomène de résonnance)
Traçons la variation de C en fonction de  expression (11) :

Déplacement et sollicitation en phase
Phénomène
de Déplacement et sollicitation en opposition de phase
résonnance
La variation de C en fonction de 
On a déjà vu que la solution complémentaire est de la forme suivante :
(5)
et la solution particulière est de la forme suivante :
(6)
La solution générale s’écrit comme suit :
(3)
En remplaçant les équations (5) et (6) dans l’équation (3), on aura
l’expression de la solution générale :
La réponse transitoire s’amortit rapidement

et la réponse totale tend vers la dépend du
solution stationnaire d’autant plus vite que chargement appliqué
le facteur d’amortissement est fort.
dépend des Réponse stationnaire

conditions initiales Réponse transitoire
La réponse statique est amplifiée Réponse

par le « facteur d’amplification statique
dynamique »
amplification
dynamique (19)
harmonique
excitatrice
(20)
A et B peuvent être obtenues par les conditions initiales suivantes :

et
En remplaçant les valeurs des constantes d’intégration A et B dans

l’équation (19), on aura la solution complète suivante :
Composante Composante
du déplacement du
total ayant la déplacement total
fréquence de la charge ayant la fréquence
appliquée (appelée naturelle du système

régime forcé (appelée régime
harmonique. libre transitoire).
(21)
déplacement
statique coefficient
maximum d’amplification
dynamique
DYNAMIQUE DES STRUCTURES On défini le facteur de réponse dynamique :
Le facteur de réponse dynamique devient :
Quand , il y a résonnance d’amplification

c-a-d et
Remarque :
pour éviter des problèmes de résonance, il faut que la période propre

de l'oscillateur s'écarte au minimum d'environ 20 % de la période de
la force d'excitation.
ou forcées

une excitation harmonique
Système amorti (dissipatif) (C  0)

L’équation générale du mouvement d’un système amorti à 1 DDL
degré de liberté et sollicité par une excitation harmonique est :
(1)
Posons :
et (2)
En replaçant (2) dans (1), on aura :
(3)
La solution complète de l’équation différentielle non homogène d’ordre 2

(expression (3)) est :
(4)
(5)
La solution complémentaire est la réponse La pseudo-pulsation

en régime dissipatif libre de l’équation ou pulsation amortie

homogène sans second membre.
La solution particulière est de la forme suivante :
(6)
La solution complète devient :
(7)
Les constantes A et B de la partie transitoire de la réponse totale
peuvent être évaluées pour des conditions initiales à l’instant t = 0.
Soit le déplacement initial et la vitesse initiale,

les constantes A et B valent :
(8 a)
(8 b)
En intégrant une fois et deux fois la solution particulière (6), on
aura :
(6)
(6 a)
(6 b)
En replaçant (6), (6 a) et (6 b) dans l’expression (3), on aura :

DYNAMIQUE DES STRUCTURES =0
(9)
Par identification des termes en et , on obtient les deux

équations suivantes :
(10 a)
(10 b)
Des équations (10 a) et (10 b) on tire les expressions de et :
(11 a)
(11 b)
Ce régime s’amortit au cours
Après avoir trouver les constantes de
du temps , d’autant plus
la réponse transitoire et
rapidement que le pourcentage
permanente, la solution
d’amortissement critique est
complète (7) devient : élevé et la réponse tend vers
Régime libre ou transitoire

la solution stationnaire à cause
du terme .
(12)
Régime forcé ou permanent

ou encore stationnaire
Donc la réponse transitoire s’amortit rapidement et la réponse totale
tend vers la solution stationnaire d’autant plus vite que le facteur
d’amortissement est fort.
On s’intéresse que de la partie permanente de la réponse après

la disparition des termes transitoires due à l’amortissement
du système.
La réponse permanente s’écrit :
Afin de faire apparaître l'amplitude de la réponse dynamique C, il est
intéressant de réécrire cette solution particulière sous la forme :
Pour les valeurs importantes de t, le premier terme disparaît et

la solution totale correspond à la solution particulière :
c’est la réponse stationnaire (le premier
terme correspond à la réponse transitoire).
La solution particulière (6) peut être écrite sous la forme :
(13)
Forme
équivalente
et
(14)
(15)
L’amplitude du mouvement en régime permanent harmonique :
(16)
et l’angle de phase  est le retard de la réponse par rapport à la force

appliquée :
(17)
où le déphasage est compris entre 0 et 180°.
La réponse en régime stationnaire devient : C
(18)
Remarque :
Cette formulation est intéressante car elle montre que l'amplitude de

la réponse dynamique d'un système soumis a une charge

harmonique s'exprime par le produit de la réponse quasi-statique
par un autre facteur qui ne dépend que du coefficient d'amortissement
et du rapport
entre la fréquence de la sollicitation et la fréquence propre
du système étudié.
DYNAMIQUE DES STRUCTURES Le facteur d’amplification dynamique du déplacement :
[sans dimension] (19)
Le déphasage  et le facteur d’amplification dynamique dépendent

de la pulsation relative et du taux d’amortissement .
La figure suivante présente les graphes de et de  en fonction de 

pour différentes valeurs du taux d’amortissement .
Evolution du facteur ou du coefficient d’amplification dynamique en fonction du

rapport de pulsation et pour différentes valeurs du taux d’amortissement .
Evolution de l’angle de déphasage  en fonction du rapport de pulsation  et pour

différentes valeurs du taux d’amortissement .
Pour que l’amplification soit maximum, il faut que le dénominateur de
l’expression (19) soit minimum, on aura donc :
d’où
Une solution correspond à  = 0 donc .
Ce point correspond au déplacement statique maximum et

est un maximum de pour .
La solution non nulle donne le maximum de , soit :
(20)
et une pulsation correspondante :
(21)
Pulsation à la résonance du déplacement
Le facteur d’amplification dynamique maximum est obtenu en

substituant la valeur de  donnée par l’expression (20) dans l’équation (19) :
(22)
Remarque :
Si le système entre en résonance, les conséquences peuvent être graves.

On peut citer deux cas connus :
 Le 18 avril 1850 à Angers, un régiment traversant au pas cadencé

(harmonieux) un pont suspendu enjambant le Maine provoqua
sa destruction.
 Le 7 novembre 1940, six mois après son inauguration, le pont
suspendu de Tacoma (Etats-Unis) était détruit par les effets des
rafales de vent qui sans être particulièrement violentes (60 km/h)
étaient régulières.
Mesure de l’amortissement
Les méthodes expérimentales servant à déterminer l’amortissement

visqueux équivalent sont :
 Méthode d’affaiblissement
 Méthode d’amplification
 Méthode de l’acuité de résonance (méthode de la demi-puissance)

Méthode de l’acuité de résonance (méthode de la demi-puissance)
Ce taux est déterminé dans la méthode de l’acuité de résonnance à partir

de 2 valeurs des fréquences pour lesquelles l’amplitude est réduite à
D’où nous déduisons pour
(23)
DYNAMIQUE DES STRUCTURES Le pic de résonnance
Réponse en fréquence d’un système faiblement

amorti et mesure de l’acuité de résonnance.
Elevons les deux membres au carré :
Cette équation peut se mettre sous la forme :

d’où
En supposant que le taux d’amortissement est faible ( << 1), on peut

négliger les termes d’ordre supérieur en , on obtient :
D’après la formule du binôme, nous obtenons :
et
Négligeons les termes d’ordre supérieur en , nous obtenons finalement :
d’où (24)
Notion de transmissibilité
(vibration isolation)
Force de transmission (Transmittance)
Isolation de la vibration
Dans la pratique, on rencontre souvent le problème de réduire les forces

dynamiques transmises par une machine à la structure qui la supporte

ou à son environnement immédiat.
On dit dans ce cas qu’on a un problème d’isolation vibratoire des forces.
La solution consiste à insérer une suspension constituée de ressorts et

d’amortisseurs entre la machine et la structure porteuse ou la fondation
de manière à réduire la force transmise par la vibration de la machine.
Le problème inverse est aussi courant et consiste à réduire les vibrations

transmises par la structure à la machine qu’elle supporte.
Dans ce cas, on fait face à un problème d’isolation des mouvements.

L’isolation vibratoire concerne deux types de problèmes différents :
Þ Isolation vibratoire d’une machine : limiter la transmission à l’assise

des efforts dus au fonctionnement d’une machine,
Þ Isolation vibratoire d’un équipement : limiter la transmission du

mouvement de l’assise à l’équipement.
Isolation vibratoire d’une machine
La transmittance désignée par , représente la fraction de la force

appliquée qui est transmise au support à travers le système.
Transmissibilité des charges aux fondations

En considérant le système sollicité par une force harmonique, selon
la méthode directe, l’équation du mouvement s’écrit :
(25a)
Ainsi,
(25b)
L’amortissement et la force de rappel du ressort étant déphasés de 90°,
on peut écrire l’équation suivante :
(26)
où
Cette relation peut s’écrire :

Sachant que :
(26*)
et
Remarque : La solution homogène de l’équation (26*) est négligée car

son influence disparaît dans le temps.
et sachant que
la relation (36) s’écrit :

(27)
A ce stade, il est intéressant de connaître le rapport entre la force

appliquée à la masse et la part de celle-ci qui sollicite la fondation,
ce rapport est, par ailleurs, nommé transmittance.
En termes d’équations, ceci donne :
(28)
Isolation vibratoire d’un équipement
La figure ci-dessous illustre un modèle de système amorti sous

oscillations de la fondation.
Mouvement de la fondation d’un système amorti
est le mouvement relatif de la structure,
est le mouvement absolu de la structure,
est le mouvement de la fondation.

Ainsi selon la figure, l’équation du mouvement s’écrit :
(30)
Le terme peut être interprété comme étant une force

entretenant un mouvement oscillatoire sur la fondation.
ou forcées

une excitation périodique
Nous allons étudier la réponse dynamique d’un système soumis à
une force périodique quelconque.
Toutes les fonctions de chargement périodiques rencontrées en DDS

peuvent être développées en série de fonctions trigonométriques
(appelées série de Fourier).
La réponse dynamique d’un système à une charge périodique revient

donc à la sommation des réponses du système à des forces d’amplitudes
différentes mais variant toutes suivant des fonctions harmoniques.
En utilisant le principe de superposition, la solution finale sera la somme
des solutions :
Réponse à un chargement périodique
La réponse permanente de l’oscillateur conservatif à un chargement

décomposé en série de Fourier est donnée par les sommes suivantes :
La réponse permanente de l’oscillateur dissipatif à un chargement

décomposé en série de Fourier est donnée par les sommes suivantes :
ou forcées

une charge arbitraire
(ou quelconque)
On s’intéressent maintenant à la solution de l’équation du mouvement
pour un système linéaire à un seul degré de liberté soumis à une force
dynamique arbitraire F(t).
(1)
Dans le but de développer une méthode générale pour résoudre
l’équation (1) sous une charge dynamique arbitraire, on considère tout
d’abord la réponse du système sous une impulsion de courte durée
(impact).
Impulsion, impact ou
choc : application
soudaine d’une force
F(t) d’une courte
durée.
F (t) est la force quelconque

t : temps total (force appliquée de 0 à t)
 : instant de l’impulsion élémentaire
d : durée de l’impulsion élémentaire,
0<<t
 = n . d
Charge arbitraire (quelconque)
Une force peut être considérée comme impulsionnelle si :
La durée d’application de la force est beaucoup inférieure à la période

propre du système, c-a-d :
En pratique :
Force impulsive à t = 0
L'effet de la force dans ce cas est équivalent à un changement instantané

de vitesse (l’impulsion peut être traitée comme changement soudain de
vitesse) sans changement correspondant de déplacement.
En d’autres termes, le système n’a pas le temps pour réagir pendant

l’intervalle de temps (intervalle d’application de la force arbitraire).
La vitesse donné au système est obtenue à partir de la variation de
la quantité de mouvement de la masse m
(2)
Par conséquent, (3)
(4)
Après l’application de l’impulsion , le système est en vibration

libre avec les conditions initiales précédentes.
Selon l’équation (9b) Slide 40, l’équation du mouvement pour un
système amorti libre (sous-amorti) est :
(9b)
Pour un chargement à un instant , l’équation du mouvement (9b) devient :
(5)
Pour un temps t >  , l’équation (5) devient, à l’aide des conditions
initiales explicitées par (3) et (4) :
(6)
Ainsi, l’équation (6) donne le déplacement à un temps t >  pour

une impulsion élémentaire au temps  .
Par conséquent, pour une charge arbitraire, le déplacement engendré
par une infinité d’impulsions de durée d se produisant durant l’intervalle
de temps 0 à t s’obtient par sommation des réponses de chaque
impulsion.
Selon le principe de superposition des systèmes linéaires, l’équation du

mouvement pour un système amorti soumis à une charge quelconque
est donnée par l’intégrale de Duhamel :
(7)
Intégrale de Duhamel
L’intégrale de Duhamel peut être utilisée pour des systèmes conservatifs

ou dissipatifs.
Intégrale de Duhamel pour un système conservatif
Pour un système conservatif (  0, d  ), la réponse peut être

obtenue par l’intégrale de Duhamel, soit :
(8)
Pour des conditions initiales à t = 0 non nulles, la réponse totale est
la somme du régime libre (expression 20) slide 20 dû aux
conditions initiales (19b) slide 19 et du régime forcé dû à l’excitation
(équation (8)) :
(9)
Intégrale de Duhamel pour un système dissipatif
De la même manière, pour un système dissipatif (  0), la réponse peut

être obtenue par l’intégrale de Duhamel, soit :
(10)
Pour des conditions initiales à t = 0 non nulles, la réponse totale est

la somme du régime libre (expression 12) slide 41 dû aux
conditions initiales (expressions 11a et 11b) slide 41 et du régime forcé dû
à l’excitation (équation (10)) :
(11)

Chapitre 3 Système À Un Degré de Liberté

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Système à un degré de liberté

SDOF (1 DDL) Système à un degré de liberté (1 DDL)

Vibration linéaire comportent linéairement.

Ne fait pas partie du cursus

L'équation d'équilibre dynamique peut être obtenue à partir de trois

Système à 1 degré de liberté (SDOF)

On va utiliser la méthode directe :

Les forces s'exerçant sur l'oscillateur de la figure ci-dessus sont :

Équation du mouvement d’un système à 1 DDL

Interprétation mathématique de l’équation du mouvement (1) :

C’est une équation différentielle, linéaire, non-homogène et d’ordre 2

dérivées principe 2 constantes

Pour un système à 1 DDL

L’équation (1) devient :

En divisant l’équation (2) par , on aura :

En substituant l’équation (4) et (5) dans l’équation (3), on aura :

L’équation de mouvement ou bien l’équation d’équilibre en dynamique (3)

En appliquant ces conditions initiales à la solution (expression 4) et

La réponse à un système à 1 DDL sous oscillations libres et

C’est une fonction harmonique à la pulsation naturelle  dont

Réponse libre du système à 1 DDL non-amorti (déplacement et vitesse) de pulsation propre

Cette amplitude reste constante car la modélisation n’a pas pris en

Dans la réalité, une décroissance de l’amplitude avec le temps sera

On peut retrouver l’expression de l’équation du mouvement (2) par une

Au terme d’inertie est associée l’énergie cinétique :

et au terme de raideur est associée l’énergie potentielle de

Au cours du mouvement de l’oscillateur, la somme est constante,

 La formulation de la réponse peut être faite par d’autres fonctions

 Somme d’une fonction sinus et d’une fonction cosinus :

Détermination des inconnues et :

 Il est aussi possible d’exprimer la solution à l’aide d’une fonction

A partir de l’expression précédente et .

Ce qui permet de retrouver la même amplitude que précédemment :

En substituant (23), (24) et (25) dans l’équation de mouvement (2),

 doit satisfaire l’équation (2), la solution générale doit être une

et seront déterminées ultérieurement par les conditions initiales.

: La flèche statique produite par l’action de la masse due à une

: La masse du système oscillant.

: La charge gravitationnelle correspondante à la masse.

: Coefficient de flexibilité ou bien le déplacement unitaire,

il représente le déplacement produit par une force unitaire

On a montré précédemment que l’équation du mouvement d’un système

Sous oscillation libre et amortie, l’équation (1) devient :

Donc, et sont des solutions qui vont nous fournir les

Notons que pour :

 < 1, r1 et r2 sont des imaginaires

 > 1, r1 et r2 sont réelles et négatives

La solution dépend de valeur de .

La solution générale est donc de la forme :

En utilisant les relations d’Euler, la solution s’écrit plus simplement :

On peut également écrire l’équation (9) comme suit :

L’équation (9) peut être reécrite comme amplitude et angle de déphasage :

En pratique, il n’est pas nécessaire de distinguer la pulsation non

Pour un amortissement < 20 % critique ce qui représente la borne sup

L’enveloppe de la vibration est représentée par l’équation suivante :

Le comportement des structures est généralement de ce type, car les cas

L’amortissement des structures est souvent exprimé en terme d’un

libre, après un lâcher initial.