Sirine 2

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Calcul et optimisation des paramètres du régulateur de

courant

Objectif de l’expérience
L’élève doit :

déterminer les paramètres du régulateur de courant en fonction de l’optimum de valeur


analyser le comportement de l'unité de régulation
optimiser les paramètres du régulateur

Déterminez les paramètres du régulateur en fonction de l’optimum de valeur. Utilisez pour cela
également les paramètres de l'unité de régulation définis à la page précédente.

Pour calculer les paramètres selon l’optimum de valeur, on se sert des équations suivantes :

TI : constante de temps d'intégration

KP : coefficient d'action proportionnelle

T1 : Grande constante de temps (constante de temps


équivalente)

Tσ : Petite constante de temps (temps mort équivalent,


temps morts)

avec la condition marginale :

Pour la grande constante de temps T1, utilisez la valeur obtenue à partir de la résistance d’induit et
de l’inductance d’induit. La valeur déterminée à partir de la fonction de saut est sujette à des
variations importantes.

Pour le régulateur de courant PI, on obtient les paramètres suivants :

TI: 15__ ms
Correct !
KP: 1,01

tp machine 1
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Réalisez le montage de l'entraînement suivant le schéma ci-après et vérifiez les paramètres du
régulateur.

Schéma des connexions :

Instruction de montage :
Effectuez le câblage du circuit conformément au plan de montage et au schéma de câblage.

tp machine 1
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Allumez l’appareil CO3636-3B Convertisseurs statiques à commutation automatique.
Le banc d’essai pour machines à servocommande n’est pas utilisé dans cette expérience
étant donné que le moteur à courant continu ne peut pas tourner sans tension
d’excitation.
Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable supérieur du
transformateur de séparation CO3636-3E.
Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade » (CASCADE CONTROLLER).
En cas de problèmes avec l'utilisation des instruments, veuillez utiliser la fonction d'aide
des logiciels.

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

CURRENT CONTROLLER:

PI: Activé

Kp: Valeur calculée

Ti: Valeur calculée

[Y Max]: 100 %

SPEED CONTROLLER:

OPEN LOOP: Activé

Kp: 1,0

tp machine 1
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Ti: 100 ms

[Y Max]: 100 %

SETPOINT:

MANUAL: Activé, 30 %

DISTURBANCE:

ENABLE: Désactivé, 0 %

Réglez un temps de mesure de 100 ms dans le diagramme.


Enregistrez la réponse à un échelon en appuyant sur la touche RUN de l’instrument
virtuel.
Reportez la réponse à un échelon (variable de référence, grandeur régulée auxiliaire
et variable réglante auxiliaire) dans l’emplacement prévu à cet effet. Adaptez les axes
de manière à ce qu’il en résulte un diagramme pertinent.

35
w/%, x/%, y/%, e/%

30

25

20

15

10

-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour un saut de valeur de consigne de 30 %

tp machine 1
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Comment se comporte le courant par rapport au saut de valeur de consigne ?

Un fort dépassement est visible.


Le courant suit très bien le saut de valeur de consigne, avec
un dépassement minimal voire nul. Correct !
La valeur de consigne n’est pas atteinte. Il reste un écart de
régulation stationnaire.

Ajustez l’échelle du diagramme pour augmenter la précision des résultats.

35
w/%, x/%, y/%, e/%

30

25

20

15

10

-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour un saut de valeur de consigne de 30 %


(coefficient d’action proportionnelle réduit de 0,5)

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35

w/%, x/%, y/%, e/%


30

25

20

15

10

-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour un saut de valeur de consigne de 30 %


(coefficient d’action proportionnelle augmenté de 0,5)

Comme se comporte la régulation lorsque le coefficient d’action proportionnelle Kp du


régulateur de courant est augmenté ou réduit de 0,3 ?

Modifiez la valeur et analysez l’évolution puis marquez les réponses correctes.

Une diminution du coefficient d’action proportionnelle


entraîne un écart de régulation permanent.


Une augmentation du coefficient d’action proportionnelle
entraîne des durées d’établissement plus courtes.


Une diminution du coefficient d’action proportionnelle Correct !
entraîne des durées d’établissement plus longues.
Une augmentation du coefficient d’action proportionnelle
 entraîne une augmentation de la variable réglante
nécessaire.

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