Systeme Embarque

Université Moulay Ismail
Faculté des Sciences et Techniques d’Errachidia
Master : Informatique et Ingénierie des Systèmes Complexes (2ISC)

Semestre d’appartenance du module : SEMESTRE 3
Fouad ESSAHLAOUI
§ L’application des systèmes embarqués temps réel constitue une révolution

technologique qui conquiert le marché mondial. En effet, l’embarqué pour
l’automobile, pour les communications sans fils, constitue un grand marché
d’emploi pour les lauréats scientifiques. D’où l’intérêt du présent module et
l’importance de la conception des solutions embarquées.
§ Il s’agit de faire une conception des circuits numériques en utilisant le langage
VHDL et le microprocesseur NIOS (Hardware + Software).
Essahlaoui Fouad (essahlaouifouad@gmail.com) 20/11/2021 2

§Systèmes Temps Réel
§Système sur Puce
§système embarqué
Un système temps réel est un système numérique qui doit répondre à un ensemble
de stimuli provenant de l’environnement dans un intervalle de temps dicté par ce
même environnement (i.e. des contraintes temporelles).

§ La validité du traitement dépend
§ du résultat des calculs
§ des instants auxquels ces résultats sont attendus
§ du respect de la causalité
§ Attention !!
§ rapidité n’implique pas temps réel
§ Classification du temps réel : échéances (deadline)

§ Soft Realtime :
§ Le résultat du traitement a encore une utilité après l’échéance.
§ Hard Realtime :
§ Le résultat du traitement n ’a pas de validité après l ’échéance
§ Le non respect des échéances peut avoir des conséquences catastrophiques pour l
’environnement (hommes, équipements ...).

Un SoC constitue un circuit complexe qui intègre tous les éléments
fonctionnels d’un produit sur une même puce. Par exemple, des
modules logiciels (DSP), des mémoires, des périphériques, des
coprocesseurs matériels (FPGA ou ASIC) et même des modules
analogiques ou optoélectroniques peuvent tous être mis sur un même
dé.
§ L’objectif est diminuer au minimum le nombre de composants sur une carte pour
mettre tout sur une seule puce.
Processeur ARM7
Logique dédiée DCT
Contrôleur USB

Outils Quotidien:
Il suffit de regarder autour de soi au quotidien pour voir et avoir la réponse sous ses yeux:
§ Télévision, Automobiles, Irrigation,
§ MP3, téléphones portables (pas de MS-Word) , GPS,
§ microondes, alarmes, thermostats,
§ Router, consoles de jeux
On peut continuer à énumérer tous les systèmes embarqués croisés sans le savoir au cours
d'une journée.
Outils spécifiques:
§ Machines Numériques, Outils de diagnostique,
§ ATM distributeur de billets.
§ Instrumentation Médicale, Industrie Aeronautique, Satellites,
§ Ils sont donc partout, discrets, efficaces et dédiés à ce à quoi ils sont
destinés. Omniprésents, ils le sont déjà et le seront de plus en plus. On
parle en fait d'informatique (et d'électronique).
§ Ils sont bourrés d'électronique plus ou moins complexe et

d'informatique plus ou moins évoluée.

§ Quel est le microprocesseur le plus vendu ?
§ Réponse classique: "Le Pentium: 92% du marché"
§ Faux!......
§ En fait les Pentium ne représentent que 2% des microprocesseurs vendus dans le monde.
§ $45 milliards en 2004, $88 milliards en 2009

§ Il y a beaucoup plus de processeurs intégrés par personne que de processeurs à
usage général.
§ Un téléphone portable peut avoir de 20 à 100 processeurs séparés.
§ Valeur de Systèmes Embarqués dans l'industrie Automobiles : 25% du cout, augmentation
à 35% pour 2015
§ Le marché des Systèmes Embarqués est 50 fois le marché des systèmes de type desktop
§ Cutting edge:
§ Multicode processors, Network on Chip, System on chip (iPhone)

Un système embarqué est un appareillage remplissant une mission spécifique en

utilisant un ou plusieurs microprocesseurs (boîte noire).
v Electronique numérique, microprocesseurs, calculateurs.
v Logiciels.
v Protocole de communication entre les calculateurs.
Un système embarqué nécessite de l’autonomie :

v De fonctionnement (processeur + entrées / sorties + logiciel).
v D’énergie.
Domaines d'application
§ Industrie Aéronautique , Télécommunication, Médicale, IOT

Les principales caractéristiques d'un système embarqué sont les suivantes :
§ C'est un système principalement numérique.
§ Il met en œuvre généralement un processeur.
§ Il exécute une application logicielle dédiée pour réaliser une fonctionnalité
précise et n'exécute donc pas une application scientifique ou grand public
traditionnelle.
§ Il n'a pas réellement de clavier standard (Bouton Poussoir, clavier matriciel...).
L’affichage est limité (écran LCD…) ou n’existe pas du tout.
§ Ce n’est pas un PC en général mais des architectures similaires (x86) basse
consommation sont de plus en plus utilisées pour certaines applications
embarquées.
§ Qu'un PC standard peut exécuter tout type d'applications car il est généraliste
alors qu'un système embarqué n'exécute qu'une application dédiée.
§ Que l’interface IHM peut être aussi simple qu’une led qui clignote ou aussi
complexe qu’un cockpit d'avion de ligne.
§ Que des circuits numériques ou des circuits analogiques sont utilisés en plus pour
augmenter les performances du système embarqué ou sa fiabilité.

§ Une partie matérielle utilisée pour la performance
§ Micro-processeur, contrôleurs, coprocesseurs, DSP
§ Mémoires
§ ASIC
§ Interfaces d’entrées/sorties
Circuits Electrique, Circuit Logique Architecture d’ordinateur, Programmation C et Assembleur

§ Équipements permanents:
§ CPU: microprocesseur (s) ou des microcontrôleurs
§ RAM: mémoire centrale
§ Équipements supplémentaires:
§ Mémoire de masse:
§ Disque dur (exp; microdrive 2,5-3,5 inches)
§ Mémoire flash (exp; FlashDisk, DiskOnChip, SDCard,...)
§ Utilisation de ROM (exp; Disque virtuel CD, DVD)
§ Disque à distance (exp; NFS, TFTP)
§ Équipements supplémentaires:
§ Entrées:
§ Les capteurs/convertisseurs (pression, audio, température,..)
§ Le clavier, boutons poussoirs ou télécommandes (infrarouge, Bluetooth, radio,..)
§ Les lecteurs de codes barres
§ Sorties:
§ Les écrans et afficheurs LCD
§ Système d'alarme ou synthèse vocale
§ Imprimante en tous genres comme papier, étiquette, photos,
§ Interactions homme-machine (IHM):
§ Communication entre l'humain et la machine
§ Exp; écran avec les dispositifs « touchScreen»

Netgear DG632 ADSL Modem/router.

1. Telephone decoupling electronics (for ADSL).
2. Multicolor LED (displaying network status).
3. Single color LED (displaying USB status).
4. Main processor, a TNETD7300GDU, a member of Texas
Instruments' AR7 product line.
5. JTAG (Joint Test Action Group) test and programming port.
6. RAM, a single ESMT M12L64164A 8 MB chip.
7. Flash memory, obscured by sticker.
8. Power supply regulator.
9. Main power supply fuse.
10. Power connector.
11. Reset button.
12. Quartz crystal.
13. Ethernet port.
14. Ethernet transformer, Delta LF8505.
Connaissance Requises: 15. KS8721B Ethernet PHY transmitter receiver.
Algorithmique, Routage , Interfaçage et programmation 16. USB port.
17. Téléphone (RJ11) port.
Essahlaoui Fouad (essahlaouifouad@gmail.com) 18. Téléphone connector fuses. 20/11/2021 22
§ Mémoire "flash" pour enregistrer les chanson
§ Les fichiers audio enregistrés en format compressé, "MP3"
§ UC lance des programmes qui:

§ Décompressent les fichiers audio et génère "raw digital audio"
§ Prennent de information introduites par l'utilisateur
§ Affichage des informations sur le display
§ CAN génère des ondes audio et les envoient aux casques/headphones
Connaissance Requises:
Algorithmique, Interfaçage et programmation
§ Système Complexe qui est composé de

§ GPS Acquisition pour le signal Radio
§ GPS Processeur de Signal
§ Bases de données géographiques
§ Processeur de control du display et de calcul
§ des chemins, locations, points d'intérêt
§ Vidéo-image processeur control
§ Peut contenir plusieurs processeurs

§ Réception de données de plusieurs satellites
§ Conversion du RF signaux en Signal Numérique
§ Séparer pour chaque satellite
§ 24 satellites transmettent des signaux microwave très précis, Un GPS receiver peut
déterminer la location, vitesse, direction, et le “time”.
§ Corrélation des signaux satellites

§ Calcul des différence de temps par la méthode de la triangularisation
Connaissances Requises :
Radio, Traitement du Signal, Algorithmes
§ Interface Graphique –location sur la carte et d’autres informations utiles
Connaissance Requises:
Synthèse d’Images, Théorie des Graphes
§ Multi-channel Radio (émetteur et récepteur)

§ Digital processor pour CDMA ou TDMA
§ GSM est TDMA - chaque personne communique dans une allocation de temps par chaine
§ CDMA est un code de modulation
§ Encryptions/Décryptions hardware
§ Control de puissance
§ CAN RF conversion
§ Affichage, agenda et d'autres fonctions
Connaissances Requises:
Modulation Radio, Traitement Numérique de Signal
§ Ordinateur de contrôle: moteur
§ Diagnostic Avancé
§ Simplification of the manufacture and
§ design of cars
§ Réduction des câbles dans une
§ voiture : CAN
§ Sureté de fonctionnement et transport
§ Confort
Automatisation des voitures Contrôle, Circuits, Temps Réel

§ Débit
§ Traitement de beaucoup de données dans un temps court
§ Temps de réponse
§ Réaction rapide aux événements (Algorithmes efficaces, structures de données,
programmation, … )
§ Testabilité
§ Sans écran, haut parleurs, voyant lumineux (non observabilité)
§ Erreur à arrêt du système
§ Difficulté de tester le système
§ Mise au point ( debugability )
§ Sans clavier, écran, … (non contrôlabilité + non observabilité)
§ Difficulté de la mise au point du système
§ Fiabilité
§ Fonctionnement normal sans intervention humaine
§ Espace mémoire
§ Enregistrement du programme et données dans une mémoire limitée
§ Programme d’installation
§ Nécessité d’environnement et/ou outils particuliers pour embarquer les logiciels et
données
§ Consommation d’énergie
§ Batterie (alimentation et poids) limitée pour les systèmes portables
§ Charge du processeur
§ Traitement complexe à problème de temps de réponse
§ Coût
§ Réduction du coût des systèmes embarqués (microprocesseurs, mémoires,…) à les
logiciels s’exécutent sur du matériel à peine adéquat

§ RTOS : Real Time Operating System
§ Caractéristiques :
§ Prise en charge des interactions entre les procédures d’interruptions et le code des
tâches (utilisation de signals et pas de variables partagées)
§ Choix par le RTOS de la tâche urgente à exécuter à tout moment (pas de "main")
§ Suspension par le RTOS d’une tâche au milieu de son traitement et l’exécution d’une
autre
§ Conséquences
§ Temps de réponse du système stable
§ RTOS Overhead : Prend une partie du temps global de traitement
§ Disponibilité
§ Plusieurs versions sont disponibles sur le marché (+ outil de mise au point : debug)
§ SE (Système d’exploitation ou système opératoire)

§ Au démarrage, le SE prend le contrôle
§ Compilation + Edition des liens + Exécution du programme
§ Multiprogrammation, multi-utilisateurs
§ RTOS (Système d’exploitation à temps réel)

§ Edition des liens de l’application et du RTOS
§ Au démarrage, l’application prend le contrôle et démarre le RTOS
§ RTOS et l’application sont fortement couplés
§ Aucune protection vis-à-vis de l’application à meilleure performance
§ Services limités aux Systèmes embarqués à réduction de taille mémoire
§ Configuration du RTOS : gestion des fichiers, pilotes des E/S, gestion de la mémoire,
Outils,…

§ Exemples
§ VxWorks, VTRX, FreeRTOS, Nucleus, C Executive, Lynx OS, QNX, MultiTask!, AMX, μC/OS
§ RTOS Spécifiques
§ Vitesse
§ Taille du code
§ Robustesse
§ POSIX : Standard de IEEE pour une interface des systèmes d’exploitation temps
réel
§ Ordinateur jetable : Carte de vœux

§ Ordinateur enfoui : téléphone, voitures
§ Ordinateur de jeux : Jeux vidéo
§ PC : Ordinateur portable
§ Serveur : Serveur de réseau
§ Station de travail : Mini superordinateur
§ Mainframe : Traitement par lot banque
§ superordinateur : Prévision mété

§ Intel, AMD, Via
§ Ordinateur personnel
§ Sun
§ Stations de travail (ultrasparc)
§ Systèmes enfouis (microjava 701)
§ Nvidia
§ Carte graphique
§ Transmeta, altera, Xilinx, ARM, MIPS

§ Systèmes enfouis (crusoe, nios, virtex, arm9,mipsRx000)

§ Le terme 'ordinateur' est d'origine biblique
§ « celui qui met en ordre » (divin)
§ ordonnateur
§ « entrer dans les ordres », « ordination »
§ Il a été proposé par le professeur de philologie Jacques Perret dans une lettre
datée du 16 avril 1955 en réponse à une demande d'IBM France
§ les calculateurs mécaniques (1642-1945)

§ Les premiers calculateurs
§ Blaise Pascal (1623-1662)
§ 1642 Première calculatrice mécanique (à 19 ans)
§ Addition, soustraction en base 10
§ Leibniz (1646-1716)
§ 1670 Ajout de l'opération de multiplication, et division
La pascaline

§ Machine à différence:
§ un seul algorithme (méthode de différences finies)
§ pour les tables numériques pour la navigation en mer
§ Résultats gravés sur un plateau de cuivre
§ Machine analytique (1840):

§ Lecture sur des cartes perforées
§ Différents algorithmes exécutables !!!
§ 4 parties
§ Le magasin(la mémoire) = 1000 mots de 50 chiffres = 1,25Mo
§ Le moulin (l'unité de calcul)
§ L'entrée (lecteur de cartes perforées)
§ La sortie (perforation ou impression)
§ 1843 Premier programme informatique Première machine analytique

§ Ada Lovelace (langage d'assemblage)
§ Innovations
§ Technologiques
§ 1904 John Flemming invente le tube à vide :
§ Interrupteur électronique (pannes fréquentes, encombrant)
§ Réalisations : Alan Turing

§ 1943 Premier calculateur numérique
§ Resté sous silence pendant 30ans

§ Ordinateur à relais
§ 1944 Howard Aiken
§ Mark 1 à Harvard
Addition 1s
§ Entièrement automatique
§ Electromécanique
Multiplication 6s
§ 16m x 2,5m - 4500 Kg Division 15,3s
§ Démarré par un moteur 5 chevaux Logarithme 1min
§ Utilise un arbre de synchronisation trigo 1min
§ 72 mots de 23 chiffres
§ Temps de cycle : 6 secondes
§ Soit 0.16 Hz

MI : Mémoire d'instruction
MD : Mémoire de données
§ 1946 : Mauchly et Eckert

§ Projet de l'US Army
§ Capable d'être reprogrammée par branchements
§ Vendue à 500 000$ à 1 unité
§ 1 cycle = 200ms soit 5 cycles/sec
§ Une multiplication de 2 opérandes à 10 chiffres prenait 14 cycles, soit 2800 ms
§ Il est divisé en 30 unités autonomes :
(dont 20 accumulateurs / additionneurs 10 digits, 1 multiplicateur et 1 "Master
Programmer" capable de gérer les boucles).

ENIAC (1946)
• 30m de long
• 2.5m de haut
• 18 000 tubes à vide
• 1500 relais
• 30 Tonnes
• 140 KW
• 20 registres de 10 chiffres décimaux
• 6000 commutateurs
• pour la programmation
• Participant :
• Von Neumann
§ il doit être recâblé pour exécuter un nouveau programme.

§ De plus l'ENIAC utilise des registres décimaux et non binaires.

§ Von Neumann (1903,1957)
§ il se greffe au projet ENIAC après 1946
§ Idées
§ On peut représenter le programme sous une forme numérique et le ranger en mémoire
comme les données (plus de programmation de commutateurs)
§ Introduction de l'arithmétique binaire!
§ Ancêtre à la base des architectures actuelles
§ Résultat : l'IAS (1952)

§ Premier ordinateur à programme enregistré
§ Mémoire séparée du CPU

Von Neumann et sa machine
§ 5 parties:
§ La mémoire (4096 mots de 4à bits )
§ L’UAL avec accumulateur
§ L'unité de commande
§ Les entrées
§ Les sorties

§ Structure des mots mémoire mots de 40 bits
§ Soit 2 instructions de 20 bits
§ Soit 1 entier signé de 40 bits
§ Instructions composées de 2 champs

§ 8 bits codent le type d'instruction
§ 12 bits pour spécifier (dresser) un des 4096 mots
§ Ex :
§ PUSH $1024
§ ACC $0015
§ Le premier ordinateur à programme enregistré

§ Le programme est traduit de manière numérique et écrit en
mémoire.
§ Pour cela, création d'un jeu d'instructions machine, et transformation
des calculs en séries d'instructions
§ La machine devient plus flexible parce que programmable

§ 1947 : Amélioration du traitement binaire : le langage Assembleur est inventé par
l'anglais Maurice V. Wilkes.
§ Innovations
§ Technologiques
§ 1948 : Invention du transistor aux Bell Labs (Bardeen, Shockley)
§ Interrupteur command électroniquement
§ Beaucoup moins encombrant que le tube
§ Concepts architecturaux
§ Programmation en langage machine
§ Microprogrammation
§ Représentation des nombres en virgule flottante
§ Logicielles
§ Apparition de systèmes d'exploitation
§ Programmation en assembleur
§ Premier langage de haut niveau : le FORTRAN

§ IBM
§ (7090, 7094, 7030..)
§ Bull
§ (PDP-1, PDP-8...)
§ DEC
§ (TX-0, TX-2...)
§ CDC
§ (6600, 6700, Cray-1...) IBM 7094
PDP-8
!!!!!!! (uniquement les consoles…) !!!!!!!
§ Les circuits intégrés

§ 1961 Premiers circuits intégrés (sur silicium R. Noyce)
§ Innovations technologiques
§ Moindre encombrement
§ Logiciels
§ Moindre consommation Langages de programmation (Basic, Pascal, C, …)
§ Gain en performances § Exemples d'architectures
IBM 360. CDC 6000. PDP 11.
§ Innovations architecturales
§ Compatibilité des machines d'une même gamme (IBM: System/360)
§ Introduction du parallélisme (multi-programmation)
§ Systèmes à multi-processeurs

§ Matériaux de base
§ Silicium
§ Motif de base :
§ Transistor
§ Gravés sur des galettes de silicium (wafer)
Caractéristiqu es
30 40 50 60
des System/3...
Performance
1 KHz 1,6 KHz 2 KHz 4 KHz
relative
Temps de cycle
1000 625 500 250
(ns)
Mémoire max. (Ko) 64 256 256 512

§ 1968 R. Noyce, G. Moore et A. Rock fondent Intel Corporation
§ 1970 première UC (le 4004) :
§ Microprocesseur 4 bits
§ 108 KHz
§ 60000 Instructions par seconde 2300 transistors (LSI)
§ 1973 le 8008 processeur 8bits

§ Microprocesseur 8 bits
§ 200 KHz à 800 KHz
§ 1978 le 8086 processeurs 16 bits

4004
§ Innovations
§ Densité d'intégration augmente : VLSI
§ Dizaine de milliers à millions de transistors sur une puce
§ Passage du centre de calcul à l'ordinateur personnel

§ Innovations architecturales
§ Réseaux d'ordinateurs
§ Concepts de parallélisme développés
§ Logiciels

§ SI - Small Scale Integration (1960’s)
§ 1 à 10 portes / circuit
§ Moins de 100 transistors
§ MSI - Medium Scale Integration
§ 10 à 100 portes / circuit
§ Plus de 3000 transistors
§ LSI Large Scale Integration (1970's)
§ 100 à 10 000 portes circuit
§ Plusieurs dizaines de millers de transistors
§ VLSI - Very Large Scale Integration (1980's)

§ + de 10 000 portes / circuit
§ 1 million de transistors
§ ULSI - Ultra Large Scale Integration (2000's)
§ + de 100 000 porte circuit

Année 2003
~40 millions de transistors
Gravure à 0,09 !"
2-4 GHZ

1980 Suppression de la microprogrammation => cablé
1970 « Ajouter du matériel par logiciel» explosion des jeux d'instructions
1960 5 Niveaux OS
1957 4 Niveaux J. Bachus premier compilateur FORTRAN
1951 3 Niveaux : M. Wilkes, niveau microprogrammation
1945 2 Niveaux Von Neumann, ISA + physique
Architecture des ordinateurs ( terme inventé par IBM en 1964)

Architecture du PDP-8 (était un ordinateur 12bit) structurée autour d’un bus central :
• L’omnibus

§ Intel, AMD, Via
§ Ordinateur personnel
§ Sun
§ Stations de travail (ultrasparc)
§ Systèmes enfouis (microjava 701)
§ Nvidia
§ Carte graphique
§ Transmeta, altera, Xilinx, ARM, MIPS

§ Systèmes enfouis (crusoe, nios, virtex, arm9,mipsRx000)

§ Le processeur exécute un programme:
§ Programme écrit en mémoire
§ Transfer d'instructions
§ Le programme manipule de variables

§ Transfer de données
§ Toutes ces informations son rangées à un

§ certain emplacement
§ Transfer d'adresses



Un cycle d’exécution machine consiste à
1. Charger l’instruction
2. Charger ses données
3. Faire un traitement sur ces données
4. Ranger le résultat du traitement
5. Désigner la prochaine instruction
• Tâche : procédure à processus léger (thread) dans un SE

• Etats : Bloqué, Prêt et En exécution
• Ordonnanceur : alloue le processeur en fonction de l’état, priorité et historique
des tâches

Niveau 5 Couche des langages d’application
Traduction (compilateur)
Niveau 4 Couche du langage d’assemblage
Traduction (assembleur)
Niveau 3 Couche du système d’exploitation
Interprétation partielle (OS)
Niveau 2 Couche architecture du jeu d’instruction (ISA)
Interprétation (microprogramme) ou
exécution directe (cablé)
Niveau 1 Couche microarchitecture
Matériel
Niveau 0 Couche logique numérique
§ Architecture et fonctionnement interne des

composants
§ Informations au niveau bit
# = &'(
% % + &'(̅ + &'(
+ &'(


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Master : Informatique et Ingénierie des Systèmes Complexes (2ISC)

§ L’application des systèmes embarqués temps réel constitue une révolution

Essahlaoui Fouad (essahlaouifouad@gmail.com) 20/11/2021 2

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§ Classification du temps réel : échéances (deadline)

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§ Ils sont bourrés d'électronique plus ou moins complexe et

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§ $45 milliards en 2004, $88 milliards en 2009

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Un système embarqué est un appareillage remplissant une mission spécifique en

v Protocole de communication entre les calculateurs.

Un système embarqué nécessite de l’autonomie :

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Circuits Electrique, Circuit Logique Architecture d’ordinateur, Programmation C et Assembleur

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Netgear DG632 ADSL Modem/router.

§ UC lance des programmes qui:

§ Système Complexe qui est composé de

§ Peut contenir plusieurs processeurs

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§ Corrélation des signaux satellites

§ Multi-channel Radio (émetteur et récepteur)

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Automatisation des voitures Contrôle, Circuits, Temps Réel

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§ SE (Système d’exploitation ou système opératoire)

§ RTOS (Système d’exploitation à temps réel)

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§ Ordinateur jetable : Carte de vœux

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§ Transmeta, altera, Xilinx, ARM, MIPS

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§ les calculateurs mécaniques (1642-1945)

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§ Machine analytique (1840):

§ 1843 Premier programme informatique Première machine analytique

Essahlaoui Fouad (essahlaouifouad@gmail.com) 20/11/2021 41

§ Réalisations : Alan Turing

Essahlaoui Fouad (essahlaouifouad@gmail.com) 20/11/2021 42