Système Bielle - Manivelle

Système Bielle - Manivelle

1. Introduction
Le système Bielle - Manivelle permet la transformation:
- du mouvement de rotation continu de la manivelle en un mouvement de translation
alternatif du coulisseau, c'est le cas rencontré dans les pompes et les compresseurs;
- ou inversement, le mouvement de translation alternatif du coulisseau en un
mouvement de rotation continu de la manivelle, c'est le cas dans les moteurs à
combustion interne.

Bielle Coulisseau
Manivelle

(a) (b)
Figure 1 : système bielle – manivelle : (a) à embiellage symétrique
(b) à embiellage déporté

2. Etude géométrique
R0 (O,x0,y0) lié au bâti (0);
R1 (O,x1,y1) lié à la manivelle (1), avec  = (x0,x1), 0    2
R2 (B,x2,y2) lié à la bielle (2), avec  = (x0,x2),   0 si 0    
  0 si     2;
R3 (B,x0,y0) lié au coulisseau (3), avec OB= xB x0 .

En remarquant que OA . y0= BA . y0 , on obtient : R sin  = - L sin  ;

Soit en posant =R/L ( rapport de bielles, <1 ):
sin = -  sin . (1)
Comme - /2   /2 (cos  0) alors:
cos   1 - sin 2   1 - 2 sin 2  (2)
La position et la course du coulisseau sont données respectivement par:
XB=R cos  + L cos  = R cos  + L2  R 2 sin 2  . (3)
c = XBmax - XBmin = 2 R

y0 y1
A x1
L
R y2
 2  3
1
O
B
x2
0 x0
Figure 2 : Système bielle – manivelle paramétré

1
 Système Bielle - Manivelle

3. Etude cinématique
 Vitesse et accélération angulaire de la bielle:
En dérivant la relation (1) par rapport au temps on obtient:
 cos   -   cos  (4)
Soit en tenant compte de la relation (2):
 cos 
    . (5)
1 -  sin 
2 2

En supposant que la vitesse angulaire de la manivelle  reste constante au cours du

mouvement, on obtient par dérivation par rapport au temps de la relation (4):
..
 cos  -  2 sin     2 sin  (6)
soit en utilisant les expressions de  , cos  et sin :


 
..  1 - 2 sin 
 2 (7)
 
3
1 -  sin 
2 2 2

 Vitesse et accélération du point A:

OA=R ( cos  x0+sin  y0 ) (8)
La vitesse du point A s'obtient par dérivation de la relation (8) par rapport au temps:
VA1/0= - R  ( sin  x0 - cos  y0 ) (9)

En supposant encore que la vitesse angulaire de la manivelle  reste constante au cours du
mouvement, on obtient l'accélération du point A par dérivation par rapport au temps de la
relation (9):
A1/0= - R  2 ( cos  x0 + sin  y0 ) (10)

 Vitesse et accélération du point B:

VB2/0= VA2/0 +BA ^ 2/0.
Comme VA2/0 = VA1/0 ,
2/0 =  z0 ,
BA = - L x2 = - L ( cos  x0+sin  y0 )
alors:
VB2/0 = - (R  sin  + L sin   ) x0 + (R  cos  + L cos   ) y0.
Soit en tenant compte des relations (1) et (4):
VB2/0= - R sin  (  -  ) x0 (11)
En utilisant l'expression de  , on obtient:
 cos 
VB2/0 = - R sin   ( 1  ) x0 = x B x0 (12)
1 - 2 sin 2 
En dérivant la relation (11) par rapport au temps et en utilisant les relations (5) et (7), on
obtient l'expression suivante pour l'accélération du point B:
  ..
2   cos 2  3 sin 4  
B2/0 = - R   cos  

 0 x B x0
x = (13)
   
3

 1   sin  2 
2 2

Les relations (12) et (13) peuvent aussi être obtenues en dérivant directement (3) par rapport au temps.

2
 Système Bielle - Manivelle

 Vitesse et accélération d’un point courant de la bielle:

Soit M un point courant de la ligne moyenne de la bielle tel que :

AM =  x2=  (cos  x0+sin  y0 )
VM2/0= VA2/0 +MA ^ 2/0.
VM2/0= - (R  sin  +   sin ) x0 + (R  cos  +   cos ) y0.
M2/0= - (R  2 cos +  sin +   2 cos ) x0+(-R  2 sin  +  cos  -   2 sin ) y0.

Les figures 3 et 4 donnent respectivement l'allure de la vitesse et de l'accélération du point B

en fonction de l'angle .
=1/2
VB
=1/4
R 

Figure 3: vitesse du point B

B
R  2

=1/4

=1/2

Figure 4: accélération du point B

3
 Système Bielle - Manivelle

Choix du rapport =R/L :

Le choix du rapport =R/L doit permettre:
- la réduction de l'encombrement du système (en effet pour R donné, la diminution
de L se traduit par une augmentation de ).
- la réduction de la composante Y03 de l'action du bâti sur le coulisseau (cette
composante s'obtient à partir de l'effort extérieur Fe exercé sur le coulisseau par
Y03  Fe tg    Fe  sin  / 1 - 2 sin 2  ).
Dans la pratique, compte tenu de ces deux contraintes, la valeur de  est choisie voisine de
1/4.

Expressions approchées des accélérations :

D’après les résultats précédents on a :

  
 cos 
 et 
 
..  1 - 2 sin 
 2
 
3
1 -  sin 
2 2
1 - 2 sin 2  2
En développant au second ordre par rapport à  on obtient :
..
     cos  et     2sin 
M2/0= - (R  2 cos +  sin +   2 cos ) x0+(-R  2 sin  +  cos  -   2 sin ) y0.
 
 - R  2 (cos  -  cos 2) x0 - R  2 sin  (1 - ) y0.
L L
En particulier pour le point B (=L) : B2/0  - R  (cos  -  cos 2) x0.
2

4. Etude dynamique
Hypothèses: on suppose négligeables les forces dues au frottement et à la pesanteur.
On désigne par: ¤ m1 la masse de la manivelle (1);
¤ m2 la masse de la bielle (2);
¤ m3 la masse du coulisseau (3);
¤ Ce/1 = Ce/1 z0 le couple extérieur appliqué à la manivelle (qui peut
être moteur ou résistant)
¤ Fe/3 = Fe/3 x0 l'effort extérieur appliqué au coulisseau.
¤ R01= X01 x0 + Y01 y0
¤ R12= X12 x0 + Y12 y0
¤ R23= X23 x0 + Y23 y0
¤ R03= Y03 y0

P F D pour la manivelle (1):

Théorème de la résultante dynamique: R01 - R12=m1 G1 (14)
avec G1 = d(VG1)/dt et VG1 = VO1/0 + G1O ^ 1/0 .
..
Théorème du moment dynamique (   0 ): Ce/1 - OA ^ R12 = 0 (15)

P F D pour la bielle (2):

Théorème de la résultante dynamique: R12 - R23=m2 G2 (16)
avec G2 = d(VG2)/dt et VG2 = VA2/0 + G2A ^ 2/0 .

4
 Système Bielle - Manivelle

Théorème du moment dynamique: G2A ^ R12 - G2B ^ R23 =  G2. (17)

avec  G2 =d( G2)/dt et  G2 = I G2 . 2/0 =  Izz G2 . z0 .
(Dans la pratique le plan (G2, x2, y2) est un plan de symétrie matérielle.)

P F D pour le coulisseau (3):

Théorème de la résultante dynamique: R23+R03+Fe/3 =m3  G3=m3  B (18)

On obtient ainsi 7 équations scalaires permettant de calculer les 7 inconnues de liaison et une
équation supplémentaire reliant le couple Ce/1 et l'effort Fe/3.

ANNEXES

Manivelles

Vilebrequin forgé Vilebrequin découpé dans la masse

Vilebrequin de moteur d’automobile

5
 Système Bielle - Manivelle

Vilebrequin de moteur de motocyclette 250 cm3 Bielle équipée

Bielle de moteur d’automobile - Montage d’un piston de moteur d’automobile

6
 Système Bielle - Manivelle

Compresseur

7
 Mécanismes à coulisses

Mécanismes à coulisses
1. Définitions
Un mécanisme à coulisses est un système articulé composé d’au moins deux pièces guidées dont
l’une a une extrémité qui coulisse dans une rainure portée par l’autre ; ces deux pièces, ou
manivelles, peuvent être animées de mouvements de rotation ou de translation. Celle menante est
désignée par maneton, l’autre, menée, par coulisse.
Un tel mécanisme transmet un mouvement d’un organe à un autre en le modifiant suivant une loi
imposée.
Dans les mécanismes élémentaires, les deux manivelles de longueurs O1B et O2M (figure 1)
tournent autour de deux points fixes O1 et O2 et sont articulées l’une sur l’autre en un point M qui
glisse le long de O1B dans une rainure. La manivelle menante O2M tourne en général à vitesse
constante et l’extrémité B de la deuxième manivelle O1B, qui commandera l’organe mené, aura
un mouvement fonction des positions relatives de O1, O2 et M :
 O1O2< O2M : le point B aura un mouvement de rotation continu à vitesse variable ;
 O1O2> O2M : le point B aura un mouvement de rotation alternatif entre 2 positions limites.
 O1O2 : infini le point B a un mouvement de translation alternatif.
Les caractéristiques cinématiques de ces mécanismes donnent le rapport des vitesses angulaires :
1 b(a cos  2  b)
 2
2 a  b2  2ab cos  2
avec α2 = (O1O2^ O2M), a = O1O2, b= O2M.
ω1 étant la vitesse angulaire de la manivelle O1B autour de O1 et ω2 celle de la manivelle O2M
autour de O2, généralement constante, ω1 s’annule pour cos α2= –b/a, ce qui montre qu’il n’y a de
mouvement alternatif pour la bielle O1B que si b<a.

Figure 1 : Schéma de principe d’un mécanisme à coulisses

2. Principaux mécanismes à coulisses
Il existe de nombreux mécanismes à coulisses, plus ou moins compliqués. Toutefois, seuls deux
sont vraiment utilisés : le mécanisme à coulisse de Whitworth et surtout les mécanismes à Croix
de Malte qui délivrent des mouvements intermittents et se rencontrent dans les indexeurs.

Le mécanisme à coulisse de Whitworth est un mécanisme utilisé dans certaines machines-outils

telles que les étaux-limeurs pour obtenir un retour rapide de l’outil. Il permet, à partir d’un
mouvement de rotation uniforme, d’obtenir un mouvement alternatif tel que la phase de retour
soit plus courte que la phase de travail (aller). Il en existe deux types : l’un utilisant un dispositif
où O1O2> O2M et l’autre où O1O2 < O2M.

8
 Mécanismes à coulisses

 Dans le premier dispositif (figure 2.a), la manivelle O1M commande le porte-outil D par
l’intermédiaire d’une bielle articulée sur elle en A. Le mouvement de travail (aller) de
l’outil se fera pendant que le point M décrira l’arc BIC et le mouvement de retour pendant
qu’il décrira l’arc CJB, les points B et C étant les points de contact du cercle de centre O2
décrit par M avec les tangentes menées de O1.
Si a = O1O2 et b = O2M, les durées de chaque phase seront:
  2 arcsin(b / a)   2 arcsin(b / a)
temps de travail : t1  ; temps de retour : t2 
2 2

 Dans le deuxième dispositif (figure 2.b), les deux manivelles sont animées d’un
mouvement continu et la manivelle O1M est articulée en A sur une bielle qui commande
le porte-outil D. Le mouvement de travail (aller) de l’outil se fera lorsque le point M
décrira l’arc BIC, et le retour pendant qu’il décrira l’arc CJB.
Les durées de chaque phase sont :
  2 arcsin( a / b)   2 arcsin( a / b)
temps de travail : t1  ; temps de retour : t2 
2 2

Figure 2: Différents dispositifs de mécanismes à coulisses de Whitworth

3. Mécanismes à Croix de Malte
Les mécanismes à Croix de Malte sont des mécanismes à coulisses du type O1O2> O2M.
La partie menée est constituée par un plateau muni de rainures radiales et la partie menante est un
maneton qui s’engage ou se dégage suivant une normale de chacune de ces rainures. Il s’ensuit
que la vitesse de la partie menée varie progressivement sans aucune discontinuité.

Généralement, le plateau possède un nombre entier de rainures également espacées et le maneton

ne possède qu’un galet entraîneur. Le nombre successif de mouvements et d’arrêts dans le même
sens peut être indéfini. Les angles entre deux arrêts tant sur l’organe mené que sur le menant sont
respectivement constants.

9
 Mécanismes à coulisses

3.1 Différents types de mécanismes

Il existe trois types de Croix de Malte:
 Le mécanisme à Croix de Malte extérieure (figure 3.a), dans lequel l’axe de rotation de
l’arbre menant est extérieur au plateau. Le sens de rotation de l’arbre mené est inverse de celui
du menant.
L’angle de rotation du maneton correspondant au mouvement total de l’arbre mené est
toujours inférieur à 180°;
 Le mécanisme à Croix de Malte intérieure (figure 3.b), dans lequel l’axe de rotation de
l’arbre menant est intérieur au plateau.
Le sens de rotation de l’arbre mené est le même que celui du menant. L’angle de rotation du
maneton correspondant au mouvement total de l’arbre mené est toujours supérieur à 180°;
 Le mécanisme à Croix de Malte sphérique (figure 3.c), dans lequel les arbres sont
perpendiculaires. Le système est voisin d’un système formé par deux pignons coniques; il est
très peu utilisé.
L’angle de rotation du maneton correspondant au mouvement total de l’arbre mené est égal à
180°, ce qui conduit donc à des durées toujours égales pour le mouvement et le repos.
Les deux premiers mécanismes vont être étudiés en détail successivement ; un cas limite de
ces deux types est le type linéaire (§ 3.4).

Figure 3 : Différents types de mécanismes à Croix de Malte

3.2 Aspects géométrique et cinématique
3.2.1 Mécanisme à Croix de Malte extérieure
On a les différentes relations suivantes (figure 4.a):
  
   R2  R1 tg ( / N )
N 2 N
avec R1 : rayon théorique du plateau,
R2 : rayon du maneton,
N: nombre d’indexage par tour du plateau ou nombre de rainures du plateau,
Φ: demi -angle de rotation entre deux indexages du plateau,
Θ: demi -angle de rotation moteur du maneton ;
ainsi que :
R1 R2
 l’entre –axe : L  
cos( / N ) sin( / N )
 sin( / N )  1 
 la profondeur minimale d’une rainure : l  R11  
 cos( / N ) 
 N 2
 le rapport de mouvement : q  
 2

10
 Mécanismes à coulisses

 la durée du mouvement rapportée à la durée d’un tour de l’arbre menant :

2 N  2 q
  
2 2N N
 sin  
L’équation du mouvement (figure 4.b) est :   arctan 
   cos  
1
avec  ;   t
sin( / N )
 étant la vitesse angulaire de l’arbre menant (vitesse constante).
  cos t  1
La vitesse angulaire est donnée par :   2
  2 cos t  1
La vitesse maximale est obtenue pour θ=ωt= 0, position médiane dans la phase de mouvement.

Sa valeur est : max 
 1

L’accélération est :  

 
 2 1   2 sin t
 2

 2 cos t  1
2

L’accélération au démarrage sera égale à : d   tan / N 

2

L’angle pour lequel l’accélération est maximale est :

 2 
  2 1   2  1 
 max  arccos       2
4  4 
   
 
 2 (1   2 ) sin  max
et l’accélération maximale vaut : max 
 2

 2 cos  max  1
2

Le minimum d’accélération, qui est d’ailleurs égal à zéro, correspond à la position médiane du
mouvement.

Figure 4 : Mécanisme à Croix de Malte extérieure

11
 Mécanismes à coulisses

3.2.2 Mécanisme à Croix de Malte intérieure

On a les différentes relations suivantes (figure 5.a) :
   sin( / N )
   R2  R1
N 2 N 1  sin( / N )
ainsi que :
R1 R2
 l’entre –axe : L  
1  sin( / N ) sin( / N )
 cos( / N ) 
 la profondeur minimale d’une rainure : l  R11  
 1  sin( / N ) 
 N 2
 le rapport de mouvement : q  
 2
 la durée du mouvement rapportée à la durée d’un tour de l’arbre menant :
2 N  2 q
  
2 2N N

Figure 5 : Mécanisme à Croix de Malte intérieure

 sin t 
La loi de déplacement (figure 5.b) est donnée par :   arctan 
   cos t 
1
avec  ;
sin( / N )
  cos t  1
La loi de vitesse:   2
  2 cos t  1
La vitesse maximale a lieu pour la position symétrique, c’est-à-dire θ= 0, ce maximum ayant

pour valeur : max 
 1

La loi d’accélération est :  


 2 1   2 sin t 
 2
 2 cos t  1 
2

Le maximum de l’accélération se situe à  max   , c’est-à-dire au départ et à l’arrêt du

mouvement. Sa valeur maximale est égale à :

max   2 tan / N 

12
 Mécanismes à coulisses

Cette valeur est identique à celle au démarrage d’une Croix de Malte extérieure ayant même
nombre de rainures. Mais comme elle correspond aussi à la valeur maximale, on voit donc
immédiatement la supériorité cinématique et, par suite, dynamique de la Croix de Malte
intérieure sur l’extérieure, surtout pour les nombres N petits (principalement 3 et 4).
L’accélération minimale a pour valeur 0 et se situe bien évidemment au point médian, c’est-à-dire
pour θ= 0.
Toutefois, il est préférable de ne pas utiliser des mécanismes avec un nombre N faible, car
l’accélération au démarrage est relativement élevée, ce qui constitue un inconvénient important.

Sur la figure 6 ont été tracés les trois diagrammes : déplacement, vitesse et accélération pour les
deux types de Croix de Malte extérieure et intérieure.

Figure 6 : Diagrammes déplacement, vitesse et accélération

pour les deux types de mécanismes à Croix de Malte

3.3 Verrouillage
Le verrouillage est extrêmement important et indispensable pour les raisons suivantes :
 pendant tout le temps d’arrêt, le maneton se trouve dégagé de la rainure et le plateau est
donc abandonné à lui-même, absolument libre de tourner sous l’action de sollicitations
quelconques ;
 lorsque le maneton se dégage, la vitesse du plateau par suite des jeux et des tolérances
n’est pas rigoureusement nulle ; quant à l’accélération, elle n’est pas nulle non plus.
Il est possible de concevoir une assez grande variété de verrouillages. Le plus classique contribue
à donner au plateau cette ressemblance avec l’insigne des Chevaliers de Malte.
Bien qu’il soit très connu et employé, c’est un verrouillage médiocre qu’il ne faut utiliser qu’avec
des vitesses, des inerties et des couples très faibles.

13
 Mécanismes à coulisses

Verrouillage classique :
Il est constitué par un secteur convexe solidaire du
maneton, qui vient s’engager pendant les périodes
de repos dans des encoches périphériques
concaves pratiquées dans le plateau entre les
différentes rainures (figure 7).

L’angle actif du secteur de verrouillage est égal à :


  2(    )  (N 2)
N
En début et fin de verrouillage, le secteur n’est
qu’imparfaitement engagé et le plateau est très
mal maintenu en position. De plus, il y a
frottement entre les deux secteurs de verrouillage.
Figure 7 : Système de verrouillage classique

Verrouillage à came :
Il est constitué par un levier dont l’axe de
pivotement central est fixe, solidaire du bâti
(figure 8). L’extrémité de ce levier porte un
marteau pouvant venir s’engager dans une
rainure du plateau : ce levier est actionné par
une came solidaire du maneton.
La liaison came -levier doit être biunivoque ;
le rappel a lieu par un ressort ou par la came
elle-même.
Cette came est construite de telle manière que
le marteau soit dégagé de la rainure pendant le
temps du travail et engagé pendant toute la
période de repos.
Figure 8 : Système de verrouillage à came

Verrouillage par galet et rainure :

Il assure une continuité de liaison entre le plateau et le maneton ; il constitue, en fait, un véritable
auto-verrouillage. En effet, lors du mouvement, c’est le galet du maneton qui est en contact dans
une rainure rectiligne du plateau ; pendant le repos, c’est un galet du plateau situé entre deux
rainures qui vient dans une rainure circulaire du maneton (figure 9).

Pour éviter les phénomènes de matage sur les extrémités, la rainure sera prolongée un peu au-delà
du secteur utile par un léger évasement, R3 étant alors le rayon de ce plateau. La figure 10 montre
un verrouillage de ce type sur un mécanisme intérieur.

14
 Mécanismes à coulisses

Figure 9 : Systèmes de verrouillage par galet Figure 10 : Système de verrouillage par galet et
et rainure (Croix de Malte extérieure) rainure (Croix de Malte intérieure)

3.4 Croix de Malte linéaire

Ce type constitue la limite commune (N = ) aux

Croix de Malte extérieures et intérieures.
Un tel mécanisme est constitué par une bande
rectiligne munie de rainures également espacées et
d’un maneton dont le centre se trouve à égale
distance de deux rainures et sur la ligne joignant
leurs extrémités débouchantes (figure 11).

Si p est la distance entre deux rainures et R2 le rayon

du maneton :
p=2 R2 2

L’équation du mouvement est :

x  R2 ( 1 - cos θ )  R2 ( 1 - cos ωt )

x étant le déplacement linéaire.

La vitesse est : x  R2  sin ωt

avec une vitesse maximale de xmax  R2  . Figure 11 : Croix de Malte linéaire

L’accélération est : x  R2  2 cos ωt

avec un maximum de xmax  R2  2 .

15
 Mécanismes à cames

Mécanismes à cames
Un mécanisme à cames est constitué par un organe moteur, qui comporte un profil formé par une
suite de courbes se raccordant le plus souvent tangentiellement, appelé came, et un organe
entraîné par le premier suivant une loi déterminée, appelé suiveur.
La came peut être tournante autour d’un axe (figure 1-a), elle est dite circulaire (c’est le cas le
plus fréquent). Elle peut être animée d’une translation (figure 1-b), elle est dite alors rectiligne.
De même, le suiveur peut être mobile en rotation ou en translation.
La came, par son profil qui détermine le mouvement du suiveur, est l’organe principal.

Figure 1 – Mécanismes à cames : définitions

1. Classification des cames

1.1. Suivant le cycle

Le mouvement communiqué au suiveur est constitué de périodes élémentaires fonctions de la
position angulaire de la came (ou du temps) et qui constituent le cycle du mécanisme. Il existe
trois périodes élémentaires, deux dynamiques et une de repos :
— la première est appelée montée, abréviation M ;
— la seconde est désignée par descente, abréviation D ;
— la période de repos est aussi désignée par stationnaire, abréviation S.
Une came peut délivrer des cycles variés par juxtaposition d’une suite plus ou moins nombreuse
de périodes élémentaires.
Les principaux cycles utilisés sont :
— SMS, très courant, spécialement dans les indexeurs à cames (figure 2a ) ;
— SMDS, moins fréquent car l’association MD n’est pas très bonne sur le plan dynamique pour
les mouvements rapides (figure 2b ) ;
— SMSDS, très courant (figure 2c ) ;
— MD, simple mais employé surtout pour les mouvements lents (figure 2d ).

Figure 2 – Classification des cames suivant le cycle

16
 Mécanismes à cames

1.2. Suivant la forme

Les cames se divisent en cames circulaires (les plus répandues), et en cames rectilignes qui ne
sont qu’un cas particulier des précédentes.
Les cames circulaires sont classées comme suit :
 Cames disques : elles sont elles-mêmes divisées en deux types :
— came disque périphérique (figure 3a ) usinée à partir d’une plaque et dont le profil extérieur,
sur lequel appuie le suiveur, est à une distance variable par rapport à l’axe de rotation ;
— came disque à rainure (figure 3b ) : qui comporte une rainure en creux à distance variable de
l’axe de rotation et usinée sur un des flancs, dans laquelle se loge l’extrémité mobile du suiveur.
Avec les cames disques, le suiveur se déplace dans un plan perpendiculaire à l’axe de la came.
 Cames tambours : elles présentent un certain nombre de variantes.
La plus courante est cylindrique ; on distingue alors les types suivants :
— came à rainure (figure 3c ) : une rainure est usinée à la surface du cylindre ; cette rainure peut
ne pas être fermée sur elle-même, mais se présenter comme un pas de vis partiel (figure 3d ),
c’est le cas de beaucoup de cames d’indexeurs ;
— came cloche : voisine de la précédente, la rainure étant ouverte ; la surface active peut être
normale à l’axe (figure 3e ) ou tronconique (figure 3f ) ;
— came à nervure en saillie (figure 3g ) : très utilisée dans les indexeurs.

Figure 3 – Classification des cames suivant la forme

Les cames cylindriques précédentes sont à génératrices droites. Il en existe à génératrice courbe
(figure 3h ). Avec les cames tambours, le déplacement du suiveur se fait dans un plan parallèle à
l’axe de rotation de la came.
Les cames rectilignes sont essentiellement utilisées sous la forme homologue des cames disques
(figure 3i ).

2. Classification des suiveurs

2.1. à simple contact
 Suiveurs effectuant une translation
On distingue :
— les suiveurs à contact cylindrique ; l’extrémité est généralement munie d’un galet suivant le
profil de la came ; l’axe du suiveur peut passer par le centre de rotation de la came (figure 4a ) ou
être excentré par rapport à celui-ci (figure 4b ) ;
— les suiveurs à contact plan ; l’excentricité n’a pas d’importance ; l’angle entre la direction de
translation et le plan en contact peut être différent de 90° (figure 4c ).

17
 Mécanismes à cames

 Suiveurs oscillant ou tournant

Le suiveur exécute un mouvement d’oscillation. Le contact peut être, comme dans le cas
précédent, centré ou excentré (figures 4 d et e ).
La rotation est complète dans le cas des indexeurs (figure 4f ).
La partie du suiveur en contact avec la came peut être un plan (figure 4g ), voire un profil
conjugué avec celui de la came. Le cas limite le plus important est alors celui des dents
d’engrenage.
2.2. à double contact
Ce type de suiveur a pour but d’éliminer tout jeu sans utiliser d’artifice particulier, notamment
des ressorts, quelle que soit la position du mécanisme.
Deux parties du suiveur peuvent être en contact avec la même came (figure 5a ), ou avec deux
cames différentes (figures 5b et c ).
Elles peuvent être du type coulissant ou rotatif, ce dernier cas étant très fréquemment utilisé dans
les indexeurs.

Figure 4 : Suiveurs à simple contact Figure 5 : Suiveurs à double contact

18
 Mécanismes à cames

3. Caractéristiques géométriques des cames

La détermination du profil de la came découle de la loi de mouvement imprimé au suiveur ou loi
de levée, de la forme de la came (circulaire ou rectiligne), du diamètre du cercle de base, du
diamètre du galet du suiveur et de celui de son mode d’exécution (outil de taillage).
Le profil de la came est obtenu en considérant dans un premier temps, dans le cas d’un suiveur à
galet, le rayon de ce galet nul.
Le profil de came est alors une courbe parallèle à ce tracé, ce qui ne change rien aux valeurs des
angles (propriétés des courbes parallèles).
On définit le cercle de base d’une came comme le cercle de rayon minimal correspondant à un
déplacement nul du suiveur.

4. Étude cinématique
Une came, par sa rotation, ou par sa translation, entraîne le suiveur dans les différentes positions
qu’il doit prendre. Son mouvement est composé de montées, de descentes et de périodes de repos.
Pour des vitesses assez faibles (inférieures à environ 300 tr/min), la forme des montées et des
descentes n’influe pas sur le bon fonctionnement, et ce qui est important, le plus souvent, c’est
l’exactitude de la géométrie de la course.
Par contre, avec l’augmentation des vitesses de rotation et aussi des inerties des parties en
mouvement, la loi du mouvement associée à la course désirée a une grande importance. Le point
essentiel pour éviter des efforts, qui conduiraient notamment à des usures rapides et à des
vibrations, est de rendre l’impulsion (ou le saut, c’est-à-dire la dérivée de l’accélération) la plus
faible possible. Il faut donc éviter les variations brusques d’accélération.

4.1. Détermination d’une loi de mouvement

En général, c’est la loi d’accélération qui est choisie a priori à partir des caractéristiques du
mécanisme (vitesse, inertie et rigidité). Ensuite, par intégration, les lois des vitesses et de
déplacement sont obtenues.
Pour une levée, ou course du suiveur S à exécuter dans un temps T, la connaissance des valeurs
maximales de la vitesse Vmax, l’accélération amax et l’impulsion imax est très importante. Elles
peuvent s’exprimer sous les formes suivantes :
S S S
Vmax  C v amax  Ca 2 imax  Ci 3
T T T
avec Cv , Ca , Ci coefficients sans dimensions dépendant uniquement de la loi de levée. Ces
coefficients sont donnés dans le tableau 2 pour les principales lois utilisées.
Si le mouvement est une rotation, S sera remplacé par Φ : angle de rotation total du suiveur et V,
a et i seront les dérivées successives de la loi de rotation.

4.2. Principales lois de mouvement

Il existe une infinité de lois de levée ; toutefois, celles utilisées sont en nombre réduit et
permettent de répondre à tous les problèmes. Elles sont définies en général à partir de la loi
d’accélération (tableau 2)

19
 Mécanismes à cames

4.2.1. Loi à accélération nulle

C’est la plus simple. Sur le plan dynamique, elle n’est pas satisfaisante car, en fin et en début de
course, l’impulsion est infinie. Son utilisation n’est possible que pour des vitesses très faibles, de
l’ordre de quelques tours par minute.
Le profil est une développante de cercle ou une spirale d’Archimède.
L’équation du mouvement en fonction du temps t est :
t S
sS V  a   et 0 i  0 et 
T T

20
 Mécanismes à cames

4.2.2. Loi à accélération constante (ou loi uniforme)

Le mouvement est uniformément accéléré :
2
t S S
s  2S   V  4 2 t a4 2 i  0 et 
T  T T
Il existe une discontinuité dans l’accélération en début et fin de mouvement.

5. Cames particulières
5.1. Came en cœur pour mouvement uniforme (accélération nulle)

Came en cœur à galet Came en cœur à plateau

5.2 Came Morin pour mouvement uniformément accéléré (accélération constante)

21
 Mécanismes à cames

5.3. Came à profil circulaire à un rayon : Système à excentrique

Système à excentrique et suiveur à galet Système à excentrique et

(Système analogue à un système bielle – manivelle) suiveur à plateau

22
 Mécanismes à cames

6. Détermination graphique du profil théorique d’une came

23
 Système Vis - Ecrou

Système Vis - Ecrou

1. Introduction
La liaison hélicoïdale permet d’assurer entre deux solides, un mouvement relatif composé:
- d'une rotation autour d'un axe fixe lié aux deux solides;
- d'une translation parallèle à cet axe et proportionnelle à la rotation.
Une telle liaison est généralement associée à d'autres liaisons, ses fonctions principales sont la
transformation de mouvement et la transmission d'efforts.

La fonction transformation de mouvement consiste en une transformation du mouvement de

rotation de l'un des éléments en un mouvement de translation de l'autre élément ou inversement.
Cette fonction est caractérisée par:
- la précision de déplacement;
- la stabilité de positionnement.
Ces deux critères sont directement liés:
- aux jeux dans la liaison;
- à la précision géométrique et dimensionnelle des éléments;
- à la rigidité des composants.

La fonction transmission d'efforts dépend des caractéristiques mécaniques des matériaux et de la

forme des pièces.

L'étude du comportement de la liaison prend en compte:

- la résistance mécanique des filets et du noyau de la vis;
- Les déformations; les pressions de contact;
- le frottement; l'usure;
- la corrosion.

2. Réalisations
Les différentes réalisations peuvent être classées en deux familles principales:
- liaisons hélicoïdales à contact lisse glissant entre vis et écrou (filets triangulaires,
trapézoïdaux, carrés, ronds);
- liaisons hélicoïdales à éléments roulants (billes ou rouleaux) intercalés entre la vis et l'écrou.

Figure 1 : Système à vis trapézoïdale

Figure 2 : Vis à billes

24
 Système Vis - Ecrou

Conduit de recirculation
Déflecteur
Vis à 4 filets
Bout de vis

Déflecteur
Conduit de recirculation

Logement pour racleur

Figure 3: Eléments de Vis à billes

3. Etude de la liaison
a) Paramétrage y1

O1 1
Figure 4 x1
2

Soient R1(O1,x1,y1,z1) et R2(O2,x2,y2,z2) deux repères liés respectivement à l'écrou (1) et à la vis
(2); dans la configuration de référence R1 et R2 sont choisis confondus.

Une position quelconque de (2) par rapport à (1) sera définie par: O1O2  x12 x1 et
 
( y1 , y2 )  12 .
Où x12 et 12 sont liés par la relation:
x12 = 12 p/(2 ) pour une hélice à droite et par la relation :
x12 = -12 p/(2 ) pour une hélice à gauche.
p est le pas de la liaison, il correspond à la translation de la vis par rapport à l'écrou pour une
rotation d'un tour (2 ) de la vis.
Soit R le rayon du cylindre générateur de l'hélice et i son angle d'inclinaison:

p
tg(i ) 
2 Rmoy
p
i

2 Rmoy

Figure 5

25
 Système Vis - Ecrou

b) Torseur cinématique

Le mouvement de la vis (2) par rapport à l'écrou (1) est donné par le torseur:
 21 u 21 
v2 / 1    0 0  avec u21=21 p/(2 ) et  21   12
 0 0 
 O1
La liaison hélicoïdale est une liaison à un degré de liberté.

c) Torseur des actions transmissibles - cas d'une liaison parfaite

 X 12 L12 
 
Soit  1 / 2    Y12 M 12  le torseur des actions de l'écrou sur la vis.
Z N 12 O
 12
1
Dans le cas d'une liaison parfaite la puissance interne dissipée dans la liaison est nulle:
Pi = { 1/2}{v 2/1} = L12 21+ X12 u21= 21(L12+ X12 p/(2 )) =0
Soit L12=-X12 p/(2 )
Ainsi le torseur { 1/2} ne fait intervenir que cinq inconnues indépendantes.

d) Torseur des actions transmissibles - cas d'une liaison réelle

Considérons le mécanisme (figure ci contre) constitué d'un bâti 2

(0), d'un écrou (1) et d'une vis (2). Ces solides sont liés entre eux x1
par: 1
- une liaison hélicoïdale entre l'écrou (1) et la vis (2);
0
- une liaison pivot entre la vis (2) et le bâti (0);
- une liaison glissière entre l'écrou (1) et le bâti (0). Figure 6
Supposons que la vis est à filet trapézoïdal dont les caractéristiques sont:
- le pas p;
- l'angle d'hélice i calculé sur le rayon moyen:
tg(i)= p/(2  Rmoy)
- l'angle de filet  mesuré dans le plan normal à l'hélice définie par Rmoy.

Considérons le cas où la vis est animée d'une vitesse de rotation  21   12 , par rapport à l'écrou,
négative selon x1. Supposons que l'effort axial de l'écrou sur la vis soit opposé à x1 (X12<0).

La surface de contact entre la vis et l'écrou est supposée hélicoïdale de largeur e petite devant le
rayon moyen de la vis (figure 7).
Soit f le facteur de frottement de glissement entre la vis et l'écrou et ds un élément de surface
entourant un point M appartenant à la surface de contact.

L'action de l'écrou sur la vis à travers ds se caractérise par:


- une composante normale: dN   p ds u3

- une composante tangentielle: dT  f p ds w2
dT s'oppose à la vitesse de glissement de la vis par rapport à l'écrou.

26
 Système Vis - Ecrou

Figure 7

L'effort axial de l'écrou sur la vis est donné par:


X12 = s ( dN + dT ). x1 = (- cos  cos i + f sin i)  p ds ;
Le moment axial exercé par l'écrou sur la vis est donné par:

L12 = s HM ^ ( dN + dT ). x1  Rmoy ( cos  sin i + f cos i)  p ds ;
( HM  Rmoy puisque e<<Rmoy )
En éliminant  p ds entre les expressions de X12 et L12 on obtient:
( cos  sin i+ f cos i)
L12 = Rmoy --------------------------- X12
(- cos  cos i+ f sin i)
En divisant numérateur et dénominateur par cos  cos i on a:
( tg i+ f / cos )
L12 = - Rmoy --------------------- X12
(1- tg i f / cos )
soit en posant tan  = f / cos  :

( tg i+ tg )
L12 = - Rmoy ----------------- X12= - Rmoy tg (i + ) X12
(1- tg i tg )

Dans le cas où la vis est animée d'une vitesse de rotation  21   12 , par rapport à l'écrou, positive
selon x1, l'effort axial de l'écrou sur la vis est toujours supposé opposé à x1 (X12<0), on a:

dT   f p ds w2 et dN est inchangé.
L'effort axial de l'écrou sur la vis est donné par:
X12 = (- cos  cos i - f sin i)  p ds ;
Le moment axial exercé par l'écrou sur la vis est donné par:
L12  Rmoy ( cos  sin i - f cos i)  p ds ;

27
 Système Vis - Ecrou

En éliminant  p ds entre ces deux expressions on obtient:

L12 = - Rmoy tg (i - ) X12

Dans le cas général, les actions exercées par l'écrou sur la vis sont liées par la relation:

 L12= - Rmoy tg (i + ) X12 si 21 X12 >0;

 L12 = - Rmoy tg (i - ) X12 si 21 X12 <0

e) Rendement d'une liaison réelle

 Moment moteur sur la vis - effort résistant sur l'écrou

Considérons le cas où la vis, soumise à un moment moteur Cm, est animée d'une vitesse de
rotation  21   12 , par rapport à l'écrou, négative selon x1.
Soit Fr la composante axiale de l'effort résistant exercé sur l'écrou, Fr s'oppose au mouvement de
translation de l'écrou (u12=- u21=-21 p/(2 )).
Cm = Cm x1 et Fr = Fr x1 avec Cm<0 et Fr<0
En supposant que les autres liaisons sont parfaites et que le mouvement de translation de l'écrou
est uniforme, l'écriture de l'équilibre de l'écrou donne pour les efforts suivant x1: X12 = Fr
21 X12 >0, les efforts exercés par l'écrou sur la vis sont liés par la relation:
L12 = - Rmoy tg (i + ) X12
D'où L12 = - Rmoy tg (i + ) Fr
L'équilibre de la vis donne pour les moments suivant x1: Cm=-L12
D'où Cm = Rmoy tg (i + ) Fr

La puissance développée par le couple moteur est:

Pm  Cm  20  Cm  21  Cm 12  Rmoy tg (i  ) Fr 12

La puissance utile fournie par l'écrou à l'extérieur est:

p  Cm Fr
Pu   Fr u 10   Fr u 12  Fr 12 2
2 x1
Pu  Rmoy tg(i) Fr  12
1
Comme p=2  Rmoy tg (i) alors
0
u10
Le rendement de la liaison hélicoïdale est:
Pu tg ( i ) Figure 8
 
Pm tg ( i   )

Le rendement doit être positif ou nul par conséquent, le mouvement n'est possible que si
0  i   
2
Pour i     , le système est bloqué.
2

28
 Système Vis - Ecrou

Pour f et  fixés (c'est à dire  fixé) le rendement passe par un maximum pour i    
4 2
2
tg       1  tg    
 2 
 max 1  
4 2 

tg       1  tg    
2

4 2    2 
 Force axiale motrice sur l'écrou - moment résistant sur la vis

Considérons maintenant le cas où l'écrou, soumis à une force axiale motrice Fm, est animé d'une
vitesse de translation u10 , par rapport au bâti, négative selon x1.
Soit Cr un moment résistant exercé sur la vis, Cr s'oppose au mouvement de rotation de la vis.
Fm = Fm x1 et Cr = Cr x1 avec Fm<0 et Cr<0

L'équilibre de l'écrou donne pour les efforts suivant x1: Fm=X12

u21=- u12=- u10>0  21 >0  21 X12 <0
Les efforts exercés par l'écrou sur la vis sont liés par la relation:
L12 = - Rmoy tg (i - ) X12
Cr Fm
L'équilibre de la vis donne pour les moments suivant 2
x1 : Cr=-L12 x1
1
D'où Cr  Rmoy tg ( i   ) Fm u10
0
Figure 9
La puissance motrice développée par la force axiale Fm est:
Pm  Fm u10  Fm u12   Fm u 21   Rmoy tg(i) Fm  12
La puissance utile fournie par la vis à l'extérieur est:
Pu  Cr  20  Cr  21   Rmoy tg(i -  ) Fm  12
Le rendement de la liaison hélicoïdale est :
P tg ( i   )
 u 
Pm tg ( i )
Le rendement doit être positif ou nul, le mouvement n'est possible que si i  
Pour i   , le système est bloqué.

Pour  fixé, le rendement passe par un maximum pour:

tg     
 
4 2
i     max 2   max 1
4 2  
tg     
4 2 

Ainsi pour   i     , le système vis écrou est réversible, c'est à dire que, le mouvement peut
2
être réalisé sous l'action d'un effort ou d'un moment axial sur l'un des éléments de la liaison.

29
 Système Vis - Ecrou

4. Classement de filets
 Critère de rendement :
Le filet trapézoïdal possède un meilleur rendement que le filet triangulaire c’est pourquoi il est
utilisé pour les transmissions de puissance avec transformation de mouvement.
Lorsque le critère rendement est prioritaire, on préférera les vis à billes.
 Critère de résistance :
Par ordre décroissant de résistance on a le classement suivant des filets :
- Rond ;
- Triangulaire ;
- trapézoïdal symétrique.
 Critère d’encombrement :
L’encombrement d’un filet est déterminé par sa hauteur. Les filets les plus encombrants sont les
filets triangulaires.
 Critère de fabrication :
Par ordre croissant de difficulté de fabrication on a le classement suivant :
- Triangulaire ;
- trapézoïdal symétrique ;
- rond.
5. Exemple de montage : Chariot supérieur de tour

Figure 10

30
 Système Vis - Ecrou

6. Hyperstatisme du mécanisme de transformation de mouvement

En appliquant la loi globale des mécanismes, on peut vérifier que le mécanisme de transformation
de mouvement (figure 11) est hyperstatique de degré 4. Il faut donc imposer des conditions
géométriques entre les différents éléments de la chaîne, comme le parallélisme des directions de
guidage.

2
Figure 11 x1
1

Remarque : Détermination de l'angle de filet 

 est mesuré dans le plan normal à l'hélice définie par Rmoy :
p
tg   tg  0 cos i avec tgi  Rmoy=d2/2=D2/2
2Rmoy

60° Pn
H H Pn
cos i 
0  i P

P Pn
P
0 =30° pour le filetage métrique à filet triangulaire 60° ;
0 =15° pour le filetage trapézoïdale symétrique 30°.

31
 Système Vis - Ecrou

ANNEXE
FILETAGE METRIQUE A FILET TRIANGULAIRE 60 ° PROFIL ISO

DESIGNATION: la désignation comporte le symbole M suivi du diamètre nominal d, du pas et de la tolérance de filetage.
Exemple: - désignation d’une vis : M 10 x 1,5 – 6g
- désignation d’un taraudage : M 10 x 1,5 – 6H

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 Système Vis - Ecrou

FILETAGE TRAPEZOÏDAL SYMETRIQUE 30 ° PROFIL ISO

DESIGNATION: la désignation comporte : Exemple:

 le symbole Tr suivi du diamètre nominal d Désignation d’une vis - à un filet : Tr 40 x 6 - 7e
 le pas pour un filetage à 1 filet ou le pas réel suivi du pas - à 2 filets : Tr 40 x 12 P6 – 7e
du profil pour un filetage à filets multiples
 la tolérance de filetage.

33