Rapport de Mini Projet

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de L’enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Mohamed Khider Biskra

Département de génie électrique
Spécialité : technique de la commande électrique
Modèle : modélisation et identification des Systèmes électriques)
Niveau :1 master
(Chapitre 2 : Modélisation et identification des
Systèmes électriques)
Présenté par : proposé et dirigé par

1) Aymen Benguessoum G1 Dr Ali Medjghou
L’ANNEE UNIVERSITAIRE :2021/2022

Introduction Général :
. La modélisation consiste à mettre au point un ensemble d’équations
ou de règles pour décrire un phénomène de façon reproductible et
simulable. Modèle issu de la modélisation sert à prédire le
comportement d’un système en fonction de sollicitations connues
Schématiquement le modèle est une boîte noire qui fournit des
Valeurs de sortie en fonction des valeurs d’entrée. La simulation
représente l’étude du comportement d’un processus (physique ou
abstrait) par l’étude du comportement d’un modèle Mathématique
de ce processus
Définition Le Modèle Mathématique :

Un modèle mathématique qu’est une représentation mathématique
de certains aspects d’un objet ou d’un phénomène du monde réel
L’objectif est d’étudier les relations entre les entrées (variables de
commande) et les sorties (variables d’observation) des systèmes et
sous-systèmes. Nous allons donc faire appel à un modèle
Mathématique. Ce modèle s’appelle Fonction de transfert (H(p)), et
il est inévitablement associé à un schéma bloc. Il y a deux manières
de construire le modèle :
Le modèle de connaissance : nous connaissons les lois de comporte

des composants du système. Il suffit alors d’écrire les modèles
traduisant ces lois.
Le modèle de comportement : nous observons le comportement du
système réel ou d’une maquette afin et d’y associer une loi de
comportement globale passant au plus près des mesures. On parle
D’identification à un modèle connu
1)Schéma globale de modèle mathématique
2)Différents Types de Représentation d’un système :
On peut distinguer 2 types de représentations :
• La représentation externe.
• La représentation interne.
2-1) Représentation externe :
Cette représentation utilise directement la relation entrée–sortie.

Considérons un système linéaire stationnaire monovariable décrit par
L’équation différentielle suivante (équation différentielle à
Coefficients constants) :
L’équation Différentielle :
𝒅𝒏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒌 𝒖(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)
𝒂𝒏 𝒏
+ ⋯ + 𝒂𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚(𝒕) = 𝒃𝒌 𝒌
+ ⋯ + 𝒃𝟏 + 𝒃𝟎 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
an , ...... a0 et bk ,.......b0 étant des constantes u : entrée y : sorte

Fonction de Transfert :
G(p) est la fonction de transfert qui lie la sortie à l’entrée et dont
L’expression ne doit contenir que les paramètres du système en
Plus de l’opérateur de Laplace p qui correspond à d/dt du domaine
Temporel et à jw du domaine fréquentiel (ou régime périodique).
G(p) est la fonction de transfert qui lie la sortie à l’entrée et dont
L’expression ne doit contenir que les paramètres du système en
Plus de l’opérateur de Laplace p qui correspond à d/dt du domaine
Temporel et à jw du domaine fréquentiel (ou régime périodique).
Si l’on admet que le système est initialement au repos, l’application
De la transformée de
Laplace donne :
𝐚𝐧 𝐩𝐧 𝐘(𝐩) + ⋯ + 𝐚𝟏 𝐩 𝐘(𝐩) + 𝐚𝟎 𝐘(𝐩)
= 𝐛𝐤 𝐩𝐤 𝐔(𝐩) + ⋯ + 𝐛𝟏 𝐩 𝐔(𝐩) + 𝐛𝟎 𝐔(𝐩)
Avec Y(p) = L [y(t)] (transformée de Laplace de y(t))
Et U(p) = L [u(t)] (transformée de Laplace de u(t))
Alors :
𝐘(𝐩) 𝐛𝐤 𝐩𝐤 + ⋯ + 𝐛𝟏 𝐩 + 𝐛𝟎
𝐇(𝐩) = =
𝐔(𝐩) 𝐚𝐧 𝐩𝐮 + ⋯ + 𝐚𝟏 𝐩 + 𝐚𝟎
H(p) transmittance ou Fonction de Transfert du système.
2-2) Représentation interne :

Représentation d’état :
La représentation interne d’un système repose sur la notion d’état.
L’état d’un système, à un instant donné, est constitué par les valeurs
Prises par un ensemble de grandeurs, qui résument le passé du
Système en vue de l’étude de son futur.
Ces grandeurs – nommées variables d’état – sont rassemblées dans
Un vecteur, appelé vecteur d’état.
Désignons par :
X(t) le vecteur d’état n
U(t) le vecteur de commande (qui rassemble les entrées) m
Y(t) le vecteur de sortie (qui rassemble les sorties) r
𝑥1 𝑢1 𝑦1
𝑥2 𝑢2 𝑦2
𝒳= . ; 𝑢= . ; 𝑦= .
. . .
{𝑥𝑛 } {𝑢𝑚 } { 𝑦𝑟 }
On montre que dans le cas d’un système linéaire et invariant,
L’évolution du système est Donnée par les deux équations
matricielles suivantes, qui constituent la représentation d’état :
𝑑𝑥
̇
{𝑋 = 𝑑𝑡
= 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈
𝑌 = 𝐶. 𝑋 + 𝐷. 𝑈
A) Matrice dynamique de dimension Matrice dynamique de
dimension n*n
B) Matrice de commande de dimension Matrice de commande de
dimension n*m
C) Matrice de d’observation de dimension Matrice de d’observation
de dimension r*n
D) Matrice de transmission directe de dimension Matrice de
transmission directe de dimension r*m
Figure 2: Schéma-bloc d’une représentation d’été

Passage de la fonction de transfert vers un modèle d’état
(La représentation par vecteur d’état) :
Pour simplifier les calculs, nous ne considérerons que le cas mono-entrée,
mono-sortie.
Considérons donc la fonction de transfert d’un système mono-entrée, mono-
sortie
𝒚(𝒑) 𝒃𝒎 𝒑𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝒑𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟎

𝑮(𝒑) = =
𝑼(𝒑) 𝒑𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟎
𝒎<𝒏
Pour obtenir le modèle d'état associé à cette représentation d'état dans le cas
ou m<n, on procède comme suit:
Pour ce système, nous introduisons une variable auxiliaire (état partiel) W (p)
talque G(p) se décompose de la façon suivante
𝒀(𝒑) 𝑾(𝒑)
𝑮(𝒑) = ∗
𝑾(𝒑) 𝑼(𝒑)
Ou
𝑾(𝒑) 𝟏
= 𝒏
𝑼(𝒑) 𝒑 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟎
𝒀(𝒑)
= 𝒃𝒎 𝒑𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝒑𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟎
𝑾(𝒑)
Obtenir le modèle d'état à partir de cette forme Pour la fonction de transfert
W(p)/U(p) on peut écrire l'équation différentielle suivante :
𝒅𝒏 𝒘(𝒕) 𝒅𝒏−𝟏 𝒘(𝒕) 𝒅𝒘(𝒕)

+ 𝒂 𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂 𝟏 + 𝒂𝟎 𝒘(𝒕) = 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕𝒏−𝟏 𝒅𝒕
En posant :
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝒘(𝒕)
𝒅
𝒙𝟐 = 𝒘(𝒕)
𝒅𝒕
.
.
.
𝒅(𝒏−𝟏) 𝒘(𝒕)
𝒙𝒏 (𝒕) =
𝒅𝒕(𝒏−𝟏)
On obtient l'équation d'état recherchée dont la forme est :
𝟎 𝟏 𝟎 … 𝟎
.. 𝟎 …𝟏 ..
.. .. … … 𝟎
𝒙̇ (𝒕) =
𝟎 𝟎 … 𝟎 𝟏
−𝒂𝟎 −𝒂𝟎 .. .. −𝒂𝒏−𝟏
{ [ ]}
Pour l'autre fonction de transfert, on écrit :

𝒅𝒎 𝒘(𝒕) 𝒅𝒎 𝒘(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝒃𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟎 𝒘(𝒕)
𝒅𝒕𝒎 𝒅𝒕𝒎−𝟏
Compte tenu des équations précédentes, l'équation de sortie est:
𝑥1
𝑥2
.
𝑦 = ( 𝑏0 𝑏1 … 𝑏𝑛−1 ) .
.
(𝑥𝑛 )
Comme nous l’avons déjà mentionné, la représentation d’état d’un système
n’est pas unique. Dans les lignes qui suivent, nous présentons plusieurs types
de représentation d’état que l’on peut obtenir à partir d’une fonction de
transfert G( p). Le choix de la représentation
Peut dépendre de la forme disponible de la fonction de transfert ou du type
d’étude que l’on souhaite réaliser à partir du modèle. Rappelons encore que la
représentation d’état d’un système n’est pas unique et que les propriétés du
système ne sont en aucun cas liées à la forme choisie.
Conclusion
C’est le modèle de l’automaticien, qui est obtenu par une approche de type
"boite noire" : il ne s’agit plus de décrire la physique du système, mais de
trouver une représentation, la plus simple possible, qui soit équivalente dans ce
sens que, soumise à la même sollicitation d’entrée que le processus réel, elle
calcule une réponse identique – à une approximation donnée à l’avance – à
celle du processus réel. Les paramètres d’un tel modèle ne sont donc pas
directement et explicitement fonction des paramètres physiques du processus.
Les avantages de ce type de modèle sont essentiellement :
• La simplicité ;
• La rapidité d’exécution.

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Définition Le Modèle Mathématique :

Le modèle de connaissance : nous connaissons les lois de comporte

1)Schéma globale de modèle mathématique

2)Différents Types de Représentation d’un système :

On peut distinguer 2 types de représentations :

Cette représentation utilise directement la relation entrée–sortie.

an , ...... a0 et bk ,.......b0 étant des constantes u : entrée y : sorte

2-2) Représentation interne :

Figure 2: Schéma-bloc d’une représentation d’été

𝒚(𝒑) 𝒃𝒎 𝒑𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝒑𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟎

𝒅𝒏 𝒘(𝒕) 𝒅𝒏−𝟏 𝒘(𝒕) 𝒅𝒘(𝒕)

Pour l'autre fonction de transfert, on écrit :

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