manuel

mini

Mécanique
des solides
Cours + Exercices

2e édition

Yves Berthaud
Professeur à l’UPMC
Cécile Baron
Chargée de recherche CNRS Aix-Marseille Université

Fatiha Bouchelaghem
Maître de conférences à l'UPMC

Jean-Loïc Le Carrou
Maître de conférences à l'UPMC

Bruno Daunay
Responsable d’affaires, Vinci Énergies
Éric Sultan
Maître de conférences à l'UPMC
© Dunod, 2009, 2014, 2021 pour la nouvelle présentation
11 rue Paul Bert, 92240 Malakoff
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-082704-6
 Comment utiliser le Mini-Manuel ?

La page d’entrée de chapitre

Elle donne le plan du cours,

ainsi qu’un rappel des objectifs
pédagogiques du chapitre.

Le cours
Le cours, concis et structuré,
expose les notions importantes
du programme.

Les rubriques

Une erreur à éviter

Un peu de méthode

Un exemple pour comprendre

Les points clés à retenir

−
Les exercices
Ils sont proposés en fin de chapitre,
avec leur solution, pour se tester tout
au long de l’année.
 Table des matières
1 Quelques éléments de mécanique du point 1
1.1 Système matériel 1
1.2 Trièdres, bases, repères 2
1.3 Calcul des vecteurs vitesse 5
1.4 Les lois fondamentales de la mécanique – interaction 9
1.5 Énergie cinétique, énergie potentielle,
énergie mécanique d’un point matériel 12
Points-clés 18
Exercices corrigés 20
Solutions des exercices 27
2 Cinématique du solide indéformable 35
2.1 Définitions 35
2.2 Vitesse et accélération des points d’un solide 37
2.3 Composition des mouvements 45
2.4 Mouvement plan sur plan 51
Points-clés 53
Exercices corrigés 55
Solutions des exercices 62

3 Actions, liaisons 69
3.1 Action mécanique 70
3.2 Liaisons 78
3.3 Schématisation des systèmes mécaniques 101
Points-clés 103
Exercices corrigés 105
Solutions des exercices 106

4 Statique des solides 109

4.1 Principe fondamental de la statique 109
4.2 Analyse des mécanismes 114
Points-clés 122
Exercices corrigés 123
Solutions des exercices 134
VI Table des matières

5 Cinétique du solide indéformable 153

5.1 Torseur cinétique 153
5.2 Moments et opérateur d’inertie 158
5.3 Symétries matérielles et axes principaux d’inertie 167
5.4 Théorèmes des axes parallèles (Huygens) 176
5.5 Calcul du moment cinétique d’un solide 179
5.6 Énergie cinétique d’un solide 181
Points-clés 183
Exercices corrigés 186
Solutions des exercices 189

6 Dynamique 194
6.1 Torseur dynamique 194
6.2 Relation entre le torseur cinétique et le torseur dynamique 195
6.3 Principe fondamental de la dynamique (PFD) 198
6.4 Principe fondamental de la dynamique en repère non galiléen 204
6.5 Principe fondamental de la dynamique appliqué à un système
en rotation 205
6.6 Théorèmes énergétiques 211
Points-clés 225
Exercices corrigés 229
Solutions des exercices 237

Annexe A Produit scalaire et produit vectoriel 251

Annexe B Propriétés des torseurs 254

B.1.1 Champ de vecteurs antisymétriques 254
B.1.2 Vecteurs liés, libres 256
B.1.3 Champ de moment 256
B.1.4 Axe d’un torseur 258

Annexe C Unités 259

C.1.1 Unités du système international 259
C.1.2 Unités dérivées du système international 260
Bibliographie 263
Index 264
 1
CHAPITRE

Quelques éléments
de mécanique
du point

1.1 Système matériel

1.2 Trièdres, bases, repères
PLAN

1.3 Calcul des vecteurs vitesse

1.4 Les lois fondamentales de la mécanique – intéraction
1.5 Énergie cinétique, énergie potentielle, énergie mécanique d’un point
matériel

➤ Être capable d’isoler un système d’étude

OBJECTIFS

➤ Énoncer les lois fondamentales de la mécanique d’un point matériel

➤ Énoncer les théorèmes énergétiques d’un point matériel
➤ Déterminer les équations du mouvement d’un point matériel

L’idée de ce chapitre est de faire une introduction à la mécanique des

solides à partir d’une modélisation des solides comme points matériels.
Ainsi, nous présentons quelques éléments essentiels de mécanique du
point pour résoudre des problèmes classiques. Pour une description plus
complète et approfondie de la mécanique du point, nous invitons le lec-
teur à se référer par exemple à [1] dans la même collection.

1.1 SYSTÈME MATÉRIEL

Le système matériel ou physique constitue l’ensemble des objets aux-
quels on s’intéresse et dont on veut étudier les propriétés.

Cette idée revient à séparer le monde en deux parties : celle qui nous
intéresse (interne) de celle qui ne nous intéresse pas (externe). Selon la
nature de l’interaction entre ces deux mondes, on peut parler soit de sys-
tème matériel :
2 Chapitre 1 • Quelques éléments de mécanique du point

– isolé : système qui n’interagit pas avec l’extérieur (pas d’échange d’é-
nergie, ni de matière) ;
– pseudo-isolé : système dont les actions extérieures agissant sur lui se
compensent (tout se passe comme si il était isolé). Par exemple, un
mobile autoporteur sur un plan horizontal est pseudo-isolé : la souffle-
rie du mobile compense le poids et le mobile se déplace sur le plan
horizontal comme si il était isolé.
– fermé : système qui n’échange pas de matière avec l’extérieur mais
peut échanger de l’énergie ;
– ouvert : système qui échange de la matière avec l’extérieur.
Dans le cadre de ce chapitre, nous nous intéresserons quasiment exclu-
sivement au cas des systèmes matériels isolés ou pseudo-isolés. De plus,
nous assimilerons ces systèmes à des points, on parlera ainsi de point
matériel.

1.2 TRIÈDRES, BASES, REPÈRES

Nous appellerons trièdre l’ensemble noté T = (O, x, y, z) défini par trois
axes concourants en O de vecteurs unitaires x, y et z non coplanaires. Ce
trièdre, supposé fixe (au sens où sa forme ne change pas), constitue un
solide indéformable immatériel qui constitue un repère d’espace. Le plus
souvent repère d’espace R et trièdre T sont associés (ou se définissent
mutuellement). Il ne faut pas pour autant les confondre (ce qui revient à
s’imposer de définir un vecteur par ses seules composantes dans T asso-
cié à R). On verra que ce n’est que très rarement la meilleure solution.
On notera donc dans tout ce document, repère R, le référentiel d’espace
constitué du point O et des axes Ox, Oy et Oz associés à la base consti-
tuée des trois vecteurs unitaires de base (x, y, z). On notera R (O, x, y, z)
ce repère. Lorsque ce repère sera associé à un solide particulier Si , le
repère sera noté Ri et s’entendra comme constitué de
R i = (Oi , xi , yi , zi ) sauf cas particulier qui sera indiqué.

Repérage d’un point

On repère la position d’un point M dans E (qui est un espace affine ; il
est complètement défini dans le chapitre suivant) par ses coordonnées
(figure 1.1). En fait, c’est le choix du repère d’espace (O, x, y, z) qui
permet de définir ses coordonnées. Comme il y a une infinité de choix
possibles, il y a également une infinité de coordonnées pour un même
point M à une position donnée. Si on choisit (O,x,y,z) orthonormé
direct, alors les coordonnées de M s’obtiennent par projection orthogo-
1.2 • Trièdres, bases, repères 3

nale de OM sur les vecteurs de la base :

xM = OM · x yM = OM · y z M = OM · z.

Dans cette équation, · désigne le produit scalaire des deux vecteurs

(pour plus de détails sur le produit scalaire, reportez vous à l’annexe 1).

z
zM
OM

yM y
O

xM
x

Figure 1-1 Vecteur position pour un repérage cartésien.

Vitesse et accélération d’un point

a) Notion de temps
La notion de temps ou de durée en mécanique classique est un concept
autonome. On parlera donc d’instants t dans un ensemble T muni d’une
chronologie. Cela signifie que T est un espace affine de dimension un et
qu’il est orienté. L’espace vectoriel associé est simplement l’ensemble
des scalaires (de dimension physique, le temps). La différence entre
deux instants est appelée durée.
Les horloges – supposées galiléennes, terme qui sera précisé dans la
partie 1.4 – sont classiquement fondées sur des mouvements répétitifs :
la rotation de la Terre est le premier d’entre eux.

Instant 1 2
t

Date t1 Durée t2

Figure 1-2 Temps,durée.

b) Vecteur vitesse
On choisit (figure 1.2) un référentiel d’espace temps (O, x, y, z) et
(O, t) qui, selon les applications, peut être :
4 Chapitre 1 • Quelques éléments de mécanique du point

1. de Copernic : centre de masse du système solaire (assimilé à celui du

Soleil) et trois étoiles fixes plus une horloge ;
2. géocentrique : centre de masse de la Terre et trois étoiles fixes plus
une horloge ;
3. terrestre : un point et trois axes du laboratoire ainsi qu’une horloge.

Définition. Soit un point matériel M en mouvement et soit un réfé-

rentiel R d’espace temps. On note :

dOM 
V(M/R) = .
dt R

Le vecteur vitesse est la dérivée par rapport au temps dans le référen-

tiel considéré du vecteur position.
Unité : la vitesse s’exprime en m . s−1 .

Définition. La suite des points P de E qui coïncident avec M au cours

du temps (courbe décrite par le point) est appelée trajectoire de M
dans le référentiel.

Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire au point M à l’instant t

considéré (figure 1.3).

M(t0 + dt)
dOM = V(M/R)dt

M (t0)

O x

Figure 1-3 Vecteur vitesse.

c) Accélération d’un point

Le vecteur accélération du point M par rapport au repère considéré est

noté Γ (M/R), donné par :
1.3 • Calcul des vecteurs vitesse 5

 
dV(M/R)  d2 OM 
Γ (M/R) =  = dt 2  . (1.1)
dt R R

Unité : l’accélération s’exprime en : m . s−2 .

1.3 CALCUL DES VECTEURS VITESSE

Soit un repère R1 (O, x1 , y1 , z) en rotation autour de l’axe (O, z) par
rapport à un repère R (O, x, y, z) . L’angle (x, x1 ) est noté α (figure 1.4).
Le symbole avec les deux cercles imbriqués à côté de z correspond à la
flèche du vecteur vue de face. C’est une manière d’indiquer que le vec-
teur pointe vers nous et donc que le repère est direct.

y1 y
x1
M

z x
O

Figure 1-4 Changement de repère.

Calcul de la vitesse dans R

Par définition, on a :
 
dOM  d(x x+ y y+z z) 
V(M/R) = =
dt R dt 
R
  
dx dx  dy dy  dz dz 
= x+x + y+ y + z+z .
dt dt R dt dt R dt dt R

Par construction du repère R, les vecteurs de base (x, y, z) sont figés

dans ce repère et sont alors des fonctions indépendantes du temps. On a
ainsi
  
dx  dy  dz 
= 0 de même que = 0 et = 0.
dt R dt R dt R
6 Chapitre 1 • Quelques éléments de mécanique du point

Interprétation : on s’accroche à un repère ; on ne voit pas évoluer les

vecteurs de base qui semblent ainsi fixes par rapport à nous. Donc le vec-
teur vitesse se résume à :

dx dy dz
V(M/R) = x+ y + z = ẋ x + ẏ y + ż z.
dt dt dt

Calcul de la vitesse dans R1

On va cette fois utiliser le second repère pour calculer le vecteur vitesse
du même point au même instant. On a par définition :
 
dOM  d(x1 x1 + y1 y1 + zz) 
V(M/R1 ) = =  .
dt R1 dt R1

Pour la même raison que précédemment, la dérivée par rapport au temps

d’un vecteur de base appartenant au repère R1, calculée à partir de ce
repère, est nulle. Le vecteur vitesse se résume donc à :
dx1 dy1 dz
V(M/R1 ) = x1 + y1 + z = ẋ1 x1 + ẏ1 y1 + żz.
dt dt dt
Conclusion : les composantes du vecteur vitesse dans un repère donné
sont données par les dérivées par rapport au temps des coordonnées du
vecteur position exprimées dans la base liée au repère.

Relation entre les vecteurs vitesse

Nous allons essayer de trouver une relation entre les vecteurs vitesse
V(M/R) et V(M/R1 ). Puisque l’axe z est fixe aussi bien dans R que
dans R1, on supposera pour simplifier (et sans perdre en généralité) que
le mouvement de M se fait dans un plan z = z 0 = Cte.
 
dOM  d(x1 x1 + y1 y1 + z 0 z) 
V(M/R) = =
dt R  dt 
R 
dx1 
dx1  dy1 dy1 
= x1 + x1 + y1 + y1 .
dt dt R dt dt R
 
dx1  dy1 
Le problème est de savoir calculer les termes et . On sait que
dt R dt R
le vecteur x1 ne dépend que de l’angle α qui lui-même est fonction du
temps, donc :
1.3 • Calcul des vecteurs vitesse 7
  
dx1  dx1 dα  dx1  dα
= = .
dt R dα dt R dα R dt

Or nous pouvons exprimer x1 en fonction des vecteurs de base du repère

R et de l’angle α (cf. figure 1.4) :
x1 = cos α x + sin α y.
dont la dérivation par rapport à α donne :

dx1 
= −sin α x + cos α y.
dα  R

On reconnaît le vecteur y1 et on peut donc écrire :

 
dx1  dx1  dα
= = α̇y1 = α̇z ∧ x1 .
dt R dα R dt

Dans cette équation, nous faisons apparaître le produit vectoriel ∧ ; plus

de détails sont donnés dans l’annexe 1. Le même travail est fait pour le

dy1 
second terme, = α̇z ∧ y1 et on obtient ainsi :
dt  R
 
dOM  dOM 
= + α̇ z ∧ OM.
dt R dt R1

Remarque : le vecteur α̇z est appelé vecteur vitesse de rotation ; il rensei-

gne à la fois sur l’intensité de la vitesse de rotation et sur l’axe autour duquel
la rotation se produit. On le note : Ω(R1 /R). On peut donc réécrire :
 
dOM  dOM 
= + Ω(R1 /R) ∧ OM. (1.2)
dt  R dt R1

Cette formule est couramment appelée formule de dérivation vectorielle.

Elle permet de passer d’un repère à un autre pour exprimer le vecteur vitesse.

Selon la symétrie du mouvement, certains repères sont plus adaptés

pour décrire le mouvement. Nous proposons ici, trois repères clas-
siques permettant de décrire le mouvement en coordonnées polaires
planes, en coordonnées cylindriques et en coordonnées sphériques.
8 Chapitre 1 • Quelques éléments de mécanique du point

Coordonnées polaires planes : R1 = (O, ur , uθ ).


O y x(t) = r(t) cos θ(t)
y(t) = r(t) sin θ(t)
r uθ
et
θ 
θ(t) = arctan xy
M 
x ur r(t) = x 2 + y 2 .

En coordonnées polaires, le point M est repéré par :

OM = rur avec ur = cos θ x + sin θ y.
En dérivant cette expression on obtient la vitesse

dOM  dr dθ
V(M/R1 ) =  = ur + r uθ .
dt R1 dt dt

Coordonnées cylindriques : R1 = (O, uρ, uθ , z).

z 
x(t) = ρ(t) cos θ(t)
z y(t) = ρ(t) sin θ(t)
z(t) = z(t)
M et
y  y
O  θ(t) = arctan
 x
ρ uθ
 ρ(t) = x + y
2 2
θ z(t) = z(t).
x ur
En coordonnées cylindriques, le point M est repéré par :

OM = ρ uρ + z z avec uρ = cos θ x + sin θ y.

En dérivant cette expression on obtient la vitesse


dOM  dρ dθ dz
V(M/R1 ) =  = uρ + ρ uθ + z.
dt R1 dt dt dt

Coordonnées sphériques : R1 = (O, ur , uθ , uϕ).

 z
 
 θ(t) = arccos 
x(t) = ρ(t) sin θ(t) cos ϕ(t) 
 x 2 + y2 + z2
y(t) = ρ(t) sin θ(t) sin ϕ(t) et ϕ(t) = arctan y


z(t) = r cos θ 
  x
r(t) = x 2 + y 2 + z 2 .
1.4 • Les lois fondamentales de la mécanique – interaction 9

ur
M u
y
O r u

x
En coordonnées sphériques, le point M est repéré par :

OM = rur avec ur = sin θ cos ϕ x + sin θ sin ϕ y + r cos θ z.

En dérivant cette expression on obtient la vitesse


dOM  dr dθ dϕ
V(M/R1 ) =  = ur + ρ uθ + r sin θ uϕ .
dt R1 dt dt dt

1.4 LES LOIS FONDAMENTALES DE LA MÉCANIQUE –

INTERACTION
Principe d’inertie – 1re loi de Newton

Il existe une classe de référentiels dans lesquels le mouvement d’un

corps isolé (ou pseudo isolé) est soit au repos, soit en mouvement rec-
tiligne uniforme. Ces référentiels sont dits galiléen ou d’inertie.

Tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un réfé-

rentiel galiléen est lui-même galiléen. Il existe donc une infinité de réfé-
rentiels galiléens. On considère bien souvent que le référentiel lié à au
laboratoire (et donc à la Terre) est galiléen. Ce référentiel n’est pas rigou-
reusement galiléen puisque la Terre tourne sur elle-même et n’est donc
pas en translation uniforme. Cependant, si l’expérience est très inférieure
à 24 h, on pourra considérer ce référentiel comme galiléen. Il nous est
maintenant nécessaire d’introduire ici une quantité caractéristique de la
dynamique d’un objet. Elle a l’intérêt de prendre en compte non seule-
ment la vitesse de l’objet (de manière vectorielle), mais aussi sa masse.
Elle rend donc compte d’une quantité intrinsèque à un object en mouve-
ment. La quantité de mouvement d’un point matériel s’exprime comme
suit :
10 Chapitre 1 • Quelques éléments de mécanique du point

p(M/R) = mV(M/R)

où m est la masse du point matériel considérée et V(M/R) est sa vitesse.

Lorsqu’un corps isolé est au repos (V(M/R) = 0) ou en mouvement
rectiligne uniforme (V(M/R) = cte), sa quantité de mouvement
p(M/R) = cte. On dit qu’il y a conservation de la quantité de mou-
vement. De ce fait, on assimile bien souvent le premier principe d’iner-
tie à la conservation de la quantité de mouvement.

Principe fondamental de la dynamique – 2e loi de Newton

Dans un référentiel galiléen, la somme vectorielle des forces exté-

rieures appliquées à un système (ou point matériel M) est égale à la
dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de mouvement du
système (ou point matériel M) :

d
Fext = p(M/R) = m Γ(M/R).
dt

En d’autres termes, lorsque l’on a affaire à un système non-isolé, le prin-

cipe fondamental de la dynamique s’applique. Corollaire : si Fext = 0
alors p(M/R) est constante, ce qui revient au principe d’inertie.

Le principe fondamental de la dynamique est dû à Isaac Newton (1643-

1727), philosophe, mathématicien, physicien et astronome anglais.
C’est en 1687 que Newton publie l’ouvrage majeur intitulé
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, où il expose notam-
ment le Principe d’Inertie. L’énoncé original de la première loi du
mouvement, ou Principe d’Inertie, est le suivant : « Tout corps persé-
vère dans l’état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite
dans lequel il se trouve, à moins que quelque force n’agisse sur lui, et
ne le contraigne à changer d’état. ». Cette loi signifie qu’en l’absen-
ce de force qui s’exerce sur un corps (le corps est alors dit isolé), ou
si la somme des forces s’exerçant sur lui est égale au vecteur nul
(corps pseudo-isolé), la direction et la norme de sa vitesse ne chan-
gent pas ou, de manière équivalente, son accélération est nulle. Cette
première loi met en défaut les lois de la physique énoncées par
Aristote, d’après lesquelles on pensait que pour maintenir la vitesse
d’un mobile constante, il était nécessaire de lui appliquer une force.
1.4 • Les lois fondamentales de la mécanique – interaction 11

La deuxième loi de Newton, ou Principe fondamental de la dyna-

mique en translation, s’énonce ainsi : Soit un corps de masse m cons-
tante : l’accélération subie par un corps dans un référentiel galiléen est
proportionnelle à la résultante des forces qu’il subit, et inversement
proportionnelle à sa masse m. La deuxième loi de Newton énonce
ainsi une relation de cause à effet entre les actions mécaniques et le
mouvement, caractérisé par l’accélération.

Actions réciproques – 3e loi de Newton

Lorsque deux systèmes S1 et S2 sont en interaction, quel que soit le

référentiel d’étude et quel que soit leur mouvement (ou absence de
mouvement), l’action du système S1 sur le système S2 est exactement
opposée à l’action simultanée du système S2 sur le système S1.

1 2

F21 F12

Figure 1-5 Illustration du principe des actions réciproques sur une voiture et une caravane

Considérons un système isolé de deux points matériels (M1 et M2) en

interaction ayant respectivement les quantités de mouvement p(M1 /R)
et p(M2 /R). D’après le principe d’inertie, les quantités de mouvement
p(M1 /R) et p(M2 /R) sont constantes, ce qui revient à :
d d
p(M1 /R) + p(M2 /R) = 0 . (1.3)
dt dt

Par ailleurs, d’après le principe fondamental de la dynamique appliqué à

M1 et à M2, il vient :
d d
p(M1 /R) = F21 et p(M2 /R) = F12 ,
dt dt
12 Chapitre 1 • Quelques éléments de mécanique du point

où F21 est la force exercée par M2 sur M1 et inversement pour la force

F12 . Pour conclure, on trouve donc que :

F21 + F12 = 0 ⇒ F21 = −F12 .

1.5 ÉNERGIE CINÉTIQUE, ÉNERGIE POTENTIELLE, ÉNERGIE

MÉCANIQUE D’UN POINT MATÉRIEL
Pour résoudre bien des problèmes, il est utile de décrire le système ou le
point matériel considéré en terme d’énergie mécanique. Pour cela, il est
commode d’introduire la notion de travail d’une force.

Travail d’une force

Définition
Lorsqu’on applique une force pour déplacer un objet, l’effort qu’il faut
fournir est d’autant plus important que la longueur du déplacement est
grande et que la force appliquée est intense ; le travail de la force est une
grandeur qui va rendre compte de cet effort.
On considère un point matériel M soumis à
F une force F qui dépend de la position et
M dOM (également) de la vitesse, l’expression du
A
B travail élémentaire s’écrit :

O δW = F.dOM.

Remarque : la notation δW (et non pas dW) vient du fait que, dans le cas
général, δW n’est pas une différentielle d’une fonction des coordonnées
spatiales. On dit que ce n’est pas une différentielle exacte. Pour obtenir
le travail d’une force variable sur un déplacement quelconque, il suffit
d’additionner tous les travaux élémentaires entre le point de départ A et
le point d’arrivée B :
 B  B
WAB (F) = δW (F) = F(M).dOM.
A A

Forces conservatives/non conservatives

Forces conservatives : ce sont les forces dont le travail ne dépend pas
du chemin suivi mais uniquement des positions initiale et finale. Par
exemple, le poids, la tension d’un ressort ou encore les forces constantes
1.5 • Énergies 13

(en norme et position) sont des forces conservatives. Le travail d’une

force conservative le long d’une trajectoire fermée est nul

F . dOM = 0.

B Le travail pour aller de A à B s’ex-

A 1 prime :

2 1
WA→B = WA→B
2
= −WB→A
2

et donc
WA→A = WA→B
1
+ WB→A
2
= WA→B
1 1
–WA→B = 0.

Forces non conservatives : Ce sont toutes les autres forces dont le tra-
vail dépend du chemin suivi. Par exemple les forces de frottement sont
toujours non conservatives.

Puissance d’une force

Un même travail peut être réalisé plus ou moins rapidement. La puis-
sance P d’une force correspond au travail effectué par cette force par
unité de temps et renseigne sur la rapidité avec laquelle le travail (trans-
fert d’énergie) est effectué.
La puissance moyenne d’une force est définie par le ratio entre le travail
W effectué pendant la durée t sur cette durée :
W
< P >= .
t
La puissance instantanée d’une force correspond au ratio entre le travail
élémentaire δW, travail effectué par une force F pendant une durée élé-
mentaire dt.
δW F . dOM dOM
P= = =F. = F . V(M/R).
dt dt dt
On a donc aussi pour le trajet de A à B :
 B  B  tB
WAB = δW = P dt = F . V(M/R) dt.
A A tA
14 Chapitre 1 • Quelques éléments de mécanique du point

Cas particulier des forces qui ne travaillent pas

Il existe des forces dont le travail est toujours nul. Dans ce cas, elles sont
toujours perpendiculaires au déplacement. Par exemple, les forces de
gravitation ou le poids d’un mobile se déplaçant sans frottement sont
deux forces qui ne travaillent pas. Dans cet exemple, le poids P est per-
pendiculaire au déplacement, d’où δW = 0. Le vecteur Rreprésente la
réaction du sol.

V V

R
P

Figure 1-6 Illustration d'un mobile se déplaçant sans frottement sur un sol horizontal

Énergie mécanique

L’énergie mécanique d’un système est définie comme la somme de

l’énergie cinétique (liée au mouvement) et de l’énergie potentielle
(liée à la position).

Énergie cinétique

Dans un référentiel galiléen, l’énergie cinétique d’un point matériel

M de masse m se déplaçant à la vitesse V(M/R) est définie par :

1
E c = mV(M/R)2 .
2

Théorème de l’énergie cinétique

Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie cinétique d’un

point matériel, soumis à un ensemble de forces extérieures, entre une
position A et une position B est égale à la somme des travaux de ces
forces entre ces deux points :
1 1

E c = E c (B) − E c (A) = mV(B/R)2 − mV(A/R)2 = WA→B (Fext ).

2 2
1.5 • Énergies 15

En effet, on considère un point matériel M, de masse m se déplaçant

dans un référentiel galiléen entre deux positions A et B à la vitesse
V(M/R), sous l’action d’un ensemble de forces extérieures Fext .
Appliquons le principe fondamental de la dynamique à ce système. Il
vient :

d d
Fext = p(M/R) = m V(M/R)
dt dt
or, la somme des travaux élémentaires dus aux forces extérieures s’ex-
priment de la manière suivante :


d
δW = Fext . dOM = V(M/R) . dOM
m
dt
dOM
= mdV(M/R) .
dt
= mdV(M/R) . V(M/R).

Entre les postions A et B, cela devient :

 B

 B
δW = δW = WAB (Fext )
A A
B
= m A V(M/R) . dV(M/R)
1 1
= mV(B/R)2 – mV(A/R)2 .
2 2

Énergie potentielle

Le travail WAB d’une force conservative (Fc ) ne dépend pas du che-

min suivi mais uniquement de l’état initial (A) et final (B). Ce travail
peut s’exprimer à partir d’une fonction d’état E p (fonction ne dépen-
dant que de l’état du système) appelée énergie potentielle. En d’aut-
res termes :

WAB (Fc ) = E p (A) − Ep (B) = −Ep .

Énergie mécanique
L’énergie mécanique d’un système ou point matériel est égale à la
somme des énergies cinétique et potentielle.