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A. ATTOU RMG MSAP
1. 1.
2. 2. UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES FACULTE DES SCIENCES DE
L’INGENIEUR DEPARTEMENT D’ÉLECTROTECHNIQUE Mémoire Pour
l’obtention du diplôme de MASTER EN ÉLECTROTECHNIQUE Option : Commande
des Systèmes Electriques Intitulé: COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA
MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS Présenté par : Mr :
ATTOU Amine 27 juin 2011 
3. 3. 1 <ul><li> Méthode de découplage</li></ul>commande vectorielle à flux orienté <ul><li> Méthode de réglage</li></ul>Contrôle par régulateur classique Contrôle par
régulateur robuste M S A P Vref Convertisseur statique DC-AC Régulateur classique Régulateur Robuste Onduleur à MLI Réglage Découplage FOC Actionneur Mesure électrique Mesure mécanique 
4. 4. Plan de travail Généralités sur la machine synchrone à aimants permanents (MSAP) 01 02 Modélisation de L’ensemble : Onduleur-MSAP 03 La commande
vectorielle de la MSAP La commande par mode glissant de la MSAP 04 Conclusion 
5. 5. 3 INTRODUCTION Le développement en parallèle de : <ul><li>l'électronique
de puissance
6. 6. les aimants permanents </li></ul> Majeur avantage : absence contacts glissants <ul>
<li>augmentation de la vitesse
7. 7. la fiabilité
8. 8. la robustesse de l’actionneur. </li></li></ul><li>Généralités sur la machine synchrone à aimants
permanents (MSAP) 
9. 9. 4 Les Différents types de machines synchrones à aimants permanents aimantation
radial 1/ Rotor sans pièces polaires aimantation tangentielle La structure de
rotor aimantation radial 2/ Rotor avec pièces polaires aimantation tangentielle 
10. 10. 5 1/Rotor sans pièces polaires a-Aimantation radial b-Aimantation
tangentielle 
11. 11. 6 2/Rotor avec pièces polaires a-Aimantation tangentielle b-Aimantation
radial 
12. 12. Modélisation de L’ensemble : Onduleur-MSAP 
13. 13. 7 a c Après s’être basé sur les hypothèses simplificatrices, le modèle
mathématique de la MSAP est présenté par la figure suivante: Modèle de park Modèle abc ia d va park θ vb Φsf ib b ic vc q park 1 2 3 4 . 
14. 14. 8 Equation électromagnétique Equation mécanique 1 2 
15. 15. 9 E/2 K1 K2 K3 VaN 0 VbN VcN K3’ K1’ K2’ -E/2 Sa Sb Sc MLI MLI MLI Porteuse ua ub uc Schéma équivalent de l’onduleur à MLI Modélisation
de l’onduleur triphasé en tension Les systèmes d’équations peut s’écrire sous la forme
matricielle : 1 
16. 16. 10 Schéma de Simulation Le modèle de la MSAP alimentée par onduleur de tension
MLI est illustré par la figure ci dessous: Association onduleur (MLI-ST)-MSAP 
17. 17. Résultats de Simulation diminution de vitesse Couple résistante Cr = 2 Nm 
couplage des courants Iq Id Développement de couple comportement de
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l’ensemble onduleur -MSAP avec application de la charge Cr = 2 Nm entre [0.3 0.5](s) . 11 15 
18. 18. Commande vectorielle de la MSAP 
19. 19. 12 Principe : <ul><li>maintenir le courant direct Idégal a zéro.
20. 20. régulier la vitesse par le courant Iq.</li></ul>q Vd Is=Iq d Vq Id=0 Is a 0 Principe de la commandevectorielle et 1 2 
21. 21. <ul><li>Pour résoudre le problème de couplage entre les axes on utilise la méthode </li></ul>de
compensation . <ul><li> Ce découplage est basé par l’introduction de termes compensatoires ed
et eq</li></ul>Avec : Variables de commande Termes de compensation 1 2 3 4 13 . 
22. 22. 14 Le principe de découplage par compensation est illustré par la figure suivante: compensation compensation structure générale : (machine-découplage par
compensation). 
23. 23. 15 Schéma de Simulation Le schéma bloc de simulation de la commande vectorielle de
la MSAP est illustré par la figure suivante : Schéma globale de simulation de la commande
vectorielle avec réglage classique (PI). 
24. 24. 16 Résultats de Simulation Contrôle du couple <ul><li> Découplage
25. 25. Id = 0</li></ul>Rapidité de rejet Résultats de simulation de la commande vectorielle du
MSAP avec réglage classique (PI) , ω= - 100 rad/s à t= 0.6 s Cr = 8 Nm . 
26. 26. La commande robuste par mode glissant 
27. 27. 17 La commande par mode glissant insensible aux : <ul><li> perturbations internes
28. 28. perturbations externes
29. 29. Variations paramétriques
30. 30. conception de la commande par mode glissant : </li></ul>1- Le choix de la surface 2- La
condition de convergence 3- La détermination de la loi de commande 
31. 31. 18 1/-Choix de la surface de glissement 2/-La condition de convergence 3/-La loi de commande + - Ueq Un U Un système 
RMG Fonction sat 1 2 3 
32. 32. 25 Schéma de Simulation Le schéma bloc de simulation de la commande par mode
glissant de la MSAP est illustré par la figure suivante : Schéma globale de simulation de la
commande par mode glissant de la MSAP 
33. 33. 19 Résultats de Simulation <ul><li> Découplage
34. 34. Id = 0</li></ul>erreur statique nul Zoom 120 100 80 60 40 20 0 -20 00.0050.010.0150.02 <ul><li>Proportionnalité</li></ul> du
couple <ul><li>Chattering</li></ul>Réponse de la MSAP avec régulation par mode glissant
sans variation paramétrique 
35. 35. 20 Test de robustesse Pour mettre en évidence l’importance de la technique de
commande par mode glissant, on va effectuer des tests de robustesse de notre machine. <ul><li>La résistance statorique</li></ul>Wr (Rs) Wr (3*Rs) Vitesse de référence Wr (5*Rs) comportement dynamique de la MSAP avec changement de
résistance statorique -40 -50 -60 -70 -80 -90 -100 Wr
référence Wr (j) Wr (2*j) Wr (3*j) Zoom <ul><li> moment d’inertie
J</li></ul> 0.3 0.315 0.33 0.345 Temps(s) 0.015s 0.015s 0.015s comportement
dynamique de la MSAP avec changement de moment d’inertie J. kk 
36. 36. 21 conclusion La caractéristique essentielle de cette technique : <ul><li> la
simplicité de mise en œuvre
37. 37. la capacité de robustesse.</li></ul>Néanmoins cette robustesse reste limitée par : <ul><li>
l’effet de « chattering » </li></li></ul><li>Merci de votre attention 
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Étudiant(e) (UFAS) at Student
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