CI09 TP Sujet3 - Déterminer une loi entrée-sortie cinématique

Séquence : Paramétrer un mécanisme et déterminer sa loi entrée-sortie

Etude cinématique de
l’ouvre-portail Domoticc
Objectif : Déterminer une loi entrée-sortie cinématique pour compléter un modèle ou valider
des performances cinématiques

Remarque : le tracé des courbes utilise Python

Ceci peut s’avérer avantageux, notamment pour intégrer la position, résoudre une équation
non linéaire, mais aussi pour superposer les courbes dans le but de les comparer et de
relever les écarts.

I. Contexte
Le support proposé un système industriel instrumenté
destiné à l’ouverture et fermeture automatisée d’un portail à deux
vantaux à mouvement horizontaux. Il peut être piloté à distance par
l’intermédiaire d’une télécommande. Il peut-être implanté en
extérieur, seul les éléments de signalétique de fermeture et
d’ouverture sont absents du système.

Paramétrage :

1 MPSI
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II. Objectifs
L’activité principale de ce TP consiste à déterminer la loi entrée-sortie de ce mécanisme,
expérimentalement, par la théorie et par simulation. L’objectif global, est de comparer les
résultats expérimentaux, avec les modèles mathématiques et numériques. Cela
permettra de valider (ou non) les modèles utilisés pour prédire le comportement
cinématique d’un mécanisme.

Modèle théorique Mesures expérimentales Simulations informatiques

écarts écarts

Afin de remplir cet objectif, il est indispensable de se répartir les tâches pour arriver à
terminer le travail demandé dans le temps imparti. L'organisation vous est imposée
conformément au planning avec les rôles suivants :
 « Résolveur » (compétence RESOUDRE) : se charge de déterminer analytiquement
la loi d’entrée-sortie du système. Il met en forme les résultats obtenus (pour le
compte-rendu ou la présentation).
 « Simulateur » (compétence MODELISER/RESOUDRE) : se charge de
l’établissement du schéma cinématique du système, de la construction du modèle
méca3D de la maquette numérique et de la simulation cinématique. Il met en forme
les résultats obtenus (pour le compte-rendu ou la présentation).
 « Manipulateur » (compétence EXPERIMENTER) : se charge des différentes
expériences sur le matériel. Il met en forme les résultats obtenus (pour le compte-
rendu ou la présentation).
 « Chef de projet » (compétence COMMUNIQUER) : donne les consignes, rédige le
compte-rendu ou élabore le diaporama pour la présentation. Il aide aux différentes
tâches.

L’ensemble des acteurs analysera les écarts observés entre théorie, simulation et
l’expérience.

A la fin du travail de chacun il faudra comparer point par point les résultats expérimentaux,
numériques et théoriques. Donc, faites en sorte de choisir une discrétisation semblable.

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III. Loi entrée/sortie théorique du mécanisme –
(Travail du Résolveur avec l’aide du chef de projet)

Paramétrage :
  
Le repère fixe (O, x1 , y1 , z1 ) est associé au
mur(1) sur lequel est installé le portail.
  
Le repère (D , x2 , y2 , z1 ) est associé au
 
vantail(2) tel que   ( x1 , x2 ) .
  
Le repère (A, x4 , y4 , z1 ) est associé au bras(4)
mis en mouvement par un motoréducteur
 
électrique, tel que   (x1 , x 4 ) .

Caractéristique géométriques :
, ,
, ,
Schéma cinématique
avec (en mm) :
a b c d e
100 200 30 260 280

On recherche l’évolution de l’angle d’ouverture  du vantail (2) en fonction de la

position angulaire  du bras (4).

Question 1. A l’aide d’une fermeture géométrique, déterminer la relation entre  et  (en

radians).
On doit trouver que ces angles vérifient la relation :
1
e(a cos   b sin  )  d e cos(   )  ec sin(   )  (ac  d b)sin  (bc  ad)cos  (a2  b2  c 2  d 2 )
2

Résolution numérique de l’équation théorique de fermeture géométrique :

En définissant la fonction à 2 variables fm ( ,  ) ainsi

1
fm ( ,  )  e(a cos   b sin  )  d e cos(   )  ec sin(   )  (ac  d b)sin  (bc  ad )cos  (a2  b2  c 2  d 2 )
2
le système impose la relation fm ( ,  )  0 .

Recherche des positions limites du bras

On recherche les positions angulaire i et  f du bras lorsque le vantail est fermé (   0 ) ou
ouvert (    / 2 ).

Question 2.
Ecrire en Python une fonction fm(alpha,beta) qui retourne la valeur de la fonction fm ( ,  ) .

Remarque : les valeurs de a,b,c,d et e sont à relever soit la maquette numérique ou/et sur
le système réel (demander au simulateur et à l’expérimentateur)

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Question 3.
A l’aide de la méthode de Newton, et plus simplement de la fonction Newton de scipy,
déterminer la valeur de i lorsque le vantail est fermé (   0 )
Puis déterminer la valeur de  f lorsque le vantail est ouvert (    / 2 )

Remarques :
- La fonction newton de scipy a la docstring suivante :
Signature: opt.newton(func, x0, fprime=None, args=(), tol=1.48e-08,
maxiter=50, fprime2=None)
Docstring:
Find a zero using the Newton-Raphson or secant method.
Find a zero of the function `func` given a nearby starting point `x0`.
The Newton-Raphson method is used if the derivative `fprime` of `func`
is provided, otherwise the secant method is used. If the second order
derivate `fprime2` of `func` is provided, parabolic Halley's method
is used.

- On charge le module scipy de la façon suivante :

import scipy.optimize as opt

Position du bras en fonction de la position du vantail.

Question 4. Tracer l'évolution théorique de la valeur α (en degrés) en fonction de
β∈[β0;115°]
On fera évoluer β degré par degré

IV. Loi entrée/sortie numérique du mécanisme – (Travail du Simulateur)

Copier le dossier Portail_SW16_2019 comprenant la maquette numérique sur votre
compte, vous travaillerez à partir de cette copie.

Ensuite, ouvrir le fichier assemblage « Portail_ELEVE.sldasm ».

Question 5. Réaliser le schéma cinématique du portail (on pourra s’appuyer sur la
maquette numérique) mais surtout de votre observation du système réel.
Question 6. Avec l’aide de l’expérimentateur relever les valeurs des paramètres a,b,c,d et
e et les recaler si nécessaire (s’assurer qu’il y a correspondance entre les valeurs
sur le système réel et sur le modèle numérique)
Remarque :
Il est possible dans ce modèle de déplacer : le motoréducteur, c’est-à-dire modifier la
distance b ou la chape, c’est-à-dire modifier la distance d.
Pour cela, il faut éditer la contrainte correspondante du sous-assemblage Bâti dans
l’arborescence du modèle SolidWorks :

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On pourra utiliser les valeurs de référence suivantes (en mm) :

a b c d e
100 200 30 260 280

Question 7. Réaliser le modèle Meca3D du bras. Vérifier son bon fonctionnement en

créant une simulation cinématique simple.
Question 8. Afficher les valeurs simulées numériquement à l’aide de votre modèle
Meca3D. Préciser un domaine sur lequel la relation α = f(β) pourra être linéarisée.
Question 9. Exporter les résultats nécessaires dans un fichier Excel. Pour cela, cliquer-
droit sur la liste de valeurs à gauche de la courbe, puis « Enregistrer les données ».
Question 10. Tracer à l’aide de Python la courbe simulée de α = f(β).

V. Mesures expérimentales – (Travail du Chef de Projet)

Activité 5.1 : Relever les valeurs des paramètres
a,b,c,d et e. Transmettre ces valeurs aux
résolveurs et au Simulateur.

Activité 5.2 : Régler sur le système les longueurs b

et d (cf. paramétrage) de la même façon que sur la
maquette numérique (demander au Simulateur).

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Activité 5.3 : Mesure du déplacement angulaire du vantail et du bras.

 Sur le PC associé l’ouvre-portail instrumenté, ouvrir l’application « Interface Portail »

 Effectuer une acquisition pendant l’ouverture entière du portail :

- Cliquez sur « Lancer une mesure » (Le voyant Prêt s’allume)
- Sur la maquette, maintenir le bouton « enclenchement » enfoncé
pendant toute la durée de la mesure.
- Sur la maquette, appuyer sur « démarrage » (Le voyant Mesure en
cours s’allume)
- Lorsque vous avez terminé votre mesure, cliquez sur « Stop »
- Le voyant Stop s’allume et vous pouvez exploiter la mesure
 Cliquer sur l’onglet « Positions et Vitesses »

Remarque : pendant la mesure vérifier bien que le signal de la position de l’arbre moteur soit
bien visible.

Activité 5.4 :.Observer les courbes obtenues et exporter les données. Tracer à l’aide de
Python la courbe expérimentale de α = f(β).

VI. BILAN – (Travail de tous les acteurs)

Les trois courbes (simulée analytiquement, simulée numériquement, et réelle) pourront être
tracées sur un même graphique ainsi que la fonction linéarisée.
Comparer les différentes méthodes (avantages/inconvénients, précision…) et les valider par
rapport aux résultats expérimentaux.
Estimer les erreurs (en pourcentage) entres les différents résultats. On expliquera
rigoureusement les sources d’erreurs potentielles.
Conclure.

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entrée-sortie
sortie cinématique
Visualisation de quelque
quelques configurations angulaires
angulaire
Vantail à 0°

Vantail à 30°

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entrée-sortie
sortie cinématique

Vantail à 60°

Vantail à 90°

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