Contrôleur de Moteur CMMS-As

Contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3
Description
Montage et
installation
pour contrôleur de
moteur
CMMP-AS-...-M3
760324
1203NH
CMMP-AS-...-M3
Traduction de la notice originale

GDCP-CMMP-M3-HW-FR
CANopen®, Heidenhain®, EnDat® et PHOENIX® sont des marques déposées appartenant à leurs pro-
priétaires respectifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
Danger
Danger imminent pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
Avertissement
Dangers pouvant entraîner la mort ou de graves blessures.
Attention
Dangers pouvant entraîner de légères blessures ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
Nota
Dégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Signes d’énumération :
• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales
2 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

CMMP-AS-...-M3
Table des matières – CMMP-AS-...-M3
1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Consignes de sécurité lors de la mise en service,
de l'entretien et de la mise hors service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Protection contre les chocs électriques par très basse tension de sécurité (TBTS) . 9
1.1.3 Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Conditions préalables à l'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Conditions techniques préalables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Qualification des techniciens (exigences concernant le personnel) . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Plage d'utilisation et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Réparation et élimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Vue d’ensemble du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Système complet du CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Contenu de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Vue de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Fusible de secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.2 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.1 Module dans l'emplacement Ext3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.2 Interface dans l'emplacement Ext1 ou Ext2 (en option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.3 Contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1 Affectation du connecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.2 Raccordement : communication E/S [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.1 Connecteur [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.2 Affectation du connecteur [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3 Raccordement : résolveur [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.1 Connecteur [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.2 Affectation du connecteur [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.4 Raccordement : codeur [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4.1 Connecteur [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4.2 Affectation du connecteur [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 3

CMMP-AS-...-M3
4.5 Raccordement : bus CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.5.1 Connecteur [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.6 Raccordement : moteur [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.6.1 Connecteur [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.7 Raccordement : alimentation électrique [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7.1 Connecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7.2 Affectation du connecteur [X9] – monophasé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7.3 Affectation du connecteur [X9] – triphasé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.7.4 Alimentation CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.7.5 Résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.8 Raccordement : entrée du codeur incrémental [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.8.1 Connecteur [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.8.2 Affectation du connecteur [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.8.3 Type et modèle de câble [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.8.4 Remarques sur le raccordement [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.9 Raccordement : sortie du codeur incrémental [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.9.1 Connecteur [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.9.2 Affectation du connecteur [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.10 Remarques relatives à une installation sûre et conforme aux exigences CEM . . . . . . . . . . 42
4.10.1 Explications et concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.10.2 Généralités concernant la CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.10.3 Zones CEM : premier et deuxième environnements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.10.4 Câblage respectant la directive CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.10.5 Fonctionnement avec des câbles pour moteur longs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.10.6 Protection contre l'électricité statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.1 Remarques générales sur les raccordements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5.2 Interfaces FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.1 Vue d'ensemble des interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.2 USB [X19] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3 Outils et matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.4 Raccordement du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5 Raccordement du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à l'alimentation électrique . . . . 48
5.6 Raccordement du PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.7 Vérification de l'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

CMMP-AS-...-M3
6 Fonctions de maintenance et messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1 Fonctions de protection et de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.1.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.2 Détection des défaillances de phases et des pannes secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.3 Surveillance des surintensités et des courts-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.4 Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.5 Surveillance de la température du dissipateur de chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.6 Surveillance du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.7 Surveillance I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.8 Surveillance de la puissance du hacheur de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.9 État de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.1.10 Décharge rapide du circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2 Messages liés au mode de fonctionnement et au diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1 Éléments de commande et d'affichage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.2 Afficheur à sept segments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.3 Validation des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.2.4 Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
A Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
A.1 Caractéristiques techniques du CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

A.1.1 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
A.2 Caractéristiques techniques du CAMC-… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
A.3 Codeurs pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A.4 Composants du pilote USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
B Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

CMMP-AS-...-M3
Identification du produit, versions

La présente notice se rapporte aux versions suivantes :
– Contrôleur de moteur à partir de la rév. 01
– FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.
Plaque signalétique (exemple) Signification
CMMP-AS-C2-3A-M3 Désignation de type CMMP-AS-C2-3A-M3
1501325 XX Référence 1501325

Rév. XX Numéro de série XX
IND. CONT. EQ.
État de révision Rév. XX
1UD1
Données d’entrée 100 … 230 Vca ±10 %
In: 1*(100…230)V AC±10%
50 … 60 Hz, 3 A
(50…60)Hz 3A
Données de sortie 0 … 270 Vca
Out:3*(0…270)V AC
0 … 1000 Hz, 2,5 A
(0…1000)Hz 2,5A
Max surround air temp 40°C Température ambiante max. 40 °C
Tab. 1 Plaque signalétique CMMP-AS-C2-3A-M3
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.

CMMP-AS-...-M3
Documentations
Pour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :
Manuels sur le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
Nom, type Contenu
Description du matériel, Montage et installation pour toutes les variantes/classes de
GDCP-CMMP-M3-HW-... puissance (monophasées ou triphasées), affectations des
connecteurs, messages d'erreur et maintenance.
Description des fonctions, Instructions de mise en service avec FCT + description logicielle
GDCP-CMMP-M3-FW-... (firmware). Vue d'ensemble sur FHPP, le bus de terrain, la sécu-
rité.
Description de FHPP, Commande et paramétrage du contrôleur de moteur via le
GDCP-CMMP-M3-C-HP-... profil FHPP de Festo avec les bus de terrain suivants : CANopen,
PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT.
Description CiA 402 (DS 402), Commande et paramétrage du contrôleur de moteur via le profil
GDCP-CMMP-M3-C-CO-... d'appareil CiA 402 (DS402) avec les bus de terrain suivants :
CANopen et EtherCAT.
Description de l'éditeur CAM, Fonctionnalité du disque à cames (CAM) du contrôleur de
P.BE-CMMP-CAM-SW-... moteur.
Description du module Technique de sécurité fonctionnelle du contrôleur de moteur
de sécurité, avec la fonction de sécurité STO.
GDCP-CAMC-G-S1-...
Aide du PlugIn FCT CMMP-AS Interface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo
Configuration Tool.
www.festo.com
Tab. 2 Documentations sur le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation
1.1 Sécurité
1.1.1 Consignes de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et de la mise hors

service
Avertissement
Risque d'électrocution :
– Si aucun module ni cache n'est monté sur les emplacements Ext1 … Ext3.
– Si aucun câble n'est fixé sur les les connecteurs [X6] et [X9].
– Si des câbles de raccordement sous tension sont déconnectés.
Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures
graves, au risque d'entraîner la mort.
Ce produit ne doit être utilisé que s'il est entièrement monté et si toutes les mesures de
protection ont été mises en place.
Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de mainte-
nance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des arrêts prolongés de l'exp-
loitation :
1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis
le sécuriser contre toute remise en marche.
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 5 minutes pour le temps de dé-
charge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du cont-
rôleur de moteur.
Les fonctions de sécurité ne protègent pas contre les électrocutions, mais uniquement
contre les mouvements dangereux de la machine !
Nota
Risque dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe :
– Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.
– Conformément à la directive Machines, réaliser une évaluation des risques.
– Sur la base de cette évaluation des risques, concevoir un système de sécurité pour
l'ensemble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs
électriques en font également partie.
– Ne court-circuiter en aucune circonstance les dispositifs de sécurité.

1.1.2 Protection contre les chocs électriques par très basse tension de sécurité (TBTS)
Avertissement
• Pour l'alimentation électrique, utiliser uniquement des circuits électriques TBTS
conformes à la norme CEI/DIN EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).
Tenir également compte des exigences générales qui s’appliquent aux circuits
électriques TBTS selon la norme CEI/DIN EN 60204-1.
• Employer exclusivement des sources d'alimentation garantissant une isolation
électrique sécurisée de la tension d'alimentation conforme à la norme CEI/DIN
EN60204-1.
L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer la protection contre les contacts directs et
indirects, conformément à la norme CIE/EN 60204-1 (“Équipement électrique des machines - Prescrip-
tions générales”).
1.1.3 Utilisation conforme à l'usage prévu

Le CMMP-AS-...-M3 sert à...
– Utilisation dans des armoires électriques pour alimenter des servomoteurs CA et réguler leur couple
(courant), leur vitesse et leur position.
Le CMMP-AS-...-M3 est conçu pour être monté dans des machines et/ou des installations d'automati-
sation. Son utilisation se limite exclusivement aux conditions suivantes :
– en parfait état de fonctionnement,
– dans son état d'origine, sans la moindre modification,
– dans les limites définies pour le produit par ses caractéristiques techniques
( Annexe A Annexe technique),
– dans le secteur industriel.
Nota
Tout dommage dû à des interventions menées des personnes non autorisées ou toute
utilisation non conforme entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le fa-
bricant de sa responsabilité.

1.2 Conditions préalables à l'utilisation

• Mettre la présente notice d'utilisation à disposition du projeteur, du monteur et de toute le person-
nel chargé de la mise en service de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit sera
utilisé.
• Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente notice. À cet effet, prendre
également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et mo-
dules.
• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur,
notamment :
– Prescriptions et normes,
– Règlements des organismes de certification et des assurances,
– Conventions nationales.
1.2.1 Conditions techniques préalables

Consignes générales à respecter pour garantir un fonctionnement correct et sécurisé de ce produit :
• Respecter les conditions relatives aux raccordements et à l'environnement mentionnées dans les
caractéristiques techniques du produit ( Annexe A) ainsi que de tous les composants connectés.
Seul le respect des valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du produit
conforme aux directives de sécurité en vigueur.
• Respecter les avertissements et nota figurant dans cette documentation.
1.2.2 Qualification des techniciens (exigences concernant le personnel)

Ce produit doit impérativement être mis en service par une personne qualifiée dans le domaine de
l'électrotechnique et familiarisée avec les éléments suivants :
– l'installation et le fonctionnement de systèmes de commande électriques,
– les prescriptions en vigueur concernant l'exploitation des installations de sécurité,
– les prescriptions en vigueur relatives à la sécurité et la prévention des accidents,
– la documentation de ce produit.
1.2.3 Plage d'utilisation et certifications

Les normes et les valeurs d'essai que ce produit respecte sont indiquées dans la section « Caracté-
ristiques techniques » ( Annexe A). Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la décla-
ration de conformité.
Les certificats, y compris le certificat de conformité de ce produit, sont disponibles à

l'adresse suivante : www.festo.com.
1.2.4 Réparation et élimination

Il est strictement interdit de réparer ou de remettre en état le contrôleur de moteur. Si
nécessaire, remplacer le contrôleur de moteur.
Respecter les réglementations locales relatives à l'élimination écologique des modules et

composants électroniques.

2 Vue d’ensemble du produit
2.1 Système complet du CMMP-AS-...-M3

Le système complet d'un contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est illustré en Fig. 2.1 , page 12.
Les composants suivants sont nécessaires au fonctionnement du contrôleur de moteur :
– Interrupteur général du réseau
– Disjoncteur FI (RCD) sensible à tous les courants 300 mA
– Coupe-circuit
– Alimentation électrique 24 Vcc
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
– Moteur avec câble de moteur et de codeur
Pour le paramétrage, un PC avec un câble de connexion USB ou Ethernet s'avère également nécessaire.

1 Interrupteur général 5 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

2 Fusible 6 PC
3 Bloc d'alimentation pour tension logique 7 Moteur (par exemple :
4 En option : résistance de freinage externe EMMS-AS avec codeur)
Fig. 2.1 Montage complet du CMMP-AS-...-M3 avec moteur et PC
2.2 Contenu de la livraison

La livraison inclut :
Éléments livrés
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
Paquet à l'attention de l'opérateur CD
Brève description
Assortiment de connecteurs NEKM-C-7
Tab. 2.1 Contenu de la livraison

2.3 Vue de l'appareil
aB
aA
1
aJ
2
7
3
5
1 Emplacement du module de commutation ou 6 Activation de la résistance de terminaison

du module de sécurité [Ext3] CANopen [S2]
2 Réglages du bus de terrain [S1] 7 Interface CANopen [X4]
3 Emplacements des modules d'extension 8 Interface Ethernet [X18]
[Ext1/Ext2] 9 Interface USB [X19]
4 Activation du téléchargement du firmware aJ Afficheur à 7 segments
[S3] aA Bouton de réinitialisation (Reset)
5 Logement de carte SD/MMC [M1] aB LED
Fig. 2.2 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : vue de devant

1 Raccordement PE 4 Entrée du codeur incrémental [X10]

2 Alimentation électrique [X9] 5 Communication E/S [X1]
3 Sortie du codeur incrémental [X11]
Fig. 2.3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-3A-M3 : vue de dessus

1 Raccordement PE 4 Entrée du codeur incrémental [X10]

2 Alimentation électrique [X9] 5 Communication E/S [X1]
3 Sortie du codeur incrémental [X11]
Fig. 2.4 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-11A-P3-M3 : vue de dessus

2 1
1 Raccordement de la borne à ressort pour le 3 Raccordement pour le résolveur [X2A]

blindage extérieur du câble de moteur 4 Raccordement pour le codeur [X2B]
2 Raccordement du moteur [X6]
Fig. 2.5 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : vue de dessous

2.4 Fusible de secteur

Mettre en place un coupe-circuit1) pour protéger la ligne d'alimentation :
Contrôleur de moteur Phases Courant Caractéristique
CMMP-AS-C2-3A-M3 1 16 B16
CMMP-AS-C5-3A-M3 1 16 B16
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 3 16 B16
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 3 16 B16
1) Le fusible nécessaire dépend notamment de la section du câble, de la température ambiante et du type de pose.
Observer les consignes suivantes.
Tab. 2.2 Fusibles de secteur nécessaires
Lors du dimensionnement des fusibles, respecter les normes mentionnées ci-après :

• EN 60204-1 “Sécurité des machines – Équipement électrique des machines”,
partie 1 : “Prescriptions générales”.
• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en
vigueur, notamment :
– Prescriptions et normes,
– Règlements des organismes de certification et des assurances,
– Conventions nationales.

3 Installation mécanique
3.1 Remarques importantes

Nota
Procéder au montage avec précaution. Au moment du montage et pendant le fonction-
nement ultérieur de l'actionneur, s'assurer qu'aucun copeau de forage, ni poussière
métallique ou pièce de montage (vis, écrou, bout de câble) ne tombe dans le contrôleur
de moteur.
Nota
Règles de base à respecter pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 :
• Appareil exclusivement destiné à être monté dans une armoire de commande.
• Montage en position verticale avec alimentation [X9] vers le haut.
• Montage sur l'embase de montage avec un collier de fixation.
• Espace de montage :
Pour garantir une aération suffisante de l'appareil, maintenir un espace de 100 mm
par rapport aux autres modules, au-dessus et en dessous de l'appareil.
• Pour optimiser la liaison du câble du moteur ou du codeur situé sur le côté inférieur
de l'appareil, il est recommandé de libérer un espace de montage de 150 mm !
• Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMP-AS-...-M3 sont conçus de façon à ce
qu'il soit possible de les monter en ligne sur une plaque de montage évacuant la
chaleur en cas d'usage et d'installation corrects et conformes. Nous attirons votre
attention sur le fait qu'une surchauffe peut entraîner un vieillissement prématuré
et/ou l'endommagement de l'appareil. En cas de contrainte thermique élevée impo-
sée au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, il est recommandé de respecter une
certaine distance de montage ( Fig. 3.4).

3.2 Montage
Respecter les consignes de sécurité ( Chapitre 1) lors du montage et des travaux
d'installation.
Nota
Dommages au niveau de l'interface ou du contrôleur de moteur dus à une
manipulation incorrecte.
• Avant de procéder aux travaux de montage et d'installation, couper toutes les ali-
mentations. Ne rebrancher les alimentations qu'une fois les travaux de montage et
d'installation complètement terminés.
• N'ajouter ou ne retirer jamais des modules ou des interfaces au sein du contrôleur
de moteur sous tension !
• Respecter les prescriptions de manipulation des composants sensibles aux charges
électrostatiques. Ne pas toucher la platine ni les broches de la barre de rac-
cordement du contrôleur de moteur. Saisir l'interface au niveau de la plaque frontale
ou sur le bord de la platine.
3.2.1 Module dans l'emplacement Ext3

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 sont livrés sans aucun module dans l'emplacement Ext3,
qui est d'ailleurs recouvert d'un film.
Pour exploiter le contrôleur de moteur, un module adapté doit être monté dans l'empla-
cement Ext3 :
– Module de commutation CAMC-DS-M1 ou
– Module de sécurité CAMC-G-S...
Montage du module
1. Retirer le film protégeant l'emplacement Ext3.
2. Introduire le module de commutation CAMC-DS-M1 ou le
module de sécurité CAMC-G-S... dans l'emplacement Ext3
vide, de telle sorte que la platine glisse dans les guides
latéraux de l'emplacement.
3. Insérer le module. Une fois la barre de connecteurs située
à l'opposé atteinte, enfoncer prudemment jusqu'à la butée
dans la barre de connecteurs à l'intérieur du contrôleur de
module.
4. Pour finir, visser le module sur la face avant du boîtier du
contrôleur de moteur à l'aide de deux vis. Couple de
serrage : 0,35 Nm env.
Fig. 3.1 Montage/démontage

Démontage du module
1. Dévisser les vis sur le module.
2. Décaler le module de quelques millimètres par un léger effet de levier au niveau du panneau frontal.
3. Retirer le module de l'emplacement.
Interrupteurs DIP
Les huit commutateurs situés sur les modules à enficher (Ext3) sont des interrupteurs DIP à positions
multiples.
L'état des interrupteurs DIP est visible lors de l'activation de la tension de commande ou de la fonction
RESET. Le contrôleur de moteur ne tient compte des modifications apportées à la position des interrup-
teurs en cours d'exploitation qu'au moment de l'activation ou du RESET suivant.
La signification du réglage des interrupteurs DIP dépend de l'interface de commande
utilisée.
Interrup- CANopen/DriveBus Profibus DeviceNet EtherCAT

teurs DIP À même la carte CAMC-PB enfiché CAMC-DN enfiché CAMC-EC enfiché
1 NN bit 0 NN bit 0 NN bit 0 Inutilisé
6 Débit binaire NN bit 5 Débit binaire Inutilisé
7 Débit binaire NN bit 6 Débit binaire Inutilisé
8 Activation du bus de terrain
NN = numéro de nœud
Tab. 3.1 Réglage du débit binaire et du numéro de nœud
Interrupteurs DIP 1 Mbit/s1) 500 kbits/s 250 kbits/s 125 kbits/s

6 ON OFF ON OFF
7 ON ON OFF OFF
1) Uniquement avec CANopen/DriveBus ; limitation à 500 kbit/s avec DeviceNet
Tab. 3.2 Réglage du débit binaire avec CANopen et DeviceNet
Interrupteur DIP 8 Bus de terrain

1 toujours activé
0 toujours désactivé
Tab. 3.3 Activation du bus de terrain
L'interrupteur DIP 8 permet d'activer le bus de terrain de l'interface enfichée CAMC-.... Si

aucune interface n'est enfichée, le bus CAN [X4] est activé.

3.2.2 Interface dans l'emplacement Ext1 ou Ext2 (en option)

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 sont livrés sans aucune interface dans les emplacements
Ext1 et Ext2, qui sont d'ailleurs recouverts par des caches.
Il est possible d'enrichir le contrôleur de moteur en insérant des interfaces dédiées aux E/S numé-
riques et/ou aux interfaces du bus de terrain. Le Tab. 3.4 dresse la liste des tiroirs enfichables autorisés
pour les interfaces.
Tiroir Interface
enfichable CAMC-PB CAMC-PB CAMC-F-EP CAMC-DN CAMC-EC CAMC-D-8E8A
Ext1 –1) –1) –1) x –1) x
Ext2 x x x –1) x x
1) Autre CAMC-D-8E8A autorisé
Tab. 3.4 Tiroirs enfichables Ext1 et Ext2 autorisés pour les interfaces
Montage de l'interface
1. Retirer la vis avec la rondelle à ressort 1 au niveau du
cache du tiroir enfichable autorisé.
2. Décaler le cache 2 sur le côté à l'aide d'un petit tournevis, 2
puis le retirer.
3. Introduire l'interface 3 dans l'emplacement vide, de telle 1
sorte que la platine glisse dans les guides 4 de l'empla-
cement.
4. Insérer l'interface. Une fois que la barre de connecteurs
située à l'opposé est atteinte, enfoncer prudemment
jusqu'à la butée dans la barre de connecteurs.
5. Pour finir, visser l'interface sur la face avant du boîtier du
contrôleur de moteur à l'aide de la vis avec la rondelle à 3
ressort 1. Couple de serrage : 0,35 Nm env.
Démontage de l'interface
1. Dévisser la vis avec la rondelle à ressort sur l'interface. 1
4
2. Décaler l'interface de quelques millimètres par un léger
effet de levier au niveau du panneau frontal. Fig. 3.2 Montage ou démontage
3. Retirer l'interface de l'emplacement. (exemple avec CAMC-PB)
4. Monter une autre interface ou un cache.

3.2.3 Contrôleur de moteur

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 comporte des colliers de fixation situés en haut et en bas. Ils
permettent de fixer le contrôleur de moteur à la verticale sur une embase de montage. Ces colliers de
fixation font partie du profil du dissipateur de chaleur, de façon à garantir une transmission aussi opti-
male que possible de la chaleur au niveau de l'embase de montage.
Pour fixer le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, utiliser des vis de taille M5.
Fig. 3.3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : embase de montage
CMMP-AS-... H1 L1 L2 L3 L4 L5 L6 B1 B2 B3 D1 D2
-3A-M3 [mm] 207 281 248 227 202 12,5 10,5 66 61 30,7 10 5,5
-11A-P3-M3 [mm] 247 330 297 276 252 12,5 10,5 79 75 37,5 10 5,5
Tab. 3.5 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : tableau des dimensions

Fig. 3.4 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : distance et espace de montage
Contrôleur de moteur L1 H11)

CMMP-AS-...-3A-M3 [mm] 71 100
CMMP-AS-...-11A-P3-M3 [mm] 85 100
1) Pour optimiser la liaison du câble du moteur ou du codeur situé sur le côté inférieur de l'appareil, il est recommandé de libérer un
espace de montage de 150 mm !
Tab. 3.6 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3: distance et espace de montage

4 Installation électrique
4.1 Affectation du connecteur

Le raccordement du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 aux alimentations, au moteur, à la ré-
sistance de freinage externe et au frein de maintien s'effectue conformément aux schémas électriques
suivants.
Q1
100 Vca à 230 Vca +/- 10 % Monophasé
X9
L L
N N
Résistance de freinage externe ZK+
ZK-
Interne BR-INT
Alternative
BR-CH
PE PE
+24 V 24 V+
Alimentation 24 V
0V GND 24 V
(masse)
Raccordement pour le blindage extérieur du câble de moteur
X6
T U
M
V
3~
W
PE
MT+
MT -
PE
BR+
Codeur/résolveur BR-
X2A/X2B
E Codeur/
Codeur angulaire résolveur
Fig. 4.1 Raccordement monophasé à la tension d'alimentation et au moteur

Q1
100 Vca à 230 Vca +/- 10 % Biphasé
X9
L1 L
L2 N
Résistance de freinage externe ZK+
ZK-
Interne BR-INT
Alternative
BR-CH
PE PE
+24 V 24 V+
Alimentation 24 V
0V GND 24 V
(masse)
Raccordement pour le blindage extérieur du câble de moteur
X6
T U
M
V
3~
W
PE
MT+
MT -
PE
BR+
BR-
X2A/X2B
E Codeur/
Fig. 4.2 Raccordement biphasé à la tension d'alimentation et au moteur

Q1 Triphasé
230 Vca - 10 %
480 Vca + 10 % X9
L1 L1
L2 L2
L3 L3
PE ZK+
ZK-
Résistance de freinage externe
BR-EXT
Alternative
BR-CH
Interne BR-INT
PE
+24 V 24 V+
Alimentation 24 V
0V GND 24 V
(masse)
Raccordement pour le blindage

exterieur du cable de moteur
X6
T U
M V
3~
W
PE
MT+
MT -
PE
BR+
BR-
X2A/X2B
E Codeur/
Fig. 4.3 Raccordement triphasé à la tension d'alimentation et au moteur

Les câbles d'alimentation pour l'étage de sortie de puissance sont alternativement raccordés aux
bornes suivantes :
Raccordement
Alimentation (respecter les instructions du chapitre 4.7.4)
Alimentation CA L, N avec des contrôleurs de moteur monophasés
L1, L2, L3 avec des contrôleurs de moteur triphasés
Alimentation CC ZK+, ZK–
Contact thermique du moteur
CTP ou contact à MT+, MT– ; si ce contact est dirigé vers un câble avec les
ouverture/fermeture1) [X6] phases du moteur
(p. ex. KTY81)
Capteur de température MT+, MT– ;
analogique1) [X2A] ou [X2B]
1) Hormis dans le cas des moteurs de la série EMMS-AS
Tab. 4.1 Raccordement des câbles d'alimentation
Le raccordement du codeur via le connecteur SUB-D sur [X2A] ou [X2B] est représenté de façon très
schématique sur les figures Fig. 4.1, Fig. 4.2 et Fig. 4.3.
Nota
Toute inversion de la polarité des raccordements de la tension de service, tension de
service trop élevée ou inversion des raccordements du moteur et de la tension de
service risque d'endommager le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

4.2 Raccordement : communication E/S [X1]
4.2.1 Connecteur [X1]

Contrôleur de moteur Modèle sur l'appareil Connecteur opposé
CMMP-AS-...-M3 Connecteur SUB-D à 25 pôles (femelle) Connecteur SUB-D à 25 pôles (mâle)
Tab. 4.2 Modèle de connecteur [X1]
4.2.2 Affectation du connecteur [X1]

[X1] N° de Désignation Spécification
broche
13 DOUT3 Sortie librement programmable
24 DOUT0 Sortie disponibilité (“Prêt”)
11 DIN9 Entrée à haute vitesse
23 DIN8 Entrée pour le démarrage de l'opération de position-
nement
10 DIN7 Entrée du capteur de fin de course 1 (bloque n < 0)
22 DIN6 Entrée du capteur de fin de course 0 (bloque n >0)
9 DIN5 Entrée de libération du régulateur
21 DIN4 Libération de l'étage de sortie
8 DIN3 Sélection de la destination de positionnement Bit 3
6 GND24 Potentiel de référence pour les E/S numériques
18 +24 V Sortie 24 V
5 AMON1 Sortie moniteur analogique 1
17 AMON0 Sortie moniteur analogique 0
4 +VREF Sortie de référence pour le potentiomètre de consigne
16 AIN2 Entrées de consigne 1 et 2, à extrémité unique, tension
d'entrée max. 30 V
3 AIN1 Entrées de consigne 1 et 2, à extrémité unique, tension
d'entrée max. 30 V
15 #AIN0 Entrée de consigne 0, différentiel, tension d'entrée
max. 30 V
2 AIN0 Entrée de consigne 0, différentiel, tension d'entrée
max. 30 V
14 AGND Potentiel de référence pour les signaux analogiques
1 AGND Blindage pour signaux analogiques, AGND
Tab. 4.3 Affectation du connecteur : communication E/S [X1]

Commande CMMP-AS-…-M3
AIN0
#AIN0
N° de broche
X1
AGND
AIN0 2
#AIN0 15 AIN1/AIN2
AIN1 3
AIN2 16
AGND
+VREF 4 +VREF +15 Vcc
AGND 14
AMON0 17
AGND
AMON1 5
AGND AMON0/1
14
100 mA 1
max. AGND AGND
+24 Vcc 18 +24 Vcc GND AGND
DIN0 19 DINX
DIN9 11
GND24
DOUT0 24 GND
100 mA +24 Vcc
max. DOUT3 13
DOUTX
GND24 6 GND
GND24
GND24
PE PE
Boîtier du connecteur
Fig. 4.4 Schéma de principe du raccordement [X1]
Câble de commande et connecteur Sub-D www.festo.com/catalogue.

4.3 Raccordement : résolveur [X2A]
4.3.1 Connecteur [X2A]

Tab. 4.4 Modèle de connecteur [X2A]
4.3.2 Affectation du connecteur [X2A]

[X2A] N° de Désignation Valeur Spécification
broche
1 S2 3,5 Veff à 5-10 kHz Signal de voie SINUS, différentiel
6 S4 Ri > 5 kΩ
2 S1 3,5 Veff à 5-10 kHz Signal de voie SINUS, différentiel
7 S3 Ri > 5 kΩ
3 AGND 0V Blindage pour paires de signaux
(blindage intérieur)
8 MT - GND Potentiel de référence du capteur
thermique
4 R1 7 Veff à 5-10 kHz Signal porteur pour résolveur
IA ≤ 150 mAeff
9 R2 GND
5 MT+ +3,3 V Ri = 2 kΩ Capteur thermique du moteur,
contact à ouverture, CTP, KTY, etc.
Tab. 4.5 Affectation du connecteur [X2A]
Le blindage extérieur doit toujours être raccordé au PE (boîtier du connecteur) du contrôleur de moteur.
Quant aux blindages intérieurs, ils doivent être posés d'un seul côté du contrôleur de moteur CMMP-
AS-...-M3, sur la broche PIN3 du connecteur [X2A].

4.4 Raccordement : codeur [X2B]
4.4.1 Connecteur [X2B]

Tab. 4.6 Modèle de connecteur [X2B]
4.4.2 Affectation du connecteur [X2B]

[X2B] N° de Désignation Valeur Spécification
broche
9 U_SENS+ 5 V … 12 V Fils de raccordement du capteur
2 U_SENS- RI L 1 kΩ pour l'alimentation du capteur
10 US 5 V/12 V ±10 % Tension de service pour le codeur
Imax = 300 mA incrémental à haute résolution
3 GND 0V Potentiel de référence de l'alimen-
tation du codeur et du capteur
thermique du moteur
11 R 0,2 VSS … 0,8 VSS Impulsion nulle du signal de voie
RI L 120 Ω (différentiel) du codeur incrémen-
4 R#
tal à haute résolution
12 COS_Z1 1) 1 VSS COSINUS du signal de com-
RI L 120 Ω mutation (différentiel) du codeur
5 COS_Z1# 1)
incrémental à haute résolution
13 SIN_Z1 1) 1 VSS SINUS du signal de commutation
RI L 120 Ω (différentiel) du codeur incrémen-
6 SIN_Z1# 1)
tal à haute résolution
14 COS_Z0 1) 1 VSS ±10 % COSINUS du signal de voie (dif-
RI L 120 Ω férentiel) de codeur incrémental à
7 COS_Z0# 1)
haute résolution
15 SIN_Z0 1) 1 VSS ±10 % SINUS du signal de voie (différen-
RI L 120 Ω tiel) de codeur incrémental à
8 SIN_Z0# 1)
haute résolution
1) Codeur Heidenhain : A=SIN_Z0 ; B=COS_Z0, C=SIN_Z1 ; D=COS_Z1
Tab. 4.7 Affectation du connecteur : codeur incrémental analogique (en option)


broche
10 US 5 V/12 V ±10 % Tension de service pour le codeur
thermique du moteur
11 –
4 –
12 DATA 5 VSS Ligne de données RS485 bidirec-
5 DATA# RI L 120 Ω tionnelle (différentielle)
13 SCLK 5 VSS Sortie cadencée RS485 (différen-
6 SCLK# RI L 120 Ω tielle)
14 COS_Z0 1) 1 VSS ±10 % COSINUS du signal de voie (dif-
RI L 120 Ω férentiel) de codeur incrémental à
7 COS_Z0 1)#
haute résolution
15 SIN_Z0 1) 1 VSS ±10 % SINUS du signal de voie (différen-
RI L 120 Ω tiel) de codeur incrémental à
8 SIN_Z0 1)#
haute résolution
1) Codeur Heidenhain : A=SIN_Z0 ; B=COS_Z0
Tab. 4.8 Affectation du connecteur : codeur incrémental avec interface série (p. ex. EnDat)
(en option)


broche
10 US 5 V/12 V / ±10 % Tension de service pour le codeur
thermique du moteur
11 N 2 VSS … 5 VSS Impulsion nulle RS422 (différen-
RI L 120 Ω tiel) du codeur incrémental numé-
4 N#
rique
12 H_U 0 V/5 V Phase U du capteur à effet Hall
RI L 2 kΩ pour la commutation
5 H_V sur VCC Phase V du capteur à effet Hall
pour la commutation
13 H_W Phase W du capteur à effet Hall
pour la commutation
6 –
14 A 2 VSS … 5 VSS Signal de voie A RS422 (différen-
7 A#
rique
15 B 2 VSS … 5 VSS Signal de voie B RS422 (différen-
8 B#
rique
Tab. 4.9 Affectation du connecteur : codeur incrémental numérique (en option)

4.5 Raccordement : bus CAN [X4]

CMMP-AS-...-M3 Connecteur SUB-D à 9 pôles (mâle) Connecteur SUB-D à 9 pôles (femelle)

[X4] N° de Désignation Valeur Description
broche
1 – – Non affecté
6 CAN-GND – Liaison galvanique avec la masse au sein du
contrôleur de moteur
2 CAN-L – Signal CAN négatif (Dominant Low)
7 CAN-H – Signal CAN positif (Dominant High)
3 CAN-GND – Liaison galvanique avec la masse au sein du
contrôleur de moteur
5 CAN-Shield – Blindage
Tab. 4.11 Affectation du connecteur de l'interface CAN [X4]

4.6 Raccordement : moteur [X6]

Contrôleur de moteur Modèle sur l'appareil Connecteur opposé Codage
CMMP-AS-C2-3A-M3 PHOENIX Contact PHOENIX Contact PIN1 (BR-)
CMMP-AS-C5-3A-M3 MSTBA 2,5/9-G-5,08 BK MSTB 2,5/9-ST-5,08 BK
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 PHOENIX Power-Com- PHOENIX Power-Combicon –
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 bicon PC 4/9-G-7,62 BK PC 4 HV/9-G-7,62 BK

[X6]1) N° de Désignation Valeur Spécification
broche
1 BR- Frein 0 V Frein de maintien (moteur), niveau
de signal en fonction de l'état de
1 commutation, commutateur High-
2 BR+ Frein 24 V
Side/Low-Side
3 PE PE Blindage de câble pour le frein de
maintien et le capteur thermique
(non affecté sur les câbles Festo)
4 -MTdig GND Capteur thermique de moteur,
contact à ouverture, contact à
5 +MTdig +3,3 V, 5 mA
fermeture, CTP, KTY, etc.
6 PE PE Conducteur de protection du
moteur
7 W Caractéristiques Raccordement des trois phases
9 8 V techniques Ta- du moteur
9 U bleau Tab. A.9
1) Exemple de connecteur du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-3A-M3

Tab. 4.13 Affectation du connecteur [X6] : raccordement du moteur
Le blindage du câble du moteur doit également être posé sur le boîtier du contrôleur de
moteur (borne à ressort : Fig. 2.5, page 16).
Un frein de maintien du moteur peut alors être raccordé aux bornes BR+ et BR-. Ce frein de maintien est
alimenté via l'alimentation logique du contrôleur de moteur. Tenir compte du courant de sortie maximal
fourni par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Pour desserrer le frein de maintien, il convient de s’assurer que les tolérances de tension
au niveau des bornes de raccordement du frein de maintien sont respectées.
À cet effet, observer les indications fournies dans le tableau Tab. A.4 , page 56.

Le cas échéant, connecter un relais entre l'appareil et le frein de maintien, comme illustré en Fig. 4.5
, page 36 :
BR+
BR-
CMMP-AS-...-M3
Résistance et
condenasateur Bloc d'alimentation +24 V
servant de pare-
étincelles GND du bloc d'alimentation
Frein +24 V
GND du Frein
Diode de roue libre
Moteur
Fig. 4.5 Connexion à l'appareil d'un frein de maintien avec une consommation de courant élevée
La commutation de courants continus inductifs via des relais engendre des courants de
forte intensité avec formation d'étincelles. Pour limiter les parasites, il est recommandé
d'utiliser des dispositifs RC intégrés d'antiparasitage, tels que les composants proposés
par la société Evox RIFA sous la référence PMR205AC6470M022 (élément RC à 22 Ω en
série avec 0,47 μF).

4.7 Raccordement : alimentation électrique [X9]

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est alimenté en courant 24 Vcc dédié à son électronique de
commande via le connecteur [X9].
L'alimentation en tension s'effectue via le secteur dans le cas des contrôleurs de moteur CMMP-
AS-…-3A-M3 monophasés et CMMP-AS-…-11A-P3-M3 triphasés.
4.7.1 Connecteur
Contrôleur de moteur Modèle sur l'appareil Connecteur opposé Codage
CMMP-AS-C2-3A-M3 PHOENIX Contact PHOENIX Contact PIN9 (GND
CMMP-AS-C5-3A-M3 MSTBA 2,5/9-G-5,08-BK MSTB 2,5/9-ST-5,08-BK 24 V)
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 PHOENIX PHOENIX –
Power-COMBICON Power-COMBICON
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3
PC 4 HV/11-G-7,62-BK PC 4 HV/11-ST-7,62-BK
4.7.2 Affectation du connecteur [X9] – monophasé

[X9] N° de Désignation Valeur Spécification
broche
1 L 100 … 230 Vca Phase secteur
2 N ±10 % Conducteur neutre pour le secteur
50 … 60 Hz (potentiel de référence)
3 ZK+ < 440 Vcc Alimentation alternative : tension po-
sitive de circuit intermédiaire
1
4 ZK- GND_ZK Alimentation alternative : tension
négative de circuit intermédiaire
5 BR-INT < 460 Vcc Raccordement de la résistance de
freinage interne (pont vers BR-CH en
cas d'utilisation de la résistance
interne)
6 BR-CH < 460 Vcc Raccordement du hacheur de frei-
nage pour :
– la résistance de freinage interne
contre BR-INT ou
– la résistance de freinage externe
9 contre ZK+
7 PE PE Raccordement du conducteur de
protection du secteur
8 +24 V +24 Vcc Alimentation du boîtier de comman-
de, du frein de maintien et des E/S
9 GND 24 V GND 24 Vcc Potentiel de référence de l'alimen-
tation 0 V
Tab. 4.15 Affectation du connecteur [X9] – monophasé

4.7.3 Affectation du connecteur [X9] – triphasé

broche
1 L1 230 … 480 Vca Phase secteur 1
2 L2 ±10 % Phase secteur 2
3 L3 50 … 60 Hz Phase secteur 3
4 ZK+ < 700 Vcc Alimentation alternative : tension
1
positive de circuit intermédiaire
5 ZK- GND_ZK Alimentation alternative : tension
négative de circuit intermédiaire
6 BR-EXT < 800 Vcc Raccordement de la résistance de
freinage externe
7 BR-CH < 800 Vcc Raccordement du hacheur de frei-
nage pour :
– la résistance de freinage inter-
ne contre BR-INT ou
– la résistance de freinage ex-
terne contre BR-EXT
8 BR-INT < 800 Vcc Raccordement de la résistance de
freinage interne (pont vers BR-CH
en cas d'utilisation de la ré-
sistance interne)
9 PE PE Raccordement du conducteur de
11 protection du secteur
10 +24 V +24 Vcc Alimentation du boîtier de com-
mande, du frein de maintien et
des E/S
11 GND 24 V GND 24 Vcc Alimentation potentiel de
référence
Tab. 4.16 Affectation du connecteur [X9] – triphasé
4.7.4 Alimentation CA
Comportement lors de l'activation :

– Dès que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est alimenté en tension secteur, le circuit intermé-
diaire est chargé (< 1 s) via les résistances de freinage si le relais de circuit intermédiaire est
désactivé.
– Une fois le circuit intermédiaire correctement préchargé, le relais est activé, puis le circuit intermé-
diaire est relié directement au réseau d'alimentation sans aucune résistance.
Alimentation CA avec PFC actif

L'étage PFC n'est disponible que sur les contrôleurs de moteur (CMMP-AS-...-3A-M3) monophasés.

Nota
L'exploitation avec un self réseau est interdite, car le circuit de régulation servant aux
oscillations risquerait alors d'être excité.
Nota
L'exploitation avec un transformateur d'isolement est interdite, car aucun potentiel de
référence (N) n'est alors disponible.
Nota
Lors l'activation de la tension de charge, s'assurer que le potentiel de référence (N) est
commuté avant la phase (L1), ce qui peut être atteint grâce à :
– un potentiel de référence (N) non activé,
– l'utilisation de contacteurs avec N à action avancée, si la commutation du potentiel
de référence est prescrite.
Alimentation CC - Couplage du circuit intermédiaire

Au lieu d'utiliser l'alimentation CA ou afin de coupler le circuit intermédiaire, il est possible de recourir
à une alimentation CC directe pour le circuit intermédiaire.
Les bornes ZK+ et ZK- du connecteur [X9] permettent de relier les circuits intermédiaires à plusieurs
contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3. Le couplage des circuits intermédiaires est intéressant dans le
cadre des applications qui génèrent des énergies de freinage élevées ou qui nécessitent la poursuite de
l'exécution de certains mouvements en cas de coupure de l'alimentation.
Nota
Dans le cas de contrôleurs de moteur (CMMP-AS-...-3A-M3) monophasés, l'étage PFC
doit être désactivé si ces contrôleurs sont couplés via le circuit intermédiaire.
4.7.5 Résistance de freinage

Si aucune résistance de freinage externe n'est utilisée, il est nécessaire de raccorder un
pont vers la résistance de freinage interne afin que la décharge rapide de circuit intermé-
diaire soit opérationnelle. Tab. 4.15 ou Tab. 4.16.
Pour obtenir des puissances de freinage plus importantes, raccorder une résistance de
freinage externe [X9].

4.8 Raccordement : entrée du codeur incrémental [X10]


broche
1 A/CLK/CW 5 V RI L 120 Ω Signal A du codeur incrémental
Signal CLK du moteur pas-à-pas
Impulsions en sens horaire CW
Polarité pos. selon RS422
6 A#/CLK#/CW# 5 V RI L 120 Ω Signal A de codeur incrémental
Signal CLK du moteur pas-à-pas
Impulsions en sens horaire CW
Polarité nég. selon RS422
2 B/DIR/CCW 5 V RI L 120 Ω Signal B de codeur incrémental
Signal DIR du moteur pas-à-pas
Impulsions en sens antihoraire CCW
7 B#/DIR#/CCW# 5 V RI L 120 Ω Signal B de codeur incrémental
Signal DIR du moteur pas-à-pas
Impulsions en sens antihoraire CCW
3 N 5 V RI L 120 Ω Impulsion nulle N du codeur incré-
mental
8 N# 5 V RI L 120 Ω Impulsion nulle N du codeur incré-
mental
4 GND – Masse de référence pour le codeur
9 GND – Blindage pour le câble de rac-
cordement
5 VCC +5 V ±5 % Alimentation auxiliaire, sollicitation
100 mA max. de 100 mA, mais protégée
contre les courts-circuits !
Tab. 4.18 Affectation du connecteur X10 : entrée du codeur incrémental
Lors de la connexion de deux contrôleurs de moteur en mode maître-esclave sur les

connecteurs [X11] et [X10], les broches 5 (+5 V - alimentation auxiliaire) ne doivent pas
être reliées l'une à l'autre.

4.8.3 Type et modèle de câble [X10]

Il est recommandé d'utiliser des câbles de raccordement sur lesquels le signal du codeur incrémental
est torsadé par paire et les différentes paires sont blindées.
4.8.4 Remarques sur le raccordement [X10]

L'entrée [X10] permet de traiter les signaux du codeur incrémental ainsi que les signaux de direction
d'impulsion, lesquels génèrent des cartes de commande pour les moteurs pas-à-pas.
L'amplificateur d'entrée situé au niveau de l'entrée des signaux est conçu pour traiter des signaux
différentiels, conformément aux exigences de l'interface standardisée RS422.
4.9 Raccordement : sortie du codeur incrémental [X11]


broche
1 A 5 V RA L 66 Ω1) Signal A de codeur incrémental
6 A# 5 V RA L 66 Ω1) Signal A# de codeur incrémental
2 B 5 V RA L 66 Ω1) Signal B de codeur incrémental
7 B# 5 V RA L 66 Ω1) Signal B# de codeur incrémental
3 N 5 V RA L 66 Ω1) Impulsion nulle N du codeur
incrémental
8 N# 5 V RA L 66 Ω1) Impulsion nulle N# du codeur
incrémental
4 GND - Masse de référence pour le codeur
9 GND - Blindage du câble de raccordement
5 VCC +5 V ±5 % Alimentation auxiliaire, sollicitation
100 mA max. de 100 mA, mais protégée
contre les courts-circuits !
1) L'indication pour RA désigne la résistance de sortie différentielle.
Tab. 4.20 Affectation du connecteur [X11] : sortie du codeur incrémental
Le pilote de sortie situé au niveau de la sortie des signaux fournit des signaux différentiels (5 V) confor-
mément aux exigences de l'interface standardisée RS422.
Un appareil permet de commander jusqu'à 32 autres régulateurs.
Lors de la connexion de deux contrôleurs de moteur en mode maître-esclave sur les
connecteurs [X11] et [X10], les broches 5 (+5 V - alimentation auxiliaire) ne doivent pas
être reliées l'une à l'autre.

4.10 Remarques relatives à une installation sûre et conforme aux

exigences CEM
4.10.1 Explications et concepts

La compatibilité électromagnétique (CEM), en anglais “EMC” pour electromagnetic compatibility ou
“EMI” pour electromagnetic interference, regroupe les exigences suivantes :
Immunité aux perturbations

Une immunité suffisante des installations ou appareils électriques contre les perturbations électriques,
magnétiques ou électromagnétiques d'origine extérieure via des câbles ou dans l'espace.
Émission de perturbations
Une émission de perturbations électriques, magnétiques ou électromagnétiques suffisamment faible
des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans
l'espace.
Avertissement
Par mesure de sécurité, tous les conducteurs de protection PE doivent impérativement
être raccordés avant la mise en service.
Le raccordement PE au secteur est dirigé vers les points de raccordement PE (panneau
arrière de l'appareil) et le connecteur [X9] du CMMP-AS-...-M3.
Veiller à créer des surfaces de contact les plus larges possibles pour le branchement de
la terre des appareils sur l'embase de montage, afin de bien dériver les perturbations HF.
4.10.2 Généralités concernant la CEM

L'émission de perturbations et l'immunité aux perturbations d'un contrôleur de moteur dépendent
toujours de la conception globale de l'actionneur, qui comprend les composants suivants :
– Alimentation électrique
– Contrôleur de moteur
– Moteur
– Composants électromécaniques
– Modèle et type de câblage
– Commande superposée
Afin d'améliorer l'immunité aux perturbations et de limiter l'émission de perturbations, des selfs
moteur et des filtres secteur sont déjà intégrés au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, de façon à
permettre l'utilisation du CMMP-AS-...-M3 dans la plupart des applications sans dispositif de blindage
ou de filtrage supplémentaire.
Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 ont été certifiés conformes aux exigences de
la norme produit EN 61800-3 applicable aux actionneurs électriques. À cette fin, des
composants Festo ont été utilisés (comme les câbles pour le moteur, le codeur ou le ré-
solveur). Il est interdit d'employer des rallonges avec ces câbles.
Dans la majorité des cas, aucun dispositif de filtrage externe n'est nécessaire
( Tableau 4.10.3).
La déclaration de conformité est disponible sur le site www.festo.com.

4.10.3 Zones CEM : premier et deuxième environnements

Lorsqu'ils sont montés correctement et que tous les câbles de raccordement sont branchés de manière
appropriée, les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 respectent les dispositions de la norme produit
EN 61800-3 applicable. Cette norme ne fait plus référence à des “classes de valeurs limites”, mais à
des environnements.
Nota
Le premier environnement (C2) regroupe les réseaux électriques raccordés aux im-
meubles résidentiels, alors que le deuxième (C3) se limite exclusivement aux réseaux
raccordés à des sites industriels.
Exigences applicables aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 :

Type de CEM Zone Respect des exigences de la directive CEM
Émission de Deuxième environ- Câble de moteur d'une longueur max. de 25 m sans filtre
perturbations nement (secteur externe.
industriel) En cas d'utilisation de câbles de moteur plus longs,
de 25 … 50 m, prévoir un filtre de réseau adapté.
Immunité aux Deuxième environ- Quelle que soit la longueur du câble de moteur.
perturbations nement (secteur
industriel)
Tab. 4.21 Exigences de la directive CEM
4.10.4 Câblage respectant la directive CEM

Pour un montage conforme aux exigences de la directive CEM du système d'entraînement, respecter les
points suivants (voir aussi le chapitre 4 , page 24) :
1. Afin de réduire au maximum les courants de fuite et les pertes dans le câble de raccordement du
moteur, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit être placé le plus près possible du moteur
( Chapitre 4.10.5 , page 44).
2. Les câbles pour le moteur et le codeur doivent être blindés.
3. Le blindage du câble de moteur est monté sur le boîtier du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
(bornes de raccordement blindées, borne à ressort). En principe, le blindage du câble doit toujours
être monté sur le contrôleur de moteur correspondant, de façon à ce que les courants de fuite
puissent également retourner dans le contrôleur de moteur d'origine.
4. Le raccordement PE au secteur est branché sur les points de raccordement PE du connecteur dédié
à l'alimentation électrique [X9], ainsi que sur le raccordement PE du boîtier.
5. Le conducteur intérieur PE du câble de moteur est branché sur le point de raccordement PE du rac-
cordement du moteur [X6].
6. Les câbles de signalisation doivent être aussi éloignés que possible des câbles de puissance. Ils ne
doivent pas être disposés en parallèle. S'il s'avère impossible d'éviter tous les croisements, ils doivent
être aussi perpendiculaires que possible (autrement dit, ils doivent formés un angle de 90°).
7. Dans le cas de câbles de signalisation et de commande non blindés, il est impossible de garantir un
fonctionnement sécurisé et fiable. Si leur emploi est inévitable, ils doivent au moins être torsadés.
8. Même des câbles blindés présentent forcément de petites parties non blindées à leurs deux ext-
rémités (si aucun boîtier de connecteur blindé n'est utilisé).

D'une manière générale, les exigences suivantes restent applicables :

– Raccordement des blindages internes aux broches prévues à cet effet au niveau du connecteur
enfichable ; longueur maximale de 40 mm.
– Longueur maximale de 35 mm pour les fils non blindés en cas de câbles confectionnés sur site.
– Raccordement à plat du blindage intégral côté contrôleur à la borne PE ; longueur maximale de
40 mm.
– Raccordement à plat du blindage intégral côté moteur au boîtier du connecteur ou du moteur ; lon-
gueur maximale de 40 mm (garanti avec NEBM-...).
Danger
Par mesure de sécurité, tous les conducteurs de protection PE doivent impérativement
être raccordés avant la mise en service.
Lors de l'installation, respecter à la lettre les dispositions des normes EN 50178 et
EN 60204-1 concernant la mise à la terre !
4.10.5 Fonctionnement avec des câbles pour moteur longs

Dans le cadre d'applications nécessitant des câbles de moteur d'une certaine longueur et/ou pour les
câbles de moteur dont le choix inapproprié a provoqué une capacité insuffisante, une surcharge
thermique peut survenir au niveau du filtre. Pour éviter de tels problèmes, il est fortement recom-
mandé de procéder comme suit dans le cas d'applications nécessitant un câble pour moteur long :
– À partir d'une longueur de câble de plus de 25 m, utiliser uniquement des câbles dont la capacité
linéaire entre la phase du moteur et le blindage affiche moins de 200 pF/m, voire moins de 150 pF/m
de préférence, et installer un filtre de réseau supplémentaire !
Nota
Une longueur du câble encore plus importante provoque des gains divergents du ré-
gulateur de courant (résistance du câble).
4.10.6 Protection contre l'électricité statique

Attention
Du fait des connecteurs SUB-D non affectés, il existe un risque de dommage dû aux
décharges électrostatiques (DES) sur l'appareil ou sur d'autres parties de l'installation.
Lors de la conception du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, une attention particulière a été portée
à l'immunité aux perturbations. Pour cette raison, les différents modules fonctionnels disposent d'une
isolation galvanique. La transmission des signaux à l’intérieur de l'appareil s’effectue à l’aide d’opto-
coupleurs.
Les zones suivantes sont clairement séparées :

– étage de puissance avec circuit intermédiaire et entrée de secteur,
– électronique de commande avec traitement des signaux analogiques,
– alimentation 24 V, entrées et sorties numériques.

5 Mise en service
5 Mise en service
5.1 Remarques générales sur les raccordements

La pose correcte des câbles de raccordement est déterminante pour la compatibilité
électromagnétique. Faire en sorte de respecter à la lettre les instructions fournies dans le
chapitre précédent 4.10.4 , page 43.
Avertissement
DANGER !
Le non-respect des consignes de sécurité du chapitre 1 , page 8, peut entraîner des
dommages matériels, des blessures corporelles, une électrocution ou, dans les cas
extrêmes, la mort.
5.2 Interfaces FCT
5.2.1 Vue d'ensemble des interfaces
1 [X19] : USB 2 [X18] : Ethernet

Fig. 5.1 Interfaces FCT
5.2.2 USB [X19]

Tous les appareils de la série CMMP-AS-...-M3 disposent d'une interface USB dédiée au paramétrage.
Cette interface USB sert d'interface de configuration dans le cadre de la configuration FCT.
Les fonctions prises en charge sont les suivantes :
– Émulation de l'interface RS232 via USB
– Paramétrage complet du CMMP-AS-...-M3 via FCT
– Téléchargement du firmware avec FCT

5 Mise en service
Version de l'interface
Le connecteur se présente comme une prise d'équipement terminal de type B. Il est possible n'importe
quel câble du commerce pour équipement terminal d'une longueur maximale de 5 m. En cas d'ob-
ligation d'employer un câble plus long, recourir à un répéteur USB adapté.
L'interface USB correspond à une interface esclave toute simple (le CMMP-AS…-M3 est l'esclave et le
PC est l'hôte). Elle satisfait les exigences de la spécification USB 1.1.
Pilote USB pour le PC

La connexion FCT s'effectue via le pilote générique en mode noyau “WinUsb.sys”. Quant à la
configuration de l'appareil et l'accès aux points terminaux, ils utilisent l'API WinUSB.
La pack du pilote USB fait partie intégrante de l'installation FCT.
Les systèmes d'exploitation pris en charge sont les suivants :
– Windows XP à partir du Service Pack 2
– Windows Vista
– Windows 7
Le pilote WinUsb.sys est installé comme un gestionnaire des fonctions de l'appareil.
5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18]

Tous les appareils de la série CMMP-AS-…-M3A disposent d'une interface Ethernet dédiée au paramét-
rage.
Les fonctions prises en charge sont les suivantes :
– Communication point à point entre le PC et le contrôleur de moteur pour le paramétrage
– Paramétrage complet du CMMP-AS-...-M3 via FCT
– Communication depuis un PC ou un automate programmable industriel (API) vers plusieurs CMMP-
AS-...-M3 se trouvant sur le même réseau local à des fins de surveillance, d'adaptation du paramét-
rage ou de commande de processus du régulateur.
Version de l'interface
Au sein de l'appareil, cette interface se présente comme une prise 8P8C (RJ45).
Le raccordement dispose de deux LED dotées des fonctions suivantes :
– Jaune Physical Link Detect (connexion au réseau disponible)
– Vert Data Connection (connexion de données/échange de données)
Cette interface est conforme à la norme IEEE 802.3u. Il convient d'utiliser des câbles de type FTP5 ou
de haute qualité avec 100Base-TX. Cette interface prend en charge la fonction d'Autosensing qui
permet de détecter automatiquement le câble raccordé. Il est également possible de recourir à des
câbles Patch (1:1) du commerce, ainsi qu'à des câbles à fils croisés (Crosslink).
Services pris en charge

Les services pris en charge par l'interface Ethernet sont les suivants :
– TCP/IP
– UDP/IP
– DNS (ARP et BOOTP)
– DHCP
– AutoIP
– TFTP

5 Mise en service
Affectation d'adresse
Les paramètres du réseau (adresse IP, masque de sous-réseau, passerelle) peuvent être définis auto-
matiquement ou manuellement :
– Automatiquement via DHCP (l'adresse IP affectée automatiquement est comprise dans la plage IP
prédéfinie par le serveur DHCP)
– Automatiquement via AutoIP (si aucun serveur DHCP n'est détecté, une adresse comprise entre
169.254.1.0 et 169.254.254.255 est sélectionnée de manière pseudo-aléatoire)
– Attribution manuelle de l'adresse IP (définition manuelle de ce paramètre de réseau via FCT)
L'établissement de la connexion s'effectue selon l’ordre suivant :
1. DHCP
2. AutoIP
3. Adresse IP statique
Si aucune adresse IP ne peut être définie grâce au service de niveau supérieur, le service suivant est en
principe utilisé. Autrement dit, si aucune adresse ne peut être définie via DHCP, c'est ensuite une
adresse AutoIP qui est utilisée, puis une adresse statique.
5.3 Outils et matériel

– Tournevis pour vis à fente de taille 1
– Câble USB ou câble réseau pour le paramétrage
– Câble de codeur
– Câble de moteur
– Câble d'alimentation électrique
– Câble de commande
5.4 Raccordement du moteur

1. Raccorder le câble de moteur du côté du moteur.
2. Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle [X6] de l'appareil.
3. Serrer la liaison de blindage de câble dans la borne de blindage (non adaptée pour servir de dé-
charge de traction).
4. Raccorder le câble de codeur du côté du moteur.
5. Enficher le connecteur SUB-D dans le connecteur femelle du résolveur [X2A] ou du codeur [X2B] de
l'appareil, puis serrer les vis de verrouillage.
6. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions enfichées.

5 Mise en service
5.5 Raccordement du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à l'alimen-

tation électrique
Avertissement
Risque d'électrocution :
– Si aucun module ni cache n'est monté sur les emplacements Ext1 … Ext3.
– Si aucun câble n'est fixé sur les les connecteurs [X6] et [X9].
– Si des câbles de raccordement sous tension son débranchés.
Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures
graves et peut même aller jusqu'à entraîner la mort.
Ce produit ne doit être exploité que s'il est entièrement monté et si toutes les mesures
de protection ont été mises en place.
Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de mainte-
nance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des arrêts prolongés de l'exp-
loitation :
1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis
le sécuriser contre toute remise en marche.
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 5 minutes pour le temps de dé-
charge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du cont-
rôleur de moteur.
1. S'assurer que l’alimentation électrique est bien coupée.

2. Raccorder le câble PE du secteur à la prise de terre PE.
3. Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle [X9] du contrôleur de moteur.
4. Relier les connexions en 24 V au bloc d'alimentation adéquat.
5. Établir les connexions à l'alimentation secteur.
6. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions enfichées.
5.6 Raccordement du PC
1. Raccorder le PC au contrôleur de moteur via USB 5.2.2 USB [X19] ou Ethernet
5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18].
5.7 Vérification de l'état de fonctionnement

1. S'assurer que la libération du régulateur est désactivée (libération du régulateur : DIN 5 sur [X1]).
2. Brancher l'alimentation électrique de tous les appareils.
Le point de l'afficheur à sept segments s'allume au cours du processus de démarrage.
Une fois le démarrage terminé, la LED verte READY s'allume.
La LED rouge READY allumée signifie qu'une défaillance est survenue. Lorsque l'afficheur
à sept segments affiche une suite de chiffres précédée d'un “E”, il s'agit d'un message
d'erreur dont la cause doit être supprimée. Dans ce cas, consulter le chapitre A
, page 55.
Si aucun voyant ne s'allume sur l'appareil, se conformer aux étapes suivantes :

5 Mise en service
Aucun Voyant ne s'allume

1. Couper l'alimentation électrique.
2. Attendre 5 minutes pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger.
3. Vérifier tous les câbles de liaison.
4. Contrôler le bon fonctionnement de l'alimentation 24 V.
5. Rebrancher l'alimentation électrique.
6. Si aucun voyant ne s'allume après ces étapes l'appareil est défectueux.

6 Fonctions de maintenance et messages de diagnostic
6.1 Fonctions de protection et de maintenance
6.1.1 Vue d'ensemble

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 possède de nombreux capteurs qui surveillent le bon
fonctionnement de la partie commande, de l'étage de sortie de puissance, du moteur et de la com-
munication avec l'environnement extérieur. Tous les résultats obtenus au cours des diagnostics sont
enregistrés dans la mémoire de diagnostic interne. La plupart des erreurs conduisent à l'arrêt du cont-
rôleur de moteur et de l'étage de sortie de puissance par la partie commande. La remise en marche du
contrôleur de moteur n'est possible que si l'erreur a été supprimée, puis qu'elle a été validée.
Un ensemble complet de capteurs et de nombreuses fonctions de surveillance assurent la sécurité du
fonctionnement :
– Mesure de la température du moteur
– Mesure de la température de l'élément de puissance
– Détection de mises à la terre (PE)
– Détection des courts-circuits entre deux phases du moteur
– Détection des surtensions sur le circuit intermédiaire
– Détection des erreurs dans l'alimentation électrique interne
– Affaiblissement de la tension d'alimentation
6.1.2 Détection des défaillances de phases et des pannes secteur

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-11A-P3-M3 permettent de détecter toute défaillance de phase
en fonctionnement triphasé (détection de défaillance d'une phase) ou toute défaillance de plusieurs
phases de l'alimentation (détection de panne secteur) au niveau de l'appareil.
6.1.3 Surveillance des surintensités et des courts-circuits

Cette surveillance détecte les courts-circuits entre deux phases du moteur ainsi qu'aux bornes de
sortie du moteur par rapport aux potentiels de référence positif et négatif du circuit intermédiaire et au
PE. Lorsque la surveillance des erreurs détecte une surintensité, l'étage de sortie de puissance est
immédiatement désactivé afin de le protéger contre les courts-circuits.
6.1.4 Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire

La surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension sur le circuit
intermédiaire excède la plage de tension de service. L'étage de sortie de puissance est alors désactivé.

6.1.5 Surveillance de la température du dissipateur de chaleur

La température du dissipateur de chaleur de l'étage de sortie de puissance est mesurée à l'aide d'un
capteur de température linéaire. La limite de température varie d'un appareil à l'autre Tab. A.3 en
page 56. À plus ou moins 5° C en dessous de la valeur limite, un avertissement est déclenché au sujet
de la température.
6.1.6 Surveillance du moteur

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose des fonctions de protection suivantes afin de surveil-
ler le moteur et le codeur rotatif raccordé :
Fonction de Description
protection
Surveillance du Une erreur du codeur rotatif entraîne l'arrêt de l'étage de sortie de puissance.
codeur rotatif Sur le résolveur, le signal de voie est surveillé. Sur les codeurs incrémentaux, les
signaux de commutation sont contrôlés. Dans le cas plus général des codeurs
intelligents, différents messages d'erreur sont évalués et envoyés au CMMP-
AS-...-M3 sous la forme d'une erreur groupée E 08-8.
Mesure et surveil- Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est équipé d'une entrée numérique et
lance de la d'une entrée analogique pour enregistrer et surveiller la température du moteur.
température du Il es possible de sélectionner les capteurs de température suivants :
moteur – [X6] : Entrée numérique pour CTP, contacts à ouverture et à
fermeture.
– [X2A] et [X2B] : Contacts à ouverture et sondes analogiques de la série
KTY. Si nécessaire, les autres capteurs (NTC, CTP)
nécessitent une adaptation logicielle correspondante.
Tab. 6.1 Fonctions de protection du moteur
6.1.7 Surveillance I2t

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose d'une surveillance I2t qui lui permet de limiter la
dissipation moyenne de puissance dans l'étage de sortie de puissance et le moteur. Comme la puissan-
ce dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur atteint au pire le carré du
courant en circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la puissance dissipée.
6.1.8 Surveillance de la puissance du hacheur de freinage

Les résistances de freinage sont surveillées au niveau du firmware par la fonction I2t-hacheur de frei-
nage. Dès que la surveillance de puissance “I²t-hacheur de freinage” atteint 100 %, la puissance de la
résistance de freinage interne est ramenée à sa puissance nominale.
Ce recul provoque la génération de l'erreur “E 07-0” (“surtension sur le circuit intermédiaire”) si le
processus de freinage n'est pas encore terminé et si une quantité (trop importante) d'énergie est ré-
acheminée dans le contrôleur.
Par ailleurs, le hacheur de freinage est protégé au moyen d'un détecteur de surintensité. Si un court-
circuit est détecté par le biais de la résistance de freinage, le commande du hacheur de freinage est
désactivée.

6.1.9 État de mise en service

Les contrôleurs de moteur expédiés à Festo à des fins de maintenance sont dotés d'autres microprog-
rammes (firmware) et d'autres paramètres dans le but d'effectuer des vérifications.
Avant toute remise en service par le client final, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit être para-
métré. Le logiciel de paramétrage recherche l'état de mise en service et invite l'utilisateur à paramétrer
le contrôleur de moteur. Parallèlement, l'appareil signale par l'affichage de la lettre “A” sur l'afficheur à
sept segments qu'il est opérationnel, mais qu'il n'est pas encore paramétré.
6.1.10 Décharge rapide du circuit intermédiaire

En cas de détection d'une panne secteur, le circuit intermédiaire est rapidement déchargé dans le délai
de sécurité, conformément à la norme EN 60204-1.
Une activation retardée du hacheur de freinage en respectant les classes de puissance en cas de
fonctionnement parallèle et de panne de l'alimentation secteur garantit que les résistances de freinage
des classes de puissance supérieures absorbent l'énergie principale lors du déchargement rapide du
circuit intermédiaire.
Dans certaines constellations d'appareils, notamment lors du montage en parallèle de
plusieurs contrôleurs de moteur dans le circuit intermédiaire ou de la déconnexion de la
résistance de freinage, la décharge rapide risque d'être sans effet. Les contrôleurs de
moteur peuvent alors rester sous tension et présenter un danger pendant 5 minutes
après leur arrêt (charge résiduelle des condensateurs).
6.2 Messages liés au mode de fonctionnement et au diagnostic
6.2.1 Éléments de commande et d'affichage

La face avant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 comporte trois LED et un afficheur à sept seg-
ments qui lui permettent d'afficher ses états de fonctionnement.
Élément Couleur Fonction

de la LED
Afficheur à sept segments – Affichage du mode de fonctionnement et, en cas d'erreur,
d'un numéro d'erreur codé
6.2.2 Afficheur à sept segments
LED1 Vert Ordre de marche
Rouge Erreur
LED2 Vert Libération du régulateur
LED3 Jaune Affichage de l'état du bus CAN
Bouton-poussoir RESET – Réinitialisation matérielle du processeur
Tab. 6.2 Éléments d'affichage et bouton-poussoir RESET

6.2.2 Afficheur à sept segments

Le tableau suivant explique la signification des différents symboles affichés :
Affichage Signification
En mode de régulation de la vitesse, l'affichage des segments extérieurs “tourne”.
L'affichage dépend de la position réelle ou de la vitesse actuelle.
Si la libération du régulateur est active, la barre du milieu est également activée.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit encore être paramétré.

(Afficheur à sept segments = “A”)
Fonctionnement à régulation par couple.

(Afficheur à sept segments = “I”)
“H” : le contrôleur de moteur est actuellement en “état sécurisé”.

Cet état n'est pas identique aux informations sur le statut de la fonction de sécu-
rité STO (Safe Torque Off ). Il ne peut être affiché qu'au niveau de la LED du module
de sécurité.
Aucun affichage spécial n'est prévu pour un “état non sécurisé”. Seuls apparaissent
les affichages d'état normaux du contrôleur de moteur.
“F.” :
Signale qu'un firmware vient juste d'être chargé en mémoire flash.
“.” :
chargeur de démarrage actif.
“d” :
Signale qu'un jeu de paramètres vient juste d'être chargé depuis la carte SD dans le
contrôleur.
P xxx Positionnement (“xxx” correspond au numéro de position).
Les chiffres sont affichés les uns à la suite des autres.
PH x Course de référence. “x” correspond à la phase de la course de référence :
x = 0 : phase de recherche
x = 1 :phase de progression lente
x = 2 : course vers la position zéro
Les chiffres sont affichés les uns à la suite des autres.
E xxy Message d'erreur avec index principal “xx” et sous-index “y”.
-xxy- Message d'avertissement avec index principal “xx” et sous-index “y”. Un
avertissement apparaît au moins deux fois sur l'afficheur à sept segments.
Tab. 6.3 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs

6.2.3 Validation des messages d'erreur

Les messages d'erreur peuvent être validés via :
– l'interface de paramétrage,
– le bus de terrain (mot de contrôle),
– un front descendant sur DIN5 [X1].
Libération du
régulateur
DIN5 [X1]
“Erreur
activée”
1 L 80 ms
Fig. 6.1 Diagramme temporel : validation des erreurs
Les résultats de diagnostic pour lesquels des avertissements ont été paramétrés sont
automatiquement validés dès que leur cause n'existe plus.
6.2.4 Messages de diagnostic

La signification des messages de diagnostic et les mesures à prendre sont résumées dans le chapitre
suivant : Chapitre A Annexe technique

A Annexe technique
A Annexe technique
A.1 Caractéristiques techniques du CMMP-AS-...-M3

Caractéristiques techniques générales
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Mode de fixation Vissé sur l'embase de raccordement
Affichage Afficheur à sept segments
Interface de paramétrage USB 1.1
Ethernet TCP/IP
Homologations
Marquage CE Selon la directive européenne relative aux basses tensions
(voir la déclaration Selon directive européenne CEM (compatibilité électromagnétique)
de conformité) Selon la directive européenne relative aux machines
Dimensions et poids
Dimensions [mm] 202 x 66 x 207 227 x 66 x 207 252 x 79 x 247
(h x l x p)1)
Dimensions [mm] 248 x 61 297 x 75
de l'embase
de montage
Poids [kg] 2,1 2,2 3,5
1) Sans les connecteurs, vis de blindage et têtes de vis
Tab. A.1 Caractéristiques techniques : généralités
Transport et stockage
Plage de [°C] -25 … +70
température
Tab. A.2 Caractéristiques techniques : transport et stockage

A Annexe technique
Conditions de fonctionnement et d’environnement

Altitude d'installation autorisée au-dessus du niveau de la mer
en cas de puis- [m] 1 000
sance nominale
en cas de puis- [m] 1 000 … 2 000
sance réduite
Humidité de l’air [%] 0 … 90 (sans condensation)
Indice IP20
de protection
Degré d'enc- 2
rassement
Température [°C] 0 … +40
de service
Température [°C] +40 … +50
de service avec
une réduction
de puissance
de 2,5 %/K
Température °C 100 80 80 80
de coupure
de l'élément
de puissance
du dissipateur
de chaleur
Tab. A.3 Caractéristiques techniques : conditions de fonctionnement et d’environnement
Caractéristiques électriques de l'alimentation logique

Tension nominale [Vcc] 24 ±20 %
Intensité [A] 0,55 0,65 1
nominale1)
Intensité maximale [A] 1 2
pour le frein de
maintien
En cas de consommation de courant plus élevée Fig. 4.5, page 36
1) plus la consommation d'un frein de maintien disponibles et d'E/S
Tab. A.4 Caractéristiques techniques : alimentation logique
Nota
Si le moteur est chaud et que la tension d'alimentation est trop faible (en dehors des
tolérances), les freins du moteur risquent de ne pas s'ouvrir à 100 %, ce qui peut entraî-
ner leur usure prématurée.

A Annexe technique
Caractéristiques électriques de l'alimentation de charge

Nombre de phases 1 3
Plage de tension [Vca] 100 … 230 ±10 % 230 … 480 ±10 %
Fréquence secteur [Hz] 50 … 60
Intensité nominale [Aeff ] 2,4 4,7 5 9
max. en fonction-
nement continu
Tension du circuit [Vcc] 310 … 320 560 … 570
intermédiaire
(sans PFC)
Tension du circuit [Vcc] 360 … 380 –
intermédiaire
(avec PFC)
Alimentation CC [Vcc] 60 … 380 60 … 700
alternative
Données de puissance de l'étage PFC en cas de tension d'alimentation nominale de 230 Vca ±10 %
Puissance [W] 500 1 000 –
continue
Puissance de crête [W] 1 000 2 000 –
Tab. A.5 Caractéristiques techniques : alimentation de charge
Caractéristiques techniques de la résistance de freinage

Résistance de freinage intégrée
Valeur de [Ω] 60 68
la résistance
Puissance [kW] 2,8 8,5
d'impulsion
Puissance continue [W] 10 20 110
Seuil de réponse [V] 389 760
(sans PFC)
Seuil de réponse [V] 440 –
(avec PFC)
Tension max. [V] 400 800
(sans PFC)
Tension max. [V] 460 –
(avec PFC)
Résistance de freinage externe
Valeur [Ω] ≥ 50 ≥ 40
de la résistance
Tension de service [V] ≥ 460 ≥ 800
Puissance continue [W] ≤ 2 500 ≤ 5 000
Tab. A.6 Caractéristiques techniques : résistance de freinage

A Annexe technique
Câble de moteur
Longueur max. du [m] ≤ 25 (sans filtre)
câble de moteur
pour le deuxième
environnement
Capacité de câble [pF/m] ≤ 200
d'une phase contre
le blindage
Tab. A.7 Caractéristiques techniques : câble de moteur
Surveillance de la température du moteur

Capteur numérique Contact à ouverture : RFroid < 500 Ω RChaud > 100 kΩ
Capteur analogique Capteur thermique silicium, p. ex. KTY81, 82 ou similaire.
R25 L 2 000 Ω
R100 L 3 400 Ω
Tab. A.8 Caractéristiques techniques : surveillance de la température du moteur
Données de sortie
CMMP-AS- C2-3A-M31) C5-3A-M31) C5-11A-P3-M32) C10-11A-P3-M32)
Tension [Vca] 0 … 270 0 … 360
Puissance nominale [kVA] 0,5 1 3 6
Puissance max. [kVA] 1 2 6 12
pendant 5 secondes
1) Données pour le fonctionnement sous 1 x 230 Vca [±10 %] à 50 … 60 Hz
2) Données pour le fonctionnement sous 3 x 400 Vca [±10 %] à 50 … 60 Hz
Tab. A.9 Caractéristiques techniques : données de sortie
CMMP-AS-C2-3A-M3
Temps de cycle du régulateur [μs] 62,5 125
de courant1)
Demi-fréquence d'étage de sortie1) activée désactivée activée désactivée
Fréquence d'étage de sortie [kHz] 8 16 4 8
Courant de sortie nominal [Aeff ] 2,5 2,2 2,5 2,5
Courant de sortie maximal pour une durée maximale
Courant de sortie max. [Aeff ] 5 4,4 5 5
Durée max. [s] 5 5 5 5
Courant de sortie max. [Aeff ] 7,5 6,6 7,5 7,5
Durée max. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3
Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Option paramétrable avec FCT
Tab. A.10 Données de sortie CMMP-AS-C2-3A-M3

A Annexe technique
CMMP-AS-C5-3A-M3
de courant1)
Courant de sortie nominal [Aeff ] 5 4,4 5 5
Durée max. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3
Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
Tab. A.11 Données de sortie CMMP-AS-C5-3A-M3
de courant1)
Courant de sortie max. [Aeff ] 10 5 10 10
Durée max. [s] 0,8 1,2 0,8 0,8
Durée max. [s] 0,1 0,15 0,1 0,1
Tab. A.12 Données de sortie CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 en cas de fréquence électrique
de rotation ≤ 5 Hz

A Annexe technique
de courant1)
Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
de rotation ≥ 20 Hz
de courant1)
Durée max. [s] 0,1 0,2 0,1 0,1
Durée max. [s] 0,07 0,15 0,07 0,07
de rotation ≤ 5 Hz

A Annexe technique
de courant1)
Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
de rotation ≥ 20 Hz
A.1.1 Interfaces
Interfaces d'E/S [X1]

Entrées/sorties numériques Valeurs Remarque
Entrées Tension d’entrée [V] 24 High actif, conformément à la
DIN0 … DIN9 Plage de tension [V] 8 … 30 norme EN 61131-2
Sorties Tension de sortie [V] 24 High actif, isolation galvanique
DOUT 0 …
Plage de tension1) [V] 8 … 30
DOUT3
+24 V Tension de sortie [V] 24
Courant de sortie max. [mA] 100
GND24 Tension [V] 0 Potentiel de référence pour E/S
numériques
1) En cas d'utilisation comme entrée numérique (configuration avec FCT)
Tab. A.16 Caractéristiques techniques : entrées/sorties numériques [X1]

A Annexe technique
Entrées/sorties analogiques Valeurs Remarque

AIN0 Plage d'entrée [V] ±10 différentiel –
#AINO Résolution [bits] 16
Délai de temporisation [μs] < 250
Tension d’entrée max. [V] 30
RI [kΩ] 30
AIN1 Plage d'entrée [V] ±10 à extrémité Cette entrée peut également être
simple paramétrée en option sous forme
Résolution [bits] 10 d'entrée numérique DIN12 avec un
Délai de temporisation [μs] < 250 seuil de commutation à 8 V.1)
AIN2 Plage d'entrée [V] ±10 à extrémité Cette entrée peut également être
simple paramétrée en option sous forme
Résolution [bits] 10 d'entrée numérique DIN13 avec un
Délai [μs] < 250 seuil de commutation à 8 V.1)
de temporisation
AMON0, Plage de sortie [V] ±10 –
AMON1 Résolution [bits] 9
Fréquence de coupure [kHz] 1
AGND Tension [V] 0 Potentiel de référence
+VREF Plage de sortie [V] 0 … 10 Sortie de référence pour potentio-
mètre de consigne
1) Configuration avec l'outil FCT
Tab. A.17 Caractéristiques techniques : entrées/sorties analogiques [X1]
Raccordement du résolveur [X2A]

Raccordement du résolveur Valeurs Signification
S1 Tension d’entrée [Veff ] 3,5 COSINUS+
S3 Fréquence d'entrée [kHz] 5 … 10 COSINUS-
Résistance interne Ri [kΩ] >5
S2 Tension d’entrée [Veff ] 3,5 SINUS+
Fréquence d'entrée [kHz] 5 … 10 SINUS-
S4
Résistance interne Ri [kΩ] >5
R1 Tension [Veff ] 7 Signal porteur
Fréquence [kHz] 5 … 10
Courant de sortie [mAeff ] IA < 150
R2 GND
MT+ Tension [V] + 3,3 Capteur thermique du moteur, contact à
ouverture, CTP, KTY…
MT- Résistance interne Ri [kΩ] 2 Potentiel de référence du capteur
thermique
Tab. A.18 Caractéristiques techniques : résolveur [X2A]

A Annexe technique
Paramètres Valeurs
Rapport de démultiplication 0,5
Fréquence porteuse [kHz] 5 … 10
Tension d'excitation [Veff ] 7, protégé contre les courts-circuits
Impédance d'excitation (à 10 kHz) [Ω] ≥ (20 + j20)
Impédance du stator [Ω] ≤ (500 + j1000)
Paramètres Valeurs
Résolution [bits] 16
Temporisation de l'acquisition [μs] < 200
de signal
Définition de la vitesse [tr/min] 4 env.
Précision absolue de la détection ['] <5
d'angle
Vitesse de rotation max. [tr/min] 16 000
Raccordement du codeur [X2B]

Paramètres Valeur Remarque
Nombre d'impulsions du codeur [traits/tr] 1 … 262 144 Paramétrable
Résolution d'angle/ [bits/période] 10
interpolation
Signaux de voie
A, B [Vss] 1 Différentiel ; décalage de 2,5 V
N [Vss] 0,2 … 1 Différentiel ; décalage de 2,5 V
Voie de commutation A1, B1 [Vss] 1 Différentiel ; décalage de 2,5 V
(en option)
Impédance d'entrée signaux [Ω] 120 Entrée différentielle
de voie
Fréquence de coupure fcoup
Voie à haute résolution [kHz] >300
Voie de commutation [kHz] 10 env.
Interface de communication EnDat (Heidenhain) et HIPERFACE (Stegmann)
supplémentaire
Sortie pour l'alimentation À limitation de courant, régulation via le câble du cap-
teur
Tension [V] 5 ou 12 Commutable par logiciel
Intensité [mA] 300 max.
Tab. A.21 Caractéristiques techniques : raccordement du codeur [X2B]

A Annexe technique
Bus CAN [X4]

Interface de communication Valeurs
Contrôleur CANopen ISODIS 11898, contrôleur Full-CAN, 1 Mbauds max.
Protocole CANopen Selon CiA301 et CiA402
Tab. A.22 Caractéristiques techniques : bus CAN [X4]
Entrée du codeur incrémental [X10]

Caractéristique Valeur Remarque
Nombre de traits [traits/tr] 1 … 228 Paramétrable
Signaux de voie Selon les spécifications RS422
A, A#,B, B#, N, N#
Fréquence d'entrée maximale [kHz] 1 000
Interface gérant le sens Selon les spécifications RS422
des impulsions CLK, CLK#, DIR, DIR#,
RESET, RESET#
Sortie
Tension [V] 5
Tab. A.23 Caractéristiques techniques : entrée du codeur incrémental [X10]
Sortie du codeur incrémental [X11]

Caractéristique Valeur Remarque
Nombre de traits de sortie [traits/tr] 1 … 8 192, 16 384
Niveau de raccordement Différentiel, conformément aux spécifications
RS-422
Signaux de voie Selon les spécifications Voie N désactivable
A, B, N RS-422
Impédance de sortie Ra,diff [Ω] 66
Fréquence de coupure fcoup [MHz] > 1,8 Traits/s
Sortie pour l'alimentation
Tension [V] 5
Tab. A.24 Caractéristiques techniques : sortie du codeur incrémental [X11]

A Annexe technique
A.2 Caractéristiques techniques du CAMC-…

CAMC- D-E8A8 PB EC DN
Température de stockage [°C] -25 … +75
Température de service [°C] 0 … +50
Taux d'humidité sans condensation [%] 0 … 90
Altitude d'installation autorisée [m] ≤ 2 000
au-dessus du niveau de la mer
Dimensions (L x l x h) [mm] 87 x 65 x 19 92 x 65 x 19 87 x 65 x 19
Poids [g] 50 55 50
Tab. A.25 Conditions ambiantes d'utilisation, dimensions et poids du CAMC-…
CAMC-D-E8A8 – Entrées numériques

Nombre d'entrées 8
Tension nominale [Vcc] 24
Plage de tension [Vcc] -30 … +30
Détection “High” [Vcc] >8
Détection “Low” [Vcc] <2
Hystérèse [Vcc] >1
Impédance d'entrée [kΩ] ≥ 4,7
Protection contre les inversions [Vcc] -30
de polarité jusqu'à
Retard de commutation jusqu'à la [μs] < 100
broche du port (transition Low-High)
Tab. A.26 CAMC-D-E8A8 – Entrées numériques
CAMC-D-E8A8 – Sorties numériques

Nombre de sorties 8
Type de commutateur Commutateur High-Side
Tension nominale [Vcc] 24
Plage de tension [Vcc] +18 … +30
Courant de sortie nominal [mA] 100
Chute de tension avec courant [Vcc] ≤1
de sortie nominal
Courant résiduel avec [μA] < 100
commutateur DÉSACTIVÉ
Protection contre les courts-cir- [mA] > 500
cuits/surintensités env.
Température de coupure [°C] > 150
Retard de commutation jusqu'à la [μs] < 100
broche du port (transition Low-High)
Tab. A.27 CAMC-D-E8A8 – Sorties numériques

A Annexe technique
A.3 Codeurs pris en charge

Résolveur
Type Protocole Interface Remarque
Standard – [X2A] Rapport de démultip-
lication 0,5 ±10 %, tension
d'excitation 7 Vrms
Tab. A.28 Résolveur pris en charge
Codeur numérique
Codeur Yaskawa ∑ Protocole OEM Yaskawa [X2B] Yaskawa Sigma-1
de type A
Tab. A.29 Codeur numérique pris en charge
Codeur analogique
ROD 400 – [X2B] Codeurs Heidenhain avec
ERO 1200, 1300, impulsion nulle et signal
1400 de référence
ERN 100, 400,
1100, 1300
Tab. A.30 Codeurs analogiques pris en charge
Codeur EnDat
ROC 400 EnDat 2.1 (01/21) [X2B] Comparateurs de valeurs
ECI 1100, 1300 EnDat 2.2 (22) absolues single-turn avec
ECN 100, 400, ou sans signal analogique
1100, 1300 Heidenhain
ROQ 400 EnDat 2.1 (01/21) [X2B] Comparateurs de valeurs
EQI 1100, 1300 EnDat 2.2 (22) absolues multi-turn avec
EQN 100, 400, ou sans signal analogique
1100, 1300 Heidenhain
LC 100, 400 EnDat 2.1 (01) [X2B] Appareils de mesure de
EnDat 2.2 (22) longueurs absolues Hei-
denhain
Tab. A.31 Codeurs EnDat pris en charge

A Annexe technique
Codeur HIPERFACE
SCS60, 70 SCM60, HIPERFACE [X2B] Codeurs Stegmann single/
70 multi-turn avec signal in-
crémental analogique.
Périodes de sinus/cosinus
égales à 512. Tours max.
en multi-turn :
±2 048 tours
SRS 50, 60, 64 HIPERFACE [X2B] Codeurs Stegmann single/
SCKxx multi-turn avec signaux in-
SRM 50, 60, 64 crémentaux analogiques.
SCLxx Périodes de sinus/cosinus
égales à 1 024. Tours max.
en multi-turn :
±2 048 tours
SKS36 HIPERFACE [X2B] Codeurs Stegmann single/
SKM36 multi-turn avec signaux in-
crémentaux analogiques.
égales à 128. Tours max.
en multi-turn :
±2 048 tours
SEK37, 52 HIPERFACE [X2B] Codeurs Stegmann single/
SEL37, 52 multi-turn avec signaux in-
crémentaux analogiques.
égales à 16. Tours max. en
multi-turn : ±2 048 tours
L230 HIPERFACE [X2B] Codeurs linéaires absolus
Stegmann avec signal in-
crémental analogique et
pas de mesure de
156,25 μm. Longueur de
mesure max. : 40 m env.
Tab. A.32 Codeurs HIPERFACE pris en charge

A Annexe technique
A.4 Composants du pilote USB

Le pack d'installation FCT contient les composants du pilote USB suivants :
– Programme d'installation conjoint “WinUSB” permettant d'installer WinUSB sur le système cible en
cas de besoin. Le kit de pilotes Windows (WDK) comporte diverses DLL (WinUSBCoInstaller.dll) pour
les systèmes x86 et x64.
– Programme d'installation conjoint “KMDF” (driver framework WDF en mode noyau) permettant
d'installer la version correcte du KMDF sur le système cible en cas de besoin.
– Fichier INF spécifique à Festo afin d'installer “WinUsb.sys” en tant que gestionnaire des fonctions
de l'appareil avec les entrées spéciales suivantes :
– DEVICEMANAGERCATEGORY = WinUSB devices (groupe dans le gestionnaire d'appareils)
– DeviceDesc = “<DEVICE_TYPE>” (nom d'appareil au sein du groupe dans le gestionnaire des
appareils) ProviderName=“Festo AG & Co. KG”
– Fichier “catalog” signé afin de permettre l'installation sur les systèmes x64.

B Messages de diagnostic
Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 affiche de manière cyclique un
message de diagnostic sur l'afficheur à sept segments du CMMP-AS-...-M3. Un message d'erreur se
compose d'un E (pour Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, “E 0 1 0” par exemple.
Les avertissements portent des numéros identiques aux messages d'erreur. Ils se distinguent toutefois
par un tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.
La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau sui-
vant :
Colonne Signification
Code La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 402.
N° Index principal et sous-index du message de diagnostic.
Message Message affiché dans FCT.
Cause Causes éventuelles du message.
Mesure Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.
Réaction La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,
configuration partielle possible) :
– PS off (désactivation de l'étage de sortie),
– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),
– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),
– Warn (avertissement),
– Mention (entrée dans la mémoire de diagnostic),
– Ignore (ignorer).
Tab. B.1 Explications des tableaux “Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3”
La colonne Réaction précise les réactions en cas d'erreur du jeu de paramètres par
défaut.
Suite à la configuration du contrôleur de moteur avec FCT, ce sont les valeurs par défaut
définies dans FCT ou les réactions configurées par l'utilisateur qui s'appliquent.

Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3

N° Message Causes Mesures Réaction
00-0 Erreur non Information : une entrée – Mention
valable d'erreur non valable (corrom-
pue) a été marquée avec ce
numéro d'erreur dans la mé-
moire de diagnostic.
L'entrée correspondant à l'heu-
re système est réglée sur “0”.
00-1 Erreur non Information : une entrée – Mention
valable détectée d'erreur non valable (corrom-
et corrigée pue) a été détectée et corrigée
dans la mémoire de diagnostic.
Le numéro d'erreur d'origine
figure dans les informations
complémentaires.
L'entrée correspondant à l'-
heure système comprend
l'adresse du numéro d'erreur
corrompu.
00-2 Erreur effacée Information : l'erreur active a – Mention
été validée.
01-0 Stack overflow Firmware incorrect ? • Charger un firmware validé. PS off
(débordement Charge de calcul sporadique • Réduire la charge de calcul.
de la pile) élevée en raison d'un temps de • Prendre contact avec le
cycle trop court et de pro- support technique.
cessus spéciaux exigeant de
nombreux calculs (sauvegarde
d'un jeu de paramètres, etc.).
02-0 Manque de ten- La tension du circuit intermé- • Décharge rapide due à la Confi-
sion sur le circuit diaire a chuté en dessous du coupure de l'alimentation gurable
intermédiaire seuil paramétré. 1) secteur.
Réglage de la priorité de • Contrôler l'alimentation.
l'erreur trop élevé ? • Coupler les circuits inter-
médiaires dans la mesure
où cette option est autori-
sée d'un point de vue
technique.
• Contrôler la tension dans
le circuit intermédiaire (en
la mesurant).
1) Infos complémentaires dans PNU 203/213 :

Bit 16 supérieur : numéro d'état de la machine à états interne
Bit 16 inférieur : tension du circuit intermédiaire (facteur de multiplication interne de 17,1 digit/V env.).


03-0 Surchauffe du Moteur surchargé, En cas de surcharge : QStop
moteur ana- température trop élevée. • Contrôler le paramétrage
logique – Capteur adapté ou courbe (régulateur de courant, va-
caractéristique du cap- leurs limites du courant).
teur paramétrée ? • Vérifier le paramétrage du
– Capteur défectueux ? capteur ou de la courbe
caractéristique du capteur.
Si l'erreur survient également
lorsque le capteur est court-
circuité, l'appareil est défec-
tueux.
03-1 Surchauffe du Moteur surchargé, En cas de surcharge : Confi-
moteur numé- température trop élevée. • Contrôler le paramétrage gurable
rique – Capteur adapté ou courbe (régulateur de courant, va-
caractéristique du cap- leurs limites du courant).
teur paramétrée ? • Vérifier le paramétrage du
– Capteur défectueux ? capteur ou de la courbe
caractéristique du capteur.
Si l'erreur survient également
lorsque le capteur est court-
circuité, l'appareil est défec-
tueux.
03-2 Surchauffe du La valeur de résistance me- • S'assurer de l'absence de Confi-
moteur ana- surée se situe au-dessus du rupture de fil au niveau du gurable
logique : rupture seuil de détection de la rup- capteur de température.
de fil ture de fil. • Contrôler le paramétrage
(valeur seuil) de la détec-
tion de rupture de fil.
03-3 Surchauffe du La valeur de résistance me- • S'assurer de l'absence de Confi-
moteur analogi- surée se situe en dessous du rupture de fil au niveau du gurable
que : court-circuit seuil de la détection de court- capteur de température.
circuit. • Contrôler le paramétrage
(valeur seuil) de la détec-
tion de court-circuit.
04-0 Surchauffe de l'- L'appareil est en surchauffe • Contrôler les conditions Confi-
élément de – Affichage de la de montage et l'enc- gurable
puissance température plausible ? rassement du filtre du
– Ventilateur de l'appareil ventilateur de l'armoire
défectueux ? de commande.
– Appareil surchargé ? • Vérifier la conception de
l'actionneur (en raison
d'une possible surcharge
en fonctionnement continu).


04-1 Surchauffe du cir- L'appareil est en surchauffe • Contrôler les conditions Confi-
cuit intermédiaire – Affichage de la de montage et l'enc- gurable
température plausible ? rassement du filtre du
– Ventilateur de l'appareil ventilateur de l'armoire
défectueux ? de commande.
– Appareil surchargé ? • Vérifier la conception de
l'actionneur (en raison
d'une possible surcharge
en fonctionnement continu).
05-5 Chute de la ten- défaut au niveau de Remplacer l'interface Faire PS off
sion de l'inter- l'interface enfichée appel au fabricant pour qu'il
face Ext1/Ext2 procède aux réparations.
05-6 Chute de la ten- Surcharge due au périphé- • Vérifier l'occupation des PS off
sion de [X10], rique raccordé broches du périphérique
[X11] raccordé.
• Court-circuit ?
05-7 Chute de la tensi- Défaut au niveau du module Remplacer le module de PS off
on interne du mode sécurité sécurité Faire appel au fa-
dule de sécurité bricant pour qu'il procède
aux réparations.
05-8 Chute de la ten- Défaut au sein du contrôleur Défaut interne Faire appel PS off
sion interne 3 de moteur au fabricant pour qu'il pro-
cède aux réparations.
05-9 Alimentation in- Mesure retour incorrecte de Défaut interne Faire appel PS off
correcte du co- la tension du codeur. au fabricant pour qu'il pro-
deur cède aux réparations.
05-0 Chute de la ten- La surveillance de l'alimen- • Déconnecter l'appareil de PS off
sion interne 1 tation électrique interne a dé- l'ensemble des périphé-
tecté une tension basse. riques, puis vérifier si
Défaut interne ou surcharge/ l'erreur persiste après la
court-circuit dû au périphé- réinitialisation. Dans ce
rique raccordé. cas, il s'agit d'un défaut
interne Faire appel au
fabricant pour qu'il pro-


05-1 Chute de la ten- La surveillance de l'alimen- • Déconnecter l'appareil de PS off
sion interne 2 tation électrique interne a dé- l'ensemble des périphé-
tecté une tension basse. riques, puis vérifier si
05-2 Défaillance de La surveillance de l'alimen- • Déconnecter l'appareil de PS off
l'alimentation du tation électrique interne a dé- l'ensemble des périphé-
pilote tecté une tension basse. riques, puis vérifier si
05-3 Tension basse Périphérique défectueux ? • Vérifier l'absence de PS off
des E/S E/S court-circuit ou de sol-
licitation spécifique.
• Contrôler le raccordement
du frein (raccordement in-
correct ?).
05-4 Surintensité des Périphérique défectueux ? • Vérifier l'absence de PS off
E/S E/S court-circuit ou de sol-
licitation spécifique.
• Contrôler le raccordement
du frein (raccordement in-
correct ?).


06-0 Court-circuit au – Moteur défectueux En fonction de l'état de PS off
niveau de l'étage (p. ex. court-circuit au ni- l'installation Note de bas
de sortie veau des spires dû à la de page 2), cas a) … f )
surchauffe du moteur ou
court-circuit interne du
moteur contre PE).
– Court-circuit dans le câble
ou les connecteurs,
c.-à-d. court-circuit des
phases du moteur entre
elles ou contre le blin-
dage/PE.
– Étage de sortie défec-
tueux (court-circuit).
– Erreur de paramétrage du
régulateur de courant.
2) Mesures :
Cas a) : erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de l'absence de court-circuit
au niveau de la résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.
Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le contrôleur de moteur (ponts, etc.).
Cas b) : message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation : court-circuit interne dans
l'étage de sortie (court-circuit d'un demi-pont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus être
raccordé à l'alimentation, car les fusibles internes (et externes, le cas échéant) sont en panne. Répa-
ration nécessaire à confier au fabricant.
Cas c) : message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que la libération du régulateur ou des
étages de sortie est accordée.
Cas d) : desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le contrôleur de moteur. Si l'erreur
survient encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation nécessaire à confier au
fabricant.
Cas e) : si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est raccordé, contrôler le moteur et
le câble à la recherche de courts-circuits à l'aide d'un multimètre, par exemple.
Cas f) : vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de courant paramétré de
manière incorrecte peut générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit en raison des oscil-
lations, ce qui est en général clairement perceptible du fait d'un sifflement à haute fréquence. Vé-
rification éventuelle avec la fonction Trace (valeur réelle du courant actif).


06-1 Surintensité du Surintensité au niveau de la • S'assurer de l'absence de PS off
hacheur de frei- sortie du hacheur de freinage. tout court-circuit au ni-
nage veau de la résistance de
freinage externe ou vé-
rifier si la valeur de la ré-
sistance est trop faible.
• Contrôler le câblage de la
sortie du hacheur de frei-
nage sur le contrôleur de
moteur (ponts, etc.).
07-0 Surtension dans La résistance de freinage est • Contrôler le dimensionne- PS off
le circuit intermé- surchargée, l'énergie de frei- ment de la résistance de
diaire nage trop élevée ne peut pas freinage, valeur de ré-
diminuer assez rapidement. sistance trop grande, le
– Résistance mal dimen- cas échéant.
sionnée ? • Contrôler le raccordement
– Résistance connectée de vers la résistance de frei-
manière incorrecte ? nage (interne/externe).
08-0 Erreur du codeur Amplitude du signal du résol- Procédure par étape Note Confi-
angulaire résol- veur erronée de bas de page 3), a) … c): gurable
veur
3) a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans erreur), (en remplaçant également le
câble de raccordement). Si l'erreur survient encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur.
Réparation nécessaire à confier au fabricant.
b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble de raccordement, vérifier les signaux
du résolveur (signal porteur et signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si les
spécifications des signaux ne sont pas respectées, remplacer le résolveur.
c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, examiner le raccordement du blindage ou
contrôler si le résolveur dispose d'un rapport de transmission trop faible (résolveur standard : A = 0,5).


08-1 Sens de rotation Seulement dans le cas d'un • Échanger les signaux sui- Confi-
différent de la dé- codeur avec transmission en vants sur l'interface du gurable
tection de po- série de la position combiné à codeur angulaire [X2B]
sition incrémen- un système analogique de (modification nécessaire
tielle traces des signaux SIN/COS : des fils dans le connec-
le sens de rotation de la dé- teur). Le cas échéant,
termination de la position tenir compte de la fiche
interne au codeur et de l'ana- technique du codeur
lyse incrémentale du système angulaire :
analogique de traces dans le – Intervertir la trace SIN/
contrôleur de moteur est COS.
inversé. Note de bas de – Remplacer les signaux
page 4) SIN+/SIN ou COS+/COS.
08-2 Erreur des sig- Amplitude du signal de Vérifier la configuration de Confi-
naux de voie Z0 voie Z0 sur [X2B] erronée. l'interface du codeur gurable
du codeur incré- – Codeur angulaire rac- angulaire :
mental cordé ? a) Analyse Z0 activée, mais
– Câble du codeur angulaire aucun signal de voie n'est
défectueux ? raccordé ou disponible. 5)
– Codeur angulaire défec- b) Signaux du codeur
tueux ? perturbés ?
c) Procéder à un test avec un
autre codeur.
Tab. B.3, page 110.
08-3 Erreur des sig- Amplitude du signal de Vérifier la configuration de Confi-
naux de voie Z1 voie Z1 sur X2B erronée. l'interface du codeur gurable
du codeur incré- – Codeur angulaire rac- angulaire :
mental cordé ? a) Analyse Z1 activée, mais
– Câble du codeur angulaire non raccordée.
défectueux ? b) Signaux du codeur
– Codeur angulaire défec- perturbés ?
tueux ? c) Procéder à un test avec un
autre codeur.
Tab. B.3, page 110.
4) Le codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif des aiguilles d'une montre, alors que
l'analyse incrémentale compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique identique. Lors du
premier mouvement de rotation mécanique de plus de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée
et l'erreur est déclenchée.
5) EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique, par exemple.
Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21 pour les commandes. Ces codeurs ne disposent
pas de signaux incrémentaux, même si les câbles sont raccordés.


08-4 Erreur des sig- Signaux de voie A, B ou N sur Vérifier la configuration de Confi-
naux de voie du [X2B] erronés. l'interface du codeur gurable
codeur incrémen- – Codeur angulaire rac- angulaire. Procéder en sui-
tal numérique cordé ? vant les points a) et b) :
[X2B] – Câble du codeur angulaire a) Signaux du codeur
défectueux ? perturbés ?
– Codeur angulaire défec- b) Procéder à un test avec un
tueux ? autre codeur.
Tab. B.3, page 110.
08-5 Erreur des sig- Signaux du capteur Hall d'un Vérifier la configuration de Confi-
naux du capteur codeur inc. num. sur [X2B] l'interface du codeur gurable
Hall erronés. angulaire. Procéder en sui-
du codeur incré- – Codeur angulaire rac- vant les points a) et b) :
mental cordé ? a) Signaux du codeur
– Câble du codeur angulaire perturbés ?
défectueux ? b) Procéder à un test avec un
– Codeur angulaire autre codeur.
défectueux ? Tab. B.3, page 110.
08-6 Erreur de com- Communication perturbée Vérifier la configuration de Confi-
munication du avec des codeurs angulaires l'interface du codeur gurable
codeur angulaire en série (codeur EnDat, angulaire : procéder en sui-
HIPERFACE, BiSS). vant les points a) … c) :
– Codeur angulaire rac- a) Codeur en série paramétré,
cordé ? mais pas raccordé ?
– Câble du codeur angulaire Protocole série sélectionné
défectueux ? erroné ?
– Codeur angulaire b) Signaux du codeur
c) Procéder à un test avec un
autre codeur.
Tab. B.3, page 110.
08-7 Amplitude des Signaux de voie A, B ou N sur Vérifier la configuration de Confi-
signaux des voies [X10] erronés. l'interface du codeur gurable
incrémentales – Codeur angulaire rac- angulaire. Procéder en sui-
erronée [X10] cordé ? vant les points a) et b) :
– Câble du codeur angulaire a) Signaux du codeur
– Codeur angulaire b) Procéder à un test avec un
défectueux ? autre codeur.
Tab. B.3, page 110.


08-8 Erreur du codeur La surveillance interne du co- Si l'erreur apparaît par la Confi-
angulaire interne deur angulaire [X2B] a détec- suite, le codeur est défectu- gurable
té une erreur et l'a transmise eux. Remplacer le codeur.
au régulateur via la com-
munication série.
– Intensité lumineuse en
baisse en cas de codeurs
optiques
– Dépassement de la
vitesse de rotation
– Codeur angulaire
défectueux ?
08-9 Le codeur Le type de codeur angulaire Selon les informations com- Confi-
angulaire sur sur [X2B] n'est pas pris en plémentaires fournies par le gurable
[X2B] n'est pas charge ou ne peut pas être message d'erreur Note de
supporté utilisé dans le mode de bas de page 6) :
fonctionnement souhaité. • Charger le firmware
– Sélection d'un type de adapté.
protocole incorrect ou in- • Contrôler/corriger la
approprié ? configuration de l'analyse
– Firmware non compatible du codeur.
avec la variante de codeur • Raccorder le type de co-
raccordée ? deur approprié.
6) Infos complémentaires (PNU 203/213) :

0001 : HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas supporté par le firmware -> utiliser un autre type de
codeur ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent.
0002 : EnDat : l'espace d'adressage au sein duquel les paramètres du codeur sont censés n'existe pas
avec le codeur EnDat raccordé -> contrôler le type de codeur.
0003 : EnDat : ce type de codeur n'est pas supporté par le firmware -> utiliser un autre type de codeur
ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent.
0004 : EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le codeur raccordé. -> Remplacer le codeur
ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent.
0005 : EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur raccordé supporte uniquement
EnDat 2.1. -> Remplacer le codeur ou procéder à un nouveau paramétrage avec EnDat 2.1.
0006 : EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de trace analogique, mais le codeur rac-
cordé ne prend pas en charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique. -> Remplacer le codeur
ou désactiver l'analyse des signaux de voie Z0.
0007 : système de mesure des longueurs des codes avec EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant
que simple codeur série. En raison de la longueur des temps de réponse de ce système, une simple
évaluation série n'est pas possible. Le codeur doit être exploité avec une analyse analogique des sig-
naux de voie -> activer l'analyse de signaux de voie Z0.


09-0 Ancien jeu de Avertissement : Aucune activité jusqu'à Confi-
paramètres du Un jeu de paramètres d'un maintenant. Cet gurable
codeur angulaire ancien format a été trouvé avertissement ne devrait plus
dans la mémoire EEPROM du apparaître en cas de remise
codeur raccordé. Ce jeu a été sous tension 24 V.
converti, puis réenregistré.
09-1 Le jeu de para- Impossible de lire l'intégralité Les données (objets de com- Confi-
mètres du codeur des données en mémoire EE- munication) qui ne sont pas gurable
angulaire ne peut PROM du codeur angulaire ou prises en charge par le
pas être décodé. leur accès a été partiellement firmware chargé sont stoc-
refusé. kées dans la mémoire EE-
PROM du codeur. Les don-
nées correspondantes sont
alors rejetées.
• Lors de l'écriture des don-
nées du codeur dans le
codeur, le jeu de para-
mètres peut être adapté
au firmware actuel.
• Autre solution : charger
un firmware (plus récent)
approprié.
09-2 Version inconnue Les données enregistrées en • Enregistrer de nouveau Confi-
de jeu de para- mémoire EEPROM ne sont les paramètres du codeur, gurable
mètres du codeur pas compatibles avec la afin d'effacer le jeu de
angulaire version actuelle. La structure paramètres présent dans
de données qui a été trouvée le codeur et de le rempla-
ne peut pas décoder le cer par un jeu lisible (tou-
firmware chargé. tefois, les données sont
ensuite supprimées du
codeur de manière ir-
réversible).
• Autre solution : charger
un firmware (plus récent)
approprié.


09-3 Structure de don- Les données en mémoire l'EE- • Enregistrer de nouveau Confi-
nées défectueuse PROM ne conviennent pas à les paramètres du codeur, gurable
dans le jeu de la structure de données afin d'effacer le jeu de
paramètres du enregistrée. La structure de paramètres présent dans
codeur angulaire données a été identifiée le codeur et de le rempla-
comme étant correcte, mais il cer par un jeu lisible. Si
se peut qu'elle soit l'erreur se reproduit, il se
corrompue. peut que le codeur soit
défectueux.
• Remplacer le codeur à
titre de test.
09-4 Données EE- Seulement pour les moteurs • Si le moteur a été réparé : Confi-
PROM : spéciaux : nouveau référencement gurable
configuration Le contrôle de vraisemblance et enregistrement dans le
spécifique au signale une erreur, parce que codeur angulaire, puis
client erronée le moteur a été réparé ou enregistrement dans le
remplacé, par exemple. contrôleur de moteur.
• Si le moteur a été rempla-
cé : nouveau paramétrage
du contrôleur, nouveau
référencement et
enregistrement dans le
codeur angulaire, puis
enregistrement dans le
contrôleur de moteur.
09-7 EEPROM de Impossible d'enregistrer les Un champ de données en mé- Confi-
codeur angulaire données dans la mémoire EE- moire EEPROM du codeur est gurable
protégée en PROM du codeur angulaire. en lecture seule (p. ex. après
écriture Apparaît avec les codeurs un fonctionnement sur le
Hiperface. contrôleur de moteur d'un
autre fabricant). Aucune
solution possible. La mé-
moire du codeur doit être
déverrouillée à l'aide d'un
outil de paramétrage (fa-
bricant) adapté.


09-9 EEPROM du Impossible d'enregistrer • Réduire le nombre Confi-
codeur angulaire toutes les données dans la d'enregistrements de gurable
trop petite mémoire EEPROM du codeur données à sauvegarder.
angulaire. Se reporter à la documen-
tation ou contacter le
service d'assistance
technique.
10-0 Survitesse – Le moteur s'est emballé, • Contrôler le décalage de Confi-
(protection car le décalage de l'angle l'angle de commutation. gurable
contre l'embal- de commutation est in- • Vérifier le paramétrage de
lement) correct. la valeur limite.
– Le moteur est paramétré
correctement, mais le ré-
glage de la valeur limite de
la protection contre l'em-
ballement n'est pas assez
élevé.
11-0 Erreur lors du dé- Libération du régulateur Un démarrage de la course Confi-
marrage de la manquante. de référence n'est possible gurable
course de que si la libération du ré-
référence gulateur est activée.
• Vérifier la condition ou le
déroulement.
11-1 Erreur pendant La course de référence a été • Vérifier le déroulement de Confi-
la course interrompue, notamment : la course de référence. gurable
de référence – en raison de la capture de • Vérifier la disposition des
la libération du ré- capteurs.
gulateur, • Le cas échéant, verrouiller
– car le capteur de l'entrée Stop pendant de
référence se situe derrière la course de référence, si
le capteur de fin de elle n'est pas souhaitée.
course,
– du fait d'un signal d'arrêt
externe (interruption
d'une phase de la course
de référence).
11-3 Course de La durée maximale paramét- • Vérifier le paramétrage de Confi-
référence : rable pour la course de la durée. gurable
dépassement référence a été atteinte avant
de la durée la fin de la course de
référence.


11-4 Course de – Capteur de fin de course • Vérifier si les capteurs de Configu
référence : cap- correspondant non rac- fin de course sont rac- rable
teur de fin de cordé. cordés dans le sens de
course erroné/in- – Capteur de fin de course déplacement correct ou si
correct interverti ? les capteurs de fin de
– Aucun capteur de course ont un impact sur
référence trouvé entre les les entrées prévues.
deux capteurs de fin de • Capteurs de référence
course. raccordés ?
– Capteur de référence • Vérifier la disposition des
situé sur le capteur de fin capteurs de référence.
de course. • Décaler le capteur de fin
– Méthode “position de course de façon à ce
actuelle avec impulsion qu'il ne se trouve pas
nulle”: capteur de fin de dans la zone de l'impul-
course actif dans la zone sion nulle.
de l'impulsion nulle (non • Contrôler le paramétrage
autorisé). du capteur de fin de
– Les deux capteurs de fin course (à ouverture/
de course actifs simultané- fermeture).
ment.
11-5 Course de – Paramétrage inadapté • Paramétrer les rampes Confi-
référence : des rampes d'accélé- d'accélération avec plus gurable
I@t/erreur de ration. de souplesse.
poursuite – Inversion du sens due à • Vérifier le raccordement
une erreur de poursuite d'un capteur de
déclenchée prématuré- référence.
ment. Vérifier le paramét- • Méthode appropriée pour
rage de l'erreur de l'application ?
poursuite.
– Aucun capteur de
référence atteint entre les
butées de fin de course.
– Méthode de l'impulsion
nulle : butée de fin de
course atteinte (non auto-
risée dans ce cas).


11-6 Course de Le trajet maximal admis pour Défaillance lors de la détec- Confi-
référence : fin du la course de référence a été tion du capteur. gurable
trajet de rec- parcouru sans que le point de • Capteur pour la course de
herche référence ou que la desti- référence défectueux ?
nation de la course de
référence n'ait été atteint.
11-7 Course de Divergence trop importante • L'écart varie p. ex. en rai- Confi-
référence : erreur entre la valeur réelle de la po- son du jeu de la gurable
de la surveillance sition et la position de com- transmission. Augmenter
des valeurs dif- mutation. Codeur angulaire le seuil d'extinction, le cas
férentielles du externe non raccordé ou échéant.
capteur défectueux ? • Contrôler le raccordement
du capteur de valeur
réelle.
12-0 CAN : numéro de Numéro de nœud attribué en • Contrôler la configuration Confi-
nœud double double. des participants au bus gurable
CAN.
12-1 CAN : erreur de Le circuit intégré CAN a cou- • Vérifier le câblage : Confi-
communication pé la communication en rai- spécifications des câbles gurable
CAN, ARRÊT du son d'erreurs de com- respectées, rupture de
bus munication (BUS OFF). câbles, longueur maxi-
male des câbles dé-
passée, résistances de
terminaison correctes,
blindage des câbles mis à
la terre, tous les signaux
émis ?
• Le cas échéant, remplacer
l'appareil à des fins de
test. Si un autre appareil
fonctionne avec le même
câblage sans provoquer la
moindre erreur, renvoyer
l'appareil au fabricant afin
qu'il soit contrôlé.


12-2 CAN : erreur de Les signaux sont perturbés • Vérifier le câblage : Confi-
communication lors de l'envoi de messages. spécifications des câbles gurable
lors de l'envoi Démarrage à chaud si rapide respectées, rupture de
de l'appareil qu'aucun nœud câbles, longueur maxi-
supplémentaire n'est détecté male des câbles dé-
sur le bus au moment de passée, résistances de
l'envoi du message de Boot- terminaison correctes,
Up. blindage des câbles mis à
émis ?
• Contrôler la séquence de
démarrage de l'application.
12-3 CAN : erreur de Les signaux sont perturbés • Vérifier le câblage : Confi-
communication lors de la réception de spécifications des câbles gurable
lors de la récep- messages. respectées, rupture de
tion câbles, longueur maxi-
male des câbles dé-
passée, résistances de
terminaison correctes,
blindage des câbles mis à
émis ?


12-4 CAN : Node Aucun télégramme “Node • Équilibrer la durée de Confi-
Guarding Guarding” reçu dans l'inter- cycle des Remoteframes gurable
(protection de valle de temps paramétré. avec la commande.
nœud) Signaux perturbés ? • Vérifier si la commande
est en panne.
12-5 CAN : RPDO trop Un RPDO reçu ne contient pas Le nombre d'octets paramét- Confi-
court le nombre paramétré d'- rés ne correspond pas au gurable
octets. nombre d'octets reçus.
• Vérifier, puis corriger le
paramétrage.
12-9 CAN : erreur de Protocole de bus incorrect. • Vérifier le paramétrage du Confi-
protocole protocole de bus CAN gurable
sélectionné.
13-0 Timeout du bus Message d'erreur émis par le • Vérifier le paramétrage Confi-
CAN protocole spécifique au fa- CAN. gurable
bricant.
14-0 Alimentation in- Impossible de déterminer les La tension disponible sur le PS off
suffisante pour paramètres du régulateur de circuit intermédiaire est trop
l'identification courant (alimentation insuffi- faible pour l'exécution de la
sante). mesure.
14-1 Identification du Les cycles de mesure La détermination automati- PS off
régulateur de nécessaires pour le moteur que de ce paramètre fournit
courant : cycle de raccordé ne sont pas assez une constante de temps
mesure insuffi- ou sont trop nombreux. située en dehors de la plage
sant de valeurs paramétrable.
• Les paramètres doivent
être optimisés manuel-
lement.
14-2 Impossible de La libération de l'étage de • Contrôler le raccordement PS off
délivrer la libé- sortie n'a pas été délivrée. de DIN4.
ration d'étage de
sortie
14-3 L'étage de sortie La libération de l'étage de • Contrôler la commande PS off
a été désactivé sortie a été désactivée au séquentielle.
prématurément cours de l'identification.
14-5 Impossible de Impossible de trouver • Contrôler le signal PS off
trouver l'impul- l'impulsion nulle après l'exé- d'impulsion nulle.
sion nulle cution du nombre maximal • Codeur angulaire para-
autorisé de rotations métré correctement ?
électriques.


14-6 Signaux Hall non Signaux Hall erronés ou non • Contrôler le rac- PS off
valables valables. cordement.
Le train d'impulsions ou la À l'aide de la fiche
segmentation des signaux technique, s'assurer que
Hall est inadapté. le capteur enregistre
3 signaux Hall avec 120°
ou 60° segments. Si
nécessaire, contacter le
support technique.
14-7 Identification Le codeur angulaire est à • Vérifier que la tension du PS off
impossible l'arrêt. circuit intermédiaire est
suffisante.
• Le câble du codeur est-il
relié au bon moteur ?
• Le moteur est bloqué, le
frein de maintien ne se
déclenche pas ?
14-8 Nombre de paires Le nombre de paires de pôles • Comparer le résultat avec PS off
de pôles invalide calculé se situe en dehors de les données figurant sur
la plage paramétrable. la fiche technique du
moteur.
• Contrôler le nombre de
traits paramétré.
15-0 Division par 0 Erreur interne du firmware. • Charger les réglages PS off
Division par 0 lors de l'utili- d'usine.
sation de la “Mathe-Library”. • Vérifier qu'un firmware
validé est chargé.
15-1 Dépassement de Erreur interne du firmware. • Charger les réglages PS off
plage Dépassement de capacité d'usine.
lors de l'utilisation de la • Vérifier qu'un firmware
“Mathe-Library”. validé est chargé.
15-2 Soupassement Erreur interne du firmware. • Contrôler les valeurs ext- PS off
numérique Impossible de calculer les rêmes du réglage du
tailles des corrections inter- groupe de facteurs, puis
nes. les modifier au besoin.
16-0 Exécution Erreur interne du firmware. • En cas de répétition, rec- PS off
erronée du prog- Erreur lors de l'exécution du harger le firmware. Si
ramme programme. Commande CPU l'erreur se répète, le
illégale détectée au cours du matériel est défectueux.
déroulement du programme.


16-1 Interruption Erreur lors de l'exécution du • En cas de répétition, rec- PS off
illégale programme. Un vecteur IRQ harger le firmware. Si
non utilisé a été utilisé par la l'erreur se répète, le
CPU. matériel est défectueux.
16-2 Erreur d'initiali- Erreur interne du firmware. • En cas de répétition, rec- PS off
sation harger le firmware. Si
l'erreur se répète, le
matériel est défectueux.
16-3 État inattendu Erreur lors des accès des • En cas de répétition, rec- PS off
périphériques internes à la harger le firmware. Si
CPU ou erreur dans le dérou- l'erreur se répète, le
lement du programme (dé- matériel est défectueux.
rivation illégale en structures
Case).
17-0 Dépassement de Seuil de comparaison par • Agrandir la fenêtre d'erreur. Confi-
la valeur limite rapport à la valeur limite de • Paramétrage trop impor- gurable
pour l'erreur de l'erreur de poursuite dé- tant de l'accélération.
poursuite passé. • Moteur surchargé (limita-
tion du courant à partir de
la surveillance i@t activée ?).
17-1 Surveillance des Divergence trop importante • L'écart varie p. ex. en raison Confi-
valeurs différen- entre la valeur réelle de la po- du jeu de la transmission. gurable
tielles du capteur sition et la position de com- Augmenter le seuil d'ex-
mutation. tinction, le cas échéant.
Codeur angulaire externe non • Contrôler le raccordement
raccordé ou défectueux ? du capteur de valeur réelle.
18-0 Température du Température du moteur (ana- • Contrôler le paramétrage Confi-
moteur analogique) supérieure à 5° en du régulateur de courant gurable
logique dessous de T_max. ou du régulateur de vitesse.
• Moteur surchargé en
continu ?
21-0 Erreur 1, mesure Décalage trop important de Si l'erreur se répète, le maté- PS off
de courant U la mesure du courant 1, riel est défectueux.
phase U. À chaque libération,
le régulateur effectue une
comparaison du décalage de
la mesure de courant. Des
tolérances trop élevées
entraînent une erreur.


de courant V la mesure du courant 1, riel est défectueux.
phase V.
de courant U la mesure du courant 2, riel est défectueux.
phase U.
de courant V la mesure du courant 2, riel est défectueux.
phase V.
22-0 PROFIBUS : initia- Initialisation incorrecte de • Changer d'interface. Le Confi-
lisation incorrecte l'interface PROFIBUS. Inter- cas échéant, confier la ré- gurable
face défectueuse ? paration au fabricant.
22-2 Erreur de com- Pannes lors de la communi- • Vérifier l'adresse Confi-
munication cation. d'esclave définie. gurable
PROFIBUS • Contrôler la terminaison
du bus.
• Vérifier le câblage.
22-3 PROFIBUS : La communication a été dé- • Sélectionner une autre Confi-
adresse d'esclave marrée avec l'adresse adresse d'esclave. gurable
invalide d'esclave 126.
22-4 PROFIBUS : Lors de la conversion avec le Les plages de valeurs des Confi-
erreur dans la Factor Group, la plage de va- données et des unités phy- gurable
plage de valeurs leurs a été dépassée. siques ne correspondent pas
Erreur mathématique dans la l'une à l'autre.
conversion des unités phy- • Vérifier, puis corriger.
siques.
25-0 Type d'appareil Codage des appareils non dé- Il est impossible que cette PS off
non valide tecté ou invalide erreur disparaisse sans inter-
vention extérieure.
• Renvoyer le contrôleur de
moteur au fabricant.
25-1 Type d'appareil Le codage des appareils est • Charger le firmware à jour. PS off
non supporté valide, mais n'est pas • Si aucun firmware plus ré-
supporté par le firmware cent n'est disponible, il
chargé peut s'agir d'un défaut
matériel. Renvoyer le
contrôleur de moteur au
fabricant.


25-2 Version maté- La version matérielle du cont- • Vérifier la version du PS off
rielle non rôleur n'est pas supportée firmware. Au besoin, exé-
supportée par le firmware chargé. cuter une mise à jour du
firmware avec une version
plus récente.
25-3 Fonctionnement Cette fonction n'est pas déb- La fonctionnalité souhaitée PS off
limité de loquée pour l'appareil. n'est pas débloquée sur cet
l'appareil ! appareil. Elle doit être libérée
par le fabricant, le cas
échéant. Réexpédier alors
l'appareil.
25-4 Type d'élément – La zone de l'élément de Charger le firmware adapté. PS off
de puissance non puissance n'est pas prog-
valide rammée en mémoire EE-
PROM.
– L'élément de puissance
n'est pas pris en charge
par le firmware.
26-0 Jeu de para- Aucun jeu de paramètres uti- • Charger les réglages PS off
mètres utilisateur lisateur valide en mémoire d'usine.
manquant flash Si l'erreur persiste, il se peut
que le matériel soit défec-
tueux.
26-1 Erreur de somme Erreur de somme de contrôle • Charger les réglages PS off
de contrôle d'un jeu de paramètres d'usine.
Si l'erreur persiste, il se peut
que le matériel soit défec-
tueux.
26-2 Flash : Erreur lors de l'écriture de la • Exécuter à nouveau la PS off
erreur lors de mémoire flash interne dernière opération.
l'écriture Si l'erreur se reproduit, il est
probable que le matériel est
défectueux.
26-3 Flash : Erreur lors de l'effacement de • Exécuter à nouveau la PS off
erreur lors de l'ef- la mémoire flash interne dernière opération.
facement Si l'erreur se reproduit, il est
probable que le matériel est
défectueux.


26-4 Flash : Le jeu de paramètres par • Recharger le firmware. PS off
erreur en mémoi- défaut est corrompu/erreur Si l'erreur se reproduit, il est
re flash interne des données dans la zone probable que le matériel est
FLASH où se situe le jeu de défectueux.
paramètres par défaut.
26-5 Absence de don- Paramètres de calibrage en Il est impossible que cette PS off
nées de calibrage usine incomplets/corrompus. erreur disparaisse sans inter-
vention extérieure.
26-6 Enregistrements Enregistrements de données • Charger les réglages PS off
de données de de position incomplets ou d'usine ou
position utili- corrompus. • Sauvegarder de nouveau
sateur man- les paramètres actuels
quants afin que les données de
position soient réécrites.
26-7 Erreur dans les Données du disque à cames • Charger les réglages PS off
tableaux de don- corrompues. d'usine.
nées (CAM) • Le cas échéant, recharger
le jeu de paramètres.
Si l'erreur ne disparaît pas,
prendre contact avec le
support technique.
27-0 Seuil Moteur surchargé ? Vérifier le • Vérifier le paramétrage Confi-
d'avertissement dimensionnement. des données du moteur. gurable
pour l'erreur de Les rampes d'accélération ou • Contrôler le paramétrage
poursuite de freinage sont trop raides. de l'erreur de poursuite.
Moteur bloqué ? Angle de
commutation correct ?
28-0 Absence de Dans le jeu de paramètres, Il ne s'agit que d'un avertis- Confi-
compteur aucun enregistrement de sement. Aucune mesure n'est gurable
d’heures de données n'a pu être trouvé requise.
service pour un compteur d’heures
de service. Un nouveau
compteur d’heures de service
a été créé. Ce message appa-
raît lors de la première mise
en service ou d'un
changement de processeur.


28-1 Compteur Impossible d'écrire le bloc de Il ne s'agit que d'un avertis- Confi-
d’heures de données dans lequel se sement. Aucune mesure n'est gurable
service : erreur trouve le compteur d’heures requise.
d'écriture de service. Cause inconnue, Si cette erreur se reproduit, il
problèmes éventuellement se peut que le matériel soit
dus au matériel. défectueux.
28-2 Compteur d'- Le compteur d'heures de Il ne s'agit que d'un avertis- Confi-
heures de service service dispose d'une copie sement. Aucune mesure n'est gurable
corrigé de sécurité. Si l'alimentation requise.
24 V du régulateur est cou-
pée exactement au moment
où le compteur d'heures de
service est actualisé,
l'enregistrement de données
écrit risque d'être corrompu.
Une fois redémarré, le ré-
gulateur restaure alors le
compteur d'heures de service
à partir de la copie de sécu-
rité intacte.
28-3 Compteur d'- Le firmware qui a été chargé Il ne s'agit que d'un avertis- Confi-
heures de service dispose d'un compteur d'- sement. Aucune mesure n'est gurable
converti heures de service avec un requise.
autre format de données.
Lors de la première mise en
marche, l'ancien enregistre-
ment de données du comp-
teur d'heures de service est
converti dans le nouveau for-
mat.
29-0 Aucune carde Cette erreur se déclenche si Insérer une carte mémoire Confi-
MMC/SD une action doit être exécutée adaptée dans l'emplacement. gurable
disponible sur la carte mémoire (charge- Sur demande expresse
ment ou création du fichier uniquement !
DCO, téléchargement du FW),
mais qu'aucune carte mé-
moire n'est insérée.


29-1 Carte MMC/SD : Cette erreur se déclenche • Vérifier le type de la carte Confi-
erreur d'initiali- dans les cas suivants : utilisée. gurable
sation – Impossible d'initialiser la • Raccorder la carte mé-
carte mémoire. Éventuel- moire au PC, puis la refor-
lement, type de carte in- mater.
compatible !
– Système de fichiers non
pris en charge.
– Erreur en rapport avec la
mémoire partagée.
29-2 Carte MMC/SD : Cette erreur se déclenche • Exécuter de nouveau Confi-
erreur de jeu de dans les cas suivants : l'opération de charge- gurable
paramètres – Une opération de chargement ou d'enregistrement
ment ou d'enregistrement après un délai d'attente
est en cours, alors qu'une de 5 secondes.
nouvelle opération de • Raccorder la carte mé-
chargement ou moire au PC, puis vérifier
d'enregistrement est les fichiers qu'elle
demandée. contient.
Fichier DCO >> Servo • Retirer la protection en
– Le fichier DCO à charger écriture de la carte mé-
n'a pas pu être localisé. moire.
– Le fichier DCO à charger
n'est pas adapté à
l'appareil.
– Le fichier DCO à charger
est erroné.
Servo >> Fichier DCO
– La carte mémoire est
protégée en écriture.
– Autre erreur lors de
l'enregistrement du jeu de
paramètres sous forme de
fichier DCO.
– Erreur lors de la création
du fichier “INFO.TXT”.


29-3 Carte MMC/SD – Cette erreur se déclenche • Installer une autre carte Confi-
pleine si la carte mémoire est déjà mémoire. gurable
pleine au moment de • Modifier le nom du fichier.
l'enregistrement du fichier
DCO ou du fichier
“INFO.TXT”.
– L'index maximal (99) de
fichier existe déjà. Aut-
rement dit, tous les index
de fichier sont occupés.
Aucun nom de fichier ne
peut être attribué !
29-4 Carte MMC/SD : Cette erreur se déclenche • Raccorder la carte mé- Confi-
téléchargement dans les cas suivants : moire au PC, puis gurable
du firmware – Aucun fichier FW sur la transférer le fichier du
carte mémoire. firmware.
– Le fichier FW n'est pas
adapté à l'appareil.
– Autre erreur lors du télé-
chargement du FW,
comme une erreur de la
somme de contrôle avec
un enregistrement S, ou
une erreur en mémoire
flash, etc.
30-0 Erreur interne de Dépassement de la plage • Vérifier si des durées de PS off
conversion survenu en cas de facteurs cycle extrêmement
internes de mise à l'échelle grandes ou extrêmement
qui dépendent des durées de petites ont été paramét-
cycle paramétrées pour le ré- rées.
gulateur.
31-0 Moteur I@t – Moteur bloqué ? • Vérifier le dimension- Confi-
– Moteur sous-dimensionnement des câbles du kit gurable
né ? de motorisation.
31-1 Servorégulateur La surveillance I@t se dé- • Vérifier la conception du Confi-
I@t clenche fréquemment. contrôleur de moteur. gurable
– Contrôleur de moteur • Si nécessaire, définir un
sous-dimensionné ? type de plus forte
– Mécanique enrayée ? puissance.
• Contrôler le système mé-
canique.


31-2 PFC I@t Mesure de la puissance du • Paramétrer le fonction- Confi-
PFC dépassée. nement sans PFC (FCT) gurable
31-3 Résistance de – Surcharge de la ré- • Utiliser une résistance de Confi-
freinage I@t sistance de freinage inter- freinage externe. gurable
ne. • Réduire la valeur de ré-
sistance ou mettre en
place une résistance avec
une charge d'impulsion
plus élevée.
32-0 Durée de charge Impossible de charger le cir- • Vérifier la connexion de la Confi-
circuit intermé- cuit intermédiaire suite à résistance de freinage ex- gurable
diaire dépassée l'activation de la tension terne.
d'alimentation. • Vérifier également si le
– Fusible éventuellement pont est bien mis en place
défectueux ou pour la résistance de frei-
– Résistance de freinage nage interne.
interne défectueuse ou Si la connexion est correcte,
– En fonctionnement avec la résistance de freinage
une résistance externe, interne ou le fusible intégré
raccordement incorrect. est vraisemblablement défec-
tueux. Toute réparation sur
place est impossible.
32-1 Sous-tension Le PFC ne peut être activé • Contrôler l'alimentation. Confi-
pour PFC activé qu'à partir d'une tension du gurable
circuit intermédiaire d'env.
130 Vcc.
32-5 Surcharge du ha- L'exploitation du hacheur de Aucune mesure ne s'avère Confi-
cheur de freinage freinage au début de la dé- nécessaire. gurable
Impossible de dé- charge rapide se trouvait déjà
charger le circuit dans la plage située au-
intermédiaire. dessus des 100 %. La dé-
charge rapide a poussé le ha-
cheur de freinage à sa limite
de charge maximale et a donc
été empêchée/interrompue.


32-6 Durée de dé- Impossible de décharger ra- • Vérifier la connexion de la Confi-
charge circuit pidement le circuit intermé- résistance de freinage ex- gurable
intermédiaire dé- diaire. La résistance de frei- terne.
passée nage interne est peut-être • Vérifier également si le
défectueuse ou elle n'est pas pont est bien mis en place
raccordée en cas de fonction- pour la résistance de frei-
nement avec une résistance nage interne.
externe. Si la résistance interne est
sélectionnée et si le pont est
réglé correctement, il se peut
que la résistance de freinage
interne soit défectueuse.
Toute réparation sur place est
impossible.
32-7 Absence d'ali- La libération du régulateur a • Dans l'application, vérifier Confi-
mentation de été accordée alors que le cir- si l'alimentation à partir gurable
puissance pour la cuit intermédiaire se trouvait du réseau et la libération
libération du ré- encore en phase de charge du régulateur sont ac-
gulateur suite à l'application de la ten- cordées rapidement l'une
sion d'alimentation et que le après l'autre.
relais de réseau n'était pas
encore excité. Dans cette
phase, l'actionneur ne peut
pas être libéré, car il n'est
pas encore connecté au ré-
seau de manière fixe (relais
de réseau).
32-8 Défaillance de Interruptions/coupure de • Contrôler l'alimentation. QStop
l'alimentation l'alimentation secteur alors
lors de libération que la libération du ré-
du régulateur gulateur était activée.
32-9 Défaillance de Défaillance d'une ou de plu- • Contrôler l'alimentation. QStop
phase sieurs phases (uniquement
en cas d'alimentation tripha-
sée).


33-0 Erreur de La fréquence limite de • Vérifier si le nombre de Confi-
poursuite de l'émulation du codeur a été traits paramétré est éven- gurable
l'émulation du dépassée (voir le manuel) et tuellement trop élevé
codeur l'angle émulé au niveau de pour le nombre de tours à
[X11] ne pouvait plus suivre. représenter.
Cette erreur risque de • Le cas échéant, réduire le
survenir lorsque des nombres nombre de traits.
de traits très élevés sont
programmés sur [X11] et
lorsque l'actionneur atteint
un nombre de tours
important.
34-0 Aucune synchro- Impossible de synchroniser le • Vérifier les réglages des Confi-
nisation via le bus régulateur sur le bus de ter- durées de cycle du ré- gurable
de terrain rain lors de l'activation du gulateur.
mode “Interpolated-Po-
sition”.
– Les messages de syn-
chronisation du maître
sont peut-être annulés ou
– L'intervalle IPO n'est pas
réglé correctement sur
l'intervalle de synchroni-
sation du bus de terrain.
34-1 Erreur de syn- – La synchronisation via les • Vérifier les réglages des Confi-
chronisation du messages de bus de durées de cycle du ré- gurable
bus de terrain terrain lors du fonction- gulateur.
nement en cours (mode
“Interpolated-Position”)
est annulée.
– Messages de synchroni-
sation du maître annulés ?
– Paramétrage de
l'intervalle de synchroni-
sation (intervalle IPO)
trop court/trop long ?


35-0 Protection contre Les signaux du codeur sont • Veiller à ce que l'instal- Confi-
l'emballement du perturbés. Le moteur risque lation respecte les recom- gurable
moteur linéaire de s'emballer, car la position mandations CEM.
de commutation a été déré- • Sur les moteurs linéaires
glée par les signaux du co- avec codeurs inductifs/
deur perturbés. optiques dotés d'une
règle de mesure montée
séparément et d'une tête
de mesure, contrôler la
distance mécanique.
• Sur les moteurs linéaires
avec codeurs inductifs,
s'assurer que le champ
magnétique des aimants
ou de l'enroulement du
moteur ne s'étend pas
dans la tête de mesure
(cet effet apparaît la
plupart du temps en cas
d'accélérations élevées =
courant moteur
important).


35-5 Erreur lors de la Impossible d'identifier de Vérifier la méthode de dé- Confi-
détermination de manière univoque la position termination de la position de gurable
la position de du rotor. commutation. Note de bas
commutation – La méthode sélectionnée de page 7)
n'est sans doute pas ap-
propriée.
– Le courant moteur sélec-
tionné n'est peut-être pas
réglé correctement pour
l'identification.
36-0 Le paramètre a Tentative d'écriture d'une va- • Vérifier le jeu de para- Confi-
été limité leur située en dehors des li- mètres utilisateur. gurable
mites admissibles et qui a
donc été limitée.
36-1 Le paramètre n'a Tentative d'écriture d'un • Vérifier le jeu de para- Confi-
pas été accepté objet en “lecture seule” ou mètres utilisateur. gurable
qui ne peut pas être écrit
dans son état actuel (p. ex si
la libération du régulateur est
activée).
40-0 Capteur négatif La valeur de consigne de la • Vérifier les données cible. Confi-
de fin de course position a atteint ou dépassé • Contrôler la plage de po- gurable
logicielle atteint le capteur négatif de fin de sitionnement.
course logicielle.
40-1 Capteur positif de La valeur de consigne de la • Vérifier les données cible. Confi-
fin de course position a atteint ou dépassé • Contrôler la plage de po- gurable
logicielle atteint le capteur positif de fin de sitionnement.
course logicielle.
7) Remarques sur la détermination de la position de commutation :
a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionneurs bloqués par freinage, difficiles
à déplacer ou oscillants rarement.
b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans fer. Comme seuls des petits
mouvements sont exécutés, le procédé fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées
élastiques ou s'il est bloqué, mais qu'il peut encore bouger très légèrement de manière élastique. En
raison de la haute fréquence d'excitation, ce procédé est cependant très sensible aux vibrations sur les
actionneurs mal amortis. Dans ce cas, tenter de réduire le courant d'excitation (%).
c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation locaux dans le fer du moteur. Ce
procédé est recommandé pour les actionneurs bloqués par freinage. Les actionneurs sans fer ne sont en
principe pas appropriés pour cette méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplace fortement
lors de la recherche de la position de commutation, le résultat de la recherche risque d'être faussé.
Dans ce cas, réduire le courant d'excitation. À l'inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il se peut que
le courant d'excitation ne soit pas assez fort et que la saturation ne soit alors pas assez prononcée.


40-2 Position cible der- Le démarrage d'un position- • Vérifier les données cible. Confi-
rière le capteur nement a été suspendu, car • Contrôler la plage de po- gurable
négatif de fin de la cible se situe derrière le sitionnement.
course logicielle capteur négatif de fin de
course logicielle.
40-3 Position cible Le démarrage d'un position- • Vérifier les données cible. Confi-
derrière le capteur nement a été suspendu, car • Contrôler la plage de po- gurable
positif de fin de la cible se situe derrière le sitionnement.
course logicielle capteur positif de fin de
course logicielle.
41-0 Enchaînement Démarrage d'une synchroni- • Vérifier le paramétrage du Confi-
d'enregistrement sation sans impulsion trajet d'élévation. gurable
s : erreur de syn- d'échantillonnage préalable
chronisation
42-3 Démarrage du Commutation impossible du • Vérifier le paramétrage Confi-
positionnement mode de fonctionnement par des enregistrements de gurable
rejeté : mode de l'enregistrement de position. position concernés.
fonctionnement
incorrect
42-4 Démarrage du Un enregistrement normal de • Exécuter une nouvelle Confi-
positionnement position a été démarré alors course de référence. gurable
rejeté : course de que l'actionneur nécessite
référence requise une position de référence
correcte avant le démarrage.
42-5 Module de po- – La cible du position- • Contrôler le mode sélec- Confi-
sitionnement : nement ne peut être at- tionné. gurable
sens de rotation teinte ni avec les options
non autorisé de positionnement ni avec
les conditions limites.
– Le sens de rotation cal-
culé n'est pas autorisé
dans le cadre du mode ré-
glé pour le module.
42-9 Erreur lors du dé- – Valeur limite d'accélé- • Vérifier le paramétrage et Confi-
marrage du po- ration dépassée. la commande séquentiel- gurable
sitionnement – Enregistrement de po- le. Au besoin, les corriger.
sition bloqué.
42-0 Positionnement : La cible du positionnement • Vérifier le paramétrage Confi-
positionnement ne peut être atteinte ni avec des enregistrements de gurable
de raccordement les options de position- position concernés.
manquant : arrêt nement ni avec les conditions
limites.


inversion du sens ne peut être atteinte ni avec des enregistrements de gurable
de rotation non les options de position- position concernés.
autorisée : arrêt nement ni avec les conditions
limites.
inversion du sens ne peut être atteinte ni avec des enregistrements de gurable
de rotation après les options de position- position concernés.
l'arrêt non autori- nement ni avec les conditions
sée limites.
43-0 Capteur de fin de Capteur négatif de fin de • Vérifier le paramétrage, le Confi-
course : valeur de course matérielle atteint. câblage et les capteurs de gurable
consigne fin de course.
négative bloquée
43-1 Capteur de fin de Capteur positif de fin de • Vérifier le paramétrage, le Confi-
course : valeur de course matérielle atteint. câblage et les capteurs de gurable
consigne positive fin de course.
bloquée
43-2 Capteur de fin de – L'actionneur a quitté l'espa- • Vérifier l'espace de dépla- Confi-
course : position- ce de déplacement prévu. cement prévu. gurable
nement annulé – Défaut technique dans
l'installation ?
44-0 Erreur dans les Le disque à cames à lancer • Vérifier le numéro du Confi-
tableaux des n'est pas disponible. disque à cames indiqué. gurable
disques à cames • Corriger le paramétrage.
• Corriger la prog-
rammation.
44-1 Disque à cames : – Démarrage d'un disque à • Exécuter la course de Confi-
erreur générale cames, mais l'actionneur référence. gurable
de référencement n'est pas encore
référencé.
– Démarrage d'une course • Désactiver le disque à
de référence avec un cames. Le cas échéant, re-
disque à cames activé. lancer ensuite le disque à
cames.
47-0 Erreur du mode La vitesse nécessaire pour le Contrôler le traitement de la Confi-
réglage : timeout mode réglage n'a pas été ré- demande côté commande. gurable
écoulé duite en temps voulu.


48-0 Course de réfé- Tentative de passage en • Exécuter la course de QStop
rence nécessaire mode de fonctionnement “ré- référence.
gulation de la vitesse” ou “ré-
gulation du couple”, ou ten-
tative de délivrance de la li-
bération du régulateur dans
l'un de ces modes, bien que
l'actionneur ait besoin dans
ce cas d'une position de
référence correcte.
50-0 Trop de PDO syn- Le nombre de PDO activés est • Contrôler l'activation des Confi-
chrones supérieur au nombre des PDO. gurable
PDO susceptibles d'être Si une configuration appro-
traités normalement dans priée est disponible,
l'intervalle SYNC. l'avertissement peut être
Ce message apparaît si un annulé via la gestion des
PDO doit être transmis en erreurs.
mode synchrone, mais que • Prolonger l'intervalle de
de nombreux autres PDO synchronisation.
sont activés avec un type de
transmission différent.
50-1 Erreur SDO surve- Un transfert SDO a causé un • Vérifier la commande Confi-
nue abandon SDO (SDO-Abort). envoyée. gurable
– Les données dépassent la
plage de valeurs.
– Accès à un objet in-
existant.
51-0 Module de sécu- – Aucun module de sécurité • Installer un module de PS off
rité absent/in- détecté ou type de mo- sécurité ou de com-
connu dule inconnu. mutation adapté au
firmware et au matériel.
(cette erreur ne • Charger un firmware
peut pas être va- adapté au module de
lidée) sécurité ou de com-
mutation en comparant la
désignation du type
indiquée sur le module.
– Erreur interne liée à la • Module vraisembla-
tension du module de blement défectueux. Si
sécurité ou de com- possible, le remplacer par
mutation. un autre module.


51-2 Module de sécu- Ce type ou cette révision du • En cas de changement de PS off
rité : type de mo- module n'est pas adapté à la module : type de module
dule différent projection. pas encore projeté. Valider
le module de sécurité ou
(cette erreur ne de commutation actuel-
peut pas être va- lement installé en le dési-
lidée) gnant comme accepté.
51-3 Module de sécu- Ce type ou cette révision du • Installer un module de PS off
rité : version de module n'est pas pris en sécurité ou de commuta-
module différente charge. tion adapté au firmware
et au matériel.
(cette erreur ne • Charger un firmware
peut pas être va- adapté au module en
lidée) comparant la désignation
du type indiquée sur le
module.
52-1 Module de sécu- – Les entrées de comman- • Vérifier l'écart du temps PS off
rité : écart du de STO-A et STO-B ne sont de commutation.
temps de com- pas confirmées simulta-
mutation expiré nément.
– Les entrées de comman- • Vérifier l'écart du temps
de STO-A et STO-B ne sont de commutation.
pas actionnées dans le
même sens.
52-2 Module de sécu- Ce message d'erreur n'appa- • L'état sécurisé a été PS off
rité : défaillance raît pas sur les appareils li- demandé avec l'étage de
de l'alimentation vrés depuis l'usine. Il risque sortie de puissance libé-
du pilote en cas de survenir en cas d'utili- ré. Vérifier l'intégration
de commande sation d'un firmware pour dans la mise en marche
PWM activée appareil CMMP-AS-...-M3 sécurisée.
spécifique au client.
62-0 EtherCAT : Aucun bus EtherCAT • Activer le maître EtherCAT. Confi-
erreur générale du disponible. • Vérifier le câblage. gurable
bus
62-1 EtherCAT : Erreur matérielle. • Remplacer l'interface, puis Confi-
Erreur d'initiali- la renvoyer au fabricant à gurable
sation des fins de contrôle.
62-2 EtherCAT : Aucun CAN over EtherCAT • Protocole erroné. Confi-
erreur de n'est utilisé. • Câblage de bus EtherCAT gurable
protocole défaillant.
62-3 EtherCAT : Taille du tampon Sync Ma- • Contrôler la configuration Confi-
longueur RPDO nager 2 trop importante. RPDO du contrôleur de mo- gurable
non valide teur et de la commande.


62-4 EtherCAT : Taille du tampon Sync Ma- • Contrôler la configuration Confi-
longueur TPDO nager 3 trop importante. TPDO du contrôleur de gurable
non valide moteur et de la commande.
62-5 EtherCAT : Coupure de sécurité due à • Contrôler la configuration Confi-
Transmission une panne de la transmission du maître. La transmis- gurable
cyclique des cyclique des données. sion synchrone n'est pas
données erronée stable.
63-0 EtherCAT : Erreur matérielle. • Remplacer l'interface, puis Confi-
Module la renvoyer au fabricant à gurable
défectueux des fins de contrôle.
63-1 EtherCAT : Type de télégramme in- • Vérifier le câblage. Confi-
données non correct. gurable
valides
63-2 EtherCAT : Le tampon servant à l'envoi Les données sont envoyées Confi-
les données TP- des données est plein plus rapidement que le cont- gurable
DO n'ont pas été rôleur de moteur ne peut les
lues. traiter.
• Réduire la durée de cycle
sur le bus EtherCAT.
63-3 EtherCAT : Avertissement : le firmware • Le cas échéant, vérifier si Confi-
aucune Distribu- est synchronisé avec le télég- le maître supporte la ca- gurable
ted Clock activée ramme et non avec le sys- ractéristique “Distributed
tème de Distributed Clocks. Clocks”.
• Dans le cas contraire,
Lors du démarrage d'Ether-
s'assurer que les Ether-
CAT, aucun SYNC matériel
CAT Frames ne sont pas
(Distributed Clock) n'a été
perturbées par d'autres
trouvé. Le firmware se syn-
Frames au cas où le mode
chronise désormais avec la
de positionnement inter-
EtherCAT Frame.
polé (Interpolated Positi-
on Mode) doit être utilisé.
63-4 Message SYNC Il n'a pas été envoyé dans le • Vérifier les participants Confi-
absent du cycle créneau horaire du télég- responsables des “Distri- gurable
IPO ramme IPO. buted Clocks” (horloges
distribuées).
64-0 DeviceNet : Le contrôle “Duplicate MAC- • Définir l'ID MAC d'un Confi-
MAC ID double ID” a trouvé deux nœuds nœud sur une valeur non gurable
dotés du même ID MAC. utilisée.
64-1 DeviceNet : L'interface DeviceNet n'est • En plus de la raccorder au Confi-
tension de bus pas alimentée en 24 Vcc. contrôleur de moteur, gurable
manquante connecter l'interface
DeviceNet à une alimen-
tation 24 Vcc.


64-2 DeviceNet : Réception d'un trop grand • Diminuer la vitesse de Confi-
dépassement de nombre de messages dans un balayage. gurable
la capacité du tam- délai bref.
pon de réception
64-3 DeviceNet : L'espace disponible sur le • Augmenter le débit en Confi-
dépassement de bus CAN n'est pas suffisant bauds. gurable
la capacité du pour envoyer des messages. • Réduire le nombre de
tampon d'envoi nœuds.
• Diminuer la vitesse de
balayage.
64-4 DeviceNet : Erreur lors de l'envoi de don- Vérifier si les connexions ré- Confi-
message d'E/S nées d'E/S. seau sont correctes et gurable
pas envoyé s'assurer que le réseau ne
subit aucune perturbation.
64-5 DeviceNet : Le régulateur CAN est défini Vérifier si les connexions ré- Confi-
bus désactivé sur BUS OFF. seau sont correctes et gurable
(Off ) s'assurer que le réseau ne
subit aucune perturbation.
64-6 DeviceNet : Le régulateur CAN subit un • Augmenter le débit en Confi-
le contrôleur CAN dépassement de capacité. bauds. gurable
signale un dépas- • Réduire le nombre de
sement de capa- nœuds.
• Diminuer la vitesse de
cité
balayage.
65-0 DeviceNet activé, La communication DeviceNet • Désactiver la com- Confi-
mais aucun mo- est activée dans le jeu de munication DeviceNet. gurable
dule paramètres du contrôleur de • Raccorder une interface.
moteur, mais aucune inter-
face n'est disponible.
65-1 Timeout de la Interruption d'une connexion Aucun message d'E/S n'a été Confi-
connexion E/S E/S reçu pendant la période gurable
escomptée.
70-1 FHPP : Dépassement/soupassement • Contrôler les données cyc- Confi-
erreur mathé- ou division par zéro pendant liques. gurable
matique le calcul des données cyc- • Vérifier le groupe de
liques. facteurs.
70-2 FHPP : Le calcul du groupe de Vérifier le groupe de facteurs. Confi-
groupe de facteurs donne des valeurs gurable
facteurs interdit incorrectes.
70-3 FHPP : Le passage du mode de Contrôler l'application. Il est Confi-
changement du fonctionnement actuel au possible que certains gurable
mode de foncti- mode de fonctionnement changements de mode ne
onnement interdit souhaité n'est pas autorisé. soient pas autorisés.


71-1 FHPP : La commande transmet trop • Contrôler la longueur des Confi-
télégramme de peu de données (trop petite données paramétrée dans gurable
réception non longueur des données). la commande pour le
valide télégramme de réception
du contrôleur.
• Vérifier la longueur des
données configurée dans
l'éditeur FHPP+ de FCT.
71-2 FHPP : Le CMMP-AS-...-M3 doit • Contrôler la longueur des Confi-
télégramme de transmettre un volume de données paramétrée dans gurable
réponse non données trop important pour la commande pour le
valide la commande (trop grande télégramme de réception
longueur des données) du contrôleur.
• Vérifier la longueur des
données configurée dans
l'éditeur FHPP+ de FCT.
80-0 Dépassement Impossible d'effectuer le cal- Contacter le support PS off
IRQ du régulateur cul des données de pro- technique.
de courant cessus dans le cycle
d'interpolation défini pour la
position/la vitesse de
rotation/le courant.
de vitesse cessus dans le cycle d'inter-
polation défini pour la po-
sition/la vitesse de rotation/
le courant.
de charge cessus dans le cycle d'inter-
le courant.
IRQ de cul des données de pro- technique.
l'interpolateur cessus dans le cycle d'inter-
le courant.


IRQ de bas ni- cul des données de pro- technique.
veau cessus dans le cycle d'inter-
le courant.
IRQ MDC cul des données de pro- technique.
cessus dans le cycle d'inter-
le courant.
82-0 Commande Dépassement IRQ4 (IRQ de Commande séquentielle Confi-
séquentielle bas niveau 10 ms). interne : le processus a été gurable
interrompu.
Uniquement pour informa-
tion. Aucune mesure n'est
requise.
82-1 Accès en Des paramètres sont utilisés Une seule interface de para- Confi-
écriture KO initié simultanément en modes cyc- métrage doit être employée gurable
plusieurs fois lique et acyclique. (USB ou Ethernet).
83-0 Module optionnel – Impossible de détecter • Vérifier si l'interface est Confi-
invalide l'interface enfichée. prise en charge par le firm- gurable
– Impossible d'identifier le ware. Dans l'affirmative :
firmware chargé. • S'assurer que l'interface
– Une interface supportée est insérée dans le bon
est peut-être insérée dans emplacement et qu'elle
le mauvais emplacement est correctement enfichée.
(p. ex. SERCOS 2, Ether- • Remplacer l'interface et/
CAT). ou le firmware.
83-1 Module optionnel L'interface enfichée a pu être • Vérifier si l'interface est Confi-
non supporté détectée, mais elle n'est pas prise en charge par le gurable
supportée par le firmware firmware.
chargé. • Le cas échéant, remplacer
le firmware.


83-2 Module option- L'interface enfichée a pu être L'interface doit être rempla- Confi-
nel : révision détectée et elle est en cée. Le cas échéant, contac- gurable
matérielle non principe supportée. Tou- ter le support technique.
supportée tefois, il ne s'agit de la Dans le cas de l'interface
version matérielle correcte
PROFIBUS ou EA88 en version
(car elle est trop ancienne).
matérielle 2.0 ou ultérieure.
Les interfaces PROFIBUS et
EA88 en sont de parfaits
exemples, car elles ont été
produites dans une première
version 5V (version 1.0) qui
n'est pas fonctionnelle sur le
contrôleur de moteur actuel.
84-0 Conditions re- Une ou plusieurs des • Contrôler l'état des ent- Warn
latives à la libé- conditions relatives à la libé- rées numériques.
ration du ré- ration du régulateur ne sont • Vérifier les câbles du co-
gulateur non pas remplies. En font partie : deur.
– DIN4 (libération de
satisfaites • Patienter pendant l'iden-
l'étage de sortie) est
tification automatique.
désactivée.
• Attendre la fin du télé-
– DIN5 (libération de ré-
gulateur) est désactivée. chargement de FW ou
– Le circuit intermédiaire DCO.
n'est pas encore chargé.
– Le codeur n'est pas
encore opérationnel.
– L'identification du codeur
angulaire n'est pas
encore activée.
– L'identification auto-
matique du codeur de
courant n'est pas encore
activée.
– Les données du codeur
sont incorrectes.
– Le changement d'état de
la fonction de sécurité
n'est pas encore terminé.
– Le téléchargement de FW
ou DCO via Ethernet
(TFTP) est activé.
– Le téléchargement de
DCO sur la carte mémoire
est encore activé.
– Le téléchargement de FW
via Ethernet est activé.


90-0 Composants Mémoire SRAM externe non Erreur matérielle (platine ou PS off
matériels (SRAM) détectée/insuffisante. composant SRAM défec-
manquants tueux).
90-2 Erreur lors de l'ar- Amorçage du FPGA Remettre l'appareil sous ten- PS off
morçage FPGA impossible. Le FPGA est sion (24 V). Si l'erreur se re-
amorcé en série après le dé- produit, le matériel est défec-
marrage de l'appareil, mais il tueux.
a été impossible de le
charger avec des données ou
une erreur de somme de
contrôle a été signalée.
90-3 Erreur lors du dé- Aucun démarrage possible Remettre l'appareil sous ten- PS off
marrage des des ADU SD. Un ou plusieurs sion (24 V). Si l'erreur se re-
ADU SD ADU SD ne fournissent pas de produit, le matériel est défec-
données de série. tueux.
90-4 Défaut de syn- ADU SD asynchrone après le Remettre l'appareil sous ten- PS off
chronisation de démarrage. En cours de sion (24 V). Si l'erreur se re-
l'ADU SD après le fonctionnement, les ADU SD produit, le matériel est défec-
démarrage pour les signaux du résolveur tueux.
continuent à fonctionner en
mode synchrone fort, après
avoir été démarrés une fois
en mode synchrone. Dès la
phase de démarrage, les
ADU SD n'ont pas pu être
lancés simultanément.
90-5 ADU SD non syn- ADU SD asynchrone après le Théoriquement, un couplage PS off
chrone démarrage. En cours de CEM massif pourrait éga-
fonctionnement, les ADU SD lement provoquer cet effet.
pour les signaux du résolveur Remettre l'appareil sous ten-
continuent à fonctionner en sion (24 V). Si l'erreur se re-
mode synchrone fort, après produit, le matériel est défec-
avoir été démarrés une fois tueux (sûrement l'un des
en mode synchrone. Ce mode trois ADU SD).
est contrôlé en permanence
en cours d'exploitation et une
erreur est déclenchée, le cas
échéant.


90-6 IRQ0 (régulateur L'étage de sortie ne dé- Remettre l'appareil sous ten- PS off
de courant) : clenche pas le logiciel IRQ qui sion (24 V). Si l'erreur se re-
erreur de dé- commande par la suite le ré- produit, le matériel est défec-
clencheur gulateur de courant. Il s'agit tueux.
probablement d'une erreur
matérielle sur la platine ou
dans le processeur.
90-9 Firmware DEBUG Une version de développe- Vérifier la version du firm- PS off
chargé ment compilée pour le ware. Le mettre à jour, si
débogueur a été chargée de nécessaire.
manière régulière.
91-0 Erreur d'initiali- Mémoire SRAM interne trop Vérifier la version du firm- PS off
sation interne petite pour le firmware com- ware. Le mettre à jour, si
pilé. Cette erreur apparaît nécessaire.
uniquement avec les versions
de développement.
91-1 Erreur en mé- Des éléments du firmware Remettre l'appareil sous ten- PS off
moire lors de la ont été copiés de manière in- sion (24 V). Si l'erreur se re-
copie correcte par la mémoire produit par la suite, vérifier la
FLASH externe dans la mé- version du firmware et le
moire RAM interne lors du dé- mettre à jour, si nécessaire..
marrage.
91-2 Erreur lors de la Impossible d'interroger la Remettre l'appareil sous ten- PS off
lecture du codage mémoire ID-EEPROM au sein sion (24 V). Si l'erreur se re-
du contrôleur/de du contrôleur ou de l'élément produit, le matériel est défec-
l'élément de de puissance, ou données in- tueux. Réparation
puissance cohérentes. impossible.
91-3 Erreur d'initiali- L'un des composants sui- Vérifier la version du firm- PS off
sation logicielle vants est absent ou n'a pas ware. Le mettre à jour, si
pu être initialisé : nécessaire.
a) Mémoire partagée
indisponible ou erronée
b) Bibliothèque de pilotes
indisponible ou erronée
Tab. B.2 Messages de diagnostic CMMP-AS-...-M3

Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7
Mesure Nota
• Vérifier si – Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de voie
les signaux sont interrompues ou court-circuitées ?
du codeur – Contrôler la conformité aux recommandations CEM de l'installation (blindage du
perturbés. câble posé des deux côtés ?).
– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentaux :
Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des des
signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée
survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.
Le cas échéant, vérifier si une chute de tension trop élevée survient sur la ligne
GND, dans ce cas = référence du signal.
– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans le
cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non
utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).
• Procéder à – Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec
des tests un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de rac-
avec cordement). Si l'erreur survient encore, la défaillance est située au sein du cont-
d'autres rôleur de moteur. Réparation nécessaire à confier au fabricant.
codeurs.
Tab. B.3 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7

CMMP-AS-...-M3
Index
A P
Affectation du connecteur . . . . . . . . . . . . . . . . 24 PFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
B Protection contre l'électricité statique . . . . . . 44
Bus CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
R
C Raccordement : alimentation électrique [X9] . 37
Caractéristiques techniques, 55 Raccordement : bus CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . 34
Couplage du circuit intermédiaire . . . . . . . . . . 39 Raccordement : codeur [X2B] . . . . . . . . . . . . . 31
Raccordement : communication E/S [X1] . . . . 28
D Raccordement : entrée du codeur
Distance de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 incrémental [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Raccordement : moteur [X6] . . . . . . . . . . . . . . 35
E Raccordement : résolveur [X2A] . . . . . . . . . . . 30
Éléments de commande et d'affichage . . . . . . 52 Raccordement : sortie du codeur
Émission de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . 42 incrémental [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Ensemble du système CMMP-AS . . . . . . . . . . . 11 Raccordement de l'alimentation électrique . . 48
Espace de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 23 Raccordement du codeur [X2B] . . . . . . . . . . . . 63
Raccordement du PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
F Raccordement du résolveur [X2A] . . . . . . . . . . 62
Fonctions de maintenance et messages Remarques relatives à une installation sûre
de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 et conforme aux exigences CEM . . . . . . . . . . 42
G S
Généralités concernant la CEM . . . . . . . . . . . . 42 Surveillance des surintensités
et des courts-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
I
Identification du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 U
Immunité aux perturbations . . . . . . . . . . . . . . 42 Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . 9
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 V
Interface d'E/S [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Vérification de l'état de fonctionnement . . . . . 48
Interfaces de communication . . . . . . . . . . . . . 61 Vue de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
M
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
N
Nota, Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Copyright:
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Postfach
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2 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

Table des matières – CMMP-AS-...-M3

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Vue d’ensemble du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Système complet du CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.1 Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.1 Affectation du connecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 3

4.5 Raccordement : bus CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.1 Remarques générales sur les raccordements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

6 Fonctions de maintenance et messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.1 Fonctions de protection et de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

A.1 Caractéristiques techniques du CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 5

Identification du produit, versions

Plaque signalétique (exemple) Signification

CMMP-AS-C2-3A-M3 Désignation de type CMMP-AS-C2-3A-M3

1501325 XX Référence 1501325

Tab. 1 Plaque signalétique CMMP-AS-C2-3A-M3

6 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 7

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation

1.1.1 Consignes de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et de la mise hors

8 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

1.1.3 Utilisation conforme à l'usage prévu

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 9

1.2 Conditions préalables à l'utilisation

1.2.1 Conditions techniques préalables

1.2.2 Qualification des techniciens (exigences concernant le personnel)

1.2.3 Plage d'utilisation et certifications

Les certificats, y compris le certificat de conformité de ce produit, sont disponibles à

1.2.4 Réparation et élimination

Respecter les réglementations locales relatives à l'élimination écologique des modules et

10 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

2 Vue d’ensemble du produit

2.1 Système complet du CMMP-AS-...-M3

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 11

1 Interrupteur général 5 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

2.2 Contenu de la livraison

12 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

2.3 Vue de l'appareil

1 Emplacement du module de commutation ou 6 Activation de la résistance de terminaison

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 13

1 Raccordement PE 4 Entrée du codeur incrémental [X10]

14 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

1 Raccordement PE 4 Entrée du codeur incrémental [X10]

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 15

1 Raccordement de la borne à ressort pour le 3 Raccordement pour le résolveur [X2A]

16 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

2.4 Fusible de secteur

Lors du dimensionnement des fusibles, respecter les normes mentionnées ci-après :

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 17

3.1 Remarques importantes