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    STM32 TIMER

    Objectifs : Mise en œuvre des PWM (Pulse Width Modulation)

    Matériel : Ce TP utilise une NUCLEO-F411RE, mais n'importe quelle autre carte NUCLEO convient.
    Logiciel : MBED

    Le signal PWM (MLI, Modulation de largeur


    d’impulsion ) est un signal de fréquence
    constante et de rapport cyclique variable. Il
    est mis en œuvre dans des fonctions telles
    que :
    La synthèse vocale ou associée à un filtre
    passe bas permet la synthèse de signaux
    audios.
    La commande en vitesse d’un moteur à
    courant continu, ou ce dernier fait
    naturellement office de filtre passe bas.
    La commande en position d’un servomoteur
    La génération de signaux aléatoires ou
    périodiques, pour un onduleur par exemple.

    www.multisim.com

    Tension sinusoïdale modulée PWM à l’aide d’un signal triangulaire et d’un comparateur.
    La valeur moyenne est récupérée simplement par un filtre passe bas.

    Valeur moyenne d'un signal rectangulaire :


    La valeur moyenne d'un signal rectangulaire
    dépend du rapport cyclique (duty Cycle) ainsi
    que de la tension maximum (Vmax)
    Le rapport cyclique η=th/T
    th représente la durée de l'état haut et T la
    période.
    Si th=0, η=0
    Si th=T, η=1
    donc 0≤η≤1
    Valeur moyenne :
    Vm=Vmax.th/T = Vmax. η
    En retirant la fréquence porteuse F=1/T avec un filtre passe bas, il reste la valeur moyenne du signal.
    Le filtre passe bas peut être électronique ou mécanique (cas d'un moteur et de son inertie ) ou optique (cas
    de l’œil humain qui filtrera les fréquence au delà de 30Hz).
    La génération d'un signal par PWM est particulièrement avantageux du point de vue de la consommation de
    la commande. En effet il sera produit par un transistor MOSFET qui ne consomme pratique rien en mode
    triode (le transistor se comporte comme une résistance de très faible valeur) et rien du tout en mode bloqué.

    BTS Systèmes Numériques Lycée Fourcade 13120 Gardanne 1/5


    STM32 TIMER

    Exemple de structure d'un hacheur permettant la commande d'un moteur à courant continu par PWM.
    K est un interrupteur
    électronique, généralement un
    MOSFET.
    K fermé le courant passe de
    l’alimentation vers le moteur.
    K ouvert l'énergie emmagasinée
    dans l'inductance du moteur s'évacue sous forme d'un courant traversant la diode (dite de roue libre)

    U représente le signal de commande PWM.


    i représente le courant dans le moteur
    ik représente le courant dans le transistor
    id représente le courant dans la diode

    MBED propose une bibliothèque PWM très simple d'emploi, qui permet de définir la période et le rapport
    cyclique d'un signal PWM. Attention tous les GPIO ne supportent pas le mode PWM.
    https://os.mbed.com/docs/v5.7/reference/pwmout.html

    Pour tester le mode PWM, créer un nouveau projet avec comme modèle "Output a PWM signal"
    Tester ce programme qui contrôle l'intensité lumineuse sur la LED verte

    #include "mbed.h"
    PwmOut mypwm(LED1); // Attention tous les GPIO ne supportent pas le PWM

    int main() {
    mypwm.period_ms(10);
    mypwm.pulsewidth_ms(3);
    printf("pwm set to %.2f %%\n", mypwm.read() * 100);
    while(1) ;
    }

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    STM32 TIMER

    Exercice 1:

    Réaliser un programme en C (C++), faisant varier l’intensité de la LED verte de +10% toutes les 100mS. La
    période PWM sera de 1mS.
    La LED est allumée durant l’état haut de la sortie. La puissance lumineuse restituée est proportionnelle au
    rapport cyclique η=th/T  (th= temps état haut, T est la période ici 1KHz). La persistance rétinienne fait office
    de filtre passe bas. (Il est admis que l’œil humain ne perçoit pas les variations de lumière inférieure à 30mS)

    Exercice 2:

    Un signal PWM peut permettre de faire clignoter automatiquement une LED, avec les mêmes structures que
    pour l’exercice,  la fréquence est maintenant de 1Hz et le rapport cyclique est de ½ (th=T/2). Une fois le
    périphérique configuré et activé, le clignotement est automatique et n’est plus géré par le logiciel, le
    programme comportera une boucle infinie vide.
     
    Exercice 3 :
    La fonction PWM permet la synthèse de signaux, la valeur moyenne du signal PWM étant directement
    proportionnelle au rapport cyclique, celle-ci peut être récupérée par un simple filtre passe-bas. Ainsi il est
    possible de générer un signal analogique dont la fréquence est très inférieure à celle de la PWM, en filtrant
    la fréquence PWM on récupère les fréquences de modulation.
    Voici un exemple de spectre d’un signal PWM de fréquence 50KHz modulé par une sinusoïde de fréquence
    1KHz

    Porteuse PWM harmoniques


    50KHz
    Signal sinusoïdal
    (fondamental)
    1KHz

    En plaçant sur ce signal un filtre passe bas (en rouge) éliminant la porteuse PWM (et donc toutes les
    harmoniques) , on récupère le signal sinusoïdal modulant.

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    STM32 TIMER

    Exemples de signaux PWM

    Exemple de signaux après filtrage passe bas


    fc =40Khz fc =10Khz

    La sortie du signal PWM s’effectuera sur un connecteur Arduino de la carte Nucleo et sera reliée à un filtre
    RC passe bas (prendre C=100nF)  du premier ordre et de fréquence de coupure 100Hz . (On rappelle que
    ωc=1/RC),
    La fréquence du signal PWM sera de 1KHz.
    A l’aide d’un tableur on génère 20 valeurs comprises entre 0uS et
    1000uS suivant une fonction sinusoïdale. 1,2000
    Dans le programme, ces valeurs entières seront introduites dans 1,0000
    un tableau qui servira à produire les PWM successives. 0,8000
    0,6000
    Le programme utilisera le tableau de vingt valeurs et mettra à jour
    la PWM (méthode pulsewidth_us) périodiquement de manière à 0,4000
    produire une onde sinusoïdale de fréquence 10Hz. 0,2000
    La temporisation entre deux valeurs PWM sera réalisée avec une 0,0000
    fonction wait dans un premier temps.
    Vérifier le résultat à l’aide d’un oscilloscope.
    Interpréter le résultat, indiquer comment l’améliorer.
    Améliorer le programme en remplaçant la méthode wait par un objet Ticker. En quoi cette seconde solution
    est elle préférable ?
     On remarque dans le tableau ci-après une répétition des valeurs de th. Comment améliorer le programme
    en réduisant la taille du tableau à 10 valeurs tout en conservant la même résolution ?

    BTS Systèmes Numériques Lycée Fourcade 13120 Gardanne 4/5


    STM32 TIMER

    angle en radians sinus Th PWM (uS)


    0,0000 0,0000 500
    0,3142 0,3090 655
    0,6283 0,5878 794
    0,9425 0,8090 905
    1,2566 0,9511 976
    1,5708 1,0000 1000
    1,8850 0,9511 976
    2,1991 0,8090 905
    2,5133 0,5878 794
    2,8274 0,3090 655
    3,1416 0,0000 500
    3,4558 -0,3090 345
    3,7699 -0,5878 206
    4,0841 -0,8090 95
    4,3982 -0,9511 24
    4,7124 -1,0000 0
    5,0265 -0,9511 24
    5,3407 -0,8090 95
    5,6549 -0,5878 206
    5,9690 -0,3090 345
    6,2832 0,0000 500

    BTS Systèmes Numériques Lycée Fourcade 13120 Gardanne 5/5

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