Identification d’un SCLI TD12 PCSI 2018-2019

Exercice 1 : Positionnement linéaire d’un axe de robot

Le test, avant réglage de la commande, d’un axe linéaire de robot donne la réponse ci-dessous.
Le signal d’entrée est un échelon de tension d’amplitude +1,5 V débutant à l’instant t=0,5 s. La
réponse est la position du chariot sur l’axe linéaire décrite ci-dessous.

Question 1 : Indiquer l’ordre du modèle auquel cet axe peut être identifié. Justifier.

Question 2 : Proposer un modèle de comportement de cet axe.

Exercice 2 : Positionnement angulaire d’un axe d’un robot

Un axe d’un robot est

soumis à un échelon 𝜃𝐶 (𝑡)
d’amplitude +5° à l’instant
t=0. La réponse 𝜃(𝑡),
mesurée par le capteur de
position angulaire de l’axe
est tracée ci-après.

Question 1 : Indiquer
l’ordre du modèle auquel
cet axe peut être identifié.
Justifier.

SII Lycée Brizeux, Quimper P age 1|3

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Question 2 : Proposer un modèle de comportement

de cet axe.

La superposition des réponses expérimentale et du

modèle de comportement est donné ci-contre.

Question 3 : Proposer les causes des écarts

constatés.

Exercice 3 : Identification

En vue d’identifier un système, on

le soumet à une consigne en
échelon 𝑒(𝑡) d’amplitude +80. La
sortie 𝑠(𝑡), mesurée
expérimentalement, suit alors les
variations définies par le
graphique ci-contre. On supposera
que 𝑒(𝑡) et 𝑠(𝑡) sont de même
nature et sans unité.

Question 1 : Indiquer l’ordre du

modèle auquel cet axe peut être
identifié. Justifier.

Question 2 : Proposer un modèle

de comportement de cet axe.

Exercice 4 : Moteur + génératrice tachymétrique

On s’intéresse à l’ensemble moteur électrique + génératrice

tachymétrique (capteur de vitesse) ci-contre.

Le moteur est modélisé par la fonction de transfert : 𝛺𝑚 (𝑝) 131

=
𝑈𝑚 (𝑝) 50 + 𝑝

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Question 1 : Prévoir la performance de stabilité de ce moteur.

Question 2 : Prévoir la performance de rapidité de ce moteur.
Question 3 : Prévoir la performance de précision de ce moteur.

Lorsque le moteur tourne à vitesse constante (10,5 rad/s), on ferme un interrupteur situé à
l’entrée du capteur de vitesse. On soumet ainsi le capteur à un échelon d’amplitude 10,5 rad/s.
L’enregistrement de la réponse en tension du capteur est donné ci-dessous.

Question 4 : Indiquer l’ordre du modèle auquel le capteur peut être identifié. Justifier.

Question 5 : Proposer un modèle de comportement de ce capteur.

Question 6 : Déterminer la fonction de transfert de l’ensemble moteur + capteur. Après avoir

comparé les constantes de temps du moteur et du capteur, justifier que l’ensemble moteur +
capteur peut être modélisé par un premier ordre, et par conséquent que le capteur seul peut-être
modélisé par un gain pur. En déduire la fonction de transfert simplifié de cet ensemble.

Question 7 : En utilisant le modèle ainsi défini pour l’ensemble, tracer les tensions d’entrée et
de réponse pour une entrée définie ainsi :

- à t=0,1 s, échelon de tension d’amplitude 6V ;

- à t=0,2 s, échelon de tension d’amplitude -3V. La tension finale est donc de 3V.

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