Le Grafcet 1
Le Grafcet 1
Le Grafcet 1
1.1 Introduction
avait bien quelques méthodes de synthèse, mais elle s’écroulait dés que le
d’analyse des plus performants pour conduire l’étude d’un automatisme séquentiel
et suivre son évolution. Après avoir été normalisé en France en 1982 , puis
1988 sous l’appelation de Sequential Function Chart (SFC) , le grafcet est devenu
maintenant par la majorité des concepteurs, il est proposé le plus souvent par les
la réalisation.
I.2 Automatisation
1
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
des délais courts, une bonne qualité, un moindre coût) et par la concurrence du
➢ D'obtenir une régularité dans les produits fabriqués : chaque produit est
identique au précédent.
• Une première partie dite Partie Opérative (PO en abrégé) regroupe les
2
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etc.
l’armoire de la commande.
Ordres
Partie Commande Partie Opérative
(PC) (PO)
Informations
Ordres Informations
Partie Relation
(PR)
charges, un technicien cherche avant tout une description claire, précise, sans
Force est de constater que dans la plupart des cas, cette description reste
Pour surmonter les inconvénients des cahiers des charges, un outil graphique
dit grafcet a été adopté par les automaticiens. Le grafcet est un outil de
automatismes.
partie commande d’un système automatisé. Ce modèle est défini par un ensemble
constitué :
✓ Les étapes,
✓ Les transitions,
Les liaisons orientées relient entre elles les étapes et les transitions,
4
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Etape initiale
1 Réceptivité
a Action
Transition
2 Action 1
Etape
b
Liaisons orientées
Action 2
3
I.6.1 Etape
commande (PC) ne varie pas vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties. L’étape se
A un instant donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit active
soit inactive :
Les étapes qui sont actives à l’instant initial sont appelées étapes initiales et
1
3
. 3
Un état interne de la partie commande est défini par l’ensemble des étapes
I.6.2 Transition
commande.
Une transition est soit validée soit non validée. La transition est validée
1
r(1 2)
Symbole de la transition
2
r(2 3)
Désignation de la transition
3
r(3 4)
6
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mais toujours une étape avec une transition et inversement. Une seule transition
doit donc toujours séparer deux étapes. Par convention, les évolutions
s’effectuent toujours dans le sens du haut vers le bas. Des flèches doivent être
➢ Lorsqu’on veut éviter des erreurs d’interprétation sur le sens exact des
Le modèle grafcet est défini par ses éléments de base précédents et par cinq
règles d’évolution.
L’ensemble des étapes actives à l’instant initial est l’ensemble des étapes
initiales. Cet ensemble est appelé situation initiale. Un grafcet a au moins une
étape initiale. Cette règle permet de définir l’état à partir duquel on applique les
la transition t3.
7
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1
.
t1 a
2 3
.
t b
2
4
t a𝑏̅
3
t c t 𝑐̅𝑏̅
4 5
6
t b
6
Fig.5 Exemple d’évolution du grafcet (étape initiale)
Lorsque les deux conditions citées ci-dessus sont vraies, la transition devient
franchissable.
8
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7 7 . 7
8 8 8 .
dk dk dk
9
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10. 20 30 .
35 31
10. 20. 30 .
10. 20. 30 .
Transition t1
franchissable et
t1 a(b+c) obligatoirement franchie
1
car elle est validée et la
réceptivité a(b+c) est
35 31
vraie.
Transition t1 franchie
10 20 30 avec simultanément :
➢ Activation des
étapes (31) et
t1 a(b+c) (35),
0 ou 1
➢ Désactivation des
35 .
étapes (10),(20) et
31 .
(30).
10
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transitions les états actifs des étapes. La figure ci-dessous illustre la règle 4.
5 8 5 8
= * X8.(b+c) * X5.(b+c)
(b+c)
9 12
9 12
être simultanément activée et désactivée, elle reste active. Cette règle peut
être illustrée par l'exemple ci-après, mais elle reste en pratique peu utilisée.
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3
c
5 5 12 2 7
a m 2 a
b
6 6 =1 b
2 11 21
3
9 10 8
a
c
11 9 10
9 10 9 10
k w
z
21 31 21 31
12
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d'un système.
procédé de manière très générale sans présager des moyens techniques mis en
actionneurs. Aussi, on décrit les actions associées aux étapes et les réceptivités
commande.
13
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‘’poste de perçage’’ (Fig.10) .Le travail consiste à réaliser dans une pièce
Départ du cycle
2 Maintenir la pièce
Pièce maintenue
3 Percer la pièce
Trou percé
4 Evacuer la pièce
Pièce évacuée
3 Percer la pièce
Pièce percé
4 Fin du perçage
Evacuer la pièce
6
7 Retour de l’éjecteur
Ejecteur rentré
1
Dcy.P
2 𝐴+ KM1
a1.d1
3 𝐶+ KM1
c1
4 𝐶− KM1
c0
5 𝐴−
a0.d0
6 𝐵+
b1
7 𝐵−
b0
Les structures de bases du grafcet qui lui confèrent tout son intérêt pratique
sont :
✓ La séquence unique,
16
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ci-dessous. Il se compose d’un petit tapis roulant qui transporte les bouteilles
jusqu’à la boucheuse, puis les évacue vers l’atelier d’étiquetage. Ce tapis est
On suppose que toutes les alvéoles du tapis sont occupées par une bouteille.
Le déplacement du tapis est commandé par un moteur pas à pas. La rotation d’un
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Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
index placé sur le tapis indique que l’avance d’un pas est terminée .La boucheuse
est équipée d’un moteur à deux sens de rotation pour descendre, puis, boucher la
bas. Les bouchons sont placés à l’intérieure de cet axe par un système
chaque commande des différents moteurs sont associées à une variable binaire :
boucheuse,
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m.h
2 𝑇
i
3 𝐷 F
b
4 𝑀
exclusives.
1 Convergence en ou
a.b a.𝑏⃐
2 Action 5 Action
k 2 n 5
3 Action 6 Action
2
L 3 a 6
4 Action
2 m 4
Divergence en ou
suivant :
20
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m.a0.b1.t m.a0.b1.p
2 A+ 4 B-
a1 b0 Tapez une équation ici.
3 A- 5
2 a0 b2
6 B+
Tapez une équation ici.
b1
même temps, ces étapes déclencheront des séquences dont les évolutions seront
début et la fin d’un parallélisme structural sont figurés symboliquement par deux
traits parallèles.
entre les points A1 et A2, et B1 et B2, sur deux rails indépendants de longueur
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Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
chariots sont commandés par deux moteurs à deux sens de rotation D1 et G1, et
quelconques.
et A2, alors ceux-ci partent simultanément vers la droite, jusqu’à atteindre les
immédiatement jusqu’en Ai, le cycle est terminé lorsque les deux chariots sont
en Ai.
m*a1*a2
2 D1 5 D2
b1 b2
3 G1 6 G2
a1 a2
4 7
=1
22
Fig.20 Grafcet partie commande ‘’Déplacement de Deux chariot’’
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10 E
ab Tapez une équation ici.
𝑎𝑏̅ ➢ Saut de l’étape 10 vers l’étape
11 A 14 si la réceptivité 𝑎𝑏̅ est
b0 Tapez une équation ici.
vraie.
12 B ➢ Les actions A, B et C ne seront
2
b1 pas exécutées tant que la
13 C réceptivité 𝑎𝑏̅ restera à l’état
b2 1.
Tapez une équation ici.
14 D
b3 Tapez une équation ici.
10 E
b0 Tapez une équation ici.
➢ Reprise des séquences 11-12 si la
11 A
condition 𝑎𝑏̅ est vraie.
b1 Tapez une équation ici.
➢ Les actions A et B sont successivement
12 B exécutées tant que la réceptivité 𝑎𝑏̅
ab
𝑎𝑏̅ 2 restera à l’état 1.
13 C
b2 Tapez une équation ici.
23
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
4
Dans ce cas, le franchissement de la transition n’est conditionné que
=1 par l’activité de l’étape amont.
depuis une étape quelconque. Cette transition sera repérée t/Xn/tn avec :
tn : durée de la temporisation.
Lorsque l’étape (7) sera activée, elle le restera 10 s. La transition 8/9 ne sera
10s
X7
7 T1=10s T2=50s
X8
t1/X7/10s
8 Action A T2
A
t2/X7/50s
Tapez une équation ici.
X9 50s
9 Action B
4 4
a a+ b
5 5
La réceptivité n’est vraie que lorsque La réceptivité n’est vraie que lorsque a est
a passe de l’état 0 à l’état 1 vraie ou que b passe de l’état 0 à l’état 1
La notation ↓indique que la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe
de la valeur 1 à la valeur 0.
4
La réceptivité n’est vraie que lorsque le produit
(a.b)
logique (a.b ) passe de l’état 1 à l’état 0
5
L’indicateur d’une lettre ‘’C’’ dans le rectangle des actions permet d’attirer
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X7
7 Action A si
t
C
C
ou
t
C
A
7 Action A
X7
t
Action A
t
7
Si t/X7/10s 10s
t
A
t
Fig.28 Action temporisée ou retardée
I.11.3 Action limitée dans le temps
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Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
L'action limitée dans le temps est une action continue dont la condition
d'assignation n'est vraie que pendant une durée t1 spécifiée depuis l'activation
X7
t
Action A t
7
Si ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝒕/𝑿𝟕/𝟓𝒔
5s
t
La condition d’assignation n’est vraie que t1 secondes après que ‘’c’’ passe de
X7
5s/X7/3s t
X8
7 Action A
b
t
C
8
t
A
5s 3s
t
t
Set X10
t
10 R M1 M1
t
Reset
I.12 Macro-représentations
I.12.1 Macro-étape
symbole de macro-étape.
Mn Macro-étape n
La macro-étape est figurée par un rectangle divisé en trois parties par deux
traits horizontaux.
numéro des étapes d’entrée et de sortie lorsque l’expansion associée aura été
définie.
règles suivantes:
en aval de la macro-étape.
divergence en ET.
active.
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E2.
active.
l'étape S2.
Expansion de la
macro-étape M2
Grafcet principal
E2
15
d
(7) a
21 Action 1
M2
e
(8) b
22 Action 2
16
f
S2
façon répétitive dans un cycle. Pour éviter de répéter ces même actions,
30
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est contrôlé par un autre grafcet indépendant appelé superviseur. Les échanges
d’exécution de l’opération.
Grafcet de tâche
Grafcet principal
20
8 S20
X23 X8+X11
9 21
a g
10 22
b h
X23 ̅̅̅̅+𝑿𝟏𝟏
𝑿𝟖 ̅̅̅̅̅̅
31
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
tâche. Après le déroulement successif des étapes X21, X22 et X23, l’état
d’une application quelle que soit leur situation courante. Du fait que ces ordres
sont prioritaires par rapport aux autres dialogues, il est conseillé de les réserver
cause la sécurité. Par conséquent, un grafcet forcé dans une situation donnée ne
peut pas évoluer tant que l’ordre de forçage est présent. La notion de forçage
est représentée par un double rectangle comme illustré par la figure ci-dessous.
situation courante, forçage des états de sorties, etc. Pour éviter d’encombrer le
donc être basées sur ce symbole et complétée en clair. En réponse aux cas
F/G1> {*} : forcer la situation courante de G1 (les étapes conservent leur état).
F/G1> {INT} : forcer la situation initiale de G1 (seules les étapes initiales sont
actives).
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Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
33
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
Exercices grafcet
Exercice n°1
a
a
a a a
A B
C D E F G
a a b
b a b a
H I J K
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Donner :
1) Le grafcet niveau 1.
2) Le grafcet niveau 2
le long d’un rail entre les points A et B, vers la droite ou vers la gauche, grâce à
respectivement.
alors celui-ci doit se déplacer vers la droite , jusqu’à atteindre le point B .Arrivé
Donner :
1) Le grafcet niveau 2.
Exercice 4
35
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
Exercice n°4
2 A
t1/X2/20s
3 B
4 A
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Exercice n°5
1 Action B si
2s/X1
t/X1/3s
Action C si
2 D
D=2s
t/X2/4s
Arrière. Les capteurs S1, S2, S3, S4 contrôlent la fin des mouvements.
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MB
MA S1
Droite
S2
Départ
Arrière Avant
S4 S3
Gauche
Donner :
1) Le grafcet niveau 2.
Fonctionnement :
d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant
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Cycle détaillé :
Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de
position de départ.
Remarque
contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton
poussoir d.
Donner :
2) Le grafcet niveau 1.
3) Le grafcet niveau 2.
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A l’état initial :
✓ Descendre la benne,
✓ Fermer la benne,
✓ Monter la benne,
✓ Descendre la benne,
✓ Ouvrir la benne,
✓ Monter la benne.
✓ Ouvrir la trémie.
✓ Fermer la trémie,
Actionneurs :
✓ Commande de benne DB
Capteurs
40
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Donner :
Une perceuse effectue un cycle de perçage qui est commandé par les
commence lorsque l’on appuie sur le bouton poussoir d, s’il y a une pièce présente.
Les pièces à percer peuvent être de deux types ; pièce basse ou pièce haute.
Lorsque la pièce est basse le cycle est le suivant. Dès le début du cycle, on a
s’arrête à ce moment-la.
Lorsque la pièce est haute (ce qui est repéré par le fait que le contact b se
remonter dans les mêmes conditions que dans le cycle court correspondant à une
pièce basse.
Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pièce déjà percée ait
41
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
ne peut se déplacer que lorsque le panier est en position haute. Un voyant doit
Description matérielle
42
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Données
technologiques de ce système.
lieu de ‘’ départ de cycle dcy’’ ,les pièces doivent être envoyées directement au
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bascule C et des briquettes solubles amenées une par une par un tapis T.
trois produits.
Déroulement du cycle :
L'action sur le bouton "Départ cycle" Dcy provoque simultanément le pesage et
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Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
Donner :
45
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
second aucune étape. C n’est pas un grafcet car il y a une liaison orientée n’ayant
pas de transition à son origine. D et E sont des grafcets. F n’est pas un grafcet
car une liaison orientée va d’une étape à une autre sans qu’il ait une transition
entre les deux. G est un grafcet. H n’est pas un grafcet car il y a deux
transitions successives sans étape entre les deux. I et J sont des grafcets. K et
L ne sont pas des grafcets. Ces schémas ne sont pas conformes aux
46
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
m*a
D
2
3 G
2 A
t1/X2/20s
3
B
4 A
47
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1 Action B si
2s/X1
t/X1/3s
Action C si
D
2 D=2s
t/X2/4s
48
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S2
MB avant
3
S3
4 MA gauche
S4
5 MB arrière
S1
1 1
c1*h*dcy
d
8 Déplacer le chariot vers la gauche
8 C-
Chariot au poste de chargement
c1
Dcy*CI
2 Afficher le poids P1
P1
3 MT à gauche
S2
4 Ml descente
S4
5 DB fermeture
S6
6 ML montée
S3
7 MT à droite
S1
8 ML descente
S4
9 DB ouverture
S5
10 ML montée
S3*P1
S3* 𝑃̅ 1
S7*P0 P0
12 DT fermeture 15 T=30s
S8 t/15/30s
13 16
50
=1
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
d*p
2 D 7 R
b*m 𝑏̅*m
2 M
4 D
5 M
𝑃̅
51
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
a)
dcy*c1*b
2 KM3
3 KM1 v
C2
4 KM4
5
t/5/30s
6 KM3
7 KM1 v
C3
8 KM4
9
padech
10 KM3
11 KM2 v
C1 1
12 KM4
b
52
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b)
1
dcy*c1*b
2 KM3
3 KM1 v
dcy*c1*b
C2
4 KM4
5
t/5/30s
6 KM3
7 KM1 v
C3
8 KM4
9
padech
10 KM3
11 KM2 v
C1 1
12 KM4
b
53
Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
Dcy* z *S0
2 VA 6 MT
a d
3 VB 7 MT
b ̅
d
4 VC 8 MT
z d
5
9
=1
10 12 MR
t/x10/t1
11 MP+
S1
2 MP-
S0
54