Exercice 1: Etude d’une éolienne

Matrices d’inertie

Question 1: Donner la forme de la matrice d’inertie en 𝑮𝟏 du solide 1 dans la base 𝑩𝟏 .

𝐴1 0 −𝐸1
𝐼(𝐺1 , 𝑆1 ) = [ 0 𝐵1 0 ]
−𝐸1 0 𝐶1 𝐵
1

Question 2: En utilisant la formule de détermination du centre de gravité 𝑮𝟐 de la pale

2 astucieusement, déterminer la relation entre 𝝀 et 𝝁.

𝑚2′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺2′ + 𝑚2′′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺2′′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺2 =
𝑚2
𝑚2 = 𝑚2 + 𝑚2′′
′

𝑚2′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 𝐺2′ + 𝑚2′′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 𝐺2′′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 𝐺2 =
𝑚2
′
−𝑚2 𝜇𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 + 𝑚2′′ 𝜆𝑥
⃗⃗⃗⃗2
⃗0 =
𝑚2
−𝑚2 𝜇 + 𝑚2′′ 𝜆 = 0
′

𝑚2′ 𝜇 = 𝑚2′′ 𝜆

Question 3: Déterminer la matrice d’inertie en 𝑮′𝟐 du rotor 𝟐′ dans la base (𝒙

⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟐 )
𝒚𝟐 , 𝒛
′
en fonction de 𝒎𝟐 , 𝑯 et 𝑹.

Cylindre d’axe ⃗⃗⃗⃗

𝑥2 .
𝑅2
𝑚2′ 0 0
2
𝑅2 𝐻2
′ ′
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = 0 𝑚2′ ( + ) 0
4 12
𝑅2 𝐻2
0 0 𝑚2′ ( + )
[ 4 12 ]𝐵
2

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Question 4: Déterminer la matrice d’inertie en 𝑮′′ ′′ ⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗
𝟐 de la pâle 𝟐 dans la base (𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟐 )
𝒚𝟐 , 𝒛
′′
en fonction de 𝒎𝟐 , 𝒂 et b.

Plaque de normale ⃗⃗⃗⃗

𝑥2 : 𝑥 = 0 → 𝐸 = 𝐹 = 0; 𝐴 = 𝐵 + 𝐶
Plans de symétrie : (𝐺2 ′′ , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ) et (𝐺2 ′′ , ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) → 𝐷 = 𝐸 = 𝐹 = 0
𝑥2 , ⃗⃗⃗

𝐵2′′ + 𝐶2′′ 0 0
𝐼(𝐺2 ′′ , 𝑆2 ′′ ) = [ 0 𝐵2′′ 0]
0 0 𝐶2′′ 𝐵
2

1 3 𝑏2 𝜌𝑎𝑒𝑏 3 𝑏2
𝐵2′′ = ∫(𝑥 + 𝑧 2 2 )𝑑𝑚 2
= ∫𝑧 𝑑𝑚 = 𝜌𝑎𝑒 [𝑧 ] 𝑏 = ′′
= 𝑚2
𝑆 𝑆 3 −
2
12 12
𝑚2′′ = 𝜌𝑎𝑏𝑒
𝑎2
𝐶2′′ = ∫𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝑚2′′
𝑆 12
𝑎2 + 𝑏 2
𝑚2′′ 0 0
12
𝑏2
𝐼(𝐺2 ′′ , 𝑆2 ′′ ) = 0 𝑚2′′ 0
12
𝑎2
[ 0 0 𝑚2′′
12]𝐵2

⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗
Question 5: Déterminer la matrice d’inertie en 𝑮𝟐 de l’hélice 𝟐 dans la base (𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟐 )
𝒚𝟐 , 𝒛
𝑨𝟐 𝟎 𝟎
et la mettre sous la forme [ 𝟎 𝑩𝟐 𝟎 ] .
𝟎 𝟎 𝑪𝟐 𝑩
𝟐

Rappel du théorème d’Huygens généralisé :

𝑎 𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = [𝑏 ]
𝑐
𝑏 + 𝑐2
2
−𝑎𝑏 −𝑎𝑐
𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑀 [ −𝑎𝑏 𝑎2 + 𝑐 2 −𝑏𝑐 ]
−𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑎 + 𝑏2 𝐵
2

Soit :
𝐺2 𝐺2′ = −𝜇𝑥
⃗⃗⃗⃗2
0 0 0
) ′ ′ ′
) ′ 0
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 = 𝐼(𝐺2 , 𝑆2 + 𝑚2 [ 𝜇2 0]
0 0 𝜇2
𝐵

′
𝑅2
𝑚2 0 0
2
𝑅2 𝐻2
′
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = ′ 0 𝑚2′ ( + ) 0
4 12
𝑅2 𝐻2
0 0 𝑚2′ ( + )
[ 4 12 ]𝐵
2
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 𝑅2
𝑚2′ 0 0
2
𝑅2 𝐻2
′
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = 0 𝑚2′ ( + + 𝜇2 ) 0
4 12
𝑅2 𝐻 2
0 0 𝑚2′ ( + + 𝜇2 )
[ 4 12 ]𝐵
2
𝐺2 𝐺2′′ = 𝜆𝑥
⃗⃗⃗⃗2
0 0 0
′′ ′′ ′′
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = 𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) + 𝑚2′′ [0 𝜆2 0]
0 0 𝜆2 𝐵2

𝑎2 + 𝑏 2
𝑚2′′ 0 0
12
′′ ′′ 𝑏2
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = 0 𝑚2′′ 0
12
𝑎2
[ 0 0 𝑚2′′
12]𝐵2
𝑎2 + 𝑏 2
𝑚2′′ 0 0
12
𝑏2
′′
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = 0 𝑚2′′ ( + 𝜆2 ) 0
12
𝑎2
0 0 𝑚2′′ ( + 𝜆2 )
[ 12 ]𝐵
2

Enfin :
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = 𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ′ ) + 𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ′′ )
′
𝑅2
𝑚2 0 0
2
′
𝑅2 𝐻2
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = 0 𝑚2 ( + + 𝜇2 ) 0
4 12
′
𝑅2 𝐻2
0 0 𝑚2 ( + + 𝜇2 )
[ 4 12 ]𝐵
2
2 2
𝑎 +𝑏
𝑚2′′ 0 0
12
𝑏2
+ 0 𝑚2′′ ( + 𝜆2 ) 0
12
𝑎2
0 0 𝑚2′′ ( + 𝜆2 )
[ 12 ]𝐵
2

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𝐼(𝐺2 , 𝑆2 )
𝑅2 𝑎2 + 𝑏 2
𝑚2′ + 𝑚2′′ 0 0
2 12
𝑅2 𝐻2 𝑏2
= 0 𝑚2′ ( + + 𝜇2 ) + 𝑚2′′ ( + 𝜆2 ) 0
4 12 12
𝑅2 𝐻2 𝑎2
0 0 𝑚2′ ( + + 𝜇2 ) + 𝑚2′′ ( + 𝜆2 )
[ 4 12 12 ]𝐵
2

𝐼(𝐺2 , 𝑆2 )
𝑅2 𝑎2 + 𝑏 2
𝑚2′ + 𝑚2′′ 0 0
2 12
𝑅2 𝐻2 𝑏2
= 0 𝑚2′ ( + + 𝜇2 ) + 𝑚2′′ ( + 𝜆2 ) 0
4 12 12
𝑅2 𝐻2 𝑎2
0 0 𝑚2′ ( + + 𝜇2 ) + 𝑚2′′ ( + 𝜆2 )
[ 4 12 12 ]𝐵
2

𝐴2 0 0
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 = [ 0
) 𝐵2 0]
0 0 𝐶2 𝐵
2

Moments cinétiques

⃗ (𝑮𝟏 , 𝑺𝟏 /𝟎) dans la base 1.

Question 6: Déterminer le moment cinétique 𝝈

⃗ (𝑆1 /𝑅0 )
𝜎(𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) = 𝐼(𝐺1 , 𝑆1 )𝛺
𝛺⃗ (𝑆1 /𝑅0 ) = 𝛺1/0 ⃗⃗⃗
𝑧1

𝐴1 0 −𝐸1 0
𝜎(𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) = [ 0 𝐵1 0 ] [ 0 ]
−𝐸1 0 𝐶1 𝐵 𝛺1/0 𝐵
1 1
−𝐸1 𝛺1/0
𝜎(𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) = [ 0 ]
𝐶1 𝛺1/0
𝐵1

⃗ (𝑮𝟐 , 𝑺𝟐 /𝟎) dans la base 2.

Question 7: Déterminer le moment cinétique 𝝈

⃗ (𝑆2 /𝑅0 )
𝜎(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝐼(𝐺2 , 𝑆2 )𝛺
⃗ (𝑆2 /𝑅0 ) = 𝛺1/0 ⃗⃗⃗
𝛺 𝑧1 + 𝛺2/1 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2
𝑧1 = − sin(−𝛽) ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑦2 + cos(−𝛽) ⃗⃗⃗
𝑧2 = sin(𝛽) ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 + cos(𝛽) ⃗⃗⃗
𝑧2
𝛺2/1 𝛺2/1
⃗𝛺(𝑆2 /𝑅0 ) = [ 0 ] = [ sin(𝛽) 𝛺1/0 ]
𝛺1/0 cos(𝛽) 𝛺1/0
𝐵 1 𝐵2

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 𝐴2 0 0 𝛺2/1
𝜎(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [ 0 𝐵2 0 ] [ sin(𝛽 ) 𝛺1/0 ]
0 0 𝐶2 𝐵 cos(𝛽 ) 𝛺1/0
2 𝐵2
𝐴2 𝛺2/1
𝜎(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝐵2 sin(𝛽 ) 𝛺1/0 ]
𝐶2 cos(𝛽 ) 𝛺1/0
𝐵2

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 Moments dynamiques

Question 8: Déterminer le moment dynamique ⃗𝜹(𝑮𝟏 , 𝑺𝟏 /𝟎) dans la base 1.

𝑑𝜎(𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) 𝑑𝜎(𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 )

𝛿 (𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) = ) = ⃗ (𝑆1 /𝑅0 )⋀𝜎(𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 )
) +𝛺
𝑑𝑡 0
𝑑𝑡 1
−𝐸1 𝛺1/0 0 −𝐸1 𝛺1/0
𝑑
𝛿 (𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) = [ 0 ] +[ 0 ] ⋀[ 0 ]
𝑑𝑡 𝐶 𝛺 𝛺1/0 𝐶1 𝛺1/0
1 1/0 𝐵1
𝐵1 𝐵1

−𝐸1 𝛺1/0 0 −𝐸1 𝛺1/0

𝛿 (𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) = [ 0 ] + [−𝐸1 𝛺1/0 ] = [−𝐸1 𝛺1/0 2 ]
2
̇ ̇
𝐶1 𝛺1/0 0 𝐵1 𝐶1 𝛺1/0
𝐵1 𝐵1
̇ ̇

Question 9: Déterminer le moment dynamique ⃗𝜹(𝑮𝟐 , 𝑺𝟐 /𝟎) dans la base 2.

𝑑𝜎(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) 𝑑𝜎(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 )

𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = ) = ⃗ (𝑆2 /𝑅0 )⋀𝜎(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 )
) +𝛺
𝑑𝑡 0
𝑑𝑡 2
𝐴2 𝛺2/1 𝛺2/1 𝐴2 𝛺2/1
𝑑
𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [ 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺1/0 ] + [ sin(𝛽) 𝛺1/0 ] ⋀ [𝐵2 sin(𝛽) 𝛺1/0 ]
𝑑𝑡
𝐶2 cos(𝛽) 𝛺1/0 cos(𝛽) 𝛺1/0 𝐶2 cos(𝛽) 𝛺1/0
𝐵2 𝐵2 𝐵2
̇
𝐴2 𝛺2/1
̇ ̇
𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝐵2 (sin(𝛽) 𝛺1/0
̇ + 𝛽̇ cos(𝛽) 𝛺1/0 )]
𝐶2 (cos(𝛽) 𝛺1/0 − 𝛽 sin(𝛽) 𝛺1/0 )
𝐵2
sin(𝛽) 𝛺1/0 𝐶2 cos(𝛽) 𝛺1/0 − cos(𝛽) 𝛺1/0 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺1/0
+[ cos(𝛽) 𝛺1/0 𝐴2 𝛺2/1 − 𝛺2/1 𝐶2 cos(𝛽) 𝛺1/0 ]
̇
𝛺2/1 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺1/0 − sin(𝛽) 𝛺1/0 𝐴2 𝛺2/1
̇ 𝐵2

̇ 𝛽 = 𝛺2/1
̇ 𝐴2 𝛺2/1 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )
𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝐵2 (sin(𝛽) 𝛺1/0 + 𝛺2/1
̇ cos(𝛽) 𝛺1/0 )] + [ cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 − 𝐶2 ) ]
𝐶2 (cos(𝛽) 𝛺1/0 −̇ 𝛺2/1 sin(𝛽) 𝛺1/0 ) sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐵2 − 𝐴2 )
𝐵2 𝐵2
̇ 2
𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 (𝐶2 − 𝐵2 )
̇
𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝐵2 (sin(𝛽) 𝛺1/0 ̇ + 𝛺2/1 cos(𝛽) 𝛺1/0 ) + cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 − 𝐶2 )]
𝐶2 (cos(𝛽) 𝛺1/0̇ − 𝛺2/1 sin(𝛽) 𝛺1/0 ) + sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐵2 − 𝐴2 )
𝐵2
2
𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 (𝐶2 − 𝐵2 ) 𝛿𝑥
𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [ 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺1/0 + cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) ] = [𝛿𝑦 ]
𝐶2 cos(𝛽) 𝛺1/0 + sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) 𝛿𝑧 𝐵
𝐵2 2

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Question 10: Déterminer le moment dynamique 𝜹 ⃗ (𝑮𝟏 , 𝑺/𝟎) sous la forme d’une somme
d’un vecteur dans la base 1 et d’un vecteur dans la base 2 .

𝛿 (𝐺1 , 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿 (𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) + 𝛿 (𝐺1 , 𝑆2 /𝑅0 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐺1 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) + 𝐺 1 𝐺2 ⋀𝑚2 𝛤 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 )

⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 )
𝑑𝑉
𝛤 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = )
𝑑𝑡 0
⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑆1 ) + 𝑉
⃗ (𝐺2 , 𝑆1 /𝑅0 )
𝑉⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝐿𝛺1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1

𝑦1 − 𝐿𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗
𝛤 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝐿𝛺̇ 1/0 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1

𝐿 −𝐿𝛺1/0 2 0
̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺1 𝐺2 ⋀𝑚2 𝛤(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [0] ⋀𝑚2 [ 𝐿𝛺1/0 ] = [ ̇ 0 ]
2
0 𝐵1 𝑚 2 𝐿 𝛺1/0
0 𝐵1 𝐵1
𝛿𝑥 ̇0
𝛿 (𝐺1 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝛿𝑦 ] + [ 0 ]
2
𝛿𝑧 𝑚2 𝐿 𝛺1/0
𝐵2 𝐵1
̇

̇ ̇
𝛿𝑥 0 −𝐸1 𝛺1/0
𝛿 (𝐺1 , 𝑆/𝑅0 ) = [𝛿𝑦 ] + [ 0 ] + [− 𝐸1 𝛺1/0 2 ]
𝛿𝑧 𝐵 𝑚2 𝐿2 𝛺1/0 ̇ 𝐶1 𝛺1/0
2 𝐵1 𝐵1
̇

𝛿𝑥 −𝐸1 𝛺1/0
𝛿 (𝐺1 , 𝑆/𝑅0 ) = [𝛿𝑦 ] + [ −𝐸1 𝛺1/0 2 ]
𝛿𝑧 𝐵 2
𝛺1/0 (𝐶1 + 𝑚2 𝐿 )
2 𝐵1

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 Torseurs des actions extérieures

Question 11: Donner l’expression des torseurs des actions extérieures sur 𝟏, 𝟐 et 𝟏𝑼𝟐

𝐵1 𝐵1
𝑋01 𝐿01 𝑋21 0
{𝐷(𝑆/0)} = {𝒯𝑒𝑥𝑡→𝑆1 } = { 𝑌01 𝑀01 } + { 𝑌21 𝑀21 }
𝑍01 0 𝐺 𝑍21 𝑁21 𝐺
1 2
𝐵1
𝑋12 0
{𝐷(𝑆2 /0)} = {𝒯𝑒𝑥𝑡→𝑆2 } = { 𝑌12 𝑀12 }
𝑍12 𝑁12 𝐺
2
𝐵1
𝑋01 𝐿01
{𝒯𝑒𝑥𝑡→1𝑈2 } = {𝑌01 𝑀01 }
𝑍01 0 𝐺
1

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 Torseurs dynamiques
Solide 2

Question 12: Déterminer ⃗𝜞(𝑮𝟐 , 𝑺𝟐 /𝟎).

Déjà fait
⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 )
𝑑𝑉
𝛤 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = )
𝑑𝑡 0
⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑆1 ) + 𝑉
⃗ (𝐺2 , 𝑆1 /𝑅0 )
𝑉⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝐿𝛺1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1

𝛤 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝐿𝛺1/0

̇
𝑦1 − 𝐿𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥1

Question 13: En déduire l’expression de la résultante dynamique du mouvement de

𝑺𝟐 par rapport à 0
̇
𝑦1 − 𝑚2 𝐿𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑚2 𝛤(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝑚2 𝐿𝛺1/0 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1

Question 14: Donner {𝑫(𝑺𝟐 /𝟎)} en 𝑮𝟐 dans la base 2

𝛿𝑥
𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝛿𝑦 ]
̇ 𝛿𝑧 𝐵
2

𝑚2 𝛤(𝐺2 , 𝑆2 /𝑅0 ) = 𝑚2 𝐿𝛺 𝑦1 − 𝑚2 𝐿𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗

̇ 1/0 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1
̇
𝑩𝟐
−𝒎𝟐 𝑳𝜴𝟏/𝟎 𝟐 𝜹𝒙
{𝑫(𝑺𝟐 /𝟎)} = {𝒎𝟐 𝑳𝜴𝟏/𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜷) 𝜹𝒚 }
𝒎𝟐 𝑳𝜴𝟏/𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜷) 𝜹𝒛
𝑮𝟐

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 Ensemble S

⃗ (𝑮/𝟎).
Question 15: Déterminer 𝜞

⃗ (𝐺/0)
𝑑𝑉
𝛤 (𝐺/0) = )
𝑑𝑡 0
⃗ (𝐺/0) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐺/𝑆1 ) + 𝑉
⃗ (G, 𝑆1 /𝑅0 )
𝑉⃗ (𝐺, S/𝑅0 ) = 𝜀𝛺1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1

𝛤 (𝐺, S/𝑅0 ) = 𝜀𝛺1/0 𝑦1 − 𝜀𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗

̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1

Question 16: En déduire l’expression de la résultante dynamique du mouvement de S

par rapport à 0.
̇

𝑦1 − 𝑚𝜀𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑚𝛤 (𝐺/𝑅0 ) = 𝑚𝜀𝛺1/0 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1

Question 17: Donner {𝑫(𝑺/𝟎)} en 𝑮𝟏 dans la base 1

𝛿𝑥 0
⃗𝛿(𝐺1 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝛿𝑦 ] + [ 0 ]
2 ̇
𝛿𝑧 𝐵 𝑚2 𝐿 𝛺 1/0 𝐵
2 1

𝛿𝑥 0
⃗𝛿(𝐺1 , 𝑆2 /𝑅0 ) = [𝛿𝑦 cos(𝛽) − 𝛿𝑧 sin(𝛽)] +[ 0 ]
𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽) 𝑚2 𝐿 𝛺̇ 1/0
2
𝐵1 𝐵1
𝛿𝑥
=[ 𝛿𝑦 cos(𝛽) − 𝛿𝑧 sin(𝛽) ]
𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽) + 𝑚2 𝐿 𝛺̇ 1/0 2
𝐵1

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 𝛿 (𝐺1 , 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿 (𝐺1 , 𝑆1 /𝑅0 ) + 𝛿 (𝐺1 , 𝑆2 /𝑅0 )
𝛿𝑥 −𝐸1 𝛺1/0
𝛿 (𝐺1 , 𝑆/𝑅0 ) = [ 𝛿𝑦 cos(𝛽) − 𝛿𝑧 sin(𝛽) ] + [− 𝐸1 𝛺1/0 2 ]
𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽) + 𝑚2 𝐿2 𝛺1/0 ̇ 𝐶1 𝛺1/0
𝐵1 𝐵1
̇ 𝐸 𝛺
𝛿𝑥 − ̇
1 1/0
𝛿 (𝐺1 , 𝑆/𝑅0 ) = [ 𝛿𝑦 cos(𝛽) −̇ 𝛿𝑧 sin(𝛽) − 𝐸1 𝛺1/0 2 ]
𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽)
̇
+ 𝛺1/0 (𝐶1 + 𝑚2 𝐿2 )
𝐵1

̇
𝑦1 − 𝑚𝜀𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑚𝛤 (𝐺, S/𝑅0 ) = 𝑚𝜀𝛺1/0 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1
𝑚𝛤 (𝐺, S/𝑅0 ) = −𝑚𝜀𝛺1/0 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1
̇
̇ 𝑩𝟏
−𝒎𝜺𝜴𝟏/𝟎 𝟐 𝜹𝒙̇ − 𝑬𝟏 𝜴𝟏/𝟎
{𝑫(𝑺/𝟎)} = { 𝒎𝜺𝜴𝟏/𝟎 𝜹𝒚 𝐜𝐨𝐬(𝜷) − 𝜹𝒛 𝐬𝐢𝐧(𝜷) − 𝑬𝟏 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 }
𝟎 𝜹𝒚 𝐬𝐢𝐧(𝜷) + 𝜹𝒛 𝐜𝐨𝐬(𝜷) + 𝜴𝟏/𝟎 (𝑪𝟏 + 𝒎𝟐 𝑳𝟐 )
𝑮𝟏

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 Imposition d’une vitesse 1/0 constante

Question 18: Proposer une nouvelle forme du torseur des actions extérieures sur la
pièce 1 au niveau de la liaison pivot 1/0.

𝐵1
𝑋01 𝐿01
{𝑌01 𝑀01 }
𝑍01 𝐶𝑚 𝐺
1

𝜹𝒙
Question 19: Simplifier le vecteur [𝜹𝒚 ]
𝜹𝒛 𝑩
𝟐

𝛿𝑥 𝐴2 𝛺̇ 2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )

[𝛿𝑦 ] = [ 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺̇ 1/0 + cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) ]
𝛿𝑧 𝐵 𝐶2 cos(𝛽) 𝛺̇ 1/0 + sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )
2
𝐵2
2
𝛿𝑥 𝐴2 𝛺̇ 2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 (𝐶2 − 𝐵2 )
[𝛿𝑦 ] = [ cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) ]
𝛿𝑧 𝐵 sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )
2 𝐵2

Question 20: Simplifier le torseur dynamique 𝑫(𝑺𝟐 /𝟎) en tenant compte de la vitesse
constante imposée

𝐵2
−𝑚2 𝐿𝛺1/0 2 𝛿𝑥
{𝐷(𝑆2 /0)} = {𝑚2 𝐿𝛺1/0 cos(𝛽) 𝛿𝑦 }
̇ sin(𝛽)
𝑚2 𝐿𝛺1/0 𝛿𝑧
𝐺2
̇
𝑩𝟐
−𝒎𝟐 𝑳𝜴𝟏/𝟎 𝟐 𝑨𝟐 𝜴𝟐/𝟏 + 𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝐬𝐢𝐧(𝜷) 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 (𝑪𝟐 − 𝑩𝟐 )
̇
{𝑫(𝑺𝟐 /𝟎)} = { 𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝜴𝟐/𝟏 𝜴𝟏/𝟎 (𝑨𝟐 + 𝑩𝟐 − 𝑪𝟐 ) }
𝟎 𝐬𝐢𝐧(𝜷) 𝜴𝟐/𝟏 𝜴𝟏/𝟎 (−𝑨𝟐 + 𝑩𝟐 − 𝑪𝟐 )
𝑮𝟐
Question 21: Simplifier le torseur dynamique 𝑫(𝑺/𝟎) en tenant compte de la vitesse
constante imposée - On remplacera uniquement la formule de 𝜹𝒙

𝐵1
−𝑚𝜀𝛺1/0 2 𝛿𝑥 − 𝐸1 𝛺̇1/0
̇
{𝐷(𝑆/0)} = { 𝑚𝜀𝛺1/0 𝛿𝑦 cos(𝛽) − 𝛿𝑧 sin(𝛽) − 𝐸1 𝛺1/0 2 }
̇ 2)
0 𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽) + 𝛺1/0 (𝐶1 + 𝑚2 𝐿
𝐺1
2
𝛿𝑥 = 𝐴2 𝛺̇ 2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 (𝐶2 − 𝐵2 )
̇
𝑩𝟏
−𝒎𝜺𝜴𝟏/𝟎 𝟐 𝑨𝟐 𝜴𝟐/𝟏 + 𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝐬𝐢𝐧(𝜷) 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 (𝑪𝟐 − 𝑩𝟐 )
{𝑫(𝑺/𝟎)} = { 𝟎 𝜹𝒚 𝐜𝐨𝐬(𝜷) − 𝜹𝒛 𝐬𝐢𝐧(𝜷) − 𝑬𝟏 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 }
𝟎 𝜹𝒚 𝐬𝐢𝐧(𝜷) + 𝜹𝒛 𝐜𝐨𝐬(𝜷)
𝑮𝟏

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 PFD et actions de liaison

Question 22: Que valent les actions dans la liaison 1/0 ?

𝐵1
𝑋01 𝐿01
{𝐷(𝑆/0)} = {𝒯𝑒𝑥𝑡→𝑆 } = { 𝑌01 𝑀01 }
𝑍01 𝐶𝑚 𝐺
1
𝐵1
−𝑚𝜀𝛺1/0 2 𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 ) 𝑋01 𝐿01 𝐵1

{ 0 𝛿𝑦 cos(𝛽) − 𝛿𝑧 sin(𝛽) − 𝐸1 𝛺1/0 2 } = { 𝑌01 𝑀01 }

0 𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽) 𝑍01 𝐶𝑚 𝐺
1
𝐺1
̇

𝑋01 = −𝑚𝜀𝛺1/0 2
𝑌01 = 0
𝑍01 = 0
𝐿01 = 𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )
𝑀01 = 𝛿𝑦 cos(𝛽) − 𝛿𝑧 sin(𝛽) − 𝐸1 𝛺1/0 2
̇
{ 𝐶 𝑚 = 𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽)

Question 23: En déduire l’expression du couple 𝑪𝒎 en remplaçant les expressions de

𝜹𝒚 et 𝜹𝒛

𝐶𝑚 = 𝛿𝑦 sin(𝛽) + 𝛿𝑧 cos(𝛽)

𝛿𝑥 𝐴2 𝛺̇ 2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )

[𝛿𝑦 ] = [ 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺̇ 1/0 + cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) ]
𝛿𝑧 𝐵 𝐶2 cos(𝛽) 𝛺̇ 1/0 + sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )
2
𝐵2
̇ 𝛺1/0 = 0

𝛿𝑥 𝐴2 𝛺̇ 2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )

[𝛿𝑦 ] = [ cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) ]
𝛿𝑧 𝐵 sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )
2 𝐵2

̇ (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) sin(𝛽) + sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) cos(𝛽)

𝐶𝑚 = cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0
+ 𝛺1/0 (𝐶1 + 𝑚2 𝐿2 ) ̇
𝐶𝑚 = cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 − 𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) sin(𝛽) + 𝛺1/0 (𝐶1 + 𝑚2 𝐿2 )

𝑪𝒎 = 𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝐬𝐢𝐧(𝜷) 𝜴𝟐/𝟏 𝜴𝟏/𝟎 (𝑩𝟐 − 𝑪𝟐 )

Dans le cas où l’hélice bouge, elle induit des effets d’inertie qui ont tendance à changer la vitesse de
rotation. Hors, cette vitesse est imposée constante, ce sont donc des actions qui en résultent dans la
liaison pivot. Page 13 sur 19
Question 24: Que valent les actions dans la liaison 2/1 ?

𝐵1
𝑋12 0
{𝐷(𝑆2 /0)} = { 𝑌12 𝑀12 }
𝑍12 𝑁12 𝐺
2
𝐵2
−𝑚2 𝐿𝛺1/0 2 𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 ) 𝑋12 0 𝐵1
̇
{ 0 cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) } = { 𝑌12 𝑀12 }
0 sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) 𝑍12 𝑁12 𝐺
2
𝐺2

𝑋12 = −𝑚2 𝐿𝛺1/0 2

𝑌12 = 0
̇ 𝑍12 = 0
0 = 𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )
𝑀12 = cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )
{ 𝑁12 = sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )

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 PFD et mouvement

Question 25: Trouver l’équation différentielle du mouvement de l’hélice supposée

libre obtenue par l’application du PFD aux questions précédentes et exprimer 𝜴𝟐/𝟏

0 = 𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )

̇

𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝐬𝐢𝐧(𝜷) 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 (𝑪𝟐 − 𝑩𝟐 )

𝜴𝟐/𝟏 =− ̇
𝑨𝟐

̇
Question 26: Que valent 𝜹𝒚 et 𝜹𝒛 dans ce cas

𝛿𝑥 𝐴2 𝛺̇ 2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )

[𝛿𝑦 ] = [ 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺̇ 1/0 + cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) ]
𝛿𝑧 𝐵 𝐶2 cos(𝛽) 𝛺̇ 1/0 + sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )
2
𝐵2
𝛿𝑥 2
𝐴2 𝛺̇ 2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 (𝐶2 − 𝐵2 )
[𝛿𝑦 ] = [ 0 ]
𝛿𝑧 𝐵 0 𝐵
2 2

𝛿𝑦 = 𝛿𝑧 = 0

Question 27: Que valent 𝑳𝟏𝟐 et 𝑪𝒎 dans ce cas ?

̇
On reprend les résultats précédents où 𝛺2/1 = 0 et en ajoutant 𝐿12 :

𝑋12 = −𝑚2 𝐿𝛺1/0 2

𝑌12 = 0
𝑍12 = 0
𝐿12 = cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )
𝑀12 = 0
{ 𝑁12 = 0

𝐶𝑚 = 2 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐵2 − 𝐶2 ) = 0

Dans ce cas, 𝐶𝑚 = 0, c’est-à-dire qu’il est possible d’imposer une vitesse constante et qu’aucun effet
d’inertie ne va s’y opposer ou y participer.

𝑳𝟏𝟐 = 𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝐬𝐢𝐧(𝜷) 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 (𝑪𝟐 − 𝑩𝟐 )

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Question 28: Etudier le signe de −𝑳𝟏𝟐 ou de 𝜴𝟐/𝟏 selon la position de l’hélice

𝐿12 = cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )

cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 )
𝛺2/1 =− ̇
𝐴2

𝑎2 − 𝑏 2
̇ 𝐶2 − 𝐵2 = 𝑚2′′
12

Signe de −𝐿12 ou de 𝛺2/1

a>b a<b
𝜋 𝛽 𝜋 ̇
𝜋 𝛽 𝜋
𝛽 = 0 ou 𝛽 = 𝜋 𝛽 ∈ ]0; [ 𝛽 = 0 ou 𝛽 = 𝜋 𝛽 ∈ ]0; [
2 ∈ ]− ; 0[ 2 2 ∈ ]− ; 0[ 2
2 2
0 >0 <0 0 <0 >0

Question 29: En déduire le mouvement de l’hélice

a>b a<b
𝜋 𝛽 𝜋 𝜋 𝛽 𝜋
𝛽 = 0 ou 𝛽 = 𝜋 𝛽 ∈ ]0; [ 𝛽 = 0 ou 𝛽 = 𝜋 𝛽 ∈ ]0; [
2 ∈ ]− ; 0[ 2 2 ∈ ]− ; 0[ 2
2 2
Mvt 0 Mvt + Mvt - Mvt 0 Mvt - Mvt +

La rotation entre 2 et 1 étant nulle, on a fictivement bloqué celle-ci. C’est donc comme si nous avions
changé la liaison pivot en liaison encastrement, bien qu’elle n’existe pas en réalité. Ainsi, le couple
obtenu par application du PFD représente une action extérieure qui serait appliquée à l’hélice si la en
présence de cet arrêt en rotation. Appelons M cette action, c’est un moment.
Question 30: Discuter de ses positions d’équilibre.

𝜋
𝐿12 = 0 ⇔ 𝛽 = 𝑘
𝑘∈𝕫
2
𝜋 𝜋
Si on trace cos(𝛽) sin(𝛽) en fonction de béta et qu’on étudie, entre ]− 2 ; 2 [ l’effet d’un petit
déplacement sur le moment, on voit que seule la position en 0 induit un mouvement opposé au
mouvement imposé.
L’hélice tend à se mettre à l’horizontale, position stable.
La position verticale est instable.

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 TEC et mouvement

Question 31: Obtenir l’équation différentielle du mouvement à l’aide du TEC.

On isole le solide 2 et on applique le TEC dans le référentiel lié au solide 0 supposé Galiléen:

𝑑𝑇(𝑆2 , 0)
= 𝑃𝑖𝑛𝑡 + 𝑃𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡

𝐴2 0 0
𝐼(𝐺2 , 𝑆2 ) = [ 0 𝐵2 0]
0 0 𝐶2 𝐵
2
𝛺2/1
⃗ (𝑆2 /𝑅0 ) = [ sin(𝛽) 𝛺1/0 ]
𝛺
cos(𝛽) 𝛺1/0
𝐵2
⃗ (𝐺2 , 𝑆2 /0) = 𝐿𝛺1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦1

1 1
𝑇(𝑆2 , 0) = 𝑀2 𝑉(𝐺2 , 𝑆2 /0)2 + 𝛺⃗ (𝑆2 /0). 𝐼(𝐺2 , 𝑆2 )𝛺
⃗ (𝑆2 /0)
2 2

𝛺2/1 𝐴2 0 0 𝛺2/1
1 2 1
𝑇(𝑆2 , 0) = 𝑀2 𝐿2 𝛺1/0 + [ sin(𝛽) 𝛺1/0 ] .[ 0 𝐵2 0 ] [ sin(𝛽) 𝛺1/0 ]
2 2 0 0 𝐶2 𝐵 cos(𝛽) 𝛺1/0
cos(𝛽) 𝛺1/0 2
𝐵2 𝐵2

𝛺2/1 𝐴2 𝛺2/1
1 2 1
𝑇(𝑆2 , 0) = 𝑀2 𝐿2 𝛺1/0 + [ sin(𝛽) 𝛺1/0 ] . [ 𝐵2 sin(𝛽) 𝛺1/0 ]
2 2
cos(𝛽) 𝛺1/0 𝐶2 cos(𝛽) 𝛺1/0
𝐵2 𝐵2
1 1
𝑇(𝑆2 , 0) = 𝑀2 𝐿2 𝛺1/0 2 + [𝐴2 𝛺2/1 2 + 𝐵2 sin(𝛽)2 𝛺1/0 2 + 𝐶2 cos(𝛽)2 𝛺1/0 2 ]
2 2

𝟏 𝟏
𝑻(𝑺𝟐 , 𝟎) = 𝑴𝟐 𝑳𝟐 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 + [𝑨𝟐 𝜴𝟐/𝟏 𝟐 + 𝜴𝟏/𝟎 𝟐 (𝑩𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝜷)𝟐 + 𝑪𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝜷)𝟐 )]
𝟐 𝟐
̇ ̇ ̇
𝑑𝑇(𝑆2 , 0)
= 𝑀2 𝐿2 𝛺1/0 𝛺1/0̇ + 𝐴2 𝛺2/1 𝛺2/1 + 𝛺1/0 𝛺1/0 (𝐵2 sin(𝛽)2 + 𝐶2 cos(𝛽)2 )
𝑑𝑡
+ 𝛺1/0 2 𝛽(𝐵2 cos(𝛽) sin(𝛽)
̇
− 𝐶2 sin(𝛽) cos(𝛽))

𝛺1/0 = 0
̇

𝑑𝑇(𝑆2 , 0) ̇
= 𝐴2 𝛺2/1 𝛺2/1 + 𝛺1/0 2 𝛺2/1 cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 )
𝑑𝑡
𝑑𝑇(𝑆2 , 0)
= 𝛺2/1 (𝐴2 𝛺2/1 + 𝛺1/0 2 cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 ))
𝑑𝑡
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 𝑑𝑇(𝑆2 , 0)
= 𝑃𝑖𝑛𝑡 + 𝑃𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
𝑃𝑖𝑛𝑡 = 0

Pour 𝑃𝑒𝑥𝑡 , soit on calcule le comoment des torseurs :

𝑃𝑒𝑥𝑡 = {𝒯12 }{𝒱21 }

𝐵2 𝐵2
−𝑚2 𝐿𝛺1/0 2 𝐴2 𝛺2/1 + cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐶2 − 𝐵2 ) 𝛺2/1 0
={ 0 cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) } { 𝛺1/0 sin(𝛽) 𝐿1 cos(𝛽) 𝛺1/0 }
0 sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 ) 𝛺1/0 cos(𝛽) −𝐿1 sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0
̇ 𝐺2 ̇ 𝐺2
𝑃𝑒𝑥𝑡 = cos(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )𝛺1/0 sin(𝛽) + sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (−𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶2 )𝛺1/0 cos(𝛽)
𝑃𝑒𝑥𝑡 = 2 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 2 (𝐵2 − 𝐶2 )
𝐴𝑡𝑡𝑒𝑛𝑡𝑖𝑜𝑛 à 𝑛𝑒 𝑝𝑎𝑠 𝑙 ′ 𝑜𝑢𝑏𝑙𝑖𝑒𝑟, 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑒𝑟𝑟𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙 ′ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑢𝑒

Sinon on utilise le couple théorique 𝐿12 qui s’applique pour que la vitesse soit constante :
𝑃𝑒𝑥𝑡 = 𝐿12 𝛺2/1 = cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 𝛺2/1 (𝐶2 − 𝐵2 )

Ensuite :
𝑑𝑇(𝑆2 , 0)
= 𝑃𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
𝛺2/1 (𝐴2 𝛺2/1 + 𝛺1/0 2 cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 )) = 2 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 2 (𝐵2 − 𝐶2 )
̇
𝐴2 𝛺2/1 𝛺2/1 = −𝛺1/0 2 𝛺2/1 cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 ) + 2 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 2 (𝐵2 − 𝐶2 )
̇

𝐴2 𝛺2/1 = ̇ 𝛺1/0 2 cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 )

𝑪𝟐 − 𝑩 𝟐
𝜴𝟐/𝟏 = ̇ − 𝐜𝐨𝐬(𝜷) sin(𝛽) 𝛺1/0 2
𝑨𝟐

Si on isole 1+2 : L’énergie cinétique du solide 1 est constante car vitesse constante
𝑑𝑇(𝑆1 + 𝑆2 , 0) 𝑑𝑇(𝑆2 , 0) ̇
= = 𝛺2/1 (𝐴2 𝛺2/1 + 𝛺1/0 2 cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 ))
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃𝑒𝑥𝑡̇ = 𝐶𝑚 𝛺1/0 = 2 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 (𝐵2 − 𝐶2 )𝛺1/0
2
𝛺2/1 (𝐴2 𝛺2/1 + 𝛺1/0
̇ cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 )) = 2 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺2/1 𝛺1/0 2 (𝐵2 − 𝐶2 )
𝐴2 𝛺2/1 = 2 cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺̇ 1/0 2 (𝐵2 − 𝐶2 ) − 𝛺1/0 2 cos(𝛽) sin(𝛽) (𝐵2 − 𝐶2 )
𝐴2 𝛺2/1 =̇ cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2 (𝐵2 − 𝐶2 )
𝐵2 − 𝐶2
𝛺2/1 = cos(𝛽) sin(𝛽) 𝛺1/0 2
𝐴2

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 Bilan

Question 32: Comparer les deux démarches mises en place pour l’obtention d’actions
de liaisons et de l’équation différentielle du mouvement.

Le PFD donne les actions de liaison et l’équation différentielle du mouvement, c’est lourd mais ça
fonctionne bien en appliquant la démarche proprement.

Si l’on souhaite juste obtenir l’équation différentielle du mouvement, il suffit d’appliquer un PFD à la
pièce 2 en moment sur l’axe de la pivot 2/1. Sinon, on fait un TEC.

Pour appliquer le TEC dans ce problème, la difficulté réside dans la détermination de la puissance
extérieure car le mouvement est imposé constant, un couple associé étant inconnu :
- Soit on isole 1+2 et il faut la donnée
o du couple inconnu 𝐶𝑚 dans la liaison 1/0, il faut alors faire un PFD à l’ensemble 1+2 en
moment dynamique sur l’axe de la pivot 1/0 en intégrant ce couple inconnu
- Soit on isole 2 et il faut la donnée
o Soit de l’action 1->2 dans la direction de la vitesse (horizontale), donc en résultante
sur les directions ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 et ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , il faut donc faire un PDF appliqué à 2 en résultante sur ⃗⃗⃗⃗
𝑥1
et ⃗⃗⃗⃗
𝑦1
o Soit du couple théorique 𝐿13 qui s’appliquerait sur l’hélice si elle était bloquée, qui est
en fait le couple dynamique qui la fait bouger, il faut donc faire un PFD appliqué à 2 en
moment sur ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥2

Remarque : si le couple 𝐶𝑚 était connu et imposé à la place de la vitesse, il suffirait d’isoler 1+2 et de
faire comme proposé lors de cet isolement. Isoler 2 seule poserait toujours le problème de connaître
l’action dans la liaison ½ ou la puissance de 1 sur 2. On peut alors faire un TEC sur 1 afin d’avoir la
puissance de 2 sur 1 et si liaisons parfaites, on en déduit puissance 2 sur 1

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