Travaux pratiques

Sciences de l’ingénieur

SYMPACT Série 10

Problématique : Quels sont les principaux paramètres intervenant dans le pilotage de la barrière Sympact ? A

Système

Le télépéage (lecture d’un badge placé dans le véhicule par un équipement fixe
installé sur une des voies du poste de péage) a été introduit il y a plusieurs années
comme l’un des moyens de paiement.

Les utilisateurs sont abonnés au service, ils payent

leurs consommations soit par débit d’une réserve, soit par prélèvement bancaire. Le
principal avantage du service est le gain de temps : le passage est accéléré, et on n’a
pas à faire la queue.

Objectifs

❖ Valider la chaîne d’énergie de la barrière

❖ Etudier le comportement du variateur

❖ Valider un modèle numérique du système de conversion électrique

Activité 1 Etude du ressort de torsion

Activité 2 : étude du variateur de vitesse
Activité 3 : étude du comportement du variateur

Activité 4 : modélisation mécanique de la tête de la barrière

Activité 5 : modélisation par Matlab du moteur asynchrone
COMPETENCES
A – Analyser
A1 Identifier le besoin et appréhender les problématiques
A2 Définir les frontières de l'analyse
A3 Appréhender les analyses fonctionnelle et structurelle
A4 Caractériser des écarts
A5 Apprécier la pertinence et la validité des résultats
B – Modéliser
B1 Identifier et caractériser les grandeurs physiques agissant sur un système
B2 Proposer un modèle de connaissance et de comportement
B3 Valider un modèle
C – Résoudre
C1 Choisir une démarche de résolution
C2 Procéder à la mise en œuvre d’une démarche de résolution analytique
C3 Procéder à la mise en œuvre d’une démarche de résolution numérique
D – Expérimenter
D1 Découvrir le fonctionnement d’un système pluri-technologique
D2 Proposer et justifier un protocole expérimental
D3 Mettre en œuvre un protocole expérimental
E – Concevoir
E1 Imaginer des architectures ou des solutions technologiques
E2 Choisir une solution technologique
E3 Dimensionner une solution technique
F – Réaliser
F1 Réaliser et valider un prototype ou une maquette
F2 Intégrer des constituants dans un prototype ou une maquette
G – Communiquer
G1 Rechercher et traiter des informations
G2 Choisir les contenus et l'outil de description adapté
G3 Afficher et communiquer des résultats

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 Barrière sympact
Présentation du système
1 MISE EN SITUATION
Le télépéage (lecture d’un badge placé dans le véhicule par un
équipement fixe installé sur une des voies du poste de péage) a été
introduit il y a plusieurs années comme l’un des moyens de
paiement.
Les utilisateurs sont abonnés au service, ils payent leurs
consommations soit par débit d’une réserve, soit par prélèvement
bancaire. Le principal avantage du service est le gain de temps : le
passage est accéléré, et on n’a pas à faire la queue.

2 SYSTEME D’ORIGINE
La figure 1 présente la structure du système dans sa globalité (diagramme des blocks) à l’aide de l’outil SysML.

Fig. 1 : diagramme des blocs (analyse SysML)

La barrière SYMPACT a pour fonction de laisser passer ou non un véhicule. Vous trouverez sur l’ordinateur à votre
disposition un ensemble de documents, plans et animations vous permettant de prendre connaissance des
spécificités de ce système et de comprendre son fonctionnement.

Sur la figure 2, la partie opérative de la barrière est mise en avant et permet ainsi de visualiser la structure du
mécanisme.
Sur l’axe de la barrière (et donc de la bielle) est monté un ressort de torsion dont un des rôles est de
permettre la remontée de la barrière en cas de coupure d’énergie. La variation du couple que le ressort de torsion
exerce sur la bielle varie linéairement en fonction de l’angle α31.

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 Moteur
Réducteur

Bielle

Lisse
Manivelle

Axe de la lisse

Galet

Fig. 2 : partie opérative de la barrière

Les données de l’étude sont les suivantes :

• Les longueurs standard de lisse : L = 2,5 m ou 3 m ou 3,5 m
• La masse linéique de la lisse : 𝜇 = 1 kg/m
• La raideur du ressort de rappel (de torsion) sera calculée par la formule :
C = k . (𝛼310 − 𝛼31 ) = k. ∆𝛼
avec : C le couple agissant sur le ressort [N.m]
𝛼310 l’angle pour lequel le ressort n’exerce aucun couple [degrés]
∆𝛼 la déformation angulaire [degrés]
k la raideur du ressort en [N.m/degré]

La valeur du couple dû au ressort pour α31 = ‐90° est Cressort = 45 Nm. La valeur pour α31 = 0° est Cressort = 4,5 Nm.

Hypothèses :
➢ Les contacts sont supposés parfaits (pas de frottement),
➢ On néglige le poids des pièces hormis le poids de la lisse et des masses associées.

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Données géométriques :
- Longueur de la manivelle : l = 80 mm
- Entraxe axe de la manivelle / axe de la bielle : e = 112 mm

La barrière du laboratoire a une longueur de 850 mm, elle est constituée de trois parties :
- une lisse d’une longueur de 850 mm et de masse linéique µ = 1 kg/m de centre de gravité Gl.
- une masse en extrémité de la lisse dont le centre de gravité Ge est placé à 800 mm de l’axe de rotation de la
lisse et de masse Me= 2,8 kg.
- Une masse mobile dont le centre de gravité Gc est placé à 170 mm de l’axe de rotation de la lisse et de
masse Mc = 2,8 kg.
La position de la lisse est repérée par l’angle 𝛼31 (angle négatif sur le dessin ci-dessus).

Ci-dessous est donnée l’allure du couple théorique en sortie du réducteur en fonction de l’angle 𝛼31 lorsque la
masse mobile est placée à 170 mm.

C red [N.m]
3,5

2,5

1,5

0,5

0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54 57 60 63 66 69 72 75 78 81 84 87 90

1 SYSTEME INSTRUMENTE
La solution de commande par variateur de vitesse et par capteur de position pour connaître instantanément la
position de la lisse permet une inversion de sens du
mouvement de la lisse en cours de mouvement, permettant
un gain de temps pour un cycle complet et permet le réglage
de vitesses et accélérations distinctes entre les mouvements
de montée et de descente.

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1 TRAVAIL DU GROUPE : IDENTIFICATION MATERIEL
A l’aide de vos observations, identifier chaque élément de la chaine d’énergie du système (sur un brouillon). Il est demandé
d’être le plus précis possible (type de moteur, type de réducteur, rapport de réduction, etc.).

2 ÉQUIPE EXPERIMENTATION
2.1 Mise en évidence du ressort
Cette première partie de l’activité est consacrée à la mise en évidence du rôle du ressort.
La barrière SYMPACT disponible dans le laboratoire correspond à une version réelle de la barrière ERO. De ce fait,
elle comporte un ressort monté en usine et taré en fonction de la lisse installée sur la barrière. Étant donné, qu’il
n’est pas possible de démonter le ressort pour étudier le fonctionnement du mécanisme sans ce dernier, il vous est
proposé d’exploiter des données contenues dans l’environnement multimédia pour réaliser cette étude.

2.1.1 Fonctionnement sans ressort

Pour découvrir le comportement du système « sans ressort », on peut charger des courbes correspondant à des
mesures effectuées expérimentalement sur le mécanisme.

A partir du bureau de l’environnement multimédia,

- Sélectionner le menu « LE MECANISME »,

- Sélectionner l’option « Modélisation du mécanisme complet »,
- Cliquer sur le bouton « Etude statique du mécanisme ».

Une fenêtre d’étude graphique paramétrable apparaît et permet de configurer la longueur de la lisse et la présence
et/ou le type de ressort monté dans le mécanisme. Un bouton permet de tracer la courbe correspondante.

- Choisir une version de barrière « Ressort absent »,

- Choisir une longueur de lisse « 2.50m »,
- Procéder à l’édition du tracé.

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La courbe obtenue donne la valeur du couple statique du mécanisme par rapport à l’angle de rotation de la lisse (3)
par rapport au bâti (1).
A partir de l’étude de cette courbe, préciser les points suivants sur le compte-rendu :
- la valeur du couple lorsque la barrière est en position fermée,
- la valeur maxi du couple en cours d’ouverture,
- la valeur du couple lorsque la barrière est en position ouverte,
- les différents points caractéristiques sur la courbe.

2.1.2 Fonctionnement avec ressort

Pour découvrir le comportement du système « avec ressort », on peut charger des courbes correspondant à des
mesures effectuées expérimentalement sur le mécanisme.

A partir du bureau de l’environnement multimédia, dans la fenêtre « Etude statique du mécanisme »

- Choisir une version de barrière « Ressort R1 à 2.5 m » ;

- Choisir une longueur de lisse « 2.50m » ;
- Procéder à l’édition du tracé.
Cette courbe donne la valeur du couple statique du mécanisme par rapport à l’angle de rotation de la lisse (3) par
rapport au bâti (1).

A partir de l’étude de cette courbe, préciser les points suivants sur le compte-rendu :
- La valeur du couple lorsque la barrière est en position fermée,
- La valeur maxi du couple en cours d’ouverture,
- La valeur du couple lorsque la barrière est en position ouverte,
- Les différents points caractéristiques sur la courbe,

A partir de l’étude comparative des deux courbes (avec et sans ressort), quelle conclusion peut-on apporter sur
le rôle du ressort pendant la phase d’ouverture de la barrière ?

2.1.3 Détermination du couple de tarage du ressort

La barrière est livrée en configuration autoroutière, avec une position hors énergie verticale. Pour que la lisse
remonte en cas de coupure d’énergie, il est nécessaire de tarer le ressort.
La lisse DIDASTEL équipée de la masse mobile permet de simuler une lisse équivalente qui peut varier de 2,5 m à 3
mètres.
Cette longueur dépend de la position de la masse mobile par rapport à l’axe de rotation de la lisse appelée Ymlisse.

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Afin de faire varier artificiellement la longueur de la lisse une masse mobile cylindrique peut coulisser le long de la
lisse de la barrière SYMPACT, entre deux repères qui matérialisent les longueurs maxi de 3 m et mini de 2.5 m.

Z1

centre de gravité « cdg »

de la masse mobile Ylisse

Ymlisse

Y1

Mettre la masse mobile en position maxi (lisse de 3 m) : la lisse est en position basse

- Faire varier progressivement la position de la masse vers la position mini (lisse de 2.5m) jusqu’à ce
que la lisse quitte sa position d’équilibre.
- Relever la distance Ymlisse
- Procéder au calcul de la lisse équivalente
L lisse équivalente = √5,29 + 5,70.Ymlisse avec Ymlisse exprimée en mètres

Remarque : la masse linéaire de la lisse de diamètre Φ 60mm utilisée sur les barrières SYMPACT de chez ERO est de
1 kg/mètre.

- Calculer la masse équivalente de la lisse

- Calculer le couple théorique appliqué au centre O de la liaison pivot entre la lisse et la partie fixe
de la barrière.
- A partir des caractéristiques du ressort, déterminer la valeur angulaire de tarage du ressort.

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1.2 Étude de la motorisation (équipe expérimentation)
Objectifs :
• Relever les caractéristiques électriques de la chaîne d'énergie de la source jusqu'au moteur afin de
déterminer la plage de fonctionnement possible d'un point de vue électrique et mécanique.
• Exploiter un modèle numérique

1.2.1 Présentation

Un variateur de vitesse est un dispositif destiné à régler la vitesse

d'un moteur électrique à courant alternatif en faisant varier la
fréquence et la tension, délivrées à la sortie de celui-ci.
Leurs applications vont des plus petits aux plus grands moteurs,
comme ceux utilisés par les perceuses. Alors qu'environ un quart de la
consommation d'électricité mondiale provient des moteurs électriques
utilisés par l'industrie, les variateurs de vitesse ne restent que peu
répandus, alors qu'ils permettent des réductions de consommation
d'énergie conséquente.
Les progrès de l'électronique de puissance ont permis de réduire le
coût et la taille des variateurs de vitesse ces quatre dernières décennies. Ils ont concerné à la fois les interrupteurs
semi-conducteurs utilisés, la topologie, les méthodes utilisées en contrôle commande et en simulation, ainsi que le
matériel et les logiciels employés pour la commande

1.2.2 Étude Analytique du variateur

1) Identifier les différentes fonctions réalisées par le Variateur de vitesse et compléter le document annexe.
2) Pour une fréquence de 10Hz puis 25Hz déterminer la vitesse du moteur en admettant le glissement constant et
égal à gn.

3) A partir du point de fonctionnement nominal du moteur sous 230V et 50Hz, déduire la valeur de la constante K de
l’expression du couple.
4) Pour les 2 fréquences de 10 et 25Hz, déduire par le calcul les valeurs de tensions à appliquer pour conserver le
couple constant.

1.2.3 Modélisation du variateur sous le logiciel Psim (équipe modélisation)

La structure de puissance d’un variateur de vitesse pour moteur asynchrone triphasé comporte :
- un redresseur à diodes à l’entrée ;
- un condensateur de filtrage sur le bus continu ;
- un onduleur triphasé à commande MLI.
Pour simplifier la simulation, la charge est passive : R, L triphasé. Les formes d’ondes obtenues sont pratiquement
identiques à celles que l’on aurait avec un moteur asynchrone triphasé, en régime permanent.

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Données :
- Tension d’alimentation : Ua = 400 V ;
- Impédance du réseau : Ra = 40 mΩ ; La = 0,2 mH ;
- Condensateur de filtrage : C = 2 mF ; - Charge : R = 5 Ω ; L = 20 mH ;
- Vm et Vp : mêmes valeurs qu’en 2.

Simulation :
5) Régler l’horloge de simulation pour pouvoir visualiser 2 périodes en régime permanent établi.

6) Visualiser sur 2 graphes séparés et relever :

- Ir : courant dans la phase 1 du réseau d’alimentation ;
- Is1 , Is2 , Is3 : courants dans chaque phase de la charge. Mesurer IrRMS et IsRMS.

7) Visualiser et relever le spectre de Ir (0 ≤ f ≤ 700 Hz). Préciser le rang des composantes harmoniques présentes.
Evaluer la valeur efficace du fondamental et des harmoniques. En déduire le THD global.

8) Commenter les formes d’ondes et la décomposition spectrale de Ir.

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3 EQUIPE MODELISATION
Votre objectif est de réaliser des simulations du système afin d'étudier le comportement de la lisse au cours du
mouvement.
En particulier vous allez étudier l’influence du ressort de torsion sur le couple moteur en fonction de la position de la
lisse et de ses caractéristiques.
Vos résultats seront à comparer aux résultats du groupe Expérimentateur.
3.1 Modélisation mécanique de la tête
✓ Ouvrir successivement les fichiers « masse extérieure.sldprt », « lisse1.sldprt »
et « masse flottante.sldprt » et renseigner à chaque fois la masse volumique
adéquate (onglet « évaluer », propriétés des masses, options mettre 4 chiffres
significatifs).
NB : la lisse est en aluminium, les masses sont en acier.

✓ Réaliser un tableau afin d’y renseigner les masses déterminées par SolidWorks.
Est-ce conforme aux données constructeurs ?
✓ Expliquer ce qu’est « l’inertie » d’un solide. Selon vous, dans quel cas est-il plus
difficile de mettre en rotation la lisse : masse mobile proche de l’axe de
rotation ou masse mobile éloignée ?
✓ Ouvrir le fichier assemblage « lisse.sldasm ». Dans le 3e onglet (configurations) du
feature manager, deux configurations sont présentes (d=170 mm et d=668mm)
traduisant la position de la masse mobile sur la lisse. Chaque configuration s’active par double clic dessus.
✓ Pour les deux configurations, relever le terme B0 (la lisse tourne
autour de l’axe 𝑦⃗) de la matrice d’inertie de l’ensemble (cf. doc ressources
ci-après pour savoir qui est B0). Cela confirme-t-il bien votre raisonnement
précédent ? Expliquer. Selon vous, quel(s) est (sont) le(s) impact(s) sur le
système ? Présenter votre travail.
Pour activer méca3D : outils \ compléments \méca3D v12. Cf. page suivante
pour quelques indications.
✓ Compléter le modèle méca3D conformément à l’arborescence ci-
contre (il suffit d’installer les liaisons, modifier les valeurs des poids afin d’y
mettre la bonne valeur).
En cas de besoin, se référer au fichier « MECA3D-Doc_référence.pdf »
✓ Réaliser une simulation numérique (cf. aide ci-après), tracer
l’évolution du couple « pivot Bâti Lisse moteur » en fonction de la position
de la lisse (courbes paramétrées). Vous effectuerez deux études : masse
flottante à 170 mm et masse flottante à 668 mm.
Remarque : pour réaliser l’étude à 668 mm, il suffira de dupliquer l’étude à
170 mm et mettre en configuration 668 mm (configuration activée par
double-clic).
✓ Comparer avec les résultats trouvés par le chef de projet, expliquez
les différences.

✓ De même, tracer le couple moteur en fonction de la position de

la lisse, comparer cette fois-ci avec l’équipe Expérimentation.

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3.2 Modélisation « scalaire » du moteur asynchrone sur Matlab simulink
1. Faire quelques recherches et expliquer succinctement le principe de fonctionnement d’un moteur
asynchrone.
2. Donner l’expression du couple électromagnétique délivré par la machine à partir du schéma équivalent en
fonction de Cemax et gm (valeur du glissement pour lequel le couple est maximum).
Lf
I

L R R’r/g
V

3. Donner l’allure de la caractéristique Ce(N).

4. A partir de l’expression du couple de la question 2, donner l’expression simplifiée valable pour les très faibles
valeurs de glissement.
5. Remplacer Cemax et gm par leur expression dans l’équation du couple précédente, et mettre Ce sous la forme :
Ce=A.𝛚𝐫 avec ωr, la pulsation des courants rotoriques.
6. Rappeler la relation liant la pulsation des courants statoriques ωs, la pulsation des courants rotoriques ωr et
la vitesse de rotation de la machine Ω.
7. Donner l’équation mécanique de la machine tenant compte des frottements secs et visqueux mais en
considérant un fonctionnement à vide (donc Cres=0).
8. A partir des équations des questions précédentes, donner un schéma bloc représentant la machine et sa
charge mécanique.
9. Appeler l’enseignant pour mettre en place le schéma d’autopilotage (de commande) scalaire de la machine
asynchrone alimentée par variateur de fréquence.
10. Compléter le fichier « MAS.m » à votre disposition en fonction des valeurs données précédemment et lancer
l’initialisation pour paramétrer la simulation.
11. Vous avez à votre disposition 2 fichiers « MAS_IP.mdl » et « MAS_P.mdl » dans les deux cas, observer
l’évolution du couple, de la vitesse et de la position en fonction des grandeurs de références. Appeler
l’enseignant pour discuter de vos observations.

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 ANNEXE : aide la réalisation du modèle méca3D

Effort du ressort

Assemblage2 bati<1>

Piv Bati Lisse

Poids masse mobile
Pivot moteur Effort du ressort
Assemblage lisse<1>
Poids lisse
Poids masse ext

assemblage manivelle<1>
contact cylindre plan
couple moteur
Pivot galet

roul_015<1>

Inconnu et lié à la pièce1

Renseigner la vitesse moteur

Correspond au pas de calcul, on souhaite que

les calculs soient effectués tous les degrés

Calculer le temps théorique nécessaire à la lisse pour passer de la position verticale à la

position horizontale sachant que pour se faire la manivelle a une rotation de 250°

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 ANNEXE : lecture de la matrice d’inertie dans SolidWorks

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4 ETUDE THEORIQUE : MENEE PAR LE CHEF DE PROJET
Mise en situation :
La masse mobile présente sur la lisse du laboratoire permet de simuler le comportement d’une lisse réelle
utilisée à l’extérieur. En effet, il existe trois longueurs disponibles : 2,5 m / 3 m et 3,5 m.
L’objectif de cette partie est déterminer analytiquement à quelle distance x la masse mobile doit être placée
afin de rendre équivalent la lisse du laboratoire à une lisse réelle pour chacune des trois longueurs.

La masse mobile mc de centre de gravité Gc, est

destinée à générer, en fonction de sa position, le
couple équivalent à celui créé par une lisse de
longueur standard soit donc 2.5 m ou 3 m.

Questions :
Moment exercé par la pesanteur
✓ Exprimer littéralement le moment exercé en O exercé par les 3 poids représentés ci-dessus, ce moment sera
noté MO, en fonction de 𝛼31 , Pe, Pc, Pl et x.
✓ Dans le cas d’une lisse « réelle » de longueur 2.5 m, que vaut MO ? Pour une lisse de 3 m ?
✓ Déduire des deux questions précédentes la distance x à laquelle la masse mc doit être placée pour que le
moment MO soit équivalent à une lisse de 2.5 m ? de 3 m ? (une lisse de longueur d a son centre de gravité
placé à une distance d/2 de l’axe de rotation). Conclure.
Moment exercé par le ressort de rappel
Sur l’axe de la lisse est monté un ressort de torsion dont un des rôles est de permettre de remonter la barrière de
façon automatique en cas de coupure d’énergie. La variation du couple dû au ressort de torsion varie linéairement
en fonction de l’angle :
Mressort = K (31 - 310)
K est la raideur en torsion du ressort en Nm/degré
310 est l’angle pour lequel le couple dû au ressort est nul
Données :
Pour 31 = 0°, on donne une précontrainte du ressort équivalent à un couple de 4,5 Nm
Pour 31 = 90°, on donne une précontrainte du ressort équivalent à un couple de 45 Nm
✓ Calculer alors la raideur du ressort ( K en N.m/° ) ainsi que 310 . Comparer K avec les données constructeur.
✓ Compléter le fichier Excel donné afin de tracer sur le même graphique la courbe MO = f(𝛼31 ) pour les deux
longueurs de lisse standard (2.5 m et 3 m) et la courbe Cressort = f(𝛼31 ) (attention au signe).

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