Correction de La Série TD4

Faculté de Technologie, Département GEE, M2 Auto Université de Tlemcen
Série TD 4 : Forces statiques
Exercice 1:
Considérons un robot planaire à deux articulations soumis à deux forces cartésiennes comme indiqué la
figure ci-dessus. Pour chaque bras (de longueur Li ), la force est appliquée en un point à une distance de bi de
l’axe de l’articulation précédente (i = 1,2). Le vecteur force F1 (de module égal à |F1 |) est perpendiculaire
au premier bras. Sur le deuxième bras, le vecteur de force F2 (de modulo |F2 |) est dirigé dans le sens de
l’axe absolu y0 .
1- Déterminer l’expression du couple au niveau des articulations capable de maintenir le robot en équilibre
statique dans une configuration donnée.
2- Donner la valeur numérique de ce vecteur couple correspondant aux valeurs L1 = 0.6, L2 = 0.5
, b1 = 0.3, b2 = 0.2 [m], |F1 | = 10, |F2 | = 5 [N] ; avec le robot dans la configuration q = ( π4 , π4 ) [rad].
Exercice 2:
Considérons un robot planaire 3R dont l’organe terminal est en contact bilatéral avec la cavité interne
d’une structure fixe dans l’environnement, comme le montre la figure suivante. Les longueurs des bras du
robot sont égales à ℓ1 = ℓ2 = 1 et ℓ3 = 0.5 [m]. La configuration montrée par la figure correspond à
q = [π/4, −π/4, −π/4].
1- Déterminer la valeur des couples statiques aux joints capables d’appliquer une force F = 10 [N] sur la
cavité dans la direction indiquée sur la figure et un moment Mz = 2 [Nm] autour d’un axe normal au
plan.
2- En partant d’un robot stationnaire (q̇ = 0), quelles accélérations articulaires sont nécessaires pour
imposer une accélération de 1 [m/s2] à l’organe terminal suivant la direction de sortie de la cavité ?
1
Correction d’exercice 1
1- Dans cet exercice, deux forces exercent sur le manipulateur en deux points différents. F1 en point p1 et
F2 en p2 . Donc, il y aura deux jacobiennes pour définir le couple total généré par les deux articulations.

τ
τ = 1 = −(JpT1 F1 + JpT2 F2 )
τ2

b1 cos(q1 ) −b1 sin(q1 ) 0 L1 cos(q1 ) + b2 cos(q1 + q2 )
On a: p1 = alors Jp1 = et p2 =
b sin(q1 ) b1 cos(q1 ) 0 L1 sin(q1 ) + b2 sin(q1 + q2 )
1
−L1 sin(q1 ) − b2 sin(q1 + q2 ) −b2 sin(q1 + q2 )
alors Jp2 =
L1 cos(q1 ) + b2 cos(q1 + q2 ) b2 cos(q1 + q2 )
En d’autre
part:

F − sin(q1 ) 0
F1 = x = |F1 | et F2 = .|F2 |
Fy cos(q1 ) 1
2- " #
0.3 0.3 10 0.6 0.6
−√

− √2 − √2 − 0.2

τ1 √
2
√ 0 −6.3640
τ= =− 2
10 − 2 = [N m]
τ2 0 0 √
2
−0.2 0 5 0
Correction d’exercice 2
1- Puisqu’il est nécessaire d’appliquer une force dans le plan (x, y) et un moment autour de celui de l’axe
z, pour utiliser correctement la théorie de la dualité kinétostatique il faut considérer la cinématique
directe du bras par rapport aux variables de la tâche r = (px , py , αz ), où αz est l’angle d’orientation
de l’effecteur terminal (troisième bras) par rapport à l’axe x fixe. On a donc:
 
ℓ1 c1 + ℓ2 c12 + ℓ3 c123
r = ℓ1 s1 + ℓ2 s12 + ℓ3 s123 
q1 + q2 + q3
La jacobienne analytique est calculée comme suit:

   
vx −(ℓ1 s1 + ℓ2 s12 + ℓ3 s123 ) −(ℓ2 s12 + ℓ3 s123 ) −ℓ3 s123
ṙ =  vy  =  ℓ1 c1 + ℓ2 c12 + ℓ3 c123 ℓ2 c12 + ℓ3 c123 ℓ3 c123  q̇
ωz 1 1 1
La relation entre les couples d’actionneurs τi et Fi est donnée par:

   √2 √   
10 10 
−√ 4 1 + 3√4 2 1 7+ √
  √
τ1 Fx 2 2
τ = τ2  = J T  Fy  =  42 2  10   10 
1+ 1  √ = 7+ √ [N m]

√ √ 4 2 2
τ3 Mz 2 2
1 2 7
4 4
2
2- A partir de la relation :
ṙ = J q̇
la formule d’accélération s’obtient en dérivant encore une fois cette expression:
r̈ = J q̈ + J˙q̇
Alors si q̇ = 0, le vecteur d’accélération articulaire est donné par:

   √ 1
 √   
− 2 0 −√ 22
 
q̈1 p̈x √ 2√ 1
−1
q̈ = q̈2  = J(q)  p̈y  = 1 + 2 1 − 1+√2 2   2  = −1 [rad/s2 ]
   
2
q̈3 ω̇z −1 −1 2+ 2
0 0
2

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La jacobienne analytique est calculée comme suit:

La relation entre les couples d’actionneurs τi et Fi est donnée par:

Alors si q̇ = 0, le vecteur d’accélération articulaire est donné par:

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