Zainab

Stabilisation d’un robot
gyropode
• Nom du candidat: Zainab BOUZIANE

• Numéro SCEI: 8475
Plan de la présentation:
1. Introduction
2. Problématique
3. Fonctionnement Global
4. Cahier des charges
5. Objectif 1:Dimensionnement du moteur
6. Objectif 2: Asservissement de la vitesse
7. Objectif 3: Réalisation du prototype
8. Conclusion
9. Annexes
2 2
Introduction:
Le déséquilibre des véhicules à deux roues gène représente un problème
dangereux dont les conséquences sont parfois graves On s’inspirant du
modèle du pendule inversé, on aspire à assurer l’auto-équilibrage d’une
véhicule à deux roues ,
Figure 1 : Représentation du principe du gyropode 3

Problématique:
Notre robot gyropode doit remplir sa fonctionnalité

en tant que véhicule capable de s’auto équilibrer et
d’éviter de se heurter aux obstacles.
Pour ce faire, un choix judicieux des composants,
un asservissement de vitesse et de position et
l’implémentation des algorithmes adéquats doivent
assurer ses fonctions.
4 4
Cahier des charges :
Le système doit détecter

Text = ‘Permettre les obstacles en arrière et
élaborer une procédure
de se déplacer avec d’arrêt en cas d’urgence
un effort minimal’
Figure 3 : diagramme d’exigences (a) 6

Cahier des charges :
Text = ‘Permettre de se
déplacer avec un effort
minimal’
Figure 4: diagramme des exigences (b) 7

Fonctionnement Global:
Figure 5 : schéma synoptique de système
8
Arduino
Figure 7: Chaîne structurelle.
10
Objectif 1 :
Dimensionnement du moteur à courant
continu
Calcul du couple du moteur:
𝟏 𝒅𝑾𝒎
𝑪𝒎 = ((𝑴𝑹²𝒓² + 𝟐𝑱𝒓²) + 𝟐𝑻𝑹𝒓 + 𝑴′𝒈𝒔𝒊𝒏𝜶𝑹𝒓
𝟐 𝒅𝒕
Cm = 0,00656 N.m < Cmax = 0,02 N.m
Donc le moteur est compatible
M = 312,5g : masse du châssis.

m = 30g : masse d’une roue.
R = 33mm : rayon d’une roue.
J = 1,631× 10−5 : moment d’inertie d’une roue. Figure 8: Modélisation du robot dans une pente.
f = 0,7 : coefficient de frottement béton/caoutchouc.
α = 15° : angle de la pente.
r = 1/48 : rapport de réduction.
12
1è𝑟𝑒 expérience: détermination des caractéristiques du moteur.
• Essaie à vide:
On remarque que est

proportionnelle à la vitesse de
rotation.
donc 𝐾𝑐 = 0,1012 𝑉𝑠𝑟𝑎𝑑 −1
Figure 9: Variation de la tension et de la f.e.m. en

fonction de la fréquence de rotation.
13
• Essaie en charge :
On négligeant le couple des

pertes, et on linéarisant la
courbe à droite, on en déduit
que le couple utile Cu est
proportionnel au courant I.
Donc 𝐾𝑒 = 0,1028 𝑁𝑚𝐴−1
Figure 10: Variation du couple en fonction du courant.
Alors Kc ≈ Ke 14
• Expérience 2: Calcule de la vitesse de rotation du MCC:
Capteur de vitesse utilisé:
Il s'agit du capteur infrarouge LM393.
Spécifications:
• la tension de fonctionnement: DC 5 V
• Cinq caractéristiques:
1:Une sortie de canal unique.
2:La sortie signal valide est faible.
3:La sensibilité n’est pas réglable.
4:peut être utilisé pour le comptage de pièces,
vitesse du moteur....
5: le circuit de sortie est commutateur.
15
Figure 12 : Montage électrique de Figure 13 :Schéma électrique du
l’expérience 2. montage de l’expérience 2.
16
17
Expérience 3:
Etablir la réponse du moteur à un échelon de 5V en vitesse
Figure 16 : 2eme montage électrique. Figure 17 : Les impulsions générés par

LM393
Tension (V)
48,8 ms 42,4 ms 40,8 ms
Temps (ms)
Figure 18 : Visualisation des impulsions générées par LM393. 18

Résultats et déductions:
On évaluant la courbe des impulsions, on constate que lors de chaque période d’une impulsion, la
roue tourne d’une vitesse égale { :
Avec 𝑁 = 11 : nombre de périodes par tour.
2𝜋
Ω=
𝑁∗𝑇
T :Durée entre Ω : La vitesse de

deux pulsations rotation en
successives en rad/s
ms.
48,8 11,7
42,4 13,47
40,8 13,99
40 14,27
38,4 14,87
37,6 15,19
Figure17: Les différentes valeurs

calculés Figure 18: la réponse temporelle d’un system du 1è𝑟 ordre.
19
Objectif 2:
Asservissement de la vitesse.
Détermination de la fonction de transfert de la MCC :
Ωf
 Le 𝐠𝐚𝐢𝐧 𝐬𝐭𝐚𝐭𝐢𝐪𝐮𝐞 ∶ K =
U
Donc:
K = 3,038 rad s −1 V −1
 La constante de temps :
Graphiquement on trouve :
τ = 40 ms
la fonction de transfert du MCC est :
Ω(p) 3,038
H1 (p) = =
U(p) 1 + 0,04p
21
Figure 19 : Diagramme de Bode et de phase de l’équation de transfert de la MCC
22
−𝜃𝑙𝑖𝑚 𝜃𝑙𝑖𝑚
Danger zone: Retour
immédiat à l’état
d’équilibre.
Figure 20 : Limitation de l’angle d’inclinaison.
 On rappel que le cahier des charges impose que:
• La vitesse de translation du robot soit proportionnel { son angle d’inclinaison

par rapport à la verticale.
• L’angle d’inclinaison doit rester compris dans une zone de [-30°,30°].
• La vitesse maximale du robot est 𝑉𝑀𝑎𝑥 = 5 𝑘𝑚/ℎ .
𝑉 = 2,65 × 𝜃 = 𝑅 × Ω ⇒ Ω = 80,30 × 𝜃
23
Réalisation de l’asservissement de la vitesse de la MCC :
Ω𝑠
𝐶(𝑝) 𝐾𝑐 𝐾/(1 + 𝜏 ∗ 𝑝)
Figure 21: Schéma bloc.
Figure 21: Schéma bloc 2.

24
• Cas 𝐶 𝑝 = 1 :
𝐾𝑐 ∗ 𝐾 1 𝐾1
𝐹𝑇𝐵𝐹1 𝑝 = ∗ 𝜏 =
1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾 1 + 𝑝 1 + 𝑇1 𝑝
1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾
0,25
Alors: 𝐹𝑇𝐵𝐹1 𝑝 =
1 + 0,03 ∗ 𝑝
 L’erreur statique :
𝜔0
Ω𝑐 𝑝 =
𝑝 𝜀𝑠 = 1 − 𝐾1 ∗ 𝜔0
𝜀𝑠 n’est pas nulle, donc le système est moins

précis.
25
 Réponse p𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝜔0 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠 :
Figure 23 : Réponse de Ω𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 unitaire.
𝑡𝑟5% = 0,08 s 𝜀𝑠 = 0,75rad/s

26
𝐾𝑖 𝐾2
• Cas 𝐶 𝑝 = : 𝐹𝑇𝐵𝐹2 𝑝 =
2∗𝑚 1
𝑝 1 + 𝜔 𝑝 + 2 𝑝2
0 𝜔0
 Réponse p𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝜔0 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠 :
Figure 24 : Réponse de Ω𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛.

1 1
𝑚=
2 𝐾 ∗ 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝜏
𝐾 ∗ 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑖
𝜔0 =
𝜏
L’évolution est donc trop lente, et

𝑡𝑟5% = 9s ne respecte pas le cahier des
charges.
27
Remarques:
1. Le correcteur proportionnel améliore la rapidité de l’évolution de Ωs,
alors que la précision reste toujours médiocre.
2. Le correcteur intégral améliore la précision, mais le temps de

réponse est assez grand.
Solution:
Afin d’augmenter la précision et la rapidité du système, on adopte

comme correcteur pour asservir la vitesse le correcteur PI, qui
combine les deux avantages des correcteurs cités précédemment.
28
• Choix de Ki:
Ki = 50
Ki = 80
Figure 25 : Réponse de 𝛺𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝐾𝑖 = 50 𝑒𝑡 𝐾𝑖 = 80.
27
Pour Ki = 50 :
• Temps de réponse : 𝑡𝑟5% = 0,15s
• Un Dépassement faible
Pour Ki = 80:
• Temps de réponse : 𝑡𝑟5% = 0,18s
• Un Dépassement de 6%
Conclusion:
Afin d’accepter le cahier des charges, on doit choisir la valeur de Ki = 50
28
Objectif 3:
Réalisation du prototype.
29
30
Conclusion
31
Merci pour
votre
attention !
32

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• Nom du candidat: Zainab BOUZIANE

Figure 1 : Représentation du principe du gyropode 3

Notre robot gyropode doit remplir sa fonctionnalité

Le système doit détecter

Figure 3 : diagramme d’exigences (a) 6

Figure 4: diagramme des exigences (b) 7

Figure 5 : schéma synoptique de système

Figure 7: Chaîne structurelle.

Cm = 0,00656 N.m < Cmax = 0,02 N.m

Donc le moteur est compatible

M = 312,5g : masse du châssis.

On remarque que est

donc 𝐾𝑐 = 0,1012 𝑉𝑠𝑟𝑎𝑑 −1

Figure 9: Variation de la tension et de la f.e.m. en

On négligeant le couple des

Donc 𝐾𝑒 = 0,1028 𝑁𝑚𝐴−1

Figure 10: Variation du couple en fonction du courant.

Capteur de vitesse utilisé:

Il s'agit du capteur infrarouge LM393.

Figure 16 : 2eme montage électrique. Figure 17 : Les impulsions générés par

Figure 18 : Visualisation des impulsions générées par LM393. 18

T :Durée entre Ω : La vitesse de

Figure17: Les différentes valeurs

la fonction de transfert du MCC est :

Figure 20 : Limitation de l’angle d’inclinaison.

 On rappel que le cahier des charges impose que:

• La vitesse de translation du robot soit proportionnel { son angle d’inclinaison

Figure 21: Schéma bloc.

Figure 21: Schéma bloc 2.

𝜀𝑠 n’est pas nulle, donc le système est moins

Figure 23 : Réponse de Ω𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 unitaire.

𝑡𝑟5% = 0,08 s 𝜀𝑠 = 0,75rad/s

 Réponse p𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝜔0 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠 :

Figure 24 : Réponse de Ω𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛.

L’évolution est donc trop lente, et

2. Le correcteur intégral améliore la précision, mais le temps de

Afin d’augmenter la précision et la rapidité du système, on adopte

Afin d’accepter le cahier des charges, on doit choisir la valeur de Ki = 50

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