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    Tude Des Performances D Un Asservissement de Vitesse: Ut Du

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    abdoubouguenara
    Ce document décrit une étude des performances d'un asservissement de vitesse par simulation avec Matlab/Simulink. Il présente l'analyse fréquentielle et temporelle de la boucle ouverte et fermée pour évaluer l'influence des gains et constantes de temps sur la précision, la rapidité et la stabilité du système.

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    TP 4.

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    TP N°4 ÉTUDE DES PERFORMANCES D’UN ASSERVISSEMENT DE VITESSE

    1 BUT DU TP
    Le but de ce TP consiste à:

    L’évaluation des performances des systèmes asservis en se basant sur les analyses des réponses
    temporelles et des caractéristiques fréquentielles.
    L’étude de l’influence des constantes de temps et du gain statique sur les performances (précision,
    rapidité, stabilité..) d’un asservissement de vitesse par simulation a l’aide du logiciel Matlab/Simulink.

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    MANIPULATION
    On admettra que la génératrice tachymétrique se comporte comme un système à gain pur unitaire (égal à
    1). On a alors r(t)=ω(t) en valeur algébrique avec r(t) en Volts et ω(t) en rad/s. Le schéma de simulation sera
    donc :

    Figure 1:

    Avec K1=K2=1 et K3 variable et les constante de temps τ1= τ3 =3.9ms et τ2=1ms.

     Soit T(s) la fonction de transfert en boucle ouverte (BO) et F(s) la fonction de transfert en boucle
    fermée (BF).

    A- Analyse (fréquentielle) de la boucle ouverte :

    Construire T(s) et relever à partir des diagrammes de Bode (module& phase) les caractéristiques
    fréquentielles de ce système en BO pour différentes valeur du gain variable K3.

    ωc a 0dB : fréquence de coupure a 0dB.⟹ Mod T(jω c)= 0dB


    ωπ : Fréquence d’inversion de phase ⟹ Arg T(jωπ)= -180o
    ∆ϕo : marge de phase ⟹ 180o - Arg T(jω c)
    ∆G (dB) : marge du gain en dB ⟹ - Mod T(jωπ)

    K3 5 7 9 11 12.3 13
    ωc a 0dB(rad/s) 480 577 655 722 760 780
    ωπ(rad/s) 761 761 761 761 761 761
    ∆ϕo 30.6 17.9 9.5 3.3 0.03 -1.5
    ∆G (dB) 7.83 4.91 2.72 0.98 0.009 -0.5
    Stabilite en BF Oui Oui Oui Oui * Non
    (Oui ou Non)

     Quel est l’effet du gain K3 sur :


    - la bande passante
    - l’inversion de la phase
    - les marges de stabilité

     Que peut-on conclure ?

    B- Analyse en boucle fermée (temporelle) : Construire F(s) et relever à partir des réponses indicielles les
    indices de performance de ce système en BF pour différentes valeur de la constante de temps τ3

    6
    B1- L’effet des constantes de temps.

    On fixe la valeur de K1=K2=1 , K3=5 , τ1 =3.9ms , τ2=1ms et on fait varier la constante de temps τ3

    τ3 (ms) 1 3.9 10 100


    D(%) (dépassement) 15.6 26 36 0
    Tr a5% (temps de réponse) 15.6 26 28.5 40
    Ω(∞) Valeur permanente 0.83 0.83 0.83 0.83
    Erreur statique ε= 1- Ω(∞) 0.17 0.17 0.17 0.17

     Quel est l’effet de la constante de temps sur :


    - l’allure de la réponse indicielle unitaire (oscillations)
    - la rapidité
    - la précision.
     Que peut-on conclure ?

    B2- L’effet de gain K3 .


    Pour différentes valeur de K 3 relever les indices de performance de ce système en BF. avec (K1=K2=1 ,
    τ1 = τ3 =3.9ms , τ 2=1ms)

    τ3 (ms) 5 7 9 11 12.3
    D(%) (dépassement) 49 63 74 84 89
    Tr a5% (temps de réponse) 26 38 67 186 19600
    Ω(∞) Valeur permanente 0.83 0.88 0.9 0.92 0.93
    Erreur statique ε= 1- Ω(∞) 0.17 0.12 0.1 0.08 0.07

     Quel est l’effet du gain K 3 sur :


    - l’allure de la réponse indicielle (oscillation) stabilité
    - la rapidité
    - la précision (tracer la courbe de l’erreur ε en régime permanent en fonction de K3)

     Pour K3=12.3
    - Relever la réponse indicielle et mesurer la période d’oscillation Tosc .. En déduire la pulsation ωosc (
    changer X-Limits =0.. 0.05 des abscisses de la figure step ) <double clic sur l’axe des X>
    Tosc = …… ms ωosc= ……. rad/s
     Que peut-on conclure ? (comparer ωosc a la fréquence d’inversion de phase ωπ )

    C- Conclusion générale ?

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