Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Chapitre VII: Commande des systèmes non linéaires

VII-1) Commande par linéarisation (Feedback linearization)
L’idée principale de cette technique est de transformer la dynamique du système non
linéaire en un système complètement (ou partiellement) linéaire, de telle sorte que les
techniques de commandes linéaires peuvent êtres appliquées.
Celle approche de linéarisation se distingue entièrement de la linéarisation Jacobéenne
autour d'un point d’équilibre (le modèle linéaire obtenu par la linéarisation Jacobéenne n'est
valide qu’au voisinage du point d’équilibre). Par contre le modèle linéaire obtenu par la
linéarisation par retour d’état est une transformation exacte de la dynamique du système non
linéaire.
Il existe deux techniques de linéarisation :
* Linéarisation entrée-état (input-state linearization) : cette technique linéarise complètement
le système non linéaire en système linéaire en utilisant une loi de commande non linéaire.
* Linéarisation entrée-sortie (input-output linearization) : cette technique ne linéarise que le
comportement entre l'entrée et la sortie d'un système en utilisant une loi de commande non
linéaire, et par conséquence, elle peut garantir un comportement linéaire d’une partie
seulement de l’espace d’état.
Avantages :
* Elle transforme le système non linéaire en système complètement (ou partiellement)
linéaire.
* Elle peut assurer la stabilité asymptotique du système linéarisé.
Inconvénients :
* Elle n’est pas robuste face à l'incertitude des paramètres du système et aux perturbations.
* La technique de linéarisation n’existe pas pour tous les systèmes, donc, elle n’est pas
applicable pour tous les systèmes non linéaires.
* Elle coûte plus d’énergie, car, elle est basée sur l’élimination des non-linéarités dans le
système non linéaire.
VII-1-1) Linéarisation entrée-sortie (input-ouput linearization)

106
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Les problèmes de poursuite dans le cas des systèmes non linéaires sont difficiles, car
souvent la sortie dépend de l’entrée de façon très complexe. Donc, il n’est pas toujours facile
de trouver l’entrée permettant d’obtenir la sortie désirée.
L’idée de la linéarisation entrée-sortie consiste, si c’est possible, à linéariser la relation
entre l’entrée et la sortie du système en utilisant une loi de commande non linéaire.
Soit un système non linéaire affine décrit par les équations suivantes :
𝑥̇ = 𝑓(𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢
{ (7.1)
𝑦 = ℎ(𝑥 )
Avec :
𝑥 ∈ 𝑅𝑛 : est le vecteur d'état du système.
𝑢 : est le vecteur d'entrée du système.
𝑦 : est le vecteur de sortie du système.
𝑓 et 𝑔 sont des fonctions non linéaires continument différentiables.
Les procédures de linéarisation entrée-sortie sont :
1- La première étape de la commande par linéarisation entrée-sortie consiste à déterminer le
degré relatif du système.
La dérivée par rapport au temps de la sortie du système 𝑦 est donnée par :
𝜕ℎ(𝑥 ) 𝜕ℎ(𝑥 ) 𝜕𝑥 𝜕ℎ(𝑥 ) 𝜕ℎ(𝑥 ) 𝜕ℎ(𝑥 ) 𝜕ℎ(𝑥 )
𝑦̇ = = = 𝑥̇ = [𝑓(𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢] = 𝑓(𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
La dérivée de Lie est définie par :
𝜕ℎ (𝑥 ) 𝜕ℎ (𝑥 )
𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) = 𝑓(𝑥 ), 𝐿𝑔 ℎ(𝑥 ) = 𝑔(𝑥 ) (7.2)
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Donc, on peut écrire :
𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) + 𝐿𝑔 ℎ(𝑥 )𝑢 (7.3)
Si 𝐿𝑔 ℎ(𝑥 )𝑢 = 0, alors : 𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) (𝑦̇ ne dépend pas de 𝑢).
La dérivée seconde de la sortie du système 𝑦 est :
𝜕𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) 𝜕𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) 𝜕𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) 𝜕𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑦̈ = 𝑥̇ = [𝑓(𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢] = 𝑓(𝑥 ) + 𝑔 (𝑥 )𝑢 (7.4)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑦̈ = 𝐿𝑓 (𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )) + 𝐿𝑔 (𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )) 𝑢 = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 ) + 𝐿𝑔 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢 (7.5)

Si 𝐿𝑔 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢 = 0, alors : 𝑦̈ = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 ) (𝑦̈ ne dépend pas de 𝑢).

On continue à dériver la sortie 𝑦 jusqu’à l’apparition de la commande 𝑢.

107
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

𝑦 (𝑟) = 𝐿𝑟𝑓 ℎ(𝑥 ) + 𝐿𝑔 𝐿𝑟−1

𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢 (7.6)
𝑟 : le degré relatif qui est le nombre de fois qu’il faut dériver la sortie du système 𝑦 jusqu’à
ce que l’entrée du système 𝑢 apparaisse.
On peut écrire :
𝑦 = 𝐿0𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑦̈ = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 ) (7.7)
⋯
(𝑟)
{𝑦 = 𝐿𝑓 ℎ 𝑥 + 𝐿𝑔 𝐿𝑟−1
𝑟 ( )
𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢

Remarque :
* Si le degré relatif 𝑟 est égal à l’ordre du système 𝑛 (𝑟 = 𝑛), alors le système admet une
linéarisation exacte.
* Si le degré relatif 𝑟 est inférieur à l’ordre du système 𝑛 (𝑟 < 𝑛), alors le système admet une
linéarisation partielle.
* Si l’entrée 𝑢 n’apparaît pas après 𝑛 dérivations de la sortie du système, alors, le système
n’est pas commandable.
2- La deuxième étape de la commande par linéarisation entrée-sortie consiste à déterminer
une transformation de coordonnées pour mettre le système sous la forme normale.
On met le système sous la forme suivante :
𝑧1 𝑦 𝐿0𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑧2 𝑦̇ 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑧 = 𝑇(𝑥 ) ⇒ 𝑧3 = 𝑦̈ = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 ) (7.8)
⋯ ⋯ ⋯
(𝑟−1)
(𝑧𝑟 ) (𝑦 ) 𝑟−1 ( )
(𝐿𝑓 ℎ 𝑥 )
Avec : 𝑧1 , 𝑧2 , … , 𝑧𝑟 sont les nouvelles coordonnées du système non linéaire. Donc, le système
non linéaire peut être représenté sous la forme normale suivante :
𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧̇2 = 𝑧3
𝑧̇3 = 𝑧4 (7.9)
⋯
𝑟 ( ) 𝑟−1
{𝑧̇𝑟 = 𝐿𝑓 ℎ 𝑥 + 𝐿𝑔 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢
On pose : 𝛼(𝑥 ) = 𝐿𝑟𝑓 ℎ(𝑥 ) et 𝛽 (𝑥 ) = 𝐿𝑔 𝐿𝑟−1
𝑓 ℎ(𝑥 ), on obtient :

108
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧̇2 = 𝑧3
𝑧̇3 = 𝑧4 (7.10)
⋯
{𝑧̇𝑟 = 𝛼 𝑥 ) + 𝛽(𝑥 )𝑢
(
3- La troisième étape de la commande par linéarisation entrée-sortie consiste à déterminer la
loi de commande qui permet de linéariser le système non linéaire en un système linéaire
équivalent.
1
𝑢= [𝑣 − 𝛼 (𝑥 )], 𝛽 (𝑥 ) ≠ 0 (7.11)
𝛽(𝑥 )
Avec : 𝑣 est la nouvelle entrée (nouvelle variable de commande) pour laquelle le système est
linéaire. Elle est généralement utilisée pour stabiliser le système en boucle fermée.
On substitue l’expression de la commande 𝑢 dans la représentation d’état du système non
linéaire, cela permet d’éliminer les non-linéarités dans le système non linéaire.
𝑧̇𝑟 = 𝑦 (𝑛) = 𝑣 (7.12)
Une fois le système non linéaire est linéarisé, on peut concevoir un contrôleur pour le
système linéarisé en utilisant n'importe quelle méthode de conception des contrôleurs
linéaires classiques. Par exemple, on peut utiliser la commande linéaire par retour d’état.
𝑣 = −𝐾0 𝑦 − 𝐾1 𝑦̇ − 𝐾2 𝑦̈ − ⋯ − 𝐾𝑛−1 𝑦 (𝑛−1) (7.13)
Avec les 𝐾𝑖 sont choisis de sorte que le polynôme 𝑝 (𝑛) + 𝐾𝑛−1 𝑝 (𝑛−1) + ⋯ + 𝐾0 ait des
racines avec des parties réelles négatives.
Si on considère que 𝑦𝑑 est la sortie désirée, et 𝑒 est l'erreur de suivi 𝑒 = 𝑦 − 𝑦𝑑 , donc la loi
de commande devient :
(𝑛)
𝑣 = 𝑦𝑑 − 𝐾0 𝑒 − 𝐾1𝑒̇ − 𝐾2 𝑒̈ − ⋯ − 𝐾𝑛−1 𝑒 (𝑛−1) (7.14)

109
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Commande linéaire Commande non linéaire Système non linéaire

𝑦𝑑 𝑢 𝑦
𝑣 1 𝑥̇ = 𝑓 (𝑥) + 𝑔(𝑥 )𝑢
𝑣 = −𝑘𝑧 𝑢= [𝑣 − 𝛼(𝑥 )] {
+ 𝛽 (𝑥 ) 𝑦 = ℎ (𝑥 )
−

Boucle de linéarisation

𝑧1 = 𝑦 = 𝐿0𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑧2 = 𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑧 = 𝑇 (𝑥 ) = 𝑧3 = 𝑦̈ = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 )
⋯
(𝑟−1)
{𝑧𝑟 = 𝑦 = 𝐿𝑟−1
𝑓 ℎ (𝑥 )

Figure VII.1 : Schéma de principe de la commande par linéarisation entrée-sortie

Exemple 1 :
Soit le système non linéaire suivant :
𝑥̇1 = 𝑥12 + 𝑥2
{ 𝑥̇ 2 = 𝑢 (7.15)
𝑦 = 𝑥1
Les procédures de linéarisation entrée-sortie sont :
1- Détermination du degré relatif du système :
𝑦 = 𝑥1 (7.16)
𝑦̇ = 𝑥̇1 = 𝑥12 + 𝑥2 (7.17)
𝑦̈ = 𝑥̈1 = 2𝑥̇1 𝑥1 + 𝑥̇ 2 = 2𝑥13 + 2𝑥1 𝑥2 + 𝑢 (7.18)
On remarque que le degré relatif 𝑟 = 2 est égal à l’ordre du système 𝑛 = 2.
2- Transformation des coordonnées :
La nouvelle représentation d’état du système contenant les dérivées de la sortie du système :
𝑧1 𝑦 𝑥1
𝑧 = 𝑇(𝑥 ) = (𝑧 ) = (𝑦̇ ) = ( 2 ) (7.19)
2 𝑥1 + 𝑥2
La forme normale du système est donnée par les équations suivantes:
𝑧̇1 = 𝑦̇ = 𝑧2 𝑧̇1 = 𝑧2
{ ⇒{ (7.20)
3
𝑧̇2 = 𝑦̈ = 2𝑥1 + 2𝑥1 𝑥2 + 𝑢 𝑧̇2 = 2𝑥13 + 2𝑥1 𝑥2 + 𝑢
3- La loi de commande qui permet de linéariser le système non linéaire en système linéaire
équivalent est donnée par :
𝑢 = 𝑣 − 2𝑥13 − 2𝑥1 𝑥2 (7.21)

110
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

On substitue l’expression de la commande 𝑢 dans la représentation d’état du système non

linéaire pour éliminer les non-linéarités dans le système non linéaire, on obtient :
𝑧̇1 = 𝑧2 𝑧̇ = 𝑧2
{ ⇒{ 1 (7.22)
𝑧̇2 = 2𝑥13 3
+ 2𝑥1 𝑥2 + 𝑣 − 2𝑥1 − 2𝑥1 𝑥2 𝑧̇2 = 𝑣
On obtient le système linéaire suivant :
𝑧̇ 0 1 𝑧1 0
( 1) = ( ) (𝑧 ) + ( ) 𝑣 (7.23)
𝑧̇2 0 0 2 1
Une fois le système linéarisé est déterminé, on peut appliquer par exemple la commande
linéaire par retour d’état :
𝑣 = 𝑦̈ 𝑑 − 𝑘1 (𝑦̇ − 𝑦̇ 𝑑 ) − 𝑘0 (𝑦 − 𝑦𝑑 ) = 𝑦̈ 𝑑 − 𝑘1 (𝑧2 − 𝑦̇ 𝑑 ) − 𝑘0 (𝑧1 − 𝑦𝑑 ) (7.24)
𝑣 = 𝑦̈ 𝑑 − 𝑘1 (𝑥12 + 𝑥2 − 𝑦̇ 𝑑 ) − 𝑘0 (𝑥1 − 𝑦𝑑 ) (7.25)
Donc, l’expression finale de la loi de commande linéarisante est :
𝑢 = 𝑦̈ 𝑑 − 𝑘1 (𝑥12 + 𝑥2 − 𝑦̇ 𝑑 ) − 𝑘0 (𝑥1 − 𝑦𝑑 ) − 2𝑥13 − 2𝑥1 𝑥2 (7.26)

𝑦𝑑 𝑣 𝑢 𝑥̇ 1 = 𝑥12 + 𝑥2 𝑦
𝑣 = −𝑘𝑧 𝑢=𝑣− 2𝑥13 − 2𝑥1 𝑥2 { 𝑥̇ 2 = 𝑢
+ 𝑦 = 𝑥1
−

Boucle de linéarisation

𝑧1 = 𝑦 = 𝑥1
𝑧 = 𝑇 (𝑥 ) = {
𝑧2 = 𝑦̇ = 𝑥12 + 𝑥2
Figure VII.2 : Commande par linéarisation entrée-sortie

111
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Figure VII.3: Evolution de 𝑥1

Figure VII.4 : Evolution de 𝑥2

112
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Figure VII.5 : Variable de commande 𝑢

Exemple 2 :
On considère un système linéaire suivant :
𝑥̇1 = 𝑥2 + 𝑢
{ 𝑥̇ 2 = 𝑢 (7.27)
𝑦 = 𝑥1
Procédures de linéarisation entrée-sortie :
1- Le degré relatif du système :
𝑦 = 𝑥1 (7.28)
𝑦̇ = 𝑥̇1 = 𝑥2 + 𝑢 (7.29)
Donc, le degré relatif est égal à 𝑟 = 1 (le degré relatif est inférieur à l’ordre du système 𝑛 =
2).
2- Transformation des coordonnées : La nouvelle représentation d’état du système est :
𝑧 = 𝑇(𝑥 ) = 𝑧1 = 𝑦 = 𝑥1 (7.30)
La forme normale du système est donnée par les équations suivantes:
𝑧̇1 = 𝑦̇ = 𝑥2 + 𝑢 𝑧̇ = 𝑥2 + 𝑢
{ ⇒{ 1 (7.31)
𝑥̇ 2 = 𝑢 𝑥̇ 2 = 𝑢
3- L’expression de la loi de commande est :
𝑢 = 𝑣 − 𝑥2 (7.32)

113
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

On substitue l’expression de la commande 𝑢 dans la représentation d’état du système, on

obtient :
𝑧̇1 = 𝑣
{ (7.33)
𝑥̇ 2 = 𝑣 − 𝑥2
Si on choisit : 𝑣 = −𝑥1 ⇒ 𝑢 = −𝑥1 − 𝑥2
𝑧̇1 = −𝑥1 = −𝑧1 𝑧̇1 = −𝑧1
{ ⇒{ (7.34)
𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 𝑥2 𝑥̇ 2 = −𝑧1 − 𝑥2
Remarque :
La dynamique de la partie non observable dans le système 𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 𝑥2 est appelée la
dynamique interne. La stabilité de cette partie est exigée avant d’effectuer la conception de la
commande du système.
La première équation différentielle du système 𝑧̇1 = −𝑧1 est asymptotiquement stable, car la
solution de cette équation est : 𝑧1 (𝑡) = 𝑧1 (0)𝑒 −𝑡 et 𝑧1 (𝑡) → 0.
𝑡→∞

Donc, l’équation de la dynamique interne devient (dynamique des zéros) : 𝑥̇ 2 = −𝑥2 ⇒

𝑥2 (𝑡) = 𝑥2 (0)𝑒 −𝑡 et 𝑥2 (𝑡) → 0, donc, la dynamique des zéros est asymptotiquement stable.
𝑡→∞

𝑦𝑑 𝑣 𝑢 𝑥̇ 1 = 𝑥2 + 𝑢 𝑦
𝑣 = −𝑥1 𝑢 = 𝑣 − 𝑥2 { 𝑥̇ 2 = 𝑢
+ 𝑦 = 𝑥1
−

Boucle de linéarisation

𝑧 = 𝑇(𝑥 ) = 𝑧1 = 𝑦 = 𝑥1

Figure VII.6 : Commande par linéarisation entrée-sortie

114
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Figure VII.7: Evolution de 𝑥1

Figure VII.8: Evolution de 𝑥2

115
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Figure VII.9 : Variable de commande 𝑢

D’après la figure 8, on remarque que la dynamique interne est asymptotiquement stable (𝑥2
converge vers 0).
VII-1-1-1) Dynamique interne
La dynamique interne est la partie non observable dans le système (quand le degré relatif 𝑟
est inférieur à l’ordre du système 𝑟 < 𝑛). L’étude la stabilité de la dynamique interne est
nécessaire pour la conception de la commande.
Pour les systèmes linéaires, la dynamique interne est stable si tous les zéros de la fonction
de transfert ont la partie réelle strictement négative 𝑅𝑒(𝑧𝑖 ) < 0 (système à minimum de
phase). Par analogie, la notion de la dynamique des zéros a été introduite pour étudier la
stabilité de la dynamique interne d’un système non linéaire.
VII-1-1-2) Dynamique des zéros
La dynamique des zéros est la dynamique interne lorsque l’entrée du système est choisie
de manière à maintenir les sorties à zéro.
Remarque :
Si la dynamique des zéros n’est pas asymptotiquement stable, la méthode de linéarisation
entrée-sortie ne doit pas être utilisée.
Exemple 3 :

116
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

On considère un système linéaire suivant :

𝑥̇1 = 𝑥2 + 𝑢
{ 𝑥̇ 2 = −𝑢 (7.35)
𝑦 = 𝑥1
Procédures de linéarisation entrée-sortie :
1- Le degré relatif du système :
𝑦 = 𝑥1 (7.36)
𝑦̇ = 𝑥̇1 = 𝑥2 + 𝑢 (7.37)
Donc, le degré relatif est égal à 𝑟 = 1 qui est inférieur à l’ordre du système 𝑛 = 2.
2- Transformation des coordonnées : La nouvelle représentation d’état du système est :
𝑧 = 𝑇(𝑥 ) = 𝑧1 = 𝑦 = 𝑥1 (7.38)
La forme normale du système est donnée par les équations suivantes:
𝑧̇1 = 𝑦̇ = 𝑥2 + 𝑢 𝑧̇ = 𝑥2 + 𝑢
{ ⇒{ 1 (7.39)
𝑥̇ 2 = −𝑢 𝑥̇ 2 = −𝑢
3- L’expression de la loi de commande est :
𝑢 = 𝑣 − 𝑥2 (7.40)
On substitue l’expression de 𝑢 dans la représentation d’état du système, on obtient :
𝑧̇1 = 𝑣
{ (7.41)
𝑥̇ 2 = −𝑣 + 𝑥2
Si on choisit : 𝑣 = −𝑥1 ⇒ 𝑢 = −𝑥1 − 𝑥2 .
𝑧̇1 = −𝑥1 = −𝑧1 𝑧̇ = −𝑧1
{ ⇒{ 1 (7.42)
𝑥̇ 2 = 𝑥1 + 𝑥2 𝑥̇ 2 = 𝑧1 + 𝑥2
La dynamique interne dans le système (la partie non observable) est :
𝑥̇ 2 = 𝑥1 + 𝑥2 (7.43)
La première équation différentielle du système 𝑧̇1 = −𝑧1 est asymptotiquement stable, car la
solution de cette équation est : 𝑧1 (𝑡) = 𝑧1 (0)𝑒 −𝑡 et 𝑧1 (𝑡) → 0, donc, l’équation de la
𝑡→∞

dynamique des zéros est : 𝑥̇ 2 = 𝑥2 ⇒ 𝑥2 (𝑡) = 𝑥2 (0)𝑒 𝑡 et 𝑥2 (𝑡) → ∞, donc, la dynamique

𝑡→∞

des zéros est instable.

117
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

𝑦𝑑 𝑣 𝑢 𝑥̇ 1 = 𝑥2 + 𝑢 𝑦
𝑣 = −𝑥1 𝑢 = 𝑣 − 𝑥2 { 𝑥̇ 2 = −𝑢
+ 𝑦 = 𝑥1
−

Boucle de linéarisation

𝑧 = 𝑇(𝑥 ) = 𝑧1 = 𝑦 = 𝑥1

Figure VII.10 : Commande par linéarisation entrée-sortie

Figure VII.11: Evolution de 𝑥1

118
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Figure VII.12: Evolution de 𝑥2

Figure VII.13: Variable de commande 𝑢

D’après les figures 12 et 13, on remarque que la dynamique interne est instable (𝑥2 tend
vers l’infini ainsi que la commande 𝑢), dans ce cas, la technique de linéarisation entrée-sortie
ne peut pas être utilisée.
VII-1-2) Linéarisation entrée-état (input-state linearization)

119
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

La technique de linéarisation entrée-état permet de linéariser complètement le système non

linéaire en système linéaire en utilisant une loi de commande non linéaire.
Comme il est illustré précédemment, la linéarisation entrée-sortie permet de linéariser
seulement la relation entre l’entrée et la sortie du système, cependant, quand le degré relatif 𝑟
est inférieur à l’ordre du système 𝑟 < 𝑛, la stabilité du système en boucle fermée dépend de
la stabilité asymptotique de la dynamique des zéros.
Dans la technique de commande par linéarisation entrée-état, on cherche une nouvelle
sortie de telle sorte que le degré relatif 𝑟 soit égal à l’ordre du système 𝑟 = 𝑛. En d’autre
terme, un système est linéarisable entrée-état s’il existe une transformation d’état 𝑧 = 𝑇 (𝑥 )
(un difféomorphisme) qui transforme le système non linéaire original à un système linéaire
équivalent.
Remarque :
Dans le cas où le degré relatif 𝑟 est égal à l’ordre du système 𝑟 = 𝑛, la linéarisation entrée-
état est la même que la linéarisation entrée-sortie.

Linéarisation
entrée-sortie
Linéarisation 𝑟=𝑛 Linéarisation
entrée-sortie Linéarisation entrée-état
𝑟<𝑛 entrée-état 𝑟<𝑛

Figure VII.14: Linéarisation entrée-sortie et entrée-état

Soit le système non linéaire affine suivant :
𝑥̇ = 𝑓 (𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢
{ (7.44)
𝑦 = ℎ(𝑥 )
Avec :
𝑥 ∈ 𝑅𝑛 : est le vecteur d'état du système.
𝑢 : est le vecteur d'entrée du système.
𝑦 : est le vecteur de sortie du système.
𝑓 et 𝑔 sont des fonctions non linéaires continument différentiables.
Les procédures de linéarisation entrée-état sont :
1- La première étape de la commande par linéarisation entrée-état consiste à déterminer le
degré relatif du système.

120
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

La dérivée par rapport au temps de la sortie du système 𝑦 est donnée par :

𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) + 𝐿𝑔 ℎ(𝑥 )𝑢 (7.45)
Si 𝐿𝑔 ℎ(𝑥 )𝑢 = 0, alors : 𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 ) (indépendance de 𝑢).
La dérivée seconde de la sortie du système 𝑦 s’écrit comme :
𝑦̈ = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 ) + 𝐿𝑔 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢 (7.46)
Si 𝐿𝑔 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢 = 0, alors : 𝑦̈ = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 ) (indépendance de 𝑢).
On continue à dériver la sortie 𝑦 jusqu’à l’apparition de la commande 𝑢.
𝑦 (𝑟) = 𝐿𝑟𝑓 ℎ(𝑥 ) + 𝐿𝑔 𝐿𝑟−1
𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢 (7.47)
𝑟 : est le degré relatif (le nombre de fois qu’il faut dériver la sortie 𝑦 jusqu’à l’apparition de
𝑢).
On peut écrire :
𝑦 = 𝐿0𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑦̈ = 𝐿2𝑓 ℎ(𝑥 ) (7.48)
⋯
(𝑟)
{𝑦 = 𝐿𝑓 ℎ 𝑥 + 𝐿𝑔 𝐿𝑟−1
𝑟 ( )
𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢

2- La deuxième étape de la commande par linéarisation entrée-état consiste à déterminer une

transformation de coordonnées.
Si le degré relatif 𝑟 est inférieur à l’ordre du système 𝑛 (𝑟 < 𝑛), on peut mettre le système
sous la forme normale suivante :

𝑦 𝐿0𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑧1
𝑧2 𝑦̇ 𝐿1𝑓 ℎ(𝑥 )
⋮ ⋮ ⋮
𝑧𝑟 𝑦 (𝑟−1) 𝑟−1 ( )
𝐿𝑓 ℎ 𝑥
𝑇(𝑥 ) = − − − − = − − − − = −−−− (7.49)
𝜂1 𝜂1
𝜂2 𝜑1 (𝑥 )
𝜂2
⋮ 𝜑2 (𝑥 )
( 𝜂𝑛−𝑟 ) ( 𝜂 ⋮ ) ⋮
𝑛−𝑟
( 𝜑𝑛−𝑟 (𝑥 ) )
𝜕𝜑𝑖 (𝑥)
Les fonctions 𝜑1 (𝑥 ), 𝜑2 (𝑥 ), … , 𝜑𝑛−𝑟 (𝑥 ) sont choisies telles que : 𝑔(𝑥 ) = 0, 1 ≤ 𝑖 ≤
𝜕𝑥

𝑛 − 𝑟 et la transformation 𝑇 (𝑥 ) est difféomorphisme.

Avec : 𝑧1 , 𝑧2 , … , 𝑧𝑟 et 𝜂1 , 𝜂2 , … , 𝜂𝑛−𝑟 sont les nouvelles coordonnées du système non linéaire.
Donc, le système non linéaire peut être représenté sous la forme normale suivante :

121
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧̇2 = 𝑧3
𝑧̇3 = 𝑧4
⋯
𝑧̇𝑟 = 𝐿𝑓 ℎ 𝑥 + 𝐿𝑔 𝐿𝑟−1
𝑟 ( )
𝑓 ℎ(𝑥 )𝑢 (7.50)
𝜂̇1 = 𝜙1 (𝜂, 𝑧)
𝜂̇ 2 = 𝜙2 (𝜂, 𝑧)
…
{ 𝜂̇ 𝑛−𝑟 = 𝜙𝑛−𝑟 (𝜂, 𝑧)
On pose : 𝛼(𝑥 ) = 𝐿𝑟𝑓 ℎ(𝑥 ) et 𝛽 (𝑥 ) = 𝐿𝑔 𝐿𝑟−1
𝑓 ℎ(𝑥 ), on obtient :

𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧̇2 = 𝑧3
𝑧̇3 = 𝑧4
⋯
𝑧̇𝑟 = 𝛼 (𝑥 ) + 𝛽(𝑥 )𝑢 (7.51)
𝜂̇1 = 𝜙1 (𝜂, 𝑧)
𝜂̇ 2 = 𝜙2 (𝜂, 𝑧)
…
{ 𝜂̇ 𝑛−𝑟 = 𝜙𝑛−𝑟 (𝜂, 𝑧)
L’équation 𝜂̇ = 𝜙(𝜂, 𝑧) représente la dynamique interne du système (la partie non observable
dont il est nécessaire d’étudier la stabilité).

𝑦𝑑 𝑣 1 𝑢 𝑦
𝑥̇ = 𝑓 (𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢
𝑣 = −𝑘𝑧 𝑢= [𝑣 − 𝛼(𝑥 )] {
+ 𝛽 (𝑥 ) 𝑦 = ℎ (𝑥 )
−

Boucle de linéarisation

𝑧1 = 𝑦 = 𝐿0𝑓 ℎ(𝑥 )
𝑧2 = 𝑦̇ = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥 )
…
𝑧𝑟 = 𝑦 (𝑟−1) = 𝐿𝑟−1
𝑓 ℎ (𝑥 )
𝑇 (𝑥 ) =
𝜂1 = 𝜑1 (𝑥 )
𝜂2 = 𝜑2 (𝑥 )
…
{ 𝜂𝑛−𝑟 = 𝜑𝑛−𝑟 (𝑥 )
Figure VII.15 : Schéma de principe de la commande par linéarisation entrée-état
Exemple :
Soit le système non linéaire suivant :

122
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

𝑥̇1 = 𝑥3 + 8𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑥3
{ (7.52)
𝑥̇ 3 = −𝑥3 + 𝑥14 − 𝑥12 − 𝑢
𝑦 = 𝑥1
Procédures de linéarisation entrée-état :
1- Le degré relatif du système :
𝑦 = 𝑥1 (7.53)
𝑦̇ = 𝑥̇1 = 𝑥3 + 8𝑥2 (7.54)
𝑦̈ = 𝑥̈1 = 𝑥̇ 3 + 8𝑥̇ 2 = 𝑥14 − 𝑥12 − 𝑢 − 8𝑥2 + 7𝑥3 (7.55)
Donc, le degré relatif est égal à 𝑟 = 2 qui est inférieur à l’ordre du système 𝑛 = 3.
2- Transformation des coordonnées : La nouvelle représentation d’état du système est :
𝑧1 𝑦 𝑥1
𝑇(𝑥 ) = ( 𝑧2 ) = ( 𝑦̇ ) = ( 3 8𝑥2 )
𝑥 + (7.56)
𝜂1 𝜂1 (
𝜑1 𝑥 )
La fonction 𝜑1 (𝑥 ) est choisie telle que : 𝑇(𝑥 ) est difféomorphisme.
La fonction 𝜑1 (𝑥 ) vérifie la condition suivante :

𝜕𝜑1 (𝑥 ) 𝜕𝜑1 (𝑥 ) 𝜕𝜑1 (𝑥 ) 𝜕𝜑1 (𝑥 ) 0 𝜕𝜑1 (𝑥 )

𝑔(𝑥 ) = 0 ⇒ ( ) ( 0) = 0 ⇒ =0 (7.57)
𝜕𝑥 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3
1
On peut choisir 𝜑1 (𝑥 ) = 𝑥2 , on obtient alors :
𝑥1
𝑇(𝑥 ) = ( 3 8𝑥2 )
𝑥 + (7.58)
𝑥2
𝑥1 𝑧1
(𝑥2 ) = 𝑇 (𝑧) = ( 𝜂1 )
−1
(7.59)
𝑥3 𝑧2 − 8𝜂1
𝑇 est inversible, donc, 𝑇 est difféomorphisme.
Ce système peut être représenté sous la forme normale suivante :
𝑧̇1 = 𝑦̇ = 𝑧2 𝑧̇1 = 𝑧2
{𝑧̇2 = 𝑦̈ = 𝑥14 − 𝑥1 − 𝑢 − 8𝑥2 + 7𝑥3 ⇒ {𝑧̇2 = 𝑥1 − 𝑥12 − 𝑢 − 8𝑥2 + 7𝑥3
2 4
(7.60)
𝜂̇1 = 𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑥3 𝜂̇1 = 𝑧2 − 9𝜂1
3- L’expression de la loi de commande est :
𝑢 = −𝑣 + 𝑥14 − 𝑥12 − 8𝑥2 + 7𝑥3 (7.61)
On substitue l’expression de la commande 𝑢 dans la représentation d’état du système, on
obtient :

123
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

𝑧̇1 = 𝑧2
{ 𝑧̇2 = 𝑣 (7.62)
𝜂̇1 = 𝑧2 − 9𝜂1
Si on choisit :
𝑣 = 𝑦̈ 𝑑 − 𝑘1 (𝑦̇ − 𝑦̇ 𝑑 ) − 𝑘0 (𝑦 − 𝑦𝑑 ) = 𝑦̈ 𝑑 − 𝑘1 (𝑧2 − 𝑦̇ 𝑑 ) − 𝑘0 (𝑧1 − 𝑦𝑑 ) (7.63)
Avec : 𝑘0 = 1, 𝑘1 = 1 et 𝑦𝑑 = 0.
𝑣 = −𝑧2 − 𝑧1 (7.64)
𝑧̇1 = 𝑧2
{𝑧̇2 = −𝑧2 − 𝑧1 (7.65)
𝜂̇1 = 𝑧2 − 9𝜂1
La dynamique interne dans système (la partie non observable) est :
𝜂̇1 = 𝑧2 − 9𝜂1 (7.66)
La première et la deuxième équation différentielle du système présente un système
asymptotiquement stable, car 𝑧1 (𝑡) → 0 et 𝑧2 (𝑡) → 0.
𝑡→∞ 𝑡→∞

L’équation de la dynamique interne devient (dynamique des zéros) : 𝜂̇1 = −9𝜂1 ⇒ 𝜂1 (𝑡) =
𝜂1 (0)𝑒 −9𝑡 et 𝜂1 (𝑡) → 0, donc, la dynamique des zéros est asymptotiquement stable.
𝑡→∞

𝑥̇ 1 = 𝑥3 + 8𝑥2
𝑦𝑑 𝑣 𝑢 𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑥3 𝑦
𝑣 = −𝑘𝑧 𝑢 = 𝑥14 − 𝑥12 − 8𝑥2 + 7𝑥3 − 𝑣 {
𝑥̇ 3 = −𝑥3 + 𝑥14 − 𝑥12 − 𝑢
+
𝑦 = 𝑥1
−

Boucle de linéarisation

𝑧1 = 𝑦 = 𝑥1
𝑇 𝑥 = { 2 𝑦̇ = 𝑥3 + 8𝑥2
( ) 𝑧 =
𝜂1 = 𝜑1 (𝑥) = 𝑥2
Figure VII.16 : Commande par linéarisation entrée-état

124
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Figure VII.17: Evolution de 𝑥1

Figure VII.18: Evolution de 𝑥2 et 𝑥3

125
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

Figure VII.19 : Variable de commande 𝑢

VII-2) Commande par mode glissant (sliding mode control)
VII-2-1) Introduction
Les techniques de commande classiques sont très efficaces pour commander les systèmes
linéaires à paramètres constants. Pour les systèmes linéaires (ou non linéaires) à paramètres
non constants, ces techniques de commande seront insuffisantes. Donc, on doit faire appel
aux techniques de commande dites à structure variable. Ces techniques sont robustes aux
variations des paramètres des systèmes, aux perturbations et aux non linéarités des systèmes.
La technique de commande par mode glissant est un type particulier de commande à
structure variable. Sa dynamique est alors robuste aux variations paramétriques du système et
aux perturbations externes.
Avantages :
* Commande simple à mettre en œuvre.
* Commande converge en temps fini.
* Commande robuste aux variations paramétriques du système.
* Commande robuste aux perturbations externes.
Inconvénients :

126
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

* Présence des oscillations (phénomène de chattering) provoquées par la partie discontinue

de la commande.
* Le système (commandé par la commande en mode glissant) est soumis à chaque instant à
une commande à fréquence élevée afin d’assurer sa convergence vers l’état désiré, ce qui
n’est pas souhaitable ou possible pour certain systèmes.
VII-2-2) Principe de la commande par mode glissant
Le principe de la commande par mode glissant consiste premièrement à attirer toutes les
trajectoires d’état du système dans une région appelée surface de glissement, et ensuite les
amener vers l’état désiré. Donc, cette commande se fait en deux phases :
* La phase de convergence : la trajectoire d'état du système se déplace à partir d’un état
initial (𝑥0 , 𝑥̇ 0 ) et converge vers la surface de glissement en temps fini. Durant cette phase, le
système reste sensible aux variations paramétriques, aux incertitudes et aux perturbations
externes.
* La phase de glissement : la trajectoire d'état du système a atteint la surface de glissement et
tend vers l’état désiré. Le comportement du système durant cette phase ne dépend plus du
système lui-même ou des perturbations, mais uniquement des propriétés de la surface de
glissement.
La figure ci-dessous montre le principe de commande par mode glissant.

𝑥̇ (𝑡)
Condition initiale
(𝑥0 , 𝑥̇ 0 )

L’état désiré

𝑥𝑑 𝑥(𝑡 )

Phase de convergence
Phase de glissement
Surface de glissement
𝑆(𝑡) = 0
Figure VII.20 : principe de la commande par mode glissant
En résumé, une commande par mode glissant se fait principalement en trois parties :

127
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

1- Le choix de la surface de glissement.

2- L’établissement des conditions de la convergence.
3- La détermination de la loi de commande.
VII-2-3) Etapes de construction de la commande par mode glissant
Soit un système non linéaire affine dont le comportement dynamique est décrit par
l’équation différentielle suivante :
𝑥̇ = 𝑓(𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢 (7.67)
Avec :
𝑥 = [𝑥1 𝑥2 … … 𝑥𝑛 ]𝑇 : représente le vecteur d'état du système.
𝑓 et 𝑔: sont des fonctions linéaires ou non linéaires.
𝑢 : représente le vecteur commande.
On peut résumer les étapes de construction de la commande par mode glissant en trois
étapes principales : la détermination d’une surface de glissement convenable, l’établissement
des conditions de convergence de la trajectoire du système vers la surface de glissement
choisie, puis la détermination de la loi de commande qui permet de ramener la trajectoire du
système vers cette surface et y demeure.
VII-2-3-1) Choix de la surface de glissement
La surface de glissement est une fonction scalaire sur laquelle la trajectoire d'état du
système à régler glisse sur cette surface et tend vers l’état désiré. Il existe plusieurs formes de
la surface de glissement, mais la surface la plus utilisée pour garantir la convergence vers
l’état désiré est donnée par :
𝑟−1
𝑑
𝑆 = ( + 𝛼) 𝑒 (7.68)
𝑑𝑡
Avec:
𝑒: représente l’erreur entre la valeur actuelle et désirée.
𝛼 : est un constant positif.
𝑟 : représente le degré relatif, qui est égale au nombre de fois qu'il faut dériver la sortie du
système pour faire apparaitre la commande 𝑢.
* Si 𝑟 = 1 : 𝑆 = 𝑒.
𝑑𝑒
* Si 𝑟 = 2 : 𝑆 = + 𝛼𝑒 = 𝑒̇ + 𝛼𝑒.
𝑑𝑡

128
Chapitre VII : Commande des systèmes non linéaires

𝑑 2
* Si 𝑟 = 3 : 𝑆 = ( + 𝛼) 𝑒 = 𝑒̈ + 2𝛼𝑒̇ + 𝛼 2 𝑒.
𝑑𝑡

La surface de glissement doit satisfaire les deux conditions suivantes :

1- Si : 𝑆 = 0 ⇒ 𝑥 = 𝑥𝑑 .
2- 𝑆̇ contient le vecteur commande 𝑢.
La dérivée par rapport au temps de la surface de glissement s’écrit par :
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝜕𝑥 𝜕𝑆 𝜕𝑆
𝑆̇ = = = 𝑥̇ = (𝑓 (𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢) (7.69)
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
VII-2-3-2) Etablissement des conditions de convergence
Les conditions de convergence sont les critères qui permettent aux dynamiques du système
de converger vers la surface de glissement. Pour ce faire, la méthode de Lyapunov est utilisée
pour garantir la stabilité et la convergence de la loi de commande.
Soit la fonction candidate de Lyapunov 𝑉 (𝑆) qui est une fonction scalaire définie positive,
c’est-à-dire :𝑉 (0) = 0 et 𝑉 (𝑆) > 0, 𝑆 ≠ 0.
1 2
𝑉 (𝑆) = 𝑆 (𝑥 ) (7.70)
2
La dérivée de la fonction de Lyapunov est :
𝑉̇ (𝑆) = 𝑆(𝑥 )𝑆̇(𝑥 ) (7.71)
Pour déterminer une loi de commande capable d’assurer la convergence de la trajectoire
d’état du système vers la surface de glissement, il suffit d’assurer que la dérivée temporelle
de la fonction de Lyapunov 𝑉 (𝑆) soit définie négative : 𝑉̇ (𝑆) < 0.
Donc, afin que la fonction de Lyapunov 𝑉 (𝑆) puisse décroitre et converger vers zéro, il suffit
d’assurer que : 𝑆(𝑥 )𝑆̇(𝑥 ) < 0.
VII-2-3-3) Détermination de la loi de commande
La loi de commande par mode glissant se divise en deux parties : la commande
équivalente et la commande discontinue :
𝑢 = 𝑢𝑒𝑞 + 𝑢𝑑𝑖𝑠 (7.72)
𝑢𝑒𝑞 : est la commande équivalente, elle permet de conduire la trajectoire d’état du système
vers la surface de glissement. Elle est obtenue par la résolution de l’équation 𝑆̇ = 0.
−1
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝜕𝑆
𝑆̇ = 0 ⇒ (𝑓 (𝑥 ) + 𝑔(𝑥 )𝑢𝑒𝑞 ) = 0 ⇒ 𝑢𝑒𝑞 = − ( 𝑔(𝑥 )) ( 𝑓(𝑥 )) (7.73)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

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