UNIVERSITÉ DU QUÉBEC À RIMOUSKI

Étude expérimentale d’un système actif de contrôle des

vibrations par matériau piézoélectrique

Mémoire présenté
Dans le cadre du programme de maîtrise en ingénierie
En vue de l’obtention du grade de maître ès sciences appliquées
(M. Sc. A.)

PAR
© Hamid Allah CHARFEDINE

Sous la supervision de

Adrian Ilinca

Novembre 2020
Composition du jury :

Mohamed Yasser Hayyani, président du jury, UQAR

Adrian Ilinca, directeur de recherche, UQAR

Drishtisingh Ramdenee, examinateur externe, Economic Development Board

Mauritius

Dépôt initial le 12 octobre 2020 Dépôt final le 05 novembre 2020

 UNIVERSITÉ DU QUÉBEC À RIMOUSKI
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moraux ni à ses droits de propriété intellectuelle. Sauf entente contraire, l’auteur conserve
la liberté de diffuser et de commercialiser ou non ce travail dont il possède un exemplaire.
 REMERCIEMENTS

Je tiens à remercier mon directeur de recherche, le professeur Adrian Ilinca de

l’Université du Québec à Rimouski, de m’avoir offert l’opportunité de travailler avec lui, de
son soutien et ainsi que pour nous fournir tous les moyens nécessaires pour réussir ce projet,
sa gentillesse tout au long de mon projet.

Même très loin de vous, ma famille je vous remercie pour tous ses conseils, d’avoir
toujours été là pour moi et de m’avoir soutenu dans mes études.

Je remercie tous les amis que j’ai pu rencontrer pendant ma maîtrise, avec qui j’ai passé
des moments inoubliables et qui m’ont soutenu pendant celle-ci.

Dans ce contexte de pandémie mondiale COVID-19 et avec l’accès limité à

l’université, je tiens à remercier les techniciens de l’UQAR, pour leur professionnalisme
surtout qu’ils ont évité le blocage des expériences au laboratoire.

Je remercie Ali Awada pour tous les bons moments passés ensembles, on a formé une
belle équipe, ça nous a permis de traverser les difficultés de ce projet.
 RÉSUMÉ

Ce mémoire fait partie du développement d’un système d’optimisation des

performances des éoliennes par contrôle hybride des vibrations et dégivrage. Le projet
s’inscrit dans une démarche de contrôle des amplitudes d’oscillations sur les pales
d’éoliennes pour deux besoins, le premier pour éliminer les vibrations des pales causées par
l’attaque du vent ou d’autres sources, le deuxième pour générer des ondes vibratoires
ultrasonores permettant d’éliminer le givre cumulé sur les pales d’éoliennes.

Un banc d’essai a été réalisé de manière à simuler l’effet qu’aurait un amortissement

implanté sur la pale. Pour simplifier, les tests ont été menés sur une plaque métallique qui
représente la pale d’éolienne.

Le banc d’essai est composé d’une plaque vibrante rectangulaire en porte-à-faux en

acier servant de système d’étude. Un dispositif permet d’appliquer un déplacement et il
génère des vibrations sur l’extrémité de la plaque métallique Un actionneur/capteur
piézoélectrique sert à produire/mesurer les ondes pour ensuite amortir les vibrations ou,
dans une application complémentaire, pour éliminer le givre.

À la fin de cette étude on a pu mesurer des données et produire des ondes à l'aide des
transducteurs piézoélectriques pour agir sur les deux premiers modes de vibrations et
réduire environ -45% le temps de vibration d'une amplitude initiale de -20 mm.

Mots clés : Vibration, Dégivrage, Amortissement actif, Piézoélectrique (mode

capteur, mode actionneur), Banc d’essais …
 ABSTRACT

This thesis is part of developing a system for optimizing wind turbine performance
by hybrid vibration control and defrosting. The project is part of an approach to control the
amplitudes of oscillations on wind turbine blades for two purposes, the first to eliminate
blade vibrations caused by wind or other sources, the second to generate ultrasonic vibration
waves to eliminate accumulated ice on the blades of wind turbines.

A test bench was set up to simulate the effect that a damping system implanted on the
blade would have. The tests were conducted on a metal plate representing the wind turbine
blade.

The test bench is composed of a rectangular cantilevered steel vibrating plate used as
a study system. A device is used to apply displacement and generate vibrations at the end
of the metal plate. A piezoelectric actuator/sensor generate/measure the oscillations and
then dampen the vibrations or, in a complementary application, remove ice.

At the end of this study, it was possible to measure data and generate waves using the
piezoelectric transducers to act on the first two vibration modes and reduce the vibration
time by about -45% with an initial amplitude of -20 mm.

Key words: Vibration, Defrost, Active Damping, Piezoelectric (sensor mode, actuator
mode), Wind turbine, Test bench ...
 TABLE DES MATIÈRES

REMERCIEMENTS ................................................................................................ IV

RÉSUMÉ ..................................................................................................................... V

ABSTRACT .............................................................................................................. VI

TABLE DES MATIÈRES ...................................................................................... VII

LISTE DES TABLEAUX .......................................................................................... X

LISTE DES FIGURES............................................................................................. XI

LISTE DES ABRÉVIATIONS, DES SIGLES ET DES ACRONYMES ......... XIV

CHAPITRE 1 INTRODUCTION GÉNÉRALE ...................................................... 1

OBJECTIFS ......................................................................................................... 2
MÉTHODOLOGIE ............................................................................................ 2
STRUCTURE DU MÉMOIRE .......................................................................... 3

CHAPITRE 2 REVUE DE THEORIE DES VIBRATIONS................................... 5

2.1 INTRODUCTION ............................................................................................... 5

2.2 PHENOMENE DE VIBRATION ........................................................................... 5
2.1.1. Définition ............................................................................................... 5
2.1.2. Mode de vibration ................................................................................. 6
2.1.3. Théorie aéroélastique ........................................................................... 9
2.3 LES DISPOSITIFS DE CONTROLE DE VIBRATION ........................................... 11
2.2.1. Amortisseur passif .............................................................................. 12
2.2.2. Amortisseur semi-actif ....................................................................... 12
2.2.3. Amortisseur actif ................................................................................ 13
2.4 STRATEGIE DE CONTROLE ACTIF ................................................................. 13
viii

2.3.1. Contrôle par anticipation (feedforward control) ............................ 14

2.3.2. Contrôle par rétroaction (feedback control) ................................... 15
2.3.3. Comparatif Feedback Versus Feedforward .................................... 21

CHAPITRE 3 MATÉRIAUX PIÉZOÉLECTRIQUES ........................................ 23

3.1 EFFET PIEZOELECTRIQUE ........................................................................... 23

3.1.1. Généralités .......................................................................................... 23
3.1.2. Mise en équations ............................................................................... 24
3.1.3. Coefficients piézoélectriques ............................................................. 28
3.2 TRANSDUCTEURS PIEZOELECTRIQUES ........................................................ 31

3.2.1. Capteur piézoélectrique ..................................................................... 31

3.2.2. Actionneur piézoélectrique................................................................ 33
3.2.3. Exemple d’intégration des matériaux piézoélectriques .................. 35

CHAPITRE 4 REALISATION DU BANC D’ESSAI ........................................... 39

4.1 LA STRUCTURE VIBRANTE ........................................................................... 39

4.1.1. Architecture ........................................................................................ 39
4.1.2. Modifications appliquées ................................................................... 40
4.1.3. Les résonateurs piézoélectriques ...................................................... 41
4.2 INSTRUMENTATIONS :.................................................................................. 42
4.2.1. Module d’acquisition de données...................................................... 42
4.2.2. Amplificateur de charge .................................................................... 43
4.2.3. Amplificateur de tension ................................................................... 44
4.3 LOI DE CONTROLE ....................................................................................... 45
4.3.1. Contrôleur PID ................................................................................... 45
4.3.2. Modélisation du banc d’essai ............................................................ 47

CHAPITRE 5 RÉSULTATS EXPÉRIMENTAUX ET DISCUSSIONS ............. 49

5.1 REPONSE VIBRATOIRE LIBRE (SANS CONTROLEUR) ................................... 49

5.1.1. Réponse de la structure ..................................................................... 49
 5.1.2. Détermination des fréquences propres d’une poutre ...................... 51
5.2 REGLAGE DES PARAMETRES DE CONTROLE ................................................ 52
5.2.1. Réglage des paramètres PID .............................................................. 52
5.2.2. Effet de la tension d’alimentation sur le contrôle ............................ 53
5.3 RESULTATS ET DISCUSSIONS ........................................................................ 54
5.3.1. Réponse de la structure (avec contrôleur) ........................................ 54
5.3.2. Analyse fréquentielle .......................................................................... 56

CHAPITRE 6 CONCLUSION GÉNÉRALE ......................................................... 57

ANNEXES .................................................................................................................. 59

RÉFÉRENCES BIBLIOGRAPHIQUES ................................................................ 64

 LISTE DES TABLEAUX

Tableau 2: Comparaison entre les stratégies feedback et feedforward ................................ 21

Tableau 3 : Propriétés mécaniques d’acier S235 ................................................................. 40

Tableau 4: Données piézoélectrique du constructeur ........................................................... 41

 LISTE DES FIGURES

Figure 1:Cycle vibratoire ........................................................................................................ 5

Figure 2 : Poutre encastrée...................................................................................................... 6

Figure 3 : Premiers modes de vibration d’une poutre encastrée ............................................. 7

Figure 4 : Bilan des forces et des moments sur une longueur élémentaire dx de la poutre
vibrante ........................................................................................................................... 7

Figure 5 : Détermination graphique des solutions de cosh (kL) cos (kL) = −1. .................... 9

Figure 6 : Flottement d’une pale [7] ..................................................................................... 11

Figure 7 : Plage de fonctionnement de diverses méthodes d’amortissement [9].................. 12

Figure 8 : Diagramme de Contrôle actif [11] ....................................................................... 14

Figure 9:Contrôle par boucle d’anticipation ......................................................................... 15

Figure 10 : Contrôle par boucle de rétroaction ..................................................................... 15

Figure 11: Diagramme bloc PPF positive position feedback ............................................... 17

Figure 12 : Diagramme du bloc CPPF SISO [15] ................................................................ 18

Figure 13 : Structure G avec un transducteur piézoélectrique [18] ...................................... 20

Figure 14 : Représentation sous forme de diagramme de rétroaction de force intégrale

classique [19] ................................................................................................................ 21
xii

Figure 15: Illustration du comportement d’une pastille piézoélectrique: la contrainte

appliquée crée un signal électrique ou inversement [20] ............................................. 24

Figure 16 : Schéma de principe d'un transducteur piézoélectrique [20] .............................. 25

Figure 17 : Nomenclature des axes ...................................................................................... 26

Figure 18 : Disposition de transducteur piézoélectrique pour la mesure d31 ..................... 28

Figure 19 : Dépôt de charge sur un transducteur piézoélectrique, autre force égale, mais
opposée à F ................................................................................................................... 29

Figure 20 : Un transducteur piézoélectrique en circuit ouvert sous une force dans la direction
1 - Une force égale, mais opposée, F, n'est pas représentée ......................................... 30

Figure 21: Une poutre avec un seul actionneur piézoélectrique [20] ................................... 33

Figure 22: Décomposition de la distribution asymétrique des contraintes (a) en deux parties
: (b) flexion et (c) composantes longitudinales. ........................................................... 34

Figure 23 : Exemple simple de structure de contrôle actif de vibrations ............................. 35

Figure 24 : Mécanisme de base du capteur et de l'actionneur .............................................. 35

Figure 25 : Réponse temporelle de la poutre........................................................................ 37

Figure 26 : Ancien banc d'essai [23] .................................................................................... 39

Figure 27 : Banc d'essai modifié .......................................................................................... 40

Figure 28 : Montage du système asservi .............................................................................. 42

Figure 29 : Carte d’acquisition des données ........................................................................ 43

Figure 30 : Amplificateur de charge .................................................................................... 43

Figure 31:Schéma de l’amplificateur de tension .................................................................. 45

Figure 32 : Diagramme du bloc de contrôle PID .................................................................. 46

Figure 33: Masse, ressort et amortisseur .............................................................................. 47

Figure 34 : Réponse vibratoire libre en millimètres (extrémité libre) .................................. 50

Figure 35: Réponse vibratoire libre en Volts (extrémité fixe) .............................................. 50

Figure 36 : Fréquences propres de la poutre sans contrôle ................................................... 51

Figure 37 : Face avant LabView (tableau de bord PID) ....................................................... 52

Figure 38: Comparatif des cycles vibratoires avec variation de tension .............................. 53

Figure 39: Comparatif vibratoire coté fixe de la poutre ....................................................... 55

Figure 40: Comparatif vibratoire coté libre de la poutre ...................................................... 55

Figure 41: Comparatif des analyses fréquentielles ............................................................... 56

 LISTE DES ABRÉVIATIONS, DES SIGLES ET DES ACRONYMES

COMSOL Logiciel de calcul par éléments finis.

MATLAB Logiciel de Calcul.

PID Un régulateur permettant d’améliorer les performances d'un asservissement.

UQAR Université du Québec à Rimouski.

LabView Logiciel de conception de systèmes de mesure et de contrôle électronique.

PPF Positive position feedback.

DVF Direct Velocity Feedback.

IFF Integral force feedback.

IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers.

PB58 Référence d'un amplificateur de puissance de chez APEX.

 CHAPITRE 1
INTRODUCTION GÉNÉRALE

De nos jours, le monde est soumis à une demande immense en énergie et plusieurs
nations s’orientent vers les énergies renouvelables. Dans ce contexte, les éoliennes doivent
augmenter aussi leur potentiel de production en électricité. Par conséquent, l’industrie
éolienne a une tendance à maximiser les dimensions de ses machines tout en réduisant la
masse des éléments tournants. Cela a influé négativement sur la rigidité des structures et rend
les pales d’éoliennes bien plus susceptibles aux sollicitations aéroélastiques. Celles-ci
peuvent les placer dans des conditions de fonctionnement critiques pouvant mener à la
rupture et réduire ainsi leur durée de vie qui devrait être supérieure à 10 ans. Il devient
important d’implanter des systèmes permettant le contrôle des vibrations induites sur les
pales. Un tel système pourrait augmenter à la fois la durée de vie et la production des turbines.
Le défi est alors de contrôler ou éliminer ces vibrations, par l’ajout de dispositifs actifs ou
passifs.
Sur les éoliennes, deux phénomènes aéroélastiques sont principalement présents, la
divergence et le flottement. La divergence est liée à un écoulement stationnaire, tandis que
le flottement est lié à des phénomènes transitoires. On trouve dans la littérature de nombreux
modèles analytiques qui tentent de décrire ces phénomènes [1]. Ces modèles sont en général
très complexes, et ne parviennent pas à saisir l’ensemble du phénomène aéroélastique. C’est
pourquoi une analyse expérimentale précise pour valider les sollicitations aéroélastiques est
nécessaire, surtout dans la construction de structures telles que les éoliennes dont la durée de
vie peut aller de 20 à 30 ans et qui auront à endurer des conditions extrêmes.
La littérature est riche en théories décrivant le phénomène de vibration, et nous avons
eu l’opportunité de consulter une large base de référence sur les lois de contrôle des
vibrations. Des modèles analytiques et numériques qui décrivent des lois de contrôle à l’aide
de COMSOL et MATLAB, ont été étudiés pour déterminer les modes de vibration et ensuite
contrôler ces derniers.
2

OBJECTIFS

Ce projet a comme objectif de développer un banc expérimental pour déterminer la

faisabilité de l’utilisation des matériaux piézoélectriques dans le contrôle des vibrations des
structures flexibles (dans notre cas les pales d’éoliennes). Lors de ce projet nous allons
acquérir des données expérimentales permettant de déterminer l’effet sur l’amplitude et la
fréquence des vibrations de l’intégration des matériaux piézoélectriques sur une plaque
métallique encastrée. Ces données sont ensuite utilisées pour valider les simulations
numériques et analytiques. Nous étudions l’effet de la tension d’alimentation et du réglage
des paramètres PID sur le système de contrôle des vibrations.

Plusieurs types d’amortisseurs sont utilisés et peuvent être classés selon leur technique
d’amortissement : passifs, actifs, et semi-actifs. Nous avons choisi d’utiliser des amortisseurs
actifs à base des matériaux piézoélectriques. Ces dispositifs sont des actionneurs qui peuvent,
au choix, dissiper de l’énergie, ou donner de l’énergie au système pour contrôler les ondes
vibratoires.

Les matériaux piézoélectriques utilisés ont comme avantages de fonctionner suivant

deux modes : actionneur et capteur. Notre objectif est d’utiliser ce matériau dans notre banc
d’essai pour mesurer les vibrations et ensuite générer des oscillations avec le même dispositif
pour amortir les vibrations, en utilisant une loi de contrôle qui joue le rôle d’un pré-actionneur
et qui sert à gouverner et contrôler les vibrations.

MÉTHODOLOGIE

Cette étude expérimentale est effectuée sur un banc d’essai réalisé à l’UQAR pour
tester le comportement du matériau piézoélectrique et son effet amortisseur sur les structures
souples.
 Dans ce cadre nous avons entamé une étude bibliographique sur les vibrations pour
comprendre et détailler ce phénomène, d’où on a constaté que la vibration d’un point donné
en fonction du temps représente la combinaison de plusieurs modes vibratoires.

L’étude bibliographique nous a permis de choisir l’amortissement actif avec système

co-localisé [2]. Ici nous découvrons les différentes lois de contrôle qui seront utilisées dans
l’algorithme de contrôle et qui vont nous permettre ensuite d’optimiser les mouvements
vibratoires.

Le banc d’essai est modélisé numériquement (Labview) et câblé électroniquement,

pour avoir les entrées et les sorties du système et permettre à l’algorithme de fonctionner
pour collecter les données et ensuite faire les réglages nécessaires pour avoir un
amortissement idéal.

STRUCTURE DU MÉMOIRE

Ce mémoire est composé de 6 chapitres, l’introduction générale en est le premier.

Le CHAPITRE 2, dédié à la revue bibliographique, est composé de trois sections. La

première section présente le phénomène de vibration. La deuxième porte sur les dispositifs
d’amortissements, et la dernière section présente les stratégies de contrôle actif.

Le CHAPITRE 3 traite les matériaux piézoélectriques: la théorie, historique et

l’application dans le contrôle de vibration.

Le CHAPITRE 4 traite du développement, de la conception et modifications réalisées

sur le banc d’essai. Une attention particulière est portée sur la nouvelle instrumentation
permettant d’effectuer le contrôle de l’amortisseur piézoélectrique en expliquant les
équipements utilisés, la partie matérielle et logicielle.

Dans le 5e CHAPITRE, nous présentons les résultats et les discutons portant d’une part
sur les capacités des matériaux piézoélectriques à contrôler les oscillations de systèmes en
porte-à-faux et d’autre part sur la dégradation des amplitudes et des fréquences de vibration
4

face au réglage des paramètres de l’amortisseur. Ces résultats sont traités et analysés de
manière à obtenir des corrélations satisfaisantes reflétant le comportement du système.

La conclusion fait une synthèse des résultats et conclusions du CHAPITRE 5 et ouvre

des perspectives sur les suites possibles à donner au projet.
 CHAPITRE 2
REVUE DE THEORIE DES VIBRATIONS

2.1 INTRODUCTION
Les vibrations mécaniques indésirables endommagent les équipements mécaniques en
marche. Cela pourrait entraîner une fatigue du matériau, une détérioration des performances
du système, ainsi qu'une augmentation du niveau de bruit. En particulier, la structure pourrait
être endommagée en raison de la vibration de haute amplitude lorsque l'excitation se situe juste
autour des fréquences propres de la structure. Plusieurs catastrophes telles que l'effondrement
d'un pont, l'accident d'avion ont été attribuées à des problèmes causés par les vibrations. Ainsi,
le contrôle des vibrations devient une question urgente pour les ingénieurs en mécanique. Au
cours des dernières décennies, ces techniques se sont rapidement développées dans des types
de domaines industriels. Ces approches peuvent être généralement classées en trois catalogues,
qui sont le contrôle passif, le contrôle actif et le contrôle semi-actif ou semi-passif.

2.2 PHENOMENE DE VIBRATION

2.1.1. Définition
Les vibrations sont des mouvements aléatoires et simultanés, sont sous la forme
d’oscillations, se propagent dans un corps, ces mouvements sont causés d’une ou plusieurs
sources, ils génèrent des désordres des inconforts et des contraintes énormes, ces effets ont un
coût qui peut être considérable dans le cas d’endommagements.

Figure 1:Cycle vibratoire

6

2.1.2. Mode de vibration

2.1.2.1. Définition :

Un mode de vibration peut être défini comme une façon de vibrer ou un modèle de
vibration, lorsqu’il est appliqué à un système ou à une structure qui comporte plusieurs points
ayant des amplitudes de déflexion différentes. Un mode de vibration comprend deux éléments
distincts : premièrement, une variation temporelle de la vibration et, deuxièmement, une
variation spatiale de l’amplitude du mouvement à travers la structure. La variation temporelle
définit la fréquence des oscillations ainsi que tout taux de décroissance ou de croissance
associé. La variation spatiale définit les différentes amplitudes des vibrations d’un point à
l’autre de la structure [3].

Dans un système vibratoire à plusieurs degrés de liberté, le mode normal ou mode propre
est la forme spatiale et le mouvement selon lequel le système mécanique peut osciller autour
de sa position d’équilibre à cause d’une excitation. Chaque objet ou système a un nombre de
modes normaux de vibration qui dépend de la forme du système, sa complexité et ses
conditions aux limités, généralement le nombre de modes propres est lié au nombre de degrés
de liberté de l’objet.

Lors de l’oscillation d’une poutre encastrée d’une coté et libre de l’autre coté (poutre en
porte-à-faux comme à la Figure 2), on distingue deux classes de modes vibratoires : mode
propre particulier correspondant à la fréquence 𝑓1 est appelé Mode fondamental , toutes les
autres fréquences correspondent à un mode propre appelé Mode harmonique (𝑓2, 𝑓3 … ) tel
qu’illustré à la Figure 3.

Figure 2 : Poutre encastrée

La superposition des différents modes de vibrations mentionnés dans la Figure 3 nous

renseigne sur le mouvement général du système.
 Amplitude
(m)

X (m)

Figure 3 : Premiers modes de vibration d’une poutre encastrée

2.1.2.2. Détermination des modes de vibration :

Dans l’analyse vibratoire, les modes de vibration sont les différents types dans lesquels
le système essaie d’osciller naturellement, c’est-à-dire sans aucune force d’excitation. La
fréquence d’oscillation est appelée fréquence modale (ou fréquence naturelle) et la forme faite
par le système est appelée forme de mode. Maintenant, il peut y avoir différents types dans
lesquels un système peut vibrer, mais le système a tendance à suivre certaines formes tout en
oscillant en fonction de ses propriété mécaniques (densité, module d’Young, amortissement,
etc.), de la mécanique de gouvernance (équations obtenues après application de l’approche de
Newton (équilibre des forces) ou de l’énergie) et des conditions aux limites (la manière dont
le système est maintenu aux limites).

D’autre part, dans le contrôle de vibrations, certaines lois de contrôle demandent la

détermination des modes de vibration, il s’agit d’un bilan des forces et des moments qui
agissent sur une longueur élémentaire dx de la poutre (Figure 4)

Figure 4 : Bilan des forces et des moments sur une longueur élémentaire dx de la poutre
vibrante

En théorie [3-6], nous écrivons l’équilibre des moments autour du centre de masse :
8

𝑑𝑥 (𝑇 + 𝑑𝑇)𝑑𝑥 𝜕 2𝜃
−𝑀 + 𝑀 + 𝑑𝑀 + 𝑇 + = 𝑑𝐽 2 (2.1)
2 2 𝜕𝑡

Où 𝑑𝐽 = (𝜌𝑏ℎ^3 𝑑𝑥)/12 est le moment d’inertie de l’élément dx autour de son centre

de masse et θ la pente de la tangente à la poutre.

Pour cela on applique les conditions aux limites pour résoudre le problème et le
simplifier, nous obtenons un polynôme de 4e degré et les combinaisons linéaires peuvent être
écrites de la manière suivante :

Y (x) = a sin(kx) + b cos(kx) + c sinh(kx) + d cosh(kx) (2.2)

Les constantes a, b, c, d sont à déterminer à partir des conditions aux frontières

spécifiques dans le cas d’une poutre encastrée à son extrémité. Nous cherchons donc les
solutions du système linéaire suivant :
0 1 0 1 𝑎 0
1 0 1 0 𝑏 0
( −𝑠𝑖𝑛(𝑘𝐿) −𝑐𝑜𝑠(𝑘𝐿) 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑘𝐿) 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑘𝐿)) ( 𝑐 ) = (0) (2.3)
−𝑐𝑜𝑠(𝑘𝐿) 𝑠𝑖𝑛(𝑘𝐿) 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑘𝐿) 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑘𝐿) 𝑑 0

On cherche les modes propres de vibration qui sont indépendants de l’amplitude des
oscillations, c’est-à-dire des solutions où les constantes a, b, c et d sont proportionnelles à
une constante arbitraire. Ceci n’est possible que si le déterminant de la matrice est nul.
Passons les calculs, le déterminant vaut 2cosh (kL) cos (kL) + 2. La pulsation propre k doit
donc vérifier :

cosh (kL) cos (kL) = −1 (2.4)

Une manière simple de visualiser les solutions consiste à tracer cos (x) et −1/ cosh (x)
et de regarder quand les deux courbent s’interceptent (Figure 5).
 Figure 5 : Détermination graphique des solutions de cosh (kL) cos (kL) = −1.

Le mode fondamental correspond à 𝑘0 𝐿 = 1.875, le 1er harmonique à 𝑘1 𝐿 = 4.695.

Nous pouvons en déduire l’expression des fréquences propres de vibrations :

1 𝐸𝐼 2
𝑓𝑖 = √ 𝑘 (2.5)
2𝜋 𝜌ℎ𝑏 𝑖

Avec :

• E : Module d’Young
• I : Moment quadratique=h*𝑏 3 /12 (h=Largeur, b=épaisseur)
• 𝜌 : Masse volumique
• 𝑘𝑖 : Un coefficient relatif à chacun des modes calculés (exemple 𝑘0 𝐿 = 1.875)

2.1.3. Théorie aéroélastique

Dans cette partie nous allons expliquer le phénomène aéroélastique puisque c’est la
source majeure des oscillations des pales d’éoliennes [1].

2.1.3.1. Définition :

L’aéroélasticité est l’étude des interactions entre une structure et l’écoulement dans
lequel cette structure évolue. Cela porte autant sur les contraintes et déformations du solide
soumis à un écoulement qu’aux modifications des paramètres de l’écoulement à cause des
déformations et déplacements du solide. Cela en fait une étude à la fois aérodynamique et
10

structurelle. Les domaines d’applications sont vastes et vont de l’étude des ailes d’avion à
l’étude des ponts [1, 7].

La course au gigantisme des éoliennes, avec le développement de pales de plus en plus

grandes, tout en étant également extrêmement légères, requiert une étude approfondie des
effets aéroélastiques. La flexibilité des pales est nettement augmentée et les pales sont
soumises à des phénomènes aéroélastiques souvent destructifs dont les communs sont la
divergence et le flottement [7, 8].

2.1.3.2. Divergence

La divergence aéroélastique est un phénomène lié à un écoulement stationnaire. Elle se

produit lorsque l’équilibre entre les forces élastiques et aérodynamiques ne peut plus exister.
Pour des vitesses de vent suffisamment faibles, l’équilibre de la structure est respecté. Si le
vent augmente de manière trop importante, cela peut entraîner une augmentation de ces
déformations, généralement jusqu’à la rupture de la structure.

2.1.3.3. Flottement

Le flottement, contrairement à la divergence, est un phénomène associé à un écoulement

instationnaire. Si la déformation causée par la divergence augmente de manière linéaire, la
déformation due au flottement augmente de manière exponentielle, ce qui la rend beaucoup
plus rapide et dangereuse.

Ce phénomène se produit lorsque l’énergie dissipée par l’amortissement de la structure

lors d’une vibration est inférieure à l’énergie fournie par les forces aérodynamiques. Cela
amène les oscillations à s’amplifier rapidement, jusqu’au bris de la structure.

Dans le cas d’une pale d’éolienne, le flottement se produit lorsque le mode vibration de
flexion, « plunge », et le mode de vibration de torsion, « pitch », sont excités en même temps.
En général, les deux fréquences de ces modes sont différentes. Cependant, lorsque la vitesse
du vent change, les deux fréquences peuvent se rapprocher, et cela donne alors lieu à une
résonnance du flottement.
 Figure 6 : Flottement d’une pale [7]

Supposons qu’à l’instant initial, une perturbation amène la pale à prendre un angle
d’attaque important. Cet angle d’attaque amène à une augmentation de la portance et entraîne
la pale vers le haut. En même temps, l’angle d’attaque diminue à cause de la rigidité en torsion.
Ensuite, la rigidité en flexion ramène la pale sur l’axe neutre, et l’angle d’attaque devient
négatif. Cela entraîne une nouvelle oscillation dans l’autre sens, et le cycle peut recommencer.
À chaque oscillation, le mouvement de flexion a tendance à s’amortir, mais le mouvement de
torsion a tendance à augmenter, ce qui peut aller jusqu’au bris de la structure.

2.3 LES DISPOSITIFS DE CONTROLE DE VIBRATION

Les traitements d’amortissement passifs, actifs et/ou hybrides sont reconnus comme des
moyens essentiels pour atténuer les amplitudes excessives des oscillations, supprimer les
résonances indésirables et éviter la défaillance prématurée par fatigue des structures et des
composants structurels critiques. L’utilisation d’une forme ou d’une autre de traitement
d’amortissement dans la plupart des structures nouvellement conçues devient très courante afin
de répondre aux besoins pressants de structures grandes et légères. Avec ces traitements
d’amortissement, les contraintes strictes imposées aux structures actuelles peuvent être
satisfaites pour assurer leur fonctionnement efficace en tant que plateformes silencieuses et
stables pour la fabrication, la communication, l’observation et le transport [9].

Diverses approches de contrôle de l’amortissement passif, actif et hybride ont été

envisagées au fil des ans, utilisant une variété de conceptions structurelles, de matériaux
d’amortissement, de lois de contrôle actif, d’actionneurs et de capteurs. Les méthodes
d’amortissement passif, actif et hybride se distinguent parmi ces approches. Il est important de
noter ici que l’amortissement passif peut être très efficace pour amortir les excitations à haute
12

fréquence, tandis que l’amortissement actif peut être utilisé pour contrôler les vibrations à
basse fréquence, comme le montre Figure 7. Pour un contrôle efficace sur une large fréquence,
bande, les méthodes d’amortissement hybrides sont essentielles.

Figure 7 : Plage de fonctionnement de diverses méthodes d’amortissement [9]

2.2.1. Amortisseur passif

L’amortissement passif a été utilisé avec succès, depuis de nombreuses années, pour
amortir les vibrations d’une grande variété de structures allant de simples poutres à des
structures spatiales complexes. La caractéristique essentielle du contrôle passif est qu’il ne
nécessite aucun apport d’énergie externe. Les principaux avantages de ce type de contrôle sont
alors sa simplicité de mise en œuvre et son faible cout. Cette catégorie inclut des dispositifs
tels que les amortisseurs visqueux, les absorbeurs dynamiques, ou encore des traitements de
surface amortissant [9].

2.2.2. Amortisseur semi-actif

Les méthodes semi-actives se révèlent être un compromis entre les méthodes purement
passives et actives. Le principe de ces méthodes est de faire varier, à l’aide d’un réseau de
capteurs et d’actionneurs, les propriétés dynamiques (masse, raideur ou amortissement) d’un
dispositif attaché à une structure vibrante.

Une notion fondamentale du contrôle semi-actif est donc qu’il lui est impossible
d’injecter de l’énergie dans le système et qu’il est alors dissipatif et stable. Les amortisseurs
semi-actifs sont uniquement capables de dissiper l’énergie du système, ce qui élimine le
problème d’instabilité [7].
 2.2.3. Amortisseur actif

Contrairement au contrôle passif, les amortisseurs actifs sont des actionneurs qui peuvent
au choix dissiper de l’énergie, ou donner de l’énergie au système. Cela les rend efficaces dans
notre cas au lieu d’utiliser deux systèmes, un pour capter la vibration et le deuxième pour
contrôler les vibrations, les matériaux piézoélectriques est un exemple des matériaux à utiliser
pour le contrôle actif.

Un amortisseur passif est fondamentalement conçu pour réduire seulement un mode de

vibration particulier de la structure. En revanche, un amortisseur actif peut amortir une bande
large de fréquences. D’où, l’étude du contrôle actif des structures est une extension logique de
technologie du contrôle passif. Un système de contrôle est actif si un ou plusieurs actionneurs
appliquent des forces sur une structure selon une loi de contrôle en utilisant pour leur
fonctionnement une source d’énergie externe.

2.4 STRATEGIE DE CONTROLE ACTIF

Les méthodes passives sont souvent inadéquates pour contrôler les vibrations des
structures, et par conséquent, nous cherchons des méthodes actives pour supprimer les
vibrations afin d’améliorer les performances des systèmes concernés. Jusqu’à présent, de
nombreuses recherches ont été menées sur l’utilisation de capteurs et d’actionneurs pour
obtenir un contrôle actif, et les structures intelligentes ont récemment fait surface en tant que
systèmes équipés de capteurs, d’actionneurs et d’un microprocesseur, qui fonctionnent selon
un algorithme de contrôle (Figure 8). Les structures intelligentes utilisent un contrôle actif qui
stocke les perturbations externes et peuvent améliorer les performances du système sans
nécessairement en augmenter le poids. L’avantage de l’utilisation d’une structure intelligente
est qu’elle peut réagir face aux changements de l’environnement en détectant les perturbations
externes [10, 11].
14

Figure 8 : Diagramme de Contrôle actif [11]

Plusieurs méthodes de contrôle actif moderne des vibrations sont disponibles, elles
peuvent être classées selon le type de la correction apportée au système en deux grandes
familles [12] :

• Contrôle par anticipation (feedforward control).

• Contrôle par rétroaction (feedback control).
La première consiste à identifier la perturbation qui crée les vibrations pour l’annuler en
lui superposant une excitation « inverse ». Cette stratégie de contrôle actif est appelée contrôle
par anticipation (feedforward). La deuxième consiste à identifier la réponse de la structure
plutôt que l’excitation qui la fait vibrer. Elle nécessite la modélisation du comportement
dynamique de la structure. Le travail de contrôle des vibrations qui porte sur ce type de
stratégie est appelé contrôle par boucle de rétroaction (feedback).

2.3.1. Contrôle par anticipation (feedforward control)

Il s’agit d’identifier la source des mouvements vibratoires et d’y superposer une

excitation inverse afin de l’annuler. Ce contrôle est souvent utilisé pour les systèmes à
perturbation prévisible et cela notamment courant dans deux types de systèmes [11, 12]:

• Quand la perturbation est harmonique, le cas d’un bruit ou vibration d’une

machine tournante.
• Quand la perturbation se propage de telle façon qu’elle est en tout point du
système fonction de sa valeur en amont.
 Figure 9:Contrôle par boucle d’anticipation
2.3.2. Contrôle par rétroaction (feedback control)

2.3.2.1. Principe

Le contrôleur par rétroaction (Figure 10) reçoit seulement les informations délivrées par
les capteurs placés sur la structure (signal d’erreur). Cette mise en place est généralement faite
dans une étape à part entière, pour l’optimisation de l’observation des données et du
phénomène à contrôler. Il faut aussi modéliser le comportement dynamique du système et
choisir une loi de commande pour mettre au point un correcteur. Tout cela permettra alors de
générer une force de contrôle qui sera appliquée par des actionneurs sur la structure, visant à
contrôler les vibrations [11, 12].

Figure 10 : Contrôle par boucle de rétroaction

2.3.2.2. Différentes lois de contrôle actives par rétroaction ou feedback

Le contrôle de vibration par feedback est la méthode la plus adéquate, car ça permet au
mécanisme de contrôle de réagir et stabiliser le système en se basent sur un signal d’erreur réel
mesuré dans un point précis du système, d’habitude le contrôle par feedback est utilisé lorsque
l’actionneur et le capteur sont mis dans la même position.
16

Les contrôleurs sont caractérisés par le nombre d’entrées et sorties : un contrôleur SISO
(single-input and single-output) est un contrôleur à entrée/ sortie unique, un contrôleur MIMO
(multi-input and multi-output) est un contrôleur à entrées/sorties multiples.

Les contrôleurs principaux par rétroaction sont: la rétroaction de vitesse directe (DVF),
rétroaction de position positive (PPF), rétroaction de force intégrale (IFF), Gaussien linéaire
quadratique (LQG), Contrôleur dérivé intégral proportionnel (PID), la rétroaction de
l’accélération et le contrôleur 𝐇𝟐 , etc. [2].

Dans la partie suivante, nous allons nous intéresser aux trois premiers contrôleurs (PPF,
DVF, IFF) :

a) La rétroaction de position positive : (Positive position feedback PPF)

L’approche du retour de position positif (PPF) est plus attrayante, car elle rend le système
en boucle fermée résistant à l’effet de débordement.

En outre, cette technique est simple à concevoir et à mettre en œuvre puisqu’elle génère
des forces de contrôle en manipulant uniquement les signaux de position généralisés de la
structure. En utilisant un filtre de second ordre dans la voie de rétroaction avec un rapport
d’amortissement approprié et une valeur de gain positif inférieure à 1, le PPF peut supprimer
efficacement un mode de vibration spécifique et maintenir le système en boucle fermée stable
(Fanson et Caughey, 1990) [13]. En outre, en association avec le contrôle PID la méthode PPF
a été appliquée efficacement pour supprimer les vibrations multimodes. Pour obtenir des
performances stables et amorties en renvoyant positivement les signaux de position d’une
manière similaire à la méthode PPF proposée par Goh et Caughey, Poh et Baz (1990) ont
remplacé le filtre du second ordre par un filtre du premier ordre pour fournir une action
d’amortissement aux modes non amortis, et ils ont également obtenu l’effet PPF [14].
 Figure 11: Diagramme bloc PPF positive position feedback

Dans la Figure 11: Diagramme bloc PPF positive position feedback , 𝐾𝑓1 est la constante
positive; les coordonnées x et y concernent respectivement la structure et le filtre PPF; les
fréquences 𝑤, 𝑤𝑓1 sont respectivement pour la structure et le filtre PPF; et η et η𝑓1
correspondent aux rapports d’amortissement structurel et de filtre PPF.

Sur la base des résultats obtenus par Goh, Poh et leurs collaborateurs, Mahmoodi et
Ahmadian (2009) [14] ont proposé une stratégie PPF (MPPF) modifiée en combinant en
parallèle un filtre du second ordre et un filtre du premier ordre.

En 2018, Wu et Zhang [15] ont développé un compensateur qui s’ajoute à la stratégie

PPF pour devenir CPPF (compensated positive position feedback). Comme indiqué, le
contrôleur CPPF intègre un filtre PPF traditionnel avec un compensateur de second ordre. Le
compensateur est renvoyé négativement à la structure et le but est de produire un « signal
négatif » de telle sorte qu’il annule le « signal positif » du filtre PPF en dessous de la fréquence
cible. Par ce moyen, le régulateur CPPF peut être formulé de telle manière qu’il n’exerce que
peu d’influence sur les modes non contrôlés et n’entraîne aucune erreur en régime permanent
pour le système contrôlé. Lorsqu’un contrôleur CPPF SISO est appliqué à un système SISO,
le système scalaire se compose de trois équations, la première équation décrivant la structure,
la deuxième le filtre PPF et la troisième le compensateur introduit :
1 1
2 2 2 2
𝑥̈ + 2ηw𝑥̇ + 𝑥𝑤 = 𝑤 2
(𝑘𝑓1 𝑤𝑓1 𝑦 2
− 𝑘𝑓2 𝑤𝑓2 𝑧) (2.6)

1
2 2 2
𝑦̈ + 2η𝑓1 𝑤𝑓1 𝑦̇ + y𝑤𝑓1 = 𝑘𝑓1 𝑤𝑓1 𝑥 (2.7)
1
2 2
𝑧̈ + 2𝑤𝑓2 𝑧̇ + z𝑤𝑓2 2
= 𝑘𝑓2 𝑤𝑓2 𝑥 (2.8)
18

Le concept de base de cette méthodologie de contrôle est présenté dans le schéma de la

Figure 12 :

Figure 12 : Diagramme du bloc CPPF SISO [15]

b) La rétroaction de vitesse directe : (Direct Velocity Feedback DVF)

La construction et l’exploitation des structures spatiales larges (LSS) posent des

problèmes de contrôle actif nouveaux et difficiles. Ces structures sont flexibles en raison de
leur grande taille, de leur faible rigidité et du faible amortissement naturel disponible dans les
matériaux de construction légers. Par conséquent, la suppression active des vibrations devient
essentielle à la construction et au fonctionnement de ces LSS. Dans cette note, une méthode
est présentée pour la suppression active des vibrations appelée rétroaction directe de la vitesse
(Direct Velocity Feedback, DVF), car les signaux de sortie des capteurs de vitesse sont
multipliés électroniquement par les gains et ces signaux sont directement renvoyés aux
actionneurs à force colocalisée. Contrairement aux systèmes de contrôle LSS précédents, où
un faible nombre de modes de vibration critiques sont contrôlés et les débordements dans les
modes résiduels peuvent déstabiliser certains de ces modes (sauf si une compensation
appropriée est utilisée), la méthode DVF garantit que tous les modes de vibration restent stables
lorsque la commande active est en fonctionnement. De plus, le DVF est extrêmement simple
par rapport à d’autres approches [16].

Le DVF produit un amortissement « Skyhook » en utilisant une réponse structurelle à la

vitesse. Par conséquent, il peut contrôler les réponses multimodes. Cependant, un contrôleur
DVF avec un actionneur à paire de moments souffre du problème d’instabilité provoqué par
un déphasage dû parfois à la non-collocation entre l’actionneur et le capteur.

Le problème DVF est défini par les équations de base suivantes [2, 17] :

𝑀𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝑏𝑢 Équation de structure

𝑦 = 𝑏 𝑇 𝑥̇ Équation de la sortie (capteur de vitesse)
𝑢 = −𝑣𝑦 Équation du contrôle

Où M et K sont des matrices définies positives et réelles 𝑛 × 𝑛, b est un vecteur réel à n

dimensions,𝑣 ∈ ℝ (habituellement 𝑣 > 0) et u est une fonction d’entrée.

Étant donné le problème DVF, on peut facilement obtenir l’équation en boucle fermée
suivante :

𝑀𝑥̈ + 𝑣𝑏𝑏 𝑇 𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

Le problème DVF consiste à trouver un coefficient d’amortissement v pour lequel les

pics de résonance sont minimisés; en d’autres termes, le problème est de minimiser les pics de
résonance en dissipant l’énergie vibratoire de manière optimale.

c) Rétroaction de force intégrale (IFF) :

Dans la référence [18], la rétroaction de force intégrale (IFF) est décrite pour le contrôle
des vibrations. Cette technique utilise un capteur de force et un contrôleur intégré pour
augmenter directement l’amortissement d’un système mécanique. Les principaux avantages de
l’IFF sont la simplicité du contrôleur, la stabilité garantie, d’excellentes performances et la
robustesse à la variation de la fréquence de résonance.

Cependant, l’amortissement maximum réalisable avec IFF est fonction des propriétés du
système, en particulier de la rigidité du système par rapport à la rigidité de l’actionneur. Cela
signifie que certains systèmes peuvent être amortis de manière critique en utilisant IFF tandis
que d’autres systèmes présentent un amortissement insuffisant.

La commande intégrale de retour de force a été largement utilisée pour augmenter

l’amortissement des structures flexibles. La loi de rétroaction est simple à mettre en œuvre et,
dans des circonstances courantes, offre d’excellentes performances d’amortissement avec une
stabilité garantie. La Figure 13 illustre une structure G équipée d’un actionneur piézoélectrique
20

qui produit une force Fa avec une rigidité interne 𝐾𝑎 . Un capteur de force est colocalisé avec
l’actionneur piézoélectrique et mesure la force axiale 𝐹𝑠 agissant sur le système G. La variable
d représente le déplacement mécanique :

Figure 13 : Structure G avec un transducteur piézoélectrique [18]

Le contrôleur de rétroaction de force intégrale a une représentation sous forme de
diagramme illustré sur la Figure 14 la fonction de transfert entre l’expansion piézoélectrique
non contrainte δ à la force du capteur 𝐹𝑠 est adaptée de [19].

𝐹𝑠 𝑣
𝐺𝐹𝑠 δ (𝑠) = = 𝐾𝑎 {1 − ∑𝑛𝑖=1 1+𝑠2𝑖/𝑤2 } (2.9)
δ 𝑖

Où 𝑊𝑖 est la fréquence naturelle du système et 𝑣𝑖 est la fraction d’énergie de

déformation modale pour un i mode. Les zéros modaux 𝑧𝑖 sont donnés comme :

𝑧𝑖2 = 𝑤𝑖2 (1 − 𝑣𝑖 ) (2.10)

Le contrôleur de retour de force intégré est :

𝐾𝑑1
𝐶𝑑1 (𝑠) = (2.11)
𝐾𝑎 𝑠

𝑊
où 𝐾𝑑1 est le gain du contrôleur : 𝐾𝑑1 = 𝑤𝑖 √ 𝑍 𝑖
𝑖

𝑊𝑖 −𝑍𝑖
L’amortissement modal maximal est : 𝝃𝑚𝑎𝑥
𝑖 = 𝟐𝑊𝑖
 Figure 14 : Représentation sous forme de diagramme de rétroaction de force intégrale
classique [19]
2.3.3. Comparatif Feedback Versus Feedforward

En se basant sur la référence [2], nous avons élaboré le Tableau 1 montrant les avantages
et les inconvénients de chaque stratégie de contrôle, où le choix du type d’amortisseur est lié
directement à la fréquence d’échantillonnage 𝑤𝑠 et à la bande passante 𝑤𝑐 :

Tableau 1: Comparaison entre les stratégies feedback et feedforward

Type de contrôle Avanatages Inconvénients

Rétroaction (Feedback)
Amortissement actif aucun modèle nécessaire efficace seulement alentour des résonances
stabilité garantie en cas de colocalisation
Basé sur un modèle(LQG,H∞...) méthode globale bande passante limitée (ωc << ωs)
atténue toutes les perturbations dans ωc les perturbations en dehors de ωc sont
amplifiées
phénomène de débordement (spillover)
Anticipation (Feedforward)
Filtrage adaptatif de référence aucun modèle nécessaire référence nécessaire
(x-filtered LMS)
bande passante plus large (ωc ≈ ωs / 10) méthode locale (la réponse peut être amplifiée
dans une partie du système)
fonctionne mieux pour les perturbations à grande quantité de calculs en temps réel
bande étroite
22
 CHAPITRE 3
MATÉRIAUX PIÉZOÉLECTRIQUES

Plus généralement, l’effet piézoélectrique permet de convertir l’énergie

électromécanique, c’est un phénomène physique utilisé dans de nombreux domaines. À titre
d’exemple, le briquet électronique ou l’allume-gaz sont des systèmes qui transforment une
pression en une décharge électrique. À l’inverse, l’injecteur électronique des voitures
transforme une commande électrique en déplacement mécanique.

Dans ce chapitre nous allons expliquer l’exploitation de la piézo-électricité dans le

contrôle actif des vibrations. Une première partie pour présenter l’effet piézoélectrique et les
paramètres caractéristiques de la conversion et une deuxième partie pour les transducteurs
piézoélectriques utilisés pour la surveillance vibratoire.

3.1 EFFET PIEZOELECTRIQUE

3.1.1. Généralités

Une céramique piézoélectrique est une masse de cristaux de pérovskite. Chaque cristal
est composé d'un petit ion métallique tétravalent placé à l'intérieur d'un réseau d'ions
métalliques divalents plus gros et d'O2 (oxygène). L'effet piézoélectrique a été découvert en
1880 [20].

En 1880, Pierre et Jacques Curie ont découvert l’effet piézoélectrique[2, 21], il se

traduit dans un matériau intelligent caractérisé par une sensibilité importante qui est adaptatif
et évolutif. Il possède un avantage qui lui permet de fonctionner avec deux modes : comme
un capteur pour détecter les signaux, comme un actionneur pour effectuer une action ou un
déplacement sur son environnement. Parfois ce matériau intelligent est utilisé comme un
processeur (traiter, comparer, stocker des informations) de plus il est capable de modifier
volontairement ses propriétés physiques (exemple : position, forme, sa viscoélasticité) en
réponse à des excitations spontanées ou provoquées de l’extérieur ou de l’intérieur du
matériau.
24

Les transducteurs piézoélectriques ont été largement utilisés dans les applications de
contrôle des vibrations structurelles en raison de leurs excellentes capacités d'actionnement
et de détection.

Dans cette étude nous allons utiliser ce matériau dans deux modes :

• Capteur ou Effet piézoélectrique direct : qui sert à transformer l’énergie

mécanique en électrique, pour mesurer les vibrations. (Figure 15 (b) et (c)).
• Actionneur l’effet piézoélectrique inverse : sert à transformer l'énergie électrique
en énergie mécanique nommée effet piézoélectrique inverse (Figure 15 (e) et (d)).

Figure 15: Illustration du comportement d’une pastille piézoélectrique: la contrainte

appliquée crée un signal électrique ou inversement [20]
3.1.2. Mise en équations

Dans cette section, nous introduisons les équations qui décrivent les propriétés
électromécaniques des matériaux piézoélectriques. La présentation est basée sur la norme
IEEE pour la piézoélectricité qui est largement acceptée comme étant une bonne
représentation des propriétés des matériaux piézoélectriques. La norme IEEE suppose que
les matériaux piézoélectriques sont linéaires. Il s'avère qu'à de faibles champs électriques et
à de faibles niveaux de contraintes mécaniques, les matériaux piézoélectriques ont un profil
linéaire.
 25

Figure 16 : Schéma de principe d'un transducteur piézoélectrique [20]

Les équations piézoélectriques sont basées sur l'hypothèse que la déformation totale
dans le transducteur est la somme de la contrainte mécanique d’une part et l'actionnement
provoqué par la tension électrique appliquée d’autre part. Dans la Figure 16, 1 fait référence
à l'axe x, 2 correspond à l'axe y et 3 correspond à l'axe z. L'axe 3 est affecté à la direction de
la polarisation initiale de la piézocéramique, et les axes 1 et 2 se trouvent dans le plan
perpendiculaire à l'axe 3. Ceci est démontré plus clairement sur la Figure 17. La description
des équations électromécaniques pour un matériau piézoélectrique linéaire peut être écrite
comme [20, 21] :

𝜀𝑖 = 𝑆𝑖𝑗𝐸 𝜎𝑗 + 𝑑𝑚𝑖 𝐸𝑚 (3.1)

𝐷𝑚 = 𝑑𝑚𝑖 𝜎𝑖 + 𝜉𝜎𝑖𝑘 𝐸𝑘 (3.2)
Où les indices i, j = 1, 2, . . ., 6 et m, k = 1, 2, 3 font référence à différentes directions
au sein du système de coordonnées du matériau, comme le montre la Figure 17. Les équations
ci-dessus peuvent être réécrites sous la forme suivante, qui est souvent utilisée pour les
applications impliquant la détection : [20, 21]

𝜀𝑖 = 𝑆𝑖𝑗𝐷 𝜎𝑗 + 𝑔𝑚𝑖 𝐷𝑚 (3.3)

𝜎
𝐸𝑖 = 𝑔𝑚𝑖 𝜎𝑖 + 𝛽𝑖𝑘 𝐷𝑘 (3.4)
26

Figure 17 : Nomenclature des axes

Où :

• σ… Vecteur de contrainte (N / m²)

• ε… Vecteur de déformation (m / m)
• E… Vecteur de champ électrique appliqué (V / m)
• ξ… Permissivité (F / m)
• d… Matrice de constantes de déformation piézoélectriques (m / V)
• S… Matrice des coefficients de conformité (m² / N)
• D…Vecteur de déplacement électrique (C / m²)
• g… Matrice de constantes piézoélectriques (m² / C)
• β… Composante d'imperméabilité (m / F)

D, E et σ représentent des mesures prises à déplacement électrique constant, champ

électrique constant et contrainte constante. Les équations (3.1) et (3.3) expriment l'effet
piézoélectrique inverse (lorsque le dispositif est utilisé comme actionneur). Les équations
(3.2) et (3.4), expriment l'effet piézoélectrique direct (qui traite le cas où le transducteur est
utilisé comme un capteur). L'effet inverse est souvent utilisé pour déterminer les coefficients
piézoélectriques.

L’écriture matricielle des équations (3.1) et (3.2) devient :

𝜀1 𝑆11 𝑆12 𝑆13 𝑆14 𝑆15 𝑆16 𝜎1 𝑑11 𝑑21 𝑑31

𝜀2 𝑆21 𝑆22 𝑆23 𝑆24 𝑆25 𝑆26 𝜎2 𝑑12 𝑑22 𝑑32
𝐸1
𝜀3 𝑆 𝑆32 𝑆33 𝑆34 𝑆35 𝑆36 𝜎3 𝑑13 𝑑23 𝑑33
𝑨𝒄𝒕𝒊𝒐𝒏𝒏𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕: 𝜀 = 31 + [𝐸2 ] (3.5)
4 𝑆41 𝑆42 𝑆43 𝑆44 𝑆45 𝑆46 𝜏23 𝑑14 𝑑24 𝑑34
𝜀5 𝜏
𝐸3
𝑆51 𝑆52 𝑆53 𝑆54 𝑆55 𝑆56 31 𝑑15 𝑑25 𝑑35
[𝜀 6 ] [𝑆61 𝑆62 𝑆63 𝑆64 𝑆65 𝑆66 ] [𝜏12 ] [𝑑16 𝑑26 𝑑36 ]
 27

𝜎1
𝜎2 𝜎 𝜎 𝜎
𝐷1 𝑑11 𝑑21 𝑑31 𝑑41 𝑑51 𝑑61 𝜎 𝑒11 𝑒12 𝑒13 𝐸1
3 𝜎 𝜎 𝜎
𝑫é𝒕𝒆𝒄𝒕𝒊𝒐𝒏: [𝐷2 ] = [𝑑12 𝑑22 𝑑32 𝑑42 𝑑52 𝑑62 ] 𝜎 + [𝑒21 𝑒22 𝑒11 ] [𝐸2 ] (3.6)
4 𝜎 𝜎 𝜎
𝐷3 𝑑13 𝑑23 𝑑33 𝑑43 𝑑53 𝑑63 𝜎 𝑒31 𝑒32 𝑒33 𝐸3
5
[𝜎 6 ]

En supposant que le dispositif est polarisé le long de l'axe 3 et en considérant le

matériau piézoélectrique comme un matériau isotrope transversalement, ce qui est vrai pour
la céramique piézoélectrique, de nombreux paramètres dans les matrices ci-dessus seront soit
nuls, soit exprimés en termes d'autres paramètres. En particulier, les coefficients de
conformité non nuls sont [20] :

𝑆11 = 𝑆22

𝑆13 = 𝑆31 = 𝑆23 = 𝑆32

𝑆12 = 𝑆21

𝑆44 = 𝑆55

𝑆66 = 2(𝑆11 − 𝑆12)

Les constantes de déformation piézoélectrique non nulles sont :

𝑑31 = 𝑑32 𝑒𝑡 𝑑15 = 𝑑24

Enfin, les coefficients diélectriques non nuls sont 𝑒11

𝜎 𝜎
= 𝑒22 et 𝑒33
𝜎
. Par la suite, les
équations (3.5) et (3.6) sont simplifiées pour devenir :

𝜀1 𝑆11 𝑆12 𝑆13 0 0 0 𝜎1 0 0 𝑑31

𝜀2 𝑆21 𝑆22 𝑆23 0 0 0 𝜎2 0 0 𝑑31
𝐸
𝜀3 𝑆31 𝑆32 𝑆33 0 0 0 𝜎3 0 0 𝑑33 𝐸1
𝑨𝒄𝒕𝒊𝒐𝒏𝒏𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕: 𝜀 = 0 0 0 𝑆44 0 0 𝜏23 + 0 [ 2 ] (3. 7)
4 𝑑15 0 𝐸
𝜀5 0 0 0 0 𝑆44 0 𝜏31 3
𝑑15 0 0
[𝜀6 ] [0 0 0 0 0 2(𝑆11 − 𝑆12) ] [𝜏12 ] [ 0 0 0 ]
28

𝜎1
𝜎2 𝜎
𝐷1 0 0 0 0 𝑑15 0 𝜎 𝑒11 0 0 𝐸1
3 𝜎
𝑫é𝒕𝒆𝒄𝒕𝒊𝒐𝒏: [𝐷2 ] = [ 0 0 0 𝑑15 0 0] 𝜎 + [ 0 𝑒11 0 ] [𝐸2 ] (3.8)
4 𝜎
𝐷3 𝑑13 𝑑31 𝑑33 0 0 0 𝜎 0 0 𝑒33 𝐸3
5
[𝜎 6 ]

La constante de déformation piézoélectrique d est définie comme le rapport de la

déformation libre développée au champ électrique appliqué. L'indice 𝑑𝑖𝑗 implique que le
champ électrique est appliqué ou que la charge est collectée dans la direction i pour un
déplacement ou une force dans la direction j. La signification physique de celles-ci, ainsi que
d'autres constantes piézoélectriques, sera expliquée dans la section suivante.

3.1.3. Coefficients piézoélectriques

Dans [20] les coefficients piézoélectriques déjà introduits dans la section précédente
𝑑𝑖𝑗 , 𝑔𝑖𝑗 , 𝑆𝑖𝑗 𝑒𝑡 𝑒𝑖𝑗 sont expliqués de la maniéré suivante :

➢ Constante 𝒅𝒊𝒋 :
𝒅𝒊𝒋 est un coefficient piézoélectrique qui représente le rapport de la déformation dans
l'axe j au champ électrique appliqué le long de l'axe i, lorsque toutes les contraintes externes
sont maintenues constantes. Dans la Figure 18, V est une tension appliquée à un transducteur
piézoélectrique qui est polarisé dans la direction 3. Cette tension génère le champ électrique
qui déforme le transducteur :

𝑽
𝑬𝟑 =
𝒕

Figure 18 : Disposition de transducteur piézoélectrique pour la mesure 𝒅𝟑𝟏

 29

En particulier :
𝛥𝑙
𝜀1 =
𝑙
𝑑31 𝑉𝑙
Avec : 𝛥𝑙 =
𝑡

La constante piézoélectrique 𝒅𝟑𝟏 est généralement un nombre négatif. Cela est dû au

fait que l'application d'un champ électrique positif générera une contrainte positive dans la
direction 3. Une autre interprétation de 𝒅𝒊𝒋 est le rapport de la charge de court-circuit par
unité de surface circulant entre les électrodes connectées perpendiculairement à la direction
j à la contrainte appliquée dans la direction i. Comme le montre la Figure 19, une fois qu'une
force F est appliquée au transducteur, dans la direction 3, il génère la contrainte qui se traduit
par la charge électrique traversant le court-circuit.

𝐹
𝜎3 =
𝑙𝑤
Où :
𝑞 = 𝑑33 𝐹

Figure 19 : Dépôt de charge sur un transducteur piézoélectrique, autre force égale, mais
opposée à F

➢ Constante 𝒈𝒊𝒋 :
La constante piézoélectrique 𝒈𝒊𝒋 signifie le champ électrique développé le long de l'axe
i lorsque le matériau est contraint le long de l'axe j.

Par conséquent, sur la Figure 20, la force appliquée F entraîne la tension V :

30

𝒈𝟑𝟏 𝑭
𝑉=
𝑤

Figure 20 : Un transducteur piézoélectrique en circuit ouvert sous une force dans la

direction 1 - Une force égale, mais opposée, F, n'est pas représentée

➢ Constante 𝑺𝒊𝒋 :
La constante de souplesse élastique 𝑺𝒊𝒋 est le rapport de la déformation dans la direction
i à la contrainte dans la direction j, étant donné qu'il n'y a pas de changement de contrainte le
long des deux autres directions. Les déformations et contraintes directes sont désignées par
les indices 1 à 3. Les déformations et contraintes de cisaillement sont désignées par les
indices 4 à 6. Par la suite, 𝑺𝟏𝟐 signifie la déformation directe dans l'axe 1 lorsque le dispositif
est soumis à des contraintes le long de l'axe 2 et les contraintes le long les directions 1 et 3
sont inchangées. De même, 𝑺𝟒𝟒 fait référence à la déformation de cisaillement autour de l'axe
2 en raison de la contrainte de cisaillement autour du même axe.

L’indice « E » est utilisé pour indiquer que la conformité élastique 𝑆𝑖𝑗𝐸 est mesurée avec
les électrodes court-circuitées. De même, le « D » en exposant en 𝑆𝑖𝑗𝐷 indique que les mesures
ont été prises lorsque les électrodes ont été laissées en circuit ouvert. Une contrainte
mécanique entraîne une réponse électrique qui peut augmenter la contrainte résultante. Par
conséquent, il est naturel de s'attendre à ce que 𝑆𝑖𝑗𝐸 soit plus petit que 𝑆𝑖𝑗𝐷 . C'est-à-dire qu'un
même PZT court-circuité a un module d'élasticité de Young plus petit, que lorsqu'il est en
circuit ouvert.
 31

➢ Constante 𝒆𝒊𝒋 :

Le coefficient diélectrique 𝒆𝒊𝒋 détermine la charge par unité de surface dans l’axe i en
raison d’un champ électrique appliqué dans l’axe j. Dans la plupart des matériaux
piézoélectriques, un champ appliqué le long de l’axe j provoque un déplacement électrique
uniquement dans cette direction. La constante diélectrique relative, définie comme le rapport
de la permissivité absolue du matériau par la permittivité de l’espace libre, est notée K.
σ
L’exposant σ dans 𝑒11 fait référence à la permittivité pour un champ appliqué dans la
direction 1, lorsque le matériau n’est pas retenu.

3.2 TRANSDUCTEURS PIEZOELECTRIQUES

3.2.1. Capteur piézoélectrique

Le transducteur piézoélectrique génère une tension lorsqu’il est sollicité

mécaniquement. Ce phénomène représente l'effet piézoélectrique direct (3.1.1). Cette
propriété permet aux transducteurs piézoélectriques de fonctionner comme détecteur. Les
capteurs piézoélectriques sont donc tout à fait adaptés aux applications impliquant la mesure
de faibles niveaux de déformation, comparés aux jauges de contrainte nos capteurs offrent
une meilleure précision. Ils sont compacts, faciles à intégrer et nécessitent des circuits de
conditionnement de signal modérés. Si un capteur PZT est soumis à un champ de contraintes,
en supposant que le champ électrique appliqué est nul, le vecteur de déplacement électrique
résultant est :
𝜎1
𝜎
𝐷1 0 0 0 0 𝑑15 0 𝜎2
3
[𝐷2 ] = [ 0 0 0 𝑑15 0 0] 𝜏 (3.9)
23
𝐷3 𝑑13 𝑑31 𝑑33 0 0 0 𝜏
31
[𝜏12 ]
La charge générée peut être déterminée à partir de :
𝑑𝐴1
𝑞 = ∬[𝐷1 |𝐷2 |𝐷3 ] [𝑑𝐴2] (3.10)
𝑑𝐴3
32

où dA1, dA2 et dA3 sont, respectivement, les zones d'électrodes différentielles dans les plans
y-z, x-z et x-y. La tension générée 𝑉𝑝 est liée à la charge par :
𝑞
𝑉𝑝 = 𝐶 (3.11)
𝑝

où 𝐶𝑝 est la capacité du capteur piézoélectrique.

Après avoir mesuré la tension 𝑉𝑝 , la déformation peut être déterminée en résolvant

l'intégrale ci-dessus. Si le capteur est un patch PZT avec deux faces recouvertes de fines
couches d'électrodes, par ex. le patch de la Figure 16, et si le champ de contrainte n'existe
que le long de l'axe X, la capacité peut être déterminée à partir de :
𝜎
𝑙𝑤𝑒33
𝐶𝑝 = (3.12)
𝑡

En supposant que la contrainte résultante est le long de l'axe X, la tension du capteur

s’écrit :
𝑑31 𝐸𝑝 𝑤 0
𝑉𝑠 = ∫𝑡 𝜀1 𝑑 (3.13)
𝐶𝑝

Où 𝐸𝑝 est le module d'Young du capteur et 𝜀1 est moyenné sur la longueur du la plaque

PZT. La déformation peut alors être calculée à partir de :
𝐶𝑝 𝑉𝑠
𝜀1 = 𝑑 (3.14)
31 𝐸𝑝 𝑙 𝑤

En dérivant l'équation ci-dessus, l'hypothèse principale était que le capteur n'était tendu
que le long de l’axe X.

Si cette hypothèse n’est plus respectée, ce qui est souvent le cas, alors l’équation
dévient :
𝐶𝑝 𝑉𝑠
𝜀1 = (1−𝑣)𝑑 (3.15)
31 𝐸𝑝 𝑙 𝑤

Avec 𝑣 est le coefficient du Poisson.

 33

3.2.2. Actionneur piézoélectrique

Considérez qu’un seul actionneur piézoélectrique est lié à la poutre, comme illustré à
la Figure 21. Le but de l’actionneur est de générer une flexion dans la poutre en lui appliquant
un moment. Cela se fait en appliquant une tension égale à celle détecté par le patch PZT du
capteur. Par conséquent, lorsqu'un l’actionneur développe un mouvement, seulement la
flexion pure de la poutre se produira, sans aucune excitation d'ondes longitudinales.

Actionneur
piézoélectrique
Poutre

Figure 21: Une poutre avec un seul actionneur piézoélectrique [20]

Lorsqu'une tension V est appliquée à l'un des éléments piézoélectriques, dans la

direction du vecteur de polarisation, l'actionneur se déforme dans la direction 1 (l'axe des x).
De plus, la quantité de déformation libre est donnée par
𝑑31 𝑉
ε𝑝 = (3.16)
𝑡𝑝
où 𝑡𝑝 représente l'épaisseur de l'actionneur piézoélectrique, 𝑑31 constante de déformation
piézoélectrique.
Le patch piézoélectrique étant lié à la structure vibrante, ses mouvements sont limités
par la rigidité de la poutre. Dans l'analyse qui précède, la liaison de l'actionneur à la poutre
est supposée parfaite, l'effet de cisaillement de la couche de liaison non idéale est ignoré et
en supposant que les déformations sont linéaires par rapport à l'épaisseur de la poutre, la
répartition des contraintes peut être écrite :
𝜀(𝑧) = (𝛼𝑧 + 𝜀0 )(3.17)
34

Cette expression de distribution de déformation à travers l'épaisseur du faisceau peut

être décomposée en deux parties : la composante de flexion, αz et la composante
longitudinale 𝜀0 . Par conséquent, le faisceau s'allonge et se fléchit en même temps. Cela est
illustré à la Figure 22. La répartition des contraintes à l'intérieur de l'actionneur
piézoélectrique s’écrit :
𝜎𝑝 (𝑧) = 𝐸𝑝 (𝛼𝑧 + 𝜀0 + 𝜀𝑝 ) (3.18)
Les deux paramètres, 𝜀0 et α peuvent être déterminés en appliquant le moment
d'équilibre autour du centre de la poutre.

Figure 22: Décomposition de la distribution asymétrique des contraintes (a) en deux parties
: (b) flexion et (c) composantes longitudinales.

La réponse du faisceau à cette forme d'actionnement consiste en une distribution de

moment
𝑀𝑥 = 𝐸𝑏 𝐼𝛼 (3.19)
Et une distribution de déformation longitudinale
𝜀𝑥 = 𝜀0 (3.20)

La colocalisation est souvent utilisée dans des applications de contrôle des vibrations,
dans lesquelles un transducteur piézoélectrique est utilisé comme actionneur tandis que
l'autre est utilisé comme capteur. Cette configuration est attrayante pour les applications de
contrôle par rétroaction.
 35

3.2.3. Exemple d’intégration des matériaux piézoélectriques

Dans cette partie on discute un exemple simple d’application des matériaux

piézoélectriques pour contrôler les vibrations d’une poutre d’Euler – Bernoulli tel qu’illustré
à la Figure 23, une simple poutre encastrée-libre équipée :

• D’un actionneur piézoélectrique

• D’un capteur piézoélectrique

Figure 23 : Exemple simple de structure de contrôle actif de vibrations

Lors de l’intégration des matériaux piézoélectriques dans une stratégie de contrôle actif
par rétroaction, la procédure de détection et d'actionnement peut être résumée dans
la Figure 24 :

Figure 24 : Mécanisme de base du capteur et de l'actionneur

36

Pour un système à degrés de liberté multiples, la réponse temporelle du système peut

être exprimée sous forme matricielle :

[𝑀]𝑥̈ (𝑡) + [𝑐]𝑥̇ (𝑡) + [𝑘]𝑥(𝑡) = {𝐹𝑎𝑐𝑡 } + {𝐹𝐸𝑥𝑡 } (3.21)

où M est la matrice de masse, k la matrice de rigidité, 𝐹𝑎𝑐𝑡 la force d'actionneur
piézoélectrique et 𝐹𝐸𝑥𝑡 est la force d’excitation. [c] est la matrice d'amortissement, qui peut
être exprimée en tant qu'amortissement proportionnel, qui est généralement mentionné
comme amortissement de Rayleigh. Cependant, pour une structure amortie, la solution
idéaliste est d’utiliser l’amortissement classique. Ici, la méthode d'amortissement de
Rayleigh est utilisée pour représenter une combinaison linéaire de matrices de masse et de
rigidité :
[𝑐] = 𝛼[𝑀] + 𝛽[𝑘] (3.22)
où 𝛼 et 𝛽 sont des coefficients de Rayleigh proportionnels connus par rapport aux matrices
de masse et de rigidité, respectivement. 𝛼 et 𝛽 sont définis comme :
𝑤 ×𝑤 1
𝛼 = 2ξ(𝑤𝑖 +𝑤𝑗 ) , 𝛽 = 2ξ(𝑤 +𝑤 )
𝑖 𝑗 𝑖 𝑗

Ici ξ est le coefficient d'amortissement visqueux modal, qui correspond à la fréquence

naturelle non amortie, 𝑤𝑖 . Le coefficient d'amortissement est la propriété dynamique du
matériau. D’habitude le coefficient d'amortissement uniforme est supposé à l’entour de 0,5%
en tenant compte des résultats obtenus des recherches expérimentales [22].
La différence entre les deux courbes dans la Figure 25 est dû alors à l’ajout d’une force
𝐹𝑎𝑐𝑡 .
 37

Figure 25 : Réponse temporelle de la poutre

38
 39

CHAPITRE 4
REALISATION DU BANC D’ESSAI

Le but du projet est de réaliser une étude expérimentale pour mesurer et contrôler des
vibrations à base des résonateurs piézoélectriques, nous présentons dans ce chapitre l'ensemble
du dispositif expérimental utilisé pour mettre en œuvre les algorithmes de contrôle étudiés
dans le cadre de ces travaux.

On commence par la structure vibrante. Tout d’abord, décrire l’architecture, les

conditions aux limites et les caractéristiques mécaniques. Ensuite, les plaques
piézoélectriques utilisées pour contrôler les vibrations en montrant leurs caractéristiques, la
dernière partie va expliquer le matériel utilisé (carte d’acquisition, capteur, filtre et
amplificateur, etc.), et la partie logicielle dans notre cas nous avons utilisé le logiciel
LabView.

4.1 LA STRUCTURE VIBRANTE

4.1.1. Architecture

Un banc d’essai a été construit à l’UQAR en 2016 pour étudier expérimentalement

l’implémentation d’un système de contrôle de vibration semi-actif à l’aide d’un amortisseur
électro-rhéologique. Ce type d’amortisseur a la particularité d’utiliser un champ électrique
variable pour influencer la viscosité du fluide contenu dans le piston aux alentours des
orifices de laminage et ainsi modifier le coefficient d’amortissement du système.

Figure 26 : Ancien banc d'essai [23]

40

4.1.2. Modifications appliquées

On a appliqué des modifications mécaniques sur le banc d’essai réalisé en 2016 pour
l’adapter à nos besoins et avoir une plaque métallique en porte-à-faux de dimensions (L*b*h)
865mm*305mm*4mm. Nous avons fixé deux patchs piézocéramiques sur les deux faces de
la plaque, le premier au-dessus va jouer le rôle d’un actionneur et le deuxième au-dessous
sera le capteur.

Figure 27 : Banc d'essai modifié

Notre banc d’essai est constitué d’un assemblage en tôle d’acier (S235) de construction
soudée dont les caractéristiques mécaniques mentionnées dans le Tableau 2:

Tableau 2 : Propriétés mécaniques d’acier S235

Propriétés mécaniques : Acier de construction métallique S235

Le module de Young 210 GPa

Limite d’élasticité minimale 235 MPa

Densité 7800 kg/m3

En se basant sur les notions de la revue citée dans le deuxième chapitre (page 6, section
2.1.2 Mode de vibration) une étude effectuée précédemment à l’UQAR nous a permis de
déterminer les fréquences des modes de vibrations de la plaque encastrée [8].

Le premier mode, en flexion, est de 4,7 Hz. Pour le deuxième mode, la fréquence monte
à 29,2 Hz. De plus, le deuxième mode de vibration est un mode de torsion.
 41

4.1.3. Les résonateurs piézoélectriques

Les composants céramiques piézoélectriques utilisées dans notre étude sont des
transducteurs électromécaniques. Ils peuvent convertir l'énergie mécanique en énergie
électrique et vice-versa. Les composants céramiques piézoélectriques sont utilisés dans une
variété de transducteurs électromécaniques dans une large gamme de fréquences. Les
composants rectangulaires en céramique piézoélectrique sont des appareils électriques
simples et adroits, avec une sensibilité élevée, sans débordement de champ magnétique, sans
cuivre et aimants, à faible coût et à faible consommation d'énergie. Les applications du
composant rectangle en céramique piézoélectrique sont la transmission et la réception par
ultrasons et infrasons d'une grande surface de céramique piézoélectrique pouvant également
utiliser la détection de la pression et des vibrations.

Deux plaques piézocéramiques dont les dimensions identiques 100mm*100mm*2mm

sont collées sur les deux faces de la poutre vibrante en acier. Les plaques commandées chez
le fabricant « Weifang Jude Electronic » sont de type P5H avec les données techniques
suivantes :

Tableau 3: Données piézoélectriques du constructeur

Gamme de Résistance Constante de Constante de

fréquences interne couplage électrique changement
(KHz) (ohm) Kp piézoélectrique d33
Capteur /Plaque 1 39,6 à 45,2 16,04 0,597 650
Actionneur /Plaque2 45,7 à 46,5 12,73 0,202 635

Autres données du matériel, disponibles du site web du vendeur, sont présentées sous forme
de tableau en Annexe 1.

Pour le collage, on a utilisé de la colle structurale 3M Scotch-Weld DP 460, c’est une

colle époxyde bicomposants possédant d'excellentes performances de résistance au
cisaillement, au pelage et au vieillissement.
42

4.2 INSTRUMENTATIONS :
Lors de la réalisation du banc d’essai, on a utilisé une carte d’acquisition National
Instruments « MyDaq » et le logiciel Labview. Cela été le bon choix, car la carte et le logiciel
sont déjà disponible à l’UQAR.

Figure 28 : Montage du système asservi

L’architecture principale de la partie matérielle est montrée dans le montage de la

Figure 28 :

➢ Carte d’acquisition de données

➢ Ordinateur équipé d’un logiciel LabView
➢ Amplificateur de charge
➢ Amplificateur de tension
Le mouvement de la plaque est un mouvement vibratoire, il est donc intéressant de
l’observer à l’aide d’un accéléromètre, ce dernier sera donc placé à l’extrémité de la plaque
afin de permettre la comparaison des signaux et de visualiser l’effet de l’amortisseur.

4.2.1. Module d’acquisition de données

Afin d’acquérir les signaux provenant de nos capteurs choisis, on a utilisé une plaquette
d’essai (myProtoboard) et le module NI-MyDaq de National instrument qui dispose de 2
entrées analogiques (AI), 2 sorties analogiques (AO), 8 entrées/sorties numériques (DIO),
 43

une entrée et une sortie audio (AUDIO IN/OUT), des blocs d’alimentation (±15 V, 5V), une
résolution de 16 bits (+/- 10 volts) et des fonctions de multimètre numérique (DMM).

La figure suivante illustre la plaquette d’essai avec le module NI-MyDaq

Figure 29 : Carte d’acquisition des données

4.2.2. Amplificateur de charge

Le signal du capteur est acheminé à un amplificateur de charges représenté ci-dessous

(Figure 30). Le principe de cet amplificateur est d’imposer, via l’amplificateur, une
différence de potentiel nulle entre les deux électrodes du capteur, afin d’annuler l’influence
des capacités (câblage ou capteur). Les charges sont redirigées vers la capacité 𝐶𝑎 aux bornes
de laquelle il suffit de mesurer la tension afin de déterminer la quantité de charges. La
résistance 𝑅𝑎 a pour effet d’effectuer un filtrage passe haut afin d’éliminer les parasites à
basse fréquence.

Figure 30 : Amplificateur de charge

44

Dans le dimensionnement de l’amplificateur de charges, on s’est basé sur la première

fréquence propre qui est de 3.9 Hz. Pour ne pas supprimer aucune fréquence propre de la
poutre, nous avons pris une résistance 𝑅𝑎 = 15.1 𝑘Ω le plus grand possible de façon à ce que
le condensateur 𝐶𝑎 soit le petit plus possible dans notre cas 𝐶𝑎 = 4700 𝑝𝐹. Cela permet de
maximiser le rapport signal/bruit et d’avoir une amplification importante.

4.2.3. Amplificateur de tension

Pour obtenir une déformation significative de la poutre, on alimente les actionneurs

piézoélectriques avec une tension de ±50 V à leurs bornes. Le signal de commande atteignant
±10V maximum, délivré par la carte MydaQ, l’amplificateur doit avoir un gain de 10 pour
alimenter les actionneurs en ±100 V. Cette tension de sortie est obtenue grâce à un
amplificateur de puissance « Référence OPA454 » (voir Figure 8) ce dernier est un
amplificateur opérationnel haute tension et courant élevé capable de fonctionner avec des
tensions d'alimentation aussi élevées que ± 50 V, ou aussi basses que ± 10 V. Sa conception
et son traitement lui permettent d'être utilisé dans des applications où la plupart des
amplificateurs opérationnels ne peuvent pas être utilisés en raison de conditions
d'alimentation haute tension ou en raison de la nécessité d'une oscillation de tension de sortie
très élevée. La sortie est capable de basculer dans un volt, à quelques volts, des rails
d'alimentation en fonction du courant de sortie, qui peut atteindre ± 50 mA. L’amplificateur
« OPA454 » se situe sur le 2e étage d’amplification. Au premier étage d’amplification, on a
un simple amplificateur op de type LF156 appelé « Driver ».
 45

Figure 31:Schéma de l’amplificateur de tension

4.3 LOI DE CONTROLE

Deux solutions sont possibles pour implanter la loi de contrôle ou commande :

▪ En analogique, on peut réaliser un correcteur PPF à partir d’un schéma de filtre de

Rauch ou de Sallen-Key.
▪ En numérique, on peut implanter le correcteur dans une carte de commande. Dans
notre cas, le banc est équipé d’une carte d’acquisition avec un DSP (Digital
Signal Processor) qui vient faire l’interface entre l’ordinateur et la plaque
métallique vibrante (Figure 28). Grâce au programme LabView compilé et chargé
à l’aide du DSP, la commande à imposer à l’amplificateur est calculée en temps
réel puis envoyée à l’actionneur.

4.3.1. Contrôleur PID

Une stratégie très simple et souvent utilisée dans le contrôle des systèmes dynamiques est
un correcteur Proportionnel Intégral Dérivateur (ou PID). Ce système utilise une boucle fermée.
L’écart entre la sortie et la commande est mesuré, puis trois actions sont réalisées. L’écart est
multiplié par un gain P, intégré est multiplié par un gain I, et dérivé est multiplié par un gain D.
Le signal obtenu est alors renvoyé au système.
46

Figure 32 : Diagramme du bloc de contrôle PID

• Plant : Un système à contrôler

• Contrôler : fournit l'excitation du plant ; conçu pour contrôler le comportement global
du système.
La fonction de transfert du contrôleur PID ressemble à ceci :

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑠 2 +𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝑖

𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 = (4.1)
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑠

➢ 𝐾𝑝 = gain proportionnel
➢ 𝐾𝑖 = gain intégral
➢ 𝐾𝑑 = gain dérivé
Tout d'abord, examinons le fonctionnement du contrôleur PID dans un système en
boucle fermée en utilisant le schéma ci-dessus. La variable (e) représente l'erreur de suivi, la
différence entre la valeur d'entrée souhaitée (R) et la sortie réelle (Y). Ce signal d'erreur (e)
sera envoyé au contrôleur PID, et le contrôleur calcule à la fois la dérivée et l'intégrale de ce
signal d'erreur. Le signal (u) juste après le contrôleur est maintenant égal au gain
proportionnel (Kp) multiplié par l'amplitude de l'erreur plus le gain intégral (Ki) multiplié
par l'intégrale de l'erreur plus le gain dérivé (Kd) multiplié par la dérivée de l’erreur.

Ce signal (u) sera envoyé au système à contrôler (Plant) et la nouvelle sortie (Y) sera
obtenue. Cette nouvelle sortie (Y) sera renvoyée au capteur pour trouver le nouveau signal
d'erreur (e). Le contrôleur prend ce nouveau signal d'erreur et calcule à nouveau sa dérivée
et son intégrale. Ce processus se poursuit encore et encore pour le système fermé de notre
cas.

En pratique, la sortie d'un contrôleur PID est donnée par :

 47

1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 {𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 } (4.2)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

4.3.2. Modélisation du banc d’essai

Supposons que nous ayons un problème simple de masse, de ressort et d'amortisseur.

Figure 33: Masse, ressort et amortisseur

L'équation de modélisation de ce système est :

𝑀𝑥̈ + 𝐶𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹 (4.3)

En prenant la transformée de Laplace de l'équation de modélisation, on obtient :

𝑀𝑠 2 𝑿(𝒔) + 𝐶𝑠𝑿(𝒔) + 𝑘𝑿(𝒔) = 𝑭(𝒔) (4.4)

La fonction de transfert entre le déplacement X(s) et l'entrée F(s) devient alors :

𝑋(𝑠) 1
= (4.5)
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2 +𝐶𝑠+𝑘

Si on ajoute un contrôleur PID à notre système, on peut alors visualiser comment

chacun des coefficients Kp, Ki et Kd contribue à obtenir un temps de montée rapide, un
dépassement minimum et aucune erreur en régime permanent. Par la suite la fonction de
transfert entre le déplacement X(s) et l'entrée F(s) devient :

𝑋(𝑠) 𝐾𝑑 𝑠2 +𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝑖

= (4.6)
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠3 +(𝐶+𝐾𝑑 )𝑠2 +(𝑘+𝐾𝑝 )𝑠+𝐾𝑖
48
 CHAPITRE 5
RÉSULTATS EXPÉRIMENTAUX ET DISCUSSIONS

Après avoir décrit le banc d’essai, le système de contrôle et la conception du contrôleur

PID, les évaluations numériques et expérimentales du système et du contrôleur sont décrites
dans cette section.

Dans ce chapitre on a fixé des hypothèses qui sont toujours valables pour chaque essai
vibratoire, à chaque fois nous appliquons un déplacement de -20 mm ensuite on libère la
plaque avec un vitesse initiale 𝑉0 = 0. On considère aussi que les caractéristiques
mécaniques (poids, résistance mécanique, etc.) de l’accéléromètre et des plaques
piézoélectriques sont négligeables.

5.1 REPONSE VIBRATOIRE LIBRE (SANS CONTROLEUR)

Dans cette section nous allons appliquer un déplacement de 20mm pour déterminer la
réponse vibratoire et l’analyse fréquentielle à l’aide d’un accéléromètre (adxl335) placé sur
l’extrémité libre de la poutre. D’autre part on a mesuré aussi le signal d’entrée de plaque
piézoélectrique placé sur l’autre extrémité fixe (Figure 28 : Montage du système asservi //
Page-42).

5.1.1. Réponse de la structure

• Lu par l’accéléromètre à l’extrémité libre de la poutre

On utilise le diagramme Labview montré dans l’Annexe 2 pour déterminer l’évolution
de déplacement en millimètres dans le temps, tout en suivant le mouvement de l’extrémité
libre de la poutre.

La poutre métallique se stabilise dans un intervalle de 50 à 60 secondes observé dans

la Figure 34 ci-dessous, cette stabilité est due à un coefficient d’amortissement interne lié au
matériau de la poutre utilisé et connu sous le nom amortissement de Rayleigh ou
proportionnel.
50

Réponse vibratoire de la poutre

25
20
15
Déplacement en mm

10
5
0
-5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65

-10
-15
-20
-25
Temps en Seconde

Figure 34 : Réponse vibratoire libre en millimètres (extrémité libre)

• Lu par le transducteur piézoélectrique à l’extrémité fixe de la poutre

Bien évidemment le signal délivré par la plaque piézoélectrique lors d’un déplacement
imposé de 20 mm sera moins important que celui de l’accéléromètre en plus il atteint la
stabilité en premier (intervalle de 45 à 50 secondes), car l’extrémité fixe de la poutre va subir
un déplacement mineur par rapport à celui de l’extrémité libre. Ce signal sera l’entrée d’un
régulateur PID pour contrôler les vibrations.

Réponse vibratoire de la poutre

10
Signal piézo-électrique capté

0
(V)

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65
-5

-10
Temps (s)

Figure 35: Réponse vibratoire libre en Volts (extrémité fixe)

 51

5.1.2. Détermination des fréquences propres d’une poutre

Une analyse spectrale est faite dans le but de déterminer les fréquences propres de la
poutre. Pour procéder à cette analyse, on a utilisé le même accéléromètre fixé à l’extrémité
libre de la poutre et le logiciel LabView comme interface de communication avec la carte
d’acquisition, l’Annexe 3 montre le diagramme utilisé dans cette section.

Cette analyse nous a permis de déterminer les modes propres de vibration pour deux
objectifs principaux :

• Observer à la fin de cette étude l’effet du contrôleur sur les modes de

vibration.
• Comparer ensuite avec le modèle analytique et avancer dans la validation
entre les valeurs mesurées sur le banc d’essai et les valeurs simulés
analytiquement.
On constate que le premier mode est représenté dans la Figure 36 par le premier pic
F1 = 4.8Hz et le deuxième mode est observé avec le deuxième pic F2 = 30.4Hz .

Figure 36 : Fréquences propres de la poutre sans contrôle

52

5.2 REGLAGE DES PARAMETRES DE CONTROLE

Lors d’un réglage des paramètres de contrôle du banc d’essai, on a constaté que les
paramètres du contrôleur PID (gain proportionnel, intégral et dérivé) et la tension
d’alimentation des actionneurs sont deux éléments principaux qui affectent non seulement
les performances de l’amortisseur piézoélectrique, mais aussi le temps nécessaire pour
atteindre la stabilité de la poutre.

5.2.1. Réglage des paramètres PID

Un correcteur PID est un algorithme de calcul qui délivre un signal de commande à

partir de la différence entre la consigne et la mesure.

Le correcteur PID agit de trois manières :

• Action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain Kc.

• Action intégrale : l’erreur est intégrée et divisée par un gain Ti.
• Action dérivée : l’erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.
Le réglage d’un PID consiste à déterminer les coefficients G, Ti et Td afin d’obtenir
une réponse adéquate du procédé et de la régulation. Les objectifs sont d’être robuste, rapide
et précis.

On utilise le diagramme LabView dans l’Annexe 4 et le tableau de bord des paramètres

PID de la Figure 37 pour faire les réglages, comparer les résultats et choisir ensuite les
meilleures valeurs permettent d’avoir la bonne robustesse, précision et rapidité de la stabilité.

Figure 37 : Face avant LabView (tableau de bord PID)

 53

a. Action proportionnelle Kc : (Valeur fixée à -1.457)

Lorsque la valeur de Kc est négative, elle permet au correcteur PID d’envoyer l’inverse
de la valeur capté et s’opposé au déplacement effectué. Si Kc augmente, le temps de réponse
est plus court et l'erreur statique est réduite.

L’augmentation de Kc provoque un dépassement plus important, ce qui peut générer

une nouvelle onde vibratoire dans la poutre et ensuite retarder la stabilité.

b. Action intégrale Ti : (Valeur fixée à 13)

Une valeur faible de Ti permet d’allonger le temps de stabilité, ça veut dire que plus la
valeur de Ti est grande, plus le temps écoulé pour avoir un déplacement 0mm est plus faible.

La limite de la SORTIE de la carte utilisée (MyDaq) est 10 V et la consigne envoyée

par le correcteur PID ne doit pas dépasser cette valeur. La valeur Ti=13 nous a permis d’avoir
un temps de stabilité réduit avec une sortie du correcteur inférieure ou égale à 10 V.

5.2.2. Effet de la tension d’alimentation sur le contrôle

Dans cette section nous étudions d’influence de la tension d’alimentation des

actionneurs piézoélectriques sur le temps d’amortissement.

Réponse vibratoire de la poutre

Sans contrôle Controlé avec +-15V Controlé avec +-50V
Signal piézo-électrique capté (V)

Temps (s)

Figure 38: Comparatif des cycles vibratoires avec variation de tension

54

La consigne envoyée par la carte MydaQ est de l’ordre de ±10 V. On a utilisé en

premier lieu un amplificateur op pour amplifier le signal de sortie de la carte vers un intervalle
de ±15 V, en deuxième lieu on a transformé ce dernier sur un intervalle de ±50 V pour avoir
une stabilité le plus rapidement.

On constate que les faibles tensions peuvent contrôler facilement les amplitudes
mineures ce qui prouve qu’une tension de ±15 V a réduit le temps d’amortissement de 8s
(baisse de 50s à 48s) par contre cette tension n’affecte pratiquement pas les hautes amplitudes
(de 0 à 20 s).

Lors de la deuxième amplification de la tension de ±15 V à ±50 V on a commencé à

observer des baisses dans les hautes amplitudes sur l’intervalle du temps de 0 à 20 s, ce qui
nous renseigne sur une relation de proportionnalité entre le coefficient d’amortissement
piézoélectrique et la tension d’alimentation des actionneurs utilisés.

5.3 RESULTATS ET DISCUSSIONS

Pour ce test, l’amortisseur est alimenté par une tension variable, comprise entre -50 et
+50 V contrôlée par le signal envoyé par le régulateur PID. On commence par faire vibrer la
plaque à une amplitude de -20 mm par rapport à sa position de stabilité. On relève les
accélérations au bout fixe de la plaque desquelles sont déduites la variation des positions et
des fréquences au cours du temps.

5.3.1. Réponse de la structure (avec contrôleur)

Le diagramme LabView de L’Annexe 4 nous a permis d’observer l’évolution de la

vibration sans et avec le dispositif de contrôle dans un intervalle de temps (Figure 39:
Comparatif vibratoire coté fixe de la poutre) dont les valeurs sont prises à l’extrémité fixe de
la poutre à l’aide de la plaque piézoélectrique (jouant le rôle d’un capteur) colocalisé avec
l’actionneur.

On observe dans la Figure 39 que l’ajout d’un amortisseur alimenté à ±50 V a baissé
le temps de vibration de 50 à 30 secondes et a un gain de 20s dans le temps de stabilité.
 55

Réponse vibratoire de la poutre mesurée par piézoélectrique

Sans contrôle Controlé avec +-50V
Signal piézo-électrique capté (V)

Temps (s)

Figure 39: Comparatif vibratoire coté fixe de la poutre

La Figure 40 montre la variation des déplacements en millimètre, ces valeurs sont prises par
l’accéléromètre placé sur le côté libre de poutre, un gain de 28s dans le temps de stabilité.

Réponse vibratoire de la poutre mesurée par accéléromètre

Sans controle Controlé avec +-50V
Déplacement en mm

Temps (s)

Figure 40: Comparatif vibratoire coté libre de la poutre

56

On constate que le temps de vibration dans la Figure 39 (plaque coté fixe) est moins
important que celui de la Figure 40 (plaque coté libre). Ce résultat est logique du fait que
l’extrémité libre de la plaque effectue un déplacement plus important par rapport à l’extrémité
fixe.

Bien évidemment, le côté fixe de la plaque a un degré de liberté moins faible et le cycle
vibratoire de cette dernière est court si on le compare à l’extrémité libre.

5.3.2. Analyse fréquentielle

On remarque qu’entre le système libre (sans amortisseur piézoélectrique) et celui

constitué du système de contrôle des vibrations, les fréquences de résonnances sont nettement
plus basses avec le contrôleur (Figure 41). Ce résultat est logique du fait que la fréquence
diminue quand l’amortissement augmente. En augmentant l’amortissement, on contre le
travail de la vibration, rendant le mouvement de la plaque moins facile et donc moins rapide.
Les premières fréquences propres diminuent, car le travail de l’amortisseur influe sur le
comportement des modes de vibrations les plus élevés.

Comparatif des analyses fréquentielles

Systéme non contrôlé Systéme contrôlé avec ± 50V

Figure 41: Comparatif des analyses fréquentielles

 CHAPITRE 6
CONCLUSION GÉNÉRALE

La plus grande partie de l’étude expérimentale a été consacrée à la conception d’une

nouvelle instrumentation permettant de faire le contrôle du banc de l’amortisseur et plus
précisément la partie électronique de puissance et programmation Labview. Moins de temps
a été attribué aux stratégies de contrôle, ce qui explique l’utilisation d’un seul type de contrôle
PID, ce qui ouvre une opportunité pour les travaux futurs.

L’acquisition des données est composée d’un accéléromètre pour suivre le

déplacement à l’extrémité libre, une plaque piézoélectrique colocalisé avec l’actionneur et
elle joue le rôle d’un capteur utilisé dans le contrôle des vibrations. Les signaux sont ensuite
traités sous Labview afin de les rendre exploitables, ce dernier permet aussi de contrôler
l’excitation de contrôle en paramétrant l’amplitude et la fréquence du signal.

Pour l’alimentation de l’actionneur piézoélectrique, une série d’amplificateurs

permettant l’adaptation du signal de contrôle basse fréquence à un signal de puissance a été
dimensionné. Il permet le passage d’un signal ± 10 V à un signal ± 50 V ce qui est largement
suffisant pour les faibles amplitudes.

Après essais, le système permet d’agir sur les fréquences propres de la plaque
métallique et diminuer d’environ 45% le temps de vibration en bout de plaque en flexion.

Dans ce contexte on peut conclure que l’utilisation des transducteurs piézoélectriques

permet de diminuer grandement la sollicitation du système souple en dissipant efficacement
l’énergie. Ce type d’expérience montre l’importance d’inclure un amortissement actif dans
les structures en porte à faux. Ce genre de systèmes doit permettre l’allègement des structures
tout en augmentant leur durée de vie.

L’expérimentation peut être poussée de manière à tester d’autres stratégies de

contrôle pour l’amortisseur piézoélectrique, cette étape va permettre de comparer et ensuite
optimiser l’amortisseur.
58

Une des principales améliorations qui pourraient être apportées au banc serait
l’augmentation de la puissance d’alimentation de l’actionneur, cette astuce va permettre de
réduire encore le temps d’amortissement et mieux contrôler les hautes amplitudes vibratoires.
Un amplificateur de puissance (booster) PB58 permet d’amplifier jusqu'à ±150 V est même
si mis en place sur le banc d’essai à la fin de cette étude, nous n’avons pas pu le faire
fonctionner correctement pour augmenter le rendement de l’amortisseur.

D’autre part, les vibrations peuvent être souhaitables et désirables, par exemple nous
pouvons produire des vibrations ultrasonores à l’aide des matériaux piézoélectriques pour
débarrasser du givre cumulé sur les pales dans les conditions nordiques. Une optimisation est
nécessaire pour assurer le compromis entre rigidité et flexibilité.
 59

ANNEXES

Annexe 1 : Paramètre des matériaux piézoélectriques

60

Annexe 2 : Diagramme LabView pour mesurer les Vibrations

 61

Annexe 3 : Diagramme LabView de l’analyse spectrale

62

Annexe 3 : Diagramme LabView du correcteur PID

 63

Annexe 4 : Diagramme LabView du correcteur PID

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