Changements par rapport a la precedente edition

Cette deuxieme edition en fran^ais est la traduction de la sixieme edition anglaise

de Programmable Logic Controllers de William Bolton. Cette nouvelle edition
actualisee a ete completee et enrichie de nouveaux cas d’etude. Dans la precedente
edition ont ete ajoutes des explications, des exemples et des problemes, ainsi qu un
resume des points essentiels a la fin de chaque chapitre. Dans cette nouvelle
edition, le Chapitre 1 a ete revu afin de comparer les systemes de commande a
relais, a microprocesseur et a API. Par ailleurs, les API commerciaux decrits ont ete
actualises, et la presentation des methodes de programmation des API etablies par
la norme CEI-61131 a ete developpee. Au Chapitre 2, nous avons developpe le
contenu sur les capteurs, avons reecrit la presentation des graphes de fonction
sequentielle au Chapitre 6 afin de detailler plus en profondeur cette methode. La
partie du Chapitre 10 qui concerne le sequenceur a ete revisee. Le principe du
for^age explique au Chapitre 13 a ete developpe, et de nouveaux cas d’etudes ont ete
ajoutes au Chapitre 14.
Objectifs du livre
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Cet ouvrage a pour objectif d’aider le lecteur a developper les capacites suivantes :
- identiPier et expliquer les principales caracteristiques de conception, I’architec-
ture interne et les principes de fonctionnement des automates programmables
industriels ;
- utiliser des API de differentes tallies et de differents fabricants ;
- employer les dispositifs d’entree et de sortie couramment utilises avec les API,
en tenant compte de leurs caracteristiques ;
- expliquer le traitement des entrees et des sorties par les API afin que les
systemes d’entrees-sorties soient correctement utilises ;
- decrire les liens de communication impliques dans les systemes API, en recon-
naissant les protocoles et les methodes de mise en reseau ;
- developper des applications a partir de programmes a contacts fondes sur des
relais, des temporisateurs, des compteurs, des registres a decalage, des sequen-
ceurs et des functions de gestion des donnees ;
- identifier les problemes de securite dans les systemes API ;
- identifier les methodes employees pour le diagnostic des defauts, les tests et le
debogage.
Organisation du livre
La figure de la page suivante illustre la structure de cet ouvrage.
X
Preface
Conception et caracteristiques Informations sur les API et
operationnelles techniques de communication
Methodes de
programmation
Chapitre 1
Automates
programmables
industriels
Chapitre 3
Systemes
numeriques
Chapitre 5
Langage a contacts et
diagrammes de schemas
fonctionnels
Chapitre 2 Chapitre 4 Chapitre 6
Dispositifs Traitement des Programmation
d’entrees-sorties entrees-sorties IL, SFC et ST
Techniques de
programmation
Chapitre 7
Relais internes
Chapitre 8
Sauts et appels
Chapitre 9
Temporisateurs
Chapitre 10
Compteurs
Chapitre 11
Registres a decalage
Chapitre 12
Gestion des donnees
Chapitre 13
Conception des systemes
Chapitre 14
Programmes
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i-H о гм
XI
>- Q. О U
Remerciements
Je remercie les nombreux relecteurs des differentes editions de cet ouvrage pour
leurs remarques et leurs commentaires.
- W. Bolton
XI
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1 • AUTOMATES PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS
Ce chapitre constitue une introduction aux automates programmables industriels
(API), ainsi qua leur function generale, leurs formes materielles et leur architecture
interne. Les API sont employes dans de nombreuses taches d’automatisation,
dans differents domaines, comme les processus de fabrication industriels. Cette
vue d’ensemble sera completee par des explications plus detaillees dans les
chapitres suivants. Vous trouverez une description resumee des automates
programmables industriels sur la page Wikipedia qui leur est consacree.
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CL
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1.1 Systemes de commande
Quelles taches un systeme de commande eut-ilprendre en charge ? II peut etre charge
de controler une sequence d’evenements, de maintenir constante une certaine
variable ou de suivre un changement prevu. Par exemple, le systeme de commande
d’une perceuse automatique (voir Figure 1.1a) peut demarrer la descente du foret
lorsque la piece est en position, demarrer le per^age lorsque le foret arrive sur la
piece, stopper le per^age lorsque la profondeur du trou souhaitee est atteinte, retirer
le foret, arreter la perceuse, puis attendre que la piece suivante arrive en position
avant de repeter le processus. Un autre systeme de commande (voir Figure 1.1b)
pourrait etre utilise pour verifier le nombre d’articles convoyes par une bande trans-
porteuse et les diriger vers une caisse. Les entrees de ces systemes de commande
peuvent provenir d’interrupteurs, qui sont ouverts ou fermes. Par exemple, la
presence de la piece peut etre signalee par son contact avec un interrupteur, qui se
ferme, ou par d’autres capteurs, par exemple de temperature ou de debit. Le contro-
leur peut etre charge de commander un moteur pour deplacer un objet vers un
certain emplacement ou pour tourner une vanne, ou encore d’allumer ou
d’eteindre un radiateur.
Quelles ormes un systeme de commande peut~il rendre ? Pour la perceuse automatique,
il est possible de cabler des circuits electriques dans lesquels Fouverture ou la
fermeture de Finterrupteur conduisent au demarrage de moteurs ou au declenche-
ment de vannes. En consequence, les contacts d’un relais peuvent ainsi etre fermes
ou ouverts (voir Figure 1.2), ce qui met un moteur sous tension et declenche la
rotation du foret (voir Figure 1.3). Un autre interrupteur peut etre utilise pour
1 • Automates programmables
industriels
1.1 Systemes decommande
activer un relais et mettre sous tension une vanne pneumatique ou hydraulique,
qui met sous pression un verin afin de pousser la piece dans la position requise. De
tels circuits electriques sont specifiques a la perceuse automatique. Pour controler le
nombre d’articles places dans un carton, nous pouvons egalement concevoir des
circuits electriques qui mettent en oeuvre des capteurs et des moteurs. Cependant,
le circuit de chacun de ces systemes de commande sera different. Dans un systeme
de commande « traditionnel », les regies de fonctionnement et les actions execu-
tees sont determinees par le cablage. Lorsque les regies qui determinent les actions
de commande sont modifiees, le cablage doit egalement etre revu.
Foret
Piece ,T
Les contacts de I’interrupteur
s’ouvrent lorsque le foret atteint
la surface de la piece.
-Ф Les contacts de I’interrupteur
s’ouvrent lorsque le foret atteint
la profondeur souhaitee.
Les contacts de I’interrupteur se
ferment lorsque la piece est en
1 position.
Les colis se
deplacent sur
le transporteur.
Un capteur photoelectrique
produit un signal qui
declenche la commande
Ф dudeflecteur
Deflecteur
Colis devies
(a) (b)
Figure 1.1 - Exemples de taches de commande et de capteurs d'entree :(a) une
perceuse automatique et (b) un systeme de conditionnement.
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Ressort
Normalement
fermes (NF)
Normalement
ouverts (NO)
Figure 1.2 - Principe de base d'un relais.
1 • Automates programmables
industriels
1.1 Systemesde commande
Interrupteur
Basse
tension
Moteur
Relais pour commuter
une tension plus elevee
sur le moteur.
Figure 1.3 - Un circuit de commande.
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1.1.1 Systemes de commande a relais
Les systemes de commande a relais sont des systemes cables. La Figure 1.2 illustre
les constituants d’un relais simple. Lorsqu’un courant traverse la bobine du relais,
les contacts normalement fermes (NF) s’ouvrent et les contacts normalement
ouverts (NO) se ferment. Ces contacts peuvent servir a commander un systeme.
Prenons par exemple un relais utilise pour declencher une vanne pneumatique ou
hydraulique, ce qui conduit a Fapplication d’une pression a un piston pour
deplacer une piece. II est possible de representer ce fonctionnement par un schema
de commande. La Figure 1.4 donne les symboles standard pour la representation
des relais. Dans le schema de commande illustre a la Figure 1.5, les lignes verti-
cales representent les sources d’alimentation tandis que les lignes horizontales
relient les systemes entre eux. La sequence des evenements se lit en partant de la
ligne horizontale superieure et en allant vers le bas. Ainsi, dans la ligne superieure
de la Figure 1.5a, lorsque Finterrupteur Marche-arret est ferme, le relais est active.
Cela declenche la fermeture des contacts representes sur la seconde ligne et, par
consequent, Falimentation de Felectrovanne. Un schema plus classique est donne
a la Figure 1.5b. Dans ce cas, le relais est active par un bouton-poussoir normalement
ouvert a appui momentane. Son action ferme deux jeux de contacts. Les
contacts 1 memorisent I’appui sur le bouton-poussoir afin que son relachement ne
coupe pas Falimentation du relais. Les contacts 2 alimentent Felectrovanne. Le
relais et, par consequent, Falimentation de Felectrovanne, sont coupes lots de
Fappui sur le bouton-poussoir normalement ferme. Ces schemas ne representent
evidemment qu’une partie du systeme de commande car il faudrait d’autres lignes
pour detecter le moment oil Felectrovanne a deplace la piece de la distance requise
et pour stopper son fonctionnement.
>- Q. О u
Relais a
contacts NO
Relais a
contacts NC Bobine de relais
Figure 1.4 - Representations symboliques d'un relais.
1 • Automates programmables
industriels
1.1 Systemes de commande
Barre
d’alimentation
Barre Barre
d’alimentation d’alimentation
Barre
d’alimentation
(a)
Figure 1.5 - Schemas de systemes de commande a relais.
La Figure 1.6 montre un autre exemple de systeme de commande a relais. Lorsque
le bouton-poussoir Marche est ferme, la bobine du relais est alimentee et memorise
I’actionnement du bouton aFin que le relais reste active jusqu’a Fappui sur le bouton
Arret. Les contacts NO du relais se ferment et ses contacts NF s’ouvrent. La lampe
verte s’allume, contrairement a la lampe rouge qui s’eteint. Suite a Fappui sur le
bouton-poussoir Arret, le courant dans la bobine du relais est coupe. Les contacts
NO s’ouvrent alors, tandis que les contacts NF se ferment;la lampe verte s’eteint et
la lampe rouge s’allume. L’etape suivante du schema pourrait impliquer la mise en
marche d’un moteur par les contacts NO. Dans ce cas, la lampe verte indiquerait
que le moteur tourne et la lampe rouge qu’il est arrete.
Barre
d’alimentation
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Figure 1.6 - Circuit a relais pour la commande de lampes rouge et verte.
1 • Automates programmables
industriels
1.1 Systemes de commande
•a
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i-H о гм
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1.1.2 Systemes de commande a microprocesseur
Au lieu de cabler un circuit de commande different pour chaque situation, une
approche permet d’employer le meme systeme de base dans tous les cas. Elle se
fonde sur un systeme a base de microprocesseur et sur un programme qui explique a
ce microprocesseur comment reagir aux signaux d’entree, par exemple issus d’inter-
rupteurs, et comment produire les sorties requises, par exemple sur des moteurs ou
des vannes. Ainsi, nous pourrions avoir un programme de la forme suivante :
Si 1’interrupteur A se ferme
Activer la sortie du circuit du moteur
Si 1’interrupteur В se ferme
Activer la sortie du circuit de la vanne
En modifiant les instructions du programme, nous pouvons conserver le meme
systeme a microprocesseur pour commander une grande diversite de cas.
Prenons fexemple d’une machine a laver le linge moderne a base de microprocesseur.
Ses entrees proviennent des cadrans de selection du programme de lavage, d’un
interrupteur qui indique la fermeture de la porte, d’un capteur qui determine la
temperature de I’eau et d’un interrupteur qui detecte le niveau d’eau. Le programme
du microprocesseur utilise ces entrees pour positionner les sorties de maniere a
demarrer le moteur du tambour et controler sa vitesse, a ouvrir et a fermer les
vannes d’eau chaude et d’eau froide, a mettre en marche la pompe de vidange, a
commander la resistance de chauffage et a controler le verrou de la porte pour que la
machine ne puisse pas etre ouverte avant la Pin du cycle.
1.1.3 Automates programmables industriels
Un automate programmable industriel (API) est une forme particuliere de contro-
leur a microprocesseur qui utilise une memoire programmable pour stocker les
instructions et qui implemente differentes functions, qu’elles soient logiques, de
sequencement, de temporisation, de comptage ou arithmetiques, pour commander
les machines et les processus (voir Figure 1.7). II est con^u pour etre exploite par
des ingenieurs, dont les connaissances en informatique et langages de programma-
tion peuvent etre limitees. La creation et la modification des programmes de ГАР1
ne sont pas reservees aux seuls informaticiens. Les concepteurs de ГАР1 Pont
preprogramme pour que la saisie du programme de commande puisse se faire a
I’aide d’un langage simple et intuitif (voir Chapitre 4). La programmation de ГАР1
concerne principalement la mise en oeuvre d’operations logiques et de commutation,
par exemple, s\ АоиЪ se produit, alors allumer C, ou s\ Aet^ se produisent,
alors allumer D. Les dispositifs d’entree, c’est-a-dire des capteurs, comme des inter-
rupteurs, et les dispositifs de sortie, c’est-a-dire des moteurs, des vannes, etc., du
systeme sont connectes a I’API. L’operateur saisit une sequence d’instructions, le
programme, dans la memoire de I’API. L’automate surveille ensuite les entrees et les
sorties conformement aux instructions du programme et met en oeuvre les regies de
commande defmies.
Les API presentent un avantage majeur : le meme automate de base peut etre
employe avec une grande diversite de systemes de commande. Pour modifier un
1 • Automates programmables
industriels
1.1 Systemes decommande
Programme
Figure 1.7 - Un automate programmable industriel.
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о
c D Q 1Л
О гм
01
>. CL
Ои
systeme de commando et les regies appliquees, un operateur doit simplement saisir
une suite d’instructions differente. On obtient ainsi un systeme flexible et econo-
mique, utilisable avec des systemes de commando dont la nature et la complexite
peuvent varier enormement. En comparaison des systemes a relais, les API :
- simplifient les modifications car elles sont mises en oeuvre de fa(;on logicielle et
non pas par des solutions materielles plus complexes ;
- peuvent etre facilement etendus par I’ajout de nouveaux modules, alors que des
changements materiels sont sinon requis ;
- sont plus robustes et plus fiables en raison d’un nombre de composants meca-
niques moindre ;
- sont plus compacts ;
- exigent une maintenance moindre ;
- sont plus rapides.
Les API sont comparables aux ordinateurs. Toutefois, alors que les ordinateurs
sont optimises pour les taches de calcul et d’affichage, les API le sont pour les
taches de commando et les environnements industriels. Void ce qui differencie les
API par rapport aux ordinateurs :
- Ils sont solides et con^us pour supporter les vibrations, les temperatures basses
ou elevees, Thumidite et le bruit. A contrario, les ordinateurs personnels ne sont
pas faits pour operer dans des milieux hostiles.
- Les interfaces des entrees et des sorties sont integrees a I’automate. Les API au
format modulaire peuvent etre facilement etendus pour recevoir un plus grand
nombre d’entrees-sorties.
- Ils sont simples a programmer et leur langage de programmation d’apprentis-
sage facile est principalement oriente sur les operations logiques et de commutation.
Ils sont par consequent plus conviviaux.
- Ils sont moins adaptes au stockage a long terme et a fanalyse des donnees.
- Ils sont d’une fiabilite superieure et moins sujets aux dysfonctionnements que
les ordinateurs personnels.
Les premiers API ont ete con^us en 1969 ; ils sont a present largement utilises. Ils
prennent la forme de petites unites autonomes pour environ vingt entrees-sorties
numeriques ou de systemes modulaires qui peuvent etre employes pour des
entrees-sorties tres nombreuses, analogiques ou numeriques, et qui disposent des
1 • Automates programmables
industriels
1.2 Materiel
modes de regulation PID (proportionnel, integral et derive). On les retrouve dans
Pautomatisation des processus industriels, comme I’usinage, la manutention,
I’assemblage automatique et le conditionnement. Cependant, dans le cas des
taches d’automatisation tres simples, par exemple pour un lave-linge domestique,
une autre solution moins couteuse sera probablement retenue. Lorsque les
contraintes sont fortes, par exemple dans le cas du controle du vol d’un avion, un
ordinateur aura la preference car il est capable d’effectuer des operations mathe-
matiques complexes avec une vitesse de traitement elevee.
1.2 Materiel
De maniere generale, un API est structure autour de plusieurs elements de base
que sont I’unite de traitement, la memoire, I’unite d’alimentation, les interfaces
d’entrees-sorties, finterface de communication et le peripherique de programma-
tion (voir Figure 1.8) :
Alimentation
principale
TJ о
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>• CL
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Figure 1.8 - Structure d'un API.
Le processeur ou unite centrale de traitement (CPU, Central Processing Unit)
contient le microprocesseur. Le CPU interprete les signaux d’entree et effectue
les actions de commande conformement au programme stocke en memoire, en
communiquant aux sorties les decisions sous forme de signaux d’action.
\1 nite d’ limentation est indispensable puisqu’elle convertit une tension alternative
en une basse tension continue (5 V) necessaire au processeur et aux
modules d’entrees-sorties.
Le peripherique de programmation est utilise pour entrer le programme dans la
memoire du processeur. Ce programme est developpe sur le peripherique, puis
transfere dans la memoire de Г PI.
1 • Automates programmables
industriels
1.2 Materiel
La memoire contient le programme qui defmit les actions de commande effec-
tuees par le microprocesseur. Elle contient egalement les donnees qui provien-
nent des entrees en vue de leur traitement, ainsi que celles des sorties.
Les interfaces d'entreeS'Sorties permettent au processeur de recevoir et d’envoyer
des informations aux dispositifs exterieurs. Les entrees peuvent etre des inter-
rupteurs, comme dans le cas de la perceuse automatique (voir Figure 1.1a), ou
d’autres capteurs, comme des cellules photoelectriques dans le cas du meca-
nisme de comptage (voir Figure 1.1b), des sondes de temperature, des debit-
metres, etc. Les sorties peuvent etre des bobines de moteur, des electrovannes,
etc. Nous reviendrons sur les interfaces d’entrees-sorties au Chapitre 2. Les
dispositifs d’entrees-sorties peuvent etre classes en trois categories, selon qu’ils
produisent des signaux discrets, numeriques ou analogiques (voir Figure 1.9).
Les dispositifs qui generent des signaux discrets ou numeriques sont ceux dont
les sorties sont de type tout ou rien. Par consequent, un interrupteur est un
dispositif qui produit un signal discret : presence ou absence de tension. Les
dispositifs numeriques peuvent etre vus comme des dispositifs discrets qui
produisent une suite de signaux tout ou rien. Les dispositifs analogiques creent
des signaux dont I’amplitude est proportionnelle a la grandeur de la variable
surveillee. Par exemple, un capteur de temperature peut produire une tension
proportionnelle a la temperature.
(a)
Temps
cо
' о с О) I-
(b)
Temps
(с)
Temps
Figure 1.9 - Les signaux :(a) discrets, (b) numeriques et (c) analogiques.
•a
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in
i-H о Гч]
01
>• CL
Ои
interface de communication est utilisee pour recevoir et transmettre des
donnees sur des reseaux de communication qui relient ГАР1 a d’autres API
distants (voir Figure 1.10). File est impliquee dans des operations telles que la
verification d’un peripherique, I’acquisition de donnees, la synchronisation
entres des applications et la gestion de la connexion.
Figure 1.10 - Modele de base des communications.