Table des matières

Introduction 1

Géométrie analytique 1 I. Espaces affines et espaces vectoriels 2

I.1. Qu’est-ce que c’est, un vecteur géométrique libre ? . . . . . . . . . . . . . 2
I.2. Vecteur nul, vecteur opposé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.3. Translation d’un point par un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Alexey Muranov I.4. Addition et soustraction de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.5. Multiplication et division de vecteurs par des scalaires . . . . . . . . . . . 7
31 mai 2024 I.6. Axiomes et propriétés d’un espace vectoriel abstrait . . . . . . . . . . . . 8
I.7. Espaces vectoriels Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.8. Axiomes et propriétés d’un espace affine abstrait . . . . . . . . . . . . . . 10
I.9. Espaces vectoriels vus comme affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.10. Translations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.11. Homothéties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.12. Projections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.13. Droites dans un plan ou dans un espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.14. Points alignés, vecteurs colinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
I.15. Bases, repères, coordonnées cartésiennes dans un plan . . . . . . . . . . . 15
I.16. Représentation paramétrique d’une droite dans un plan . . . . . . . . . . 16
I.17. Équation cartésienne d’une droite dans un plan . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.18. Déterminant d’un couple de vecteurs dans un plan par rapport à une base 19
I.19. Orientations d’un plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

ii
Introduction I. Espaces affines et espaces vectoriels
On admet la connaissance par le lecteur des éléments de la géométrie euclidienne Commençons par étudier de manière analytique la partie de la géométrie classique
classique (aussi dite la géométrie synthétique). qui ne tient pas compte des longueurs ni des angles. Les objets élémentaires de l’étude
En géométrie euclidienne classique, les objets géométriques de base sont les points seront les points et les vecteurs géométriques libres.
et les droites, qui se trouvent dans un plan euclidien ou dans un espace euclidien 3-
dimensionnel. On peut étudier les positions relatives des points et des droites, évaluer
les distances entre des points et les angles entre des droites ou demi-droites (rayons). En
I.1. Qu’est-ce que c’est, un vecteur géométrique libre ?
utilisant les points, les droites, et les notions de distance et d’angle, on peut définir des Notation. Si A et B sont deux points distincts, on va noter « (AB) » la droite qui passe
figures géométriques, telles que triangles et cercles. par A et B, et on va noter « [AB] » le segment de la droite (AB) entre A et B. On peut
En géométrie classique, les calculs au sens algébrique sont d’habitude limités aux aussi considérer le segment « dégénéré » réduit au point A tout seul et noté « [AA] ».
calculs des longueurs et des angles, et on raisonne avec des relations entre des objets
plutôt qu’avec des opérations sur des objets. Définition. On définit les vecteurs géométriques liés ainsi :
En revanche, en géométrie analytique, on utilise plutôt des opérations que des relations, # »
(1) à tout couple de points (A, B), on associe un vecteur géométrique lié, noté « [AB] » ;
et on calcule avec des coordonnées ainsi qu’avec des vecteurs.
Les droites, les plans, et les figures géométriques en géométrie analytique son souvent # »
(2) si A, B, C, D sont quatre points, on admet que le vecteur géométrique lié [CD]
confondus avec les ensembles de leurs points. Des ensembles de vecteurs jouent également # »
est le même que [AB] si et seulement si C = A et D = B :
un rôle important en géométrie analytique.
# » # »
Dans la suite, on va parler des points, des droites, et des autres objets géométrique [CD] = [AB] ⇔ (C, D) = (A, B) ;
situés sur/dans une même droite, un même plan ou un même espace tridimensionnel.
# »
(3) tout vecteur géométrique lié est de la forme [AB], où A et B sont deux points.
Les vecteurs géométriques liés sont faciles à définir, mais on ne va pas s’en servir car
ils sont moins pratiques à travailler avec que les vecteurs géométriques libres qu’on va
définir et étudier dans la suite. Afin de pouvoir définir les vecteurs géométriques libres,
on introduit la relation d’équipollence entre des couples de points.
Définition. La relation d’équipollence (≏) entre deux couples de points (A, B) et (C, D)
est définie par l’équivalence suivante :

(A, B) ≏ (C, D) ⇔ le milieu de [BC] coïncide avec le milieu de [DA].

Notons que, d’après cette définition,

(A, B) ≏ (C, D) ⇔ (B, A) ≏ (D, C)

⇔ (A, C) ≏ (B, D) ⇔ (C, A) ≏ (D, B).

Proposition. Soient A, B, C, D quatre points tels que (A, B) ≏ (C, D).

(1) Si A ̸= B, alors C ̸= D et les droites (AB) et (CD) sont parallèles ou confondues.

(2) Si A ̸= C, alors B ̸= D et les droites (AC) et (BD) sont parallèles ou confondues.

1 2
3 I.1. Qu’est-ce que c’est, un vecteur géométrique libre ? I. Espaces affines et espaces vectoriels 4

# »
Exercice. Prouver cette proposition. (2) si A, B, C, D sont quatre points, on admet que le vecteur géométrique libre CD
# »
est le même que AB si et seulement si (C, D) ≏ (A, B) :
Les trois propriétés suivantes de la relation (≏) sont d’une importance particulière
# » # »
pour la définition des vecteurs géométriques libres : CD = AB ⇔ (C, D) ≏ (A, B) ;

(1) si (A, B) ≏ (C, D) et (C, D) ≏ (E, F ), alors (A, B) ≏ (E, F ), # »

(3) tout vecteur géométrique libre est de la forme AB, où A et B sont deux points.
(2) (A, B) ≏ (A, B), Exercice. Soient A, B, O trois points. Montrer que O est le milieu de [AB] si et
# » # »
seulement si AO = OB.
(3) si (A, B) ≏ (C, D), alors (C, D) ≏ (A, B).
# »
Définition. Pour deux points A et B, le vecteur géométrique libre AB peut être noté
La propriété (1) est dite la transitivité de (≏), la propriété (2) est dite la réflexivité « B − A » et peut être dit la différence de B et A :
de (≏), et la propriété (3) est dite la symétrie de (≏).
La réflexivité et la symétrie de (≏) sont presque évidentes, mais pas la transitivité. déf # »
B − A = AB.
Pour démontrer que (≏) est transitive (la propriété (1)), on peut utiliser le lemme suivant.
Notation. Si E est une droite, un plan ou un espace, alors l’ensemble des vecteurs géo-
Lemme. Soient A, B, C, D quatre points quelconques, et soient MAB le milieu de [AB], #»
métriques libres de E est parfois noté « E ».
MBC le milieu de [BC], MCD le milieu de [CD], et MDA le milieu de [DA]. Alors le
milieu de [MAB MCD ] coïncide avec le milieu de [MBC MDA ]. Lorsque il n’y a pas d’ambiguïté, on va appeler les vecteurs géométriques libres les
vecteurs tout court.
Admettons ce lemme sans démonstration et utilisons le pour en déduire la transitivité
de (≏).
I.2. Vecteur nul, vecteur opposé
Proposition. Soient A, B, C, D, E, F six points tels que (A, B) ≏ (C, D) et (C, D) ≏
Exercice. Soient A et B deux points d’une même droite, d’un même plan ou d’un même
(E, F ). Alors (A, B) ≏ (E, F ). # » # »
espace. Montrer que AA = BB.
Démonstration. Posons G le milieu de [BC], lequel coïncide avec le milieu de [DA], et Définition. Si E est une droite, un plan ou un espace, le vecteur nul de E est le vecteur
H le milieu de [DE], lequel coïncide avec le milieu de [F C]. Posons K le milieu de [GH]. # »
AA, où A est un point arbitraire de E.
Posons MDC le milieu de [DC], MBE le milieu de [BE], et MF A le milieu de [F A]. Le
but est de prouver que MBE = MF A . Notation. Le vecteur nul d’une droite, d’un plan ou d’un espace E peut être noté « ⃗0E »,
En appliquant le lemme précédent aux quatre points B, E, D, C, on trouve que le ou tout simplement « ⃗0 », ou « 0 ».
milieu de [MBE MDC ] coïncide avec le milieu de [HG], c’est-à-dire, avec K. # » # » # » # »
Exercice. Soient A, B, C, D quatre points tels que AB = CD. Montrer que BA = DC.
En appliquant le lemme précédent aux quatre points F , A, D, C, on trouve que le
milieu de [MF A MDC ] coïncide avec le milieu de [GH], c’est-à-dire, avec K. # » # »
Définition. Le vecteur opposé d’un vecteur AB est le vecteur BA.
Ainsi, les milieux de [MBE MDC ] et de [MF A MDC ] coïncident. D’où, MBE = MF A .
Ainsi, en particulier, l’opposé de ⃗0 est ⃗0.
Le lemme suivant est à la fois utile et facile à démontrer.
Exercice. Soit x un vecteur qui est son propre opposé. Montrer que x = ⃗0.
Lemme. (1) Si A, B, C sont trois points tels que (A, B) ≏ (A, C), alors B = C.

(2) Si A, B, C sont trois points tels que (A, C) ≏ (B, C), alors A = B. I.3. Translation d’un point par un vecteur
# »
Ayant étudié la relation d’équipollence (≏), on s’en sert maintenant pour définir les Définition. Si A et B sont deux points et que x = AB, alors le translaté de A par le
vecteurs géométriques libres. vecteur x, noté « A + x », est B :
# » déf
Définition. On définit les vecteurs géométriques libres ainsi : A + AB = B.
# »
(1) à tout couple de points (A, B), on associe un vecteur géométrique libre, noté « AB » ; Le translaté d’un point A par un vecteur x peut aussi être appelé la somme de A et x.

3 4
5 I.4. Addition et soustraction de vecteurs I. Espaces affines et espaces vectoriels 6

Ainsi, si A et B sont deux points, alors Lemme. Soient six points A1 , A2 , B1 , B2 , C1 , C2 tels que (A1 , B1 ) ≏ (A2 , B2 ) et
# » (B1 , C1 ) ≏ (B2 , C2 ). Alors (A1 , C1 ) ≏ (A2 , C2 ).
A + (B − A) = A + AB = B.
Démonstration. Comme (A1 , B1 ) ≏ (A2 , B2 ), on en déduit que (A1 , A2 ) ≏ (B1 , B2 ).
Si A est un point et x est un vecteur, alors on peut montrer que
Comme (B1 , C1 ) ≏ (B2 , C2 ), on en déduit que (B1 , B2 ) ≏ (C1 , C2 ). Ainsi, (A1 , A2 ) ≏
# »
(A + x) − A = A(A + x) = x. (C1 , C2 ). D’où, (A1 , C1 ) ≏ (A2 , C2 ).

Exercice. Montrer le. # » # »

Définition. Si A, B, C sont trois points, x = AB et y = BC, alors la somme des
# »
Si x est un vecteur, l’opération qui à tout point associe son translaté par x est dite vecteurs x et y, notée « x + y », est AC :
la translation par le vecteur x, ou translation de vecteur x.
# » # » déf # »
# » AB + BC = AC.
Définition. Si A et B sont deux points et que x = BA, alors le translaté inverse de A
par le vecteur x, noté « A − x », est B :
Exercice. Montrer, en utilisant le dernier lemme, que cette définition est correcte. Véri-
# » déf fier en plus qu’elle est complète, c’est-à-dire, qu’elle définit la somme de deux n’importe
A − BA = B.
quels vecteurs.
Le translaté inverse d’un point A par un vecteur x peut aussi être appelé la différence
de A et x. Voici les trois identités les plus importantes satisfaites par l’opération d’addition des
vecteurs :
Ainsi, si A et B sont deux points, alors
# » (1) x + (y + z) = (x + y) + z,
A − (A − B) = A − BA = B.
(2) x + ⃗0 = x = ⃗0 + x,
Si A est un point et x est un vecteur, alors on peut montrer que
# » (3) y + x = x + y.
A − (A − x) = (A − x)A = x.

Exercice. Montrer le. Exercice. Vérifier ou observer ces identités sur un dessin.

Si x est un vecteur, l’opération qui à tout point associe son translaté inverse par x Proposition. Soient x et y deux vecteurs d’une même droite, d’un même plan ou d’un
est dite la translation inverse par le vecteur x, ou translation inverse de vecteur x. même espace E. Alors x et y sont opposés l’un de l’autre si et seulement si x + y = ⃗0E .
Les deux identités suivantes sont satisfaites pour tout point A et pour tout vecteur x :
Exercice. Prouver cette proposition.
(1) (A + x) − x = A, (2) (A − x) + x = A.
Définition. L’opération de soustraction des vecteurs est définie par l’équivalence sui-
I.4. Addition et soustraction de vecteurs vante :

D’après la définition des translatés, quels que soient trois points A, B, C, on a : y−x=z ⇔ y = z + x.
# » # » # » # »
A + AB + BC = B + BC = C = A + AC. Une autre façon de définir la soustraction des vecteurs est par les deux identités
Cette observation suggère qu’il est naturel de définir l’opération d’addition (+) des suivantes :
vecteurs de telle manière que pour tous points A, B, C, on ait l’égalité :
(1) (x + y) − y = x, (2) (x − y) + y = x.
# » # » # »
AB + BC = AC.
En fait, on peut montrer que n’importe quelle de ces deux identités suffit toute seule.
Pour voir si on peut imposer cette identité comme la définition de l’addition de vecteurs,
# » # » Notation. L’expression « +x » veut dire ⃗0 + x = x. L’expression « −x » veut dire ⃗0 − x.
il suffit de vérifier si pour tous points A1 , A2 , B1 , B2 , C1 , C2 tels que A1 B1 = A2 B2 et
# » # » # » # »
B1 C1 = B2 C2 , on a A1 C1 = A2 C2 . D’après le lemme suivant, c’est le cas. Ainsi, −x est le vecteur opposé de x (et x est le vecteur opposé de −x).

5 6
7 I.5. Multiplication et division de vecteurs par des scalaires I. Espaces affines et espaces vectoriels 8

I.5. Multiplication et division de vecteurs par des scalaires (1) (βα)x = β(αx), (3) (α + β)x = αx + βx, (6) α(x + y) = αx + αy,

Dans le contexte du calcul vectoriel, on appelle scalaires les nombres par lesquels les (2) 1x = x, (4) (α − β)x = αx − βx, (7) α(x − y) = αx − αy,
vecteurs peuvent être multipliés.
(5) 0x = ⃗0, (8) α⃗0 = ⃗0.
Définition. (1) Si n est un nombre naturel et x est un vecteur, alors le produit nx
Définition. Si x est un vecteur non nul, α est un nombre réel, et y = αx, alors définis-
est défini par la règle :
sons le quotient y/x comme α :
déf
nx = ⃗0 + x + · · · + x . αx déf
| {z } =α (si x ̸= ⃗0).
n fois x

(2) Si m et n sont naturels, x est un vecteur, et a = n − m, alors le produit ax est Remarque. L’opération de division d’un vecteur par un autre est peu courante et rare-
défini par la règle : ment utilisée en pratique.

déf
(n − m)x = nx − mx. I.6. Axiomes et propriétés d’un espace vectoriel abstrait
(3) Si a est un nombre entier non nul et x est un vecteur, alors le quotient x/a est Les vecteurs géométriques libres d’une droite, d’un plan ou d’un espace forment ce qui
défini par l’équation : s’appelle un espace vectoriel (réel).
x Définition. Un espace vectoriel réel 1 est un ensemble V muni :
a = x.
a
(1) d’une opération d’addition, qui à deux éléments x et y de V associe leur somme
(4) Si a est un entier non nul, b est un entier, x est un vecteur, et q = b/a, alors le x + y ∈ V,
produit qx est défini par la règle :
(2) d’une opération de soustraction, qui à deux éléments x et y de V associe leur
b déf bx
x=
x
=b . différence x − y ∈ V,
a a a
(3) d’un élément nul ⃗0 ∈ V,
(5) Si α est un nombre réel et x est un vecteur, alors le produit αx est défini par la
condition : (4) d’une operation de multiplication par des nombres réel, qui à un élément x de V
et à un nombre réel α associe un élément αx ∈ V,
pour tous nombres rationnels p et q tels que p ⩽ α ⩽ q, si O, A, P , Q
# » # » # »
sont quatre points tels que OA = αx, OP = px, OQ = qx, alors le point tel que les identités suivantes soient satisfaites, pour tous x, y, z ∈ V et α, β ∈ R :
A se trouve sur le segment [P Q].
(1) x + (y + z) = (x + y) + z, (5) (βα)x = β(αx),
(6) Si α est un nombre réel non nul et x est un vecteur, alors le quotient x/α est défini
par l’équation : (2) x + ⃗0 = x = ⃗0 + x, (6) 1x = x,
x (3) y + x = x + y, (7) (α + β)x = αx + βx,
α = x.
α
(4) (x − y) + y = x, (8) α(x + y) = αx + αy.
On va admettre sans démonstration que les définitions données ci-dessus de la multi-
plication d’un vecteur par un réel et de la division d’un vecteur par un réel non nul sont Les éléments d’un espace vectoriel sont dits vecteurs.
correctes et complètes. Cela implique en particulière qu’on admet que le produit d’un 1
De la même manière on peut définir les espaces vectoriels rationnels ou les espaces vectoriels complexes.
vecteur non nul avec un réel non nul est un vecteur non nul : pour tout vecteur x ̸= ⃗0 En fait, pour le faire, il suffit de remplacer dans cette définition toute mention des nombres réels par
et pour tout réel α ̸= 0, on a que αx ̸= ⃗0. une mention appropriée des rationnels ou des complexes (remplacer « α, β ∈ R » par « α, β ∈ Q » ou
Les identités suivantes sont satisfaites : « α, β ∈ C »).

7 8
 9 I.7. Espaces vectoriels Rn I. Espaces affines et espaces vectoriels 10

Les 8 propriétés qui font partie de la définition d’un espace vectoriel réel (abstrait) Ainsi, R2 est l’ensemble des couples de réels, R3 est l’ensemble des triples de réels, R4
sont dites axiomes.2 Lorsque on considère un espace vectoriel réel abstrait, on admet est l’ensemble des quadruples de réels, et ainsi de suite. L’ensemble R0 ne contient qu’un
que les axiomes sont satisfaits, car ils font partie de la définition. seul élément – le 0-uple (). On va éviter de parler de R0 pour des raisons pédagogiques,
Les vecteurs géométriques libres d’une droite, d’un plan ou d’un espace forment un car à première vue ce cas peut paraître peu intuitif et différent des autres.
exemple « concret » d’un espace vectoriel réel abstrait. (Pour le montrer, on doit vérifier Pour tout nombre naturel non nul n, on va doter Rn d’une structure d’un espace
que les 8 axiomes sont satisfaits.) vectoriel réel. Pour cela il suffit de définir les opérations d’addition et de soustraction,
Un autre exemple « concrete » d’un espace vectoriel réel est l’ensemble des nombres l’élément nul, et l’opération de multiplication par de réels de manière qu’ils satisfont les
réels R. Il est en effet facile de vérifier que l’ensemble R muni de ses opération d’addition 8 axiomes. On les définit ainsi :
et de soustraction, de son élément 0, et de l’opération de multiplication des réels par des déf
réels, satisfait les 8 axiomes. (α1 , . . . , αn ) + (β1 , . . . , βn ) = (α1 + β1 , . . . , αn + βn ),
Parmi d’autres exemples courants des espaces vectoriels réels il y a : déf
(α1 , . . . , αn ) − (β1 , . . . , βn ) = (α1 − β1 , . . . , αn − βn ),
(1) l’ensemble R2 des couples de réels, l’ensemble R3 des triples de réels, ainsi que les ⃗0 déf
= (0, . . . , 0),
ensembles R4 , R5 , R6 , et ainsi de suite. déf
β(α1 , . . . , αn ) = (βα1 , . . . , βαn ).
(2) l’ensemble C des nombres complexes,
(Ici αi , βi , β sont des réels.)
(3) l’ensemble R[X] des polynômes à coefficients réels en une indéterminée X.
Exemples.
Plus précisément, pour chacun de ces ensembles, si on le munira des opérations d’addition
(1, 2) + (3, 4) = (4, 6) = 2(2, 3),
et de soustraction, de l’élément nul, et de l’opération de multiplication par des réels
d’une manière « naturelle », on pourra montrer que les 8 axiomes d’un espace vectoriel (1, 2) − (3, 4) = (−2, −2) = 2(−1, −1) = (−2)(1, 1).
réel seront satisfaits. Exercice. Vérifier que les opérations définies ci-dessus satisfont les 8 axiomes d’un
À partir des 8 axiomes d’un espace vectoriel, on peut déduire d’autres propriétés, dont espace vectoriel réel.
les suivantes :
Parfois les n-uples de réels sont écrits en colonne,3 par exemple :
(1) si x + y = x, alors y = ⃗0, (4) α(−x) = −αx,
         

 α 
 1 

 β 
 1 

 α
 1
+ β1 



 α 
 1 



βα1 


(2) si x + y = ⃗0, alors y = −x, (5) 0x = ⃗0, 
 

 .. 


 

 .. 



 .. 



 .  

 .. 




 . 



+ 

 . 



= 


 . 

,
 β
 . 


 . 



= 


 . .




 
 
       
        
(3) α⃗0 = ⃗0, (6) (−α)x = −αx. αn  βn  
αn + βn  
αn  
βαn 

Exercice. Essayer de les déduire.

I.8. Axiomes et propriétés d’un espace affine abstrait
I.7. Espaces vectoriels Rn Les points d’une droite, d’un plan ou d’un espace forment ce qui s’appelle un espace
affine réel, lorsque on prend en compte les opérations de translation par tous les vecteurs
Rappelons nous qu’on note « R » l’ensemble des nombres réels. libres.
Notation. Si n est un nombre naturel et X est un ensemble (de nombre, ou de points, ou Définition. Soit V un espace vectoriel. Un espace affine de direction V est un ensemble
d’autres objets mathématiques), alors on note « X n » l’ensemble des n-uples d’éléments E muni :
de X. # »
(1) d’une opération qui à deux éléments A et B de E associe un élément AB de V,
En particulier, Nn est l’ensemble des n-uples de nombres naturels, Zn est l’ensemble
des n-uples d’entiers, Qn est l’ensemble des n-uples de rationnels, et Rn est l’ensemble (2) d’une opération qui à un élément x de V et à un élément A de E associe un élément
des n-uples de réels. A + x de E,
2 3
En général, lorsque on définit une structure algébrique abstraite, les propriétés qui font partie de sa En fait, en calcul matriciel, suivant les conventions établies, il est souvent pratique d’identifier les éléments
définition sont dites axiomes. de Rn avec des matrices-colonnes.

9 10
11 I.8. Axiomes et propriétés d’un espace affine abstrait I. Espaces affines et espaces vectoriels 12

tel que les identités suivantes soient satisfaites, pour tous A, B ∈ E et x, y ∈ V : I.9. Espaces vectoriels vus comme affines
Tout espace vectoriel E peut être vu comme un espace affine. Pour cela on utilise E
(1) A + (x + y) = (A + x) + y, #»
comme son propre espace vectoriel associé (donc, E = E), et on définit :
# »
(2) A + AB = B, # » déf
xy = y − x pour tous x, y ∈ E.
# »
(3) A(A + x) = x.
Ainsi, les éléments d’un espace vectoriel E peuvent être traités comme vecteurs ou
comme points, mais l’addition de deux éléments de E donne le même résultat indépen-
Les éléments d’un espace affine sont dits points. La direction d’un espace affine est aussi
damment si on la regarde comme l’addition de deux vecteurs ou comme l’addition d’un
dite l’espace vectoriel associé à cet espace affine.
point et d’un vecteur. Pareil, la soustraction de deux éléments de E donne le même ré-
sultat indépendamment si on la regarde comme la soustraction entre deux vecteurs ou
On peut interpréter le point écrit « A + x » comme le résultat de la translation du
# » entre deux points.
point A par le vecteur x, et on peut interpréter le vecteur écrit « AB » comme le vecteur
Ainsi on munit chaque ensemble Rn d’une structure d’un espace affine, en utilisant
par lequel il faut translater le point A pour obtenir le point B.
son structure d’espace vectoriel.
# » Exemple. Si A = (1, 2) et B = (3, 4) sont deux point de l’espace affine R2 , alors
Définition. Pour deux points A et B d’un espace affine, le vecteur AB peut être noté # »
« B − A » et peut être dit la différence de B et A : AB = B − A = (2, 2), et c’est un vecteur de l’espace vectoriel R2 .

déf # »
B − A = AB. I.10. Translations
Notation. Lorsque un ensemble E est traité comme un espace affine, son espace vectoriel SECTION-BROUILLON
#» [...]
associé (sa direction) est parfois noté E .
L’ensemble des poins d’une droite, d’un plan ou d’un espace est un exemple d’un
espace affine, si comme son espace vectoriel associé on prend l’ensemble des vecteurs I.11. Homothéties
géométriques libres de cette droite, ce plan, ou cet espace.
SECTION-BROUILLON
À partir des 3 axiomes d’un espace affine réel et des 8 axiomes d’un espace vectoriel
[...]
réel, on peut déduire d’autres propriétés, en particulier les suivantes :
# » # »
(1) A + ⃗0 = A, (3) AB + x = A(B + x), I.12. Projections
# » # » # » # »
(2) AA = ⃗0, (4) AB + BC = AC. SECTION-BROUILLON
[...]
En effet :

(2) # » (1) # » # » (2) I.13. Droites dans un plan ou dans un espace affine
A + ⃗0 = (A + AA) + ⃗0 = A + (AA + ⃗0) = A + AA = A.
Jusqu’ici dans ce chapitre, on parlait de points et de vecteurs d’une droite, d’un plan,
# » # » (3) ou d’un espace D sans tenir compte qu’une droite D puisse faire partie d’un plan ou d’un
AA = A(A + ⃗0) = ⃗0.
espace E, et qu’un plan D puisse faire partie d’un espace E. Dans cette section on va
(3) # » (1) # » (2) #
# » # » # » » parler de droites dans un plan ou dans un espace.
AB + x = A(A + (AB + x)) = A((A + AB) + x) = A(B + x).
y y
Définition. Soit D une droite dans une plan ou dans un espace E. Un vecteur u de E
est dit un vecteur de D si et seulement si il existe deux points4 A et B de D tels que
# »
# » # » (3) # # » # » » (1) # # » # »» (2) # # »» (2) # » AB = u.
AB + BC = A(A + (AB + BC )) = A((A + AB) + BC) = A(B + BC) = AC. 4
x x
Les points A et B ici ne sont pas supposés être distincts, donc le vecteur nul de E est un vecteur de D.

11 12
13 I.13. Droites dans un plan ou dans un espace affine I. Espaces affines et espaces vectoriels 14

# » # » # »
Un lecteur attentif peut remarquer que la notion d’un vecteur d’une droite est devenue (1) αOA + β OB = OC, (2) α + β = 1, (3) α ⩾ 0 et β ⩾ 0.
légèrement ambiguë : est-ce que les vecteurs d’une droite sont propres à cette droite, ou
est-ce qu’ils font partie des vecteurs d’un plan ou d’un espace ambiant ? En plus, il peut Exercice. Prouver cette proposition.
y avoir plusieurs plans qui contiennent une même droite. La même ambiguïté concerne
la notion d’un vecteur d’un plan ou d’un espace. Cependant, en pratique cette ambiguïté Proposition. Soient E un plan ou un espace et A et B deux droites dans E. Alors les
ne doit pas causer de la confusion. énoncés suivants sont équivalents :
#» #»
Exercice. Essayer de comprendre l’ambiguïté de la notion d’un vecteur d’une droite ou (1) A et B sont parallèles ou confondus, (2) A = B.
d’un plan, et pourquoi cette ambiguïté peut être tolérée.

Considérons un plan ou un espace arbitraire E. On va identifier E avec l’ensemble

#» #» I.14. Points alignés, vecteurs colinéaires
de ses points, et on va noter « E » l’ensemble des vecteurs de E (donc, E est l’espace
vectoriel associé à l’espace affine E). On va utiliser les mêmes conventions pour les droites Définition. Des points sont dits alignés si et seulement si ils se trouvent sur une même
dans E : si D est une droite dans E, on va identifier D avec l’ensemble des ses points, et droite.
#» #»
on va noter « D » l’ensemble des vecteurs de D (donc, D est l’espace vectoriel associé à
#»
l’espace affine D). Ainsi, si D est une droite dans E, alors D fait partie de E et D fait Proposition. Si A1 , . . . , An sont des points alignés et x est un vecteur, alors les points
#» #» #»
partie de E , ce qui peut être écrit ainsi : D ⊂ E et D ⊂ E . (La formule « X ⊂ Y » veut A1 + x, . . . , An + x sont alignés aussi.
dire que l’ensemble X est inclus dans l’ensemble Y .)
#» Exercice. Prouver cette proposition.
Certains auteurs appellent l’ensemble E des vecteurs d’une droite, d’un plan ou d’un
espace E la direction de E.
Corollaire. Soient A et B deux points et x1 , . . . , xn des vecteurs. Supposons que les
Proposition. Soient E un plan ou un espace et D une droite dans E. Comme d’habitude, points A + x1 , . . . , A + xn sont alignés. Alors les points B + x1 , . . . , B + xn sont alignés
#» #»
notons « E » l’ensemble des vecteurs de E et « D » l’ensemble des vecteurs de D. Alors : aussi.
#» #» #» #»
(1) si u, v ∈ D, alors u + v ∈ D, (4) si α ∈ R et u ∈ D, alors αu ∈ D, Définition. Des vecteurs x1 , . . . , xn sont dits colinéaires si et seulement si pour tout
#» #» # » #» point A, les n + 1 points A, A + x1 , . . . , A + xn sont alignés.
(2) si u, v ∈ D, alors u − v ∈ D, (5) si A, B ∈ D, alors AB ∈ D,
#» #»
(3) ⃗0 E#» ∈ D, (6) si u ∈ D et A ∈ D, alors A + u ∈ D. Exercice. Soient A et B deux points différents.
#»
Proposition. Soient D une droite et u un vecteur non nul de D : u ∈ D, u ̸= ⃗0. Alors (1) Montrer qu’un point C appartient à la droite (AB) si et seulement si les vecteurs
#» # » # »
pour tout v ∈ D, il existe un unique α ∈ R tel que αu = v. AB et AC sont colinéaires.
Définition. Tout vecteur non nul d’une droite est dit vecteur directeur de cette droite. (2) Montrer qu’un point C appartient à la droite (AB) si et seulement si les vecteurs
# » # »
Proposition. Soient A et B deux points distincts et C un point arbitraire. Alors C CA et CB sont colinéaires.
# » # »
appartient à la droite (AB) si et seulement si il existe un réel α tel que AC = αAB.
Lemme. Soient x, y 1 , . . . , y n des vecteurs avec x non nul. Alors ces n + 1 vecteurs
En plus, C appartient au segment [AB] si et seulement si il existe un réel α tel que
# » # » sont colinéaires si et seulement si il existe des réels α1 , . . . , αn tels que y i = αi x pour
AC = αAB et 0 ⩽ α ⩽ 1.
i = 1, . . . , n.
Proposition. Soient A et B deux points distincts et O et C deux points arbitraires.
Alors C appartient à la droite (AB) si et seulement si il existe deux nombres réels α et On va admettre ce lemme sans démonstration.
β tels que :
Exercice. Soient x et y deux vecteurs.
# » # » # »
(1) αOA + β OB = OC, (2) α + β = 1.
(1) Montrer que si x et y sont colinéaires, alors x + y et x − y le sont aussi.
En plus, C appartient au segment [AB] si et seulement si il existe deux nombres réels α
et β tels que : (2) Montrer que si x + y et x − y sont colinéaires, alors x et y le sont aussi.

13 14
15 I.15. Bases, repères, coordonnées cartésiennes dans un plan I. Espaces affines et espaces vectoriels 16

I.15. Bases, repères, coordonnées cartésiennes dans un plan On va identifier le repère composé d’une origine A et d’une base (u, v) au triple
#» (A, u, v).
Théorème. Soient P un plan et a et b deux vecteurs non colinéaires de P (a, b ∈ P).
#» Notation. Un repère (A, u, v) peut être noté « Auv ».
Alors pour tout vecteur x de P (x ∈ P), il existe un unique couple de nombres réels (α, β)
tel que x = αa + βb. En particulier, si α et β sont deux réels tels que αa + βb = ⃗0, alors Un plan P muni d’un repère est dit un plan cartésien. On dit aussi qu’un repère donné
α = β = 0. définit dans P un système de coordonnés cartésiennes. En effet, un repère Auv dans P
permet d’associer à tout point B de P un unique couple de ses coordonnées cartésiennes
On va admettre ce théorème sans démonstration formelle. (α, β) par l’équation
#» #» # »
Définition. Soient P un plan et P l’ensemble des vecteur de P. Une base de P est un AB = αu + βv.
#» #» #»
couple de vecteurs non colinéaire de P. Si (a, b) est une base de P et que x ∈ P, alors
les coordonnées cartésiennes du vecteur x dans la base (a, b) sont l’unique couple de Définition. Soient P un plan, Auv un repère de P, et B un point de P. Alors les
réels (α, β) tel que x = αa + βb. coordonnées cartésiennes du point B dans le repère Auv sont l’unique couple de réels
# »
(α, β) tel que AB = αu + βv.
#»
Exercice. Soient P un plan et (a, b) une base de P. Soient x = a + b et y = a − b deux
Ainsi, si P est un plan muni d’un repère Auv, et α et β sont réels, alors le point de P
vecteurs.
de coordonnées (α, β) est le point
(1) Trouver les coordonnées de x et de y dans la base (a, b).
B = A + αu + βv.
(2) Trouver les coordonnées de x et de y dans la base (b, a).
#» I.16. Représentation paramétrique d’une droite dans un plan
(3) Montrer que (x, y) est une base de P.

(4) Trouver les coordonnées de a et de b dans la base (x, y). Soient P un plan (affine) et Oab un repère dans P. (Le plan P muni du repère Oab
#» #» est donc un plan cartésien.)
Notation. Si B = (a, b) est une base de P et x est un élément de P, le couple des Soit D une droite (affine) dans P. Soient A un point de D et u un vecteur directeur
B
coordonnées de x dans B peut être noté « [x]B » ou « B [x] » ou « [x] » ; ici on va adopter #»
de D. (Autrement dit : A ∈ D, u ∈ D, u ̸= ⃗0.) Soient xA , yA les coordonnées de A
la deuxième notation. Ainsi : par rapport au repère Oab, et soient xu , yu les coordonnées de u par rapport à la base
# »
(a, b). (Ainsi, OA = xA a + yA b et u = xu a + yu b.)
B [x] = (α, β) ⇔ x = αa + βb.
Considérons un point indéterminé M dans P de coordonnées cartésiennes x, y par
# »
Exemple. Si B = (u, v) est une base et w = 2v − u, alors B [w] = (−1, 2). rapport au repère Oab. (Ainsi, OM = xa + yb.) Le point M appartient à la droite D si
et seulement si il existe un nombre réel t tel que
Les coordonnées des vecteurs peuvent être écrites en colonne, par exemple : # »
AM = tu (ou, autrement dit : M = A + tu).
 

α 

« B [x] = 



» Or,
 β

# » # » # »
AM = tu ⇔ AO + OM = tu
(au lieu de « B [x] = (α, β) »). # » # »
Les coordonnées des vecteurs dans une base B respectent les opérations vectorielles : ⇔ OM = OA + tu
⇔ xa + yb = (xA a + yA b) + t(xu a + yu b)
B [x + y] = B [x] + B [y],
⇔ xa + yb = (xA + xu t)a + (yA + yu t)b
B [x − y] = B [x] − B [y], 
x = xA + xu t,
⃗ ⇔
B [0] = (0, 0), y = yA + yu t.
B [αx] = α B [x].
Le système d’équations
#» 
Définition. Soient P un plan et P l’ensemble des vecteur de P. Un repère de P est x = xA + xu t,
#»
composé d’un point de P, qui est appelé son origine, et d’une base de P. y = yA + yu t,

15 16
17 I.17. Équation cartésienne d’une droite dans un plan I. Espaces affines et espaces vectoriels 18

où xA , yA , xu , yu sont des réels connus, x, y sont les coordonnées d’un point indéterminé, Considérons un point indéterminé M dans P de coordonnées cartésiennes x, y par
# »
et t est un paramètre réel, est dit une représentation paramétrique de D dans le système rapport au repère Oab. (Ainsi, OM = xa + yb.) Soient s, t les coordonnées cartésiennes
# »
de coordonnées cartésiennes associé au repère Oab. de M par rapport au repère Auv. (Ainsi, AM = su + tv.) Le point M appartient à la
# »
En général, une représentation paramétrique de D dans le système de coordonnées droite D si et seulement si t = 0, dans quel cas AM = su.
donné est un système de deux équations qui expriment les coordonnées x, y d’un point Or,
indéterminé en fonction d’un paramètre t, dont l’ensemble des valeurs admissibles est R # » # » # »
AM = AO + OM
ou un intervalle dans R, de manière que :
# »
= AO + xa + yb
(1) pour chaque valeur (admissible) du paramètre t, le point de coordonnées x, y don-
= pO u + qO v + x(pa u + qa v) + y(pb u + qb v)
nées par les équations se trouve sur D ;
= (pO + xpa + ypb )u + (qO + xqa + yqb )v.
(2) pour chaque point sur D, il y a une unique valeur (admissible) du paramètre t qui
donne les coordonnées x, y de ce point ; D’où, s = pO + xpa + ypb et t = qO + xqa + yqb . Donc, le point M appartient à la droite
D si et seulement si
(3) les valeurs des coordonnées x et y dépendent de la valeur du paramètre t de manière
qO + xqa + yqb = 0.
continue (par exemple, il suffit que les expressions de x et de y en fonction de
t n’utilisent que t, des constantes numériques, et des opérations arithmétiques L’équation
élémentaires).
qO + xqa + yqb = 0,
Exemple. Posons u = a−b, et soit A le point de coordonnées (2, 3) par rapport à Oab.
où qO , qa , qb sont des réels connus, et x, y sont les coordonnées d’un point indéterminé, est
Alors voici une représentation paramétrique par rapport à Oab de la droite passant par
dite une équation cartésienne de D dans le système de coordonnées cartésiennes associé
A avec vecteur directeur u :
( au repère Oab.
x = 2 + t, En général, une équation cartésienne de D dans le système de coordonnées cartésiennes
t ∈ R. donné est une équation avec deux inconnues x, y telle que quel que soit un point de P
y = 3 − t,
de coordonnées x, y, ce point appartient à D si et seulement si ses coordonnées satisfont
En voici une autre : l’équation. On dit aussi dans ce cas que l’équation définit la droite dans le système de
 coordonnées donné.

 t2 + 2t − 1
x = , Exemple. L’équation
t t ∈ ]0, ∞[ .

 y = 1 + 3t − t ,
2
 x + 2y = 3
t
est une équation cartésienne d’une droite. Cette droite passe par le point de coordonnées
Exercice. Vérifier le dernier exemple. (1, 1). Le vecteur 2a − b est un vecteur directeur de cette droite.
Exercice. Vérifier le dernier exemple.
I.17. Équation cartésienne d’une droite dans un plan
Proposition. Soient α, β deux nombres réels pas tous les deux nuls ((α, β) ̸= (0, 0)),
Soient P un plan (affine) et Oab un repère dans P. (Le plan P muni du repère Oab et soit σ un nombre réel arbitraire. Considérons l’équation
est donc un plan cartésien.) αx + βy = σ, (E)
Soit D une droite (affine) dans P.
Choisissons un point A sur D, un vecteur directeur u de D, et un vecteur v de P non où x, y sont des inconnues. Alors, quel que soit un repère Oab d’un plan P, l’équation
#» #» #» #»
colinéaire avec u. (Autrement dit : A ∈ D, u ∈ D, u ̸= ⃗0, v ∈ P, v ̸∈ D.) Ainsi, Au est (E) définit dans P une droite D. En plus, un vecteur appartient à la droite vectorielle D
un repère de D et Auv est un repère de P. si et seulement si ses coordonnées x, y dans la base (a, b) satisfont l’équation
Soient pO , qO les coordonnées de O par rapport au repère Auv, et soient pa , qa les
αx + βy = 0. (E0 )
coordonnées de a et pb , qb les coordonnées de b par rapport à la base (u, v). (Ainsi,
# »
AO = pO u + qO v, a = pa u + qa v, et b = pb u + qb v.) Exercice. Prouver cette proposition.

17 18
19 I.18. Déterminant d’un couple de vecteurs dans un plan par rapport à une base I. Espaces affines et espaces vectoriels 20

I.18. Déterminant d’un couple de vecteurs dans un plan par Soient u et v deux vecteurs arbitraires de P. Soient (xu , yu ) les coordonnées de u et
rapport à une base (xv , yv ) les coordonnées de v dans la base B :

Soit P un plan vectoriel. u = xu a + yu b, v = xv a + yv b.

Définition. Soit B = (a, b) une base du plan vectoriel P. À tout couple (u, v) de Alors on peut calculer que
vecteurs de P on associe leur déterminant par rapport à B, qui est un nombre réel noté
« detB (u, v) ». L’opération detB est complètement déterminée par les identités suivantes, det(u, v) = det(xu a + yu b, xv a + yv b) = xu yv − yu xv .
B B
où u, v, w sont des vecteurs arbitraires de P, et α est un nombre réel arbitraire :
Par le même calcul, toute opération qui satisfait les propriétés données dans la définition
(1) detB (u + v, w) = detB (u, w) + detB (v, w) et detB (αu, v) = α detB (u, v) de « detB (u, v) » doit avoir xu yv − yu xv pour le résultat si elle est appliquée à (u, v), et
(l’opération detB est linéaire en premier argument), donc elle ne peut pas être différente de detB .
On a montré l’unicité, il ne reste qu’à montrer qu’une opération avec les propriétés
(2) detB (u, v + w) = detB (u, v) + detB (u, w) et detB (u, αv) = α detB (u, v) données existe. Pour cela il suffit de définir
(l’opération detB est linéaire en deuxième argument),
déf
det(u, v) = xu yv − yu xv , où u = xu a + yu b, v = xv a + yv b,
(3) detB (u, u) = 0 B
(l’opération detB est alternée, en tant qu’une opération bilinéaire),
et de vérifier que les propriétés désirées sont satisfaites.
(4) detB B = 1.
L’identité suivante découle des identités données dans la définition de detB :
Proposition. Cette définition est correcte : pour toute base B de P, il existe une unique
opération detB qui à chaque couple de vecteurs de P associe un réel et qui satisfait les det(v, u) = − det(u, v)
B B
quatre propriétés données. En plus, si B = (a, b) est une base de P, et que
(l’opération detB est antisymétrique, en tant qu’une opération bilinéaire).
u = xu a + yu b, v = x v a + yv b
Exercice. Démontrer cette identité. Indication : il suffit de vérifier que
sont deux vecteurs de P avec B [u] = (xu , yu ) et B [v] = (xv , yv ), alors
0 = det(u + v, u + v) = det(u, v) + det(v, u).
B B B
det(u, v) = xu yv − yu xv .
B Théorème. Quel que soit une base B d’un plan vectoriel P, deux vecteur u et v de P
Esquisse d’une démonstration. Soit B = (a, b) une base de P. sont colinéaires si et seulement si detB (u, v) = 0.
Montrons d’abord l’unicité : admettons qu’une opération detB satisfait les propriétés Démonstration. Il est facile de vérifier que si u et v sont colinéaires, alors detB (u, v) = 0.
données dans la définition, et montrons qu’il n’y en a pas d’autres qui satisferaient ces En effet, si v = αu, alors detB (u, v) = detB (u, αu) = α detB (u, u) = 0.
propriétés. Si u et v ne sont pas colinéaires, alors le couple (u, v) est une base. Soient (pa , qa ) les
Notons d’abord que coordonnées de a et (pb , qb ) les coordonnées de b dans la base (u, v) :
det(a, a) = 0, det(b, b) = 0, det(a, b) = 1. a = pa u + qa v, b = pb u + qb v.
B B B

Puis, Alors on peut calculer :

0 = det(a + b, a + b) = det(a, a) + det(a, b) + det(b, a) + det(b, b), 1 = det B = det(a, b) = det(pa u + qa v, pb u + qb v) = (pa qb − qa pb ) det(u, v)
B B B B B B B B B
  
et donc = det B det(u, v) .
(u,v) B

det(b, a) = −1. D’où, detB (u, v) ̸= 0.

B

19 20
21 I.18. Déterminant d’un couple de vecteurs dans un plan par rapport à une base I. Espaces affines et espaces vectoriels 22

Voici quelques identités remarquables satisfaites pour toutes bases B et C et pour tout D’où une équation cartésienne de D dans R :
couple de vecteurs F dans P :
yu x − x u y = yu x A − x u yA .
(1) (detB C)(detC F) = detB F, #»
Considérons maintenant la droite vectorielle D associée à D. Alors quel que soit un
#» #»
(2) (detB C)(detC B) = 1, vecteur v de P de P, on a l’équivalence :
(3) detB B = 1. #»
v∈D ⇔ v et u sont colinéaires ⇔ det(v, u) = 0.
B
Exercice. Démontrer ces identités. #»
On peut en déduire une équation cartésienne de D dans la base B :
Application des déterminants à la recherche des équations cartésiennes des yu x − xu y = 0.
droites dans un plan
Soient P un plan affine et D une droite affine dans P passant par un point A avec un I.19. Orientations d’un plan
#»
vecteur directeur u. Alors, quels que soient un point M de P et une base B de P, on a
l’équivalence : SECTION-BROUILLON
# » # » [...]
M ∈D ⇔ AM et u sont colinéaires ⇔ det(AM , u) = 0.
B

Si O est un point quelconque, alors

# » # » # » # » # »
det(AM , u) = det(OM − OA, u) = det(OM , u) − det(OA, u).
B B B B

Si R = Oab est un repère de P, soient (xM , yM ) les coordonnées de M dans R :

# »
OM = xM a + yM b.

Alors
# »
det(OM , u) = det(xM a + yM b, u) = xM det(a, u) + yM det(b, u).
B B B B

Ainsi on obtient une équation cartésienne de D dans R :

# »
det(a, u)x + det(b, u)y = det(OA, u).
B B B

Jusqu’à ici on n’a supposé aucun rapport entre la base B le repère R = Oab. Supposons
maintenant que B est la base de R : B = (a, b).
Soient (xA , yA ) les coordonnées de A dans R = Oab et (xu , yu ) les coordonnées de u
dans B = (a, b) :
# »
OA = xA a + yA b et u = xu a + yu b.

Alors
# »
det(a, u) = yu , det(b, u) = −xu , det(OA, u) = xA yu − yA xu .
B B B

21 22