Autom Cours 2020 Part1 Gris

M2102 Automatisme S2
M2102 : Automatismes
Partie 1
neanne@univ-tln.fr Bureau E009
IUT de Toulon – Département GEII

Partie 1:
I / Architecture des Systèmes Automatisés
1 – Introduction
2 – Structure des SA
3 – Système-exemple 1 : Tracker solaire
II / Les Automates Programmables Industriels

1 – Présentation
2 – Structure et fonctionnement
3 - Caractéristiques
III / La Programmation IEC 1131-3

1 – Les types de données
2 - Langage IL
3 – Langage ST
4 - Langage SFC
5 – Langage LD
6 – Langage FBD
7 – L'environnement de programmation CoDeSys
IUT Toulon, GEII 2
I / Architecture des Systèmes

Automatisés :
1 - Introduction
Un système automatisé gère de manière autonome un ou des cycles de travail

préétabli qui se décomposent en cycles ou séquences.
Il permet de remplacer l'intervention de l'homme pour certaines tâches pénibles,

répétitives ou dangereuses.
IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 3

Les systèmes automatisés peuvent être classés en différentes catégories:
- Les systèmes automatisés de production (SAP), dont l'objectif est d'apporter de la

valeur ajoutée à une matière première, en respectant certaines contraintes
(financières, normes de sécurité etc...).
Les secteurs d'activité représentatifs des SAP sont :
- L'industrie automobile, la métallurgie,

- La production d'énergie (centrales nucléaires, thermiques,
hydrauliques...)
- L'industrie agro-alimentaire, pharmaceutique,
- Le génie-chimique, la pétrochimie,
- Les chaînes de conditionnement,
- etc ...

 Objectifs des SAP:
Contraintes
Matière
Matière d'oeuvre
d'oeuvre Système +
Automatisé Valeur
ajoutée
Optimisation du rapport qualité / coût

- L'automatisation des bâtiments, dont les objectifs sont :
- L'amélioration du confort (gestion des ascenseurs, régulation de

températures...),
- La sécurité (alarmes anti-intrusion, détection de fumées...)
- La réduction des dépenses énergétiques (gestion automatisée des
consignes de température et d'éclairage...)
- L'automatisation de machines spéciales :
- Engins de chantiers (grues...),

- Tri postal,
- etc...

2 - Structure.
Tout système automatisé peut être décomposé en 3 parties :
 Partie opérative (P.O) :
Procédé à automatiser.
Outil de description : Schémas électriques, pneumatiques ....
 Partie commande (P.C) :

Commande les actionneurs en fonction du cycle à dérouler et des informations en
provenance des capteurs.
Outil de description : GRAFCET (Graphe de commande Étape Transition)
 Partie Relation (P.R) :

Permet à l'utilisateur d'interagir avec le système.

Architecture des systèmes automatisés :

Partie Relation Partie Commande Partie Opérative
(P.R) (P.C) (P.O)
Commande & Préactionneurs Actionneurs

(2)
signalisation
(9) (1) (3)
S Ana & S TOR Effecteurs
Superviseur (8) API (CPU)
(4)
E Ana E TOR
Procédé
Pupitres opérateurs
(5)
(6)
Détecteurs /
Conditionneurs Capteurs
(7)

(1) : l'API transmet les ordres de commandes aux préactionneurs, sous forme de niveaux électriques
« Tout ou Rien » (TOR, 0/24V) ou analogiques (0-10V, +/-10V, 4-20mA, 0-20mA)
(2) : Le préactionneur converti ces ordres en commandes contenant l'énergie nécessaire au pilotage des
actionneurs. Exemples : contacteurs, distributeurs électro-pneumatique, variateurs de vitesse...
(3) : L'actionneur assure la conversion d'énergie pour agir sur le procédé (exemples : moteur
asynchrone, vérin hydraulique, résistance chauffante...).
(4) : l'effecteur se situe entre l'actionneur et le procédé à contrôler (exemples : arbre moteur + pâles
pour un malaxeur mu par un moteur asynchrone, ventouse de saisie pour un vérin destiné au
déplacement de plaques métalliques etc...
(5) : Les paramètres physiques utiles à la commande du procédé (exemples : températures, pressions,
présences...) sont surveillés grâce à des détecteurs (TOR) et des capteurs (analogiques).
(6,7) : Ces informations électriques sont transmises à la P.C - directement reliées aux cartes TOR pour
les détecteurs, parfois par le biais d'un conditionneur (et/ou d'un transmetteur) pour l'analogique.
(8) : Un réseau local industriel dédié à la supervision permet de lier la P.C et la P.R (et donc
indirectement la P.O). Certains éléments de signalisation peuvent néanmoins se faire par le biais des
cartes d'E/S (voyants, b.p ...).

3 – Système-Exemple 1 : Le Tracker Solaire
Le Tracker solaire est une unité de production d'énergié

électrique utilisant un panneau photovoltaïque dont le
positionnement est automatisé afin de maximiser la
récupération d'énergie par les panneaux au cours de la
jounée et/ou de l'année.
Celle-ci est stockée dans des batteries tampon;
l'automatisme permet le positionnement automatique du
panneau ainsi que la gestion des charges des batteries.
Optimisation du
rendement journalier
Énergie Énergie
Tracker Solaire Électrique
Solaire
Consommable
Ce système sera repris pour illustrer certains ascpects du cours. Un schéma structurel partiel
est donné en page suivante.
A terme, les PR, PO et PC comporteront les sous ensembles suivants :

Partie Relation Partie Commande Partie Opérative
(P.R) (P.C) (P.O)
Relais 24Vdc Moteur à CC
Boutons poussoirs
(2)
(3)
(9) (1)
Support rotatif
S .TOR : Wago 750-534
Écran tactile (Wago Ethernet API : (4)

Webpanel)
Panneaux solaires PV
Wago 750-841
+ Batteries
E Ana E TOR (5)
750-432 750-483
(6) Détecteurs Fin de

course
Capteur de position
(7)
potentiométriques

détecteurs
Capteur
Actionneur
Retour
Préactionneurs
Référence : Désignation : Rôle : Catégorie :

KA1 à KA4 Relais de commande Alimenter le Moteur à courant Préactionneur
continu en fonction des ordres de
commande délivrés par l'API afin
de permettre sa mise en rotation
dans le sens souhaité.
S0, S1, S2 Boutons poussoirs Fournir les ordres de commande Commande &
au système Signalisation
FC1, FC2 Détecteurs de fin de Indique à l'API l'arrivée du support Détecteur
course rotatif en butée EST (FC1) ou
OUEST (FC2).
P1 Capteur de position Délivre une tension Capteur
angulaire proportionnelle au déplacement
potentiométrique de du panneau
MCC Moteur à courant Déplace le support rotatif du Actionneur
continu panneau solaire

II / Les Automates Programmables

Industriels
1 - Introduction
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années
soixante, à la demande de l'industrie automobile américaine, qui réclamait plus d'
adaptabilité de leurs systèmes de commande.
Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer avantageusement les
technologies alors utilisées.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques
pour la réalisation des parties commandes
⇒ logique câblée
Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible

IUT Toulon, GEII Ch2 : Les API 14
→ Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs

permettant une modification aisée des automatismes.
⇒ logique programmée
Contraintes du milieu industriel (1) :
 Influences externes :
- poussières,
- température,
- humidité,
- vibrations,
- parasites électromagnétiques, …

Contraintes du milieu industriel (2) :
 Personnel : - dépannage possible par des techniciens de

formation électromécanique
- possibilité de modifier le système en cours de

fonctionnement
 Matériel :
- Évolutif
- Modulaire
- Implantation aisée

Définition :
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil

électronique programmable, adapté à l'environnement
industriel, qui réalise des fonctions d'automatisme pour
assurer la commande de préactionneurs et d'actionneurs à
partir d'informations logique, analogique ou numérique.

Nature des informations traitées par l'automate :

Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux,
0 ou 1 …). C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton
poussoir …
Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur

comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type d'information
délivrée par un capteur (pression, température …).
Une grandeur analogique (tension, courant...) doit être convertie en grandeur

numérique par une carte d'entrée spécifique pour pouvoir être traitée par le
programme automate.
Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme
binaire ou bien hexadécimale. Il peut s'agir d'une variable interne du
programme (compteur...), ou bien d'une grandeur délivrée par un Codeur.

Architectures compactes
et modulaires :
Crouzet Millenium
Schneider M340
Siemens 1200
Siemens 1500
Schneider Zelio
Wago 750
Automates modulaires Automates compacts

2 - Structure & Fonctionnement d’un API

Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées
Traiter les informations
Programme entrantes pour émettre des
ordres de sorties en fonction
d’un programme.
Sorties
Ordres
(pré actionneurs, dialogue)

Le cycle de fonctionnement est organisé en 4 tâches :
Bus Entrées / Sorties
Unité de
Traitement Module
Module d'
de
Entrées
Sorties
RAM
Tâche 1 : Gestion du système (auto-contrôle de l’automate)

Tâche 2 : Acquisition des données en entrée (mémorisation)
Tâche 3 : Traitement des données (exécution du programme)
Tâche 4 : Affectation des sorties (émission des ordres)
Déroulement d'un Cycle-automate :
Traitement Interne
Temps de Cycle :
Il est de l'ordre de
Lecture des Entrées
qq ms à qq dizaines
de ms selon la
puissance de l'API et
la taille du Exécution du Programme
programme
Écriture des Sorties

Quelques Applications :

 Présentation du contrôleur WAGO 750-849 :
Ports Ethernet pour le

chargement des programmes, la
supervision...
Bornes pour
l'alimentation 24Vcc
Interface série (configuration)

 Caractéristiques du contrôleur WAGO 750-849 :

Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations de la P.O (ou du

pupitre) et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant électriquement
(optocouplage) :
Le contact "N.O"
"ferme le 24 V" sur
l'entrée de l'API
lorsqu'il est actif
Le contact "N.F"
"ouvre le 24 V" sur
l'entrée de l'API
lorsqu'il est actif

 Coupleur d'entrées : « du bornier vers la mémoire image »
Bornier d'entrée Isolation / Filtrage Mémoire Image
+ %IX 0.0 E1
E1
- %IX 0.1 E2
%IX 0.2 E3
+ %IX 0.3 E4
E2
- ... ….
... ...
E3 +
-
E4 +
-
Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate

 Exemple de Carte D'E TOR (750-400) :

 Exemple de Carte D'E analogiques avec conditionneur pour

PT100 (750-461) :
Le signal délivré par la sonde est

converti (montage 3 fils) en valeur
numérique mise à l'échelle au
format INT(valeur entière signée sur
16 bits).
La température est représentée en

100eme de degrés, sur une plage -
200°C / + 200°C.
Exemple :
Pour T =155°C → N=15 550

 Exemple de Carte D'E analogiques 0-10V (750-647) :
la gamme de tension [0 V to +10V] est

convertie par un CAN 12 bit, puis mise
à l'échelle de façon à obtenir une
gamme numérique : [0;32760]
Exemple :
Pour Vmes=6,5V → N=6,5/10*32760
→ N=21 294

Interface de sortie : elle permet de commander les préactionneurs et éléments de

signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement électrique entre P.C et P.O.
Mémoire Image Isolation / Amplification - Bornier de sorties

des sorties Relayage
S1 %QX 0.0
S1 +
S2 %QX 0.1 -
S3 %QX 0.2 +
S2
S4 %QX 0.3 -
... …. +
S3
... ... -
Variables Bits de S4 +
du sorties -
programme
Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate

 Exemple de Carte De S TOR à Relais (750-513) :

 Caractéristiques :
La tension commutée par une

sortie à Relais peut être une
source continue ou
alternative
La fréquence de commutation
admise est relativement faible (
< 1 Hz)

 Exemple de Carte De S TOR à Transistors (750-501)

:

 Cractéristiques :
La tension commutée
par une sortie à
transistor es
nécessairement
continue
La fréquence de commutation peut être

élevée (plrs kHz)

 Exemple de Carte De S analogiques 0/10V (750-513)

:
La gamme numérique [0 ; 32760] est
convertie en tension [0;10V] par un
CNA 12 bit.
Exemple :
Pour N=25 102 → VOUT= 25102/32760 *
10
→ VOUT= 7,67 V

Configuration de la P.C du tracker solaire :
750-849 750-452 750-432 750-531
Référence 750-849 750-452 750-432 750-531
Rôle Traitement du Mesure du détection des fin Contrôle du MCC

programme déplacement de course et des via les relais KM1
d'automatisation angulaire du ordres à KM4
du tracker support rotatif et d'initialisation
de la charge
tension batterie
Type

III / La Programmation IEC 1131-3

La Norme IEC 1131-3 définit les règles d 'écriture des programmes pour les API.
Les fabricants d'API fournissent des logiciels de programmation plus ou moins

fidèles à cette norme (de plus en plus tout de même).
Cette norme définit entre autres :
- Les langages de programmation utilisés, ainsi que les règles de programmation et

de syntaxe associées ;
- Le principe d'adressage des données traitées par l'API, ainsi que les différents
formats de variables existant.
IUT Toulon, GEII Ch3 : Programmation IEC 38

1 / L'adressage des Données.
Toute donnée traitée par un programme automate possède :
- Une Direction (Entrée, Sortie, Interne)
- Un format (Bit, Octet, Mot ...)
- Un numéro d'adressage (valeur numérique indiquant la position de la

donnée dans le plan mémoire de l'API).
La syntaxe pour toute donnée est la suivante :
% 'Direction' . 'Format' . 'Numéro'

La direction :
→ Une entrée est une valeur, provenant de la P.O, qui ne peut être que lue par le
programme chargé dans le contrôleur.
Notation : %I...
Exemple : capteur, détecteur, bouton poussoir etc...
→ Une sortie est une donnée à destination de la P.O, dont la valeur peut être fixée par
l'automate. (Remarque : Une sortie peut aussi être lue par le programme)
Notation : %Q...
Exemple : voyant lumineux, commande d'un contacteur etc...
→ Une variable interne est une donnée qui n'est pas physiquement liée à la P.O, mais une
information gérée par le programme chargé dans l'API.
Exemples : valeur d'un compteur, d'une temporisation, étape d'un grafcet …
Notation : %M....

Le format :
 Un bit est une valeur binaire ou encore booléenne dont la valeur est « VRAIE » (notée
TRUE) ou « FAUSSE » (notée FALSE).
Notation : % .. X ..
Exemple : Un voyant lumineux est relié à la 4eme borne de la 1°carte de sorties T.O.R du rack
automate. Son état correspondra à la variable booléenne :
% Q X 0.3
 Un octet est une donnée codée sur 8 bits
Notation : %.. B ..

 Un mot est une donnée codée sur 16 bit
Notation : %.. W ..
Exemple : Un capteur de température est relié à la 3eme entrée analogique du rack

automate. La valeur numérique correspondante sera stockée dans la variable :
%IW2
 Un double mot est une variable codée sur 32 bits
Notation : % .. DW ..

Les valeurs numériques peuvent être représentées sous formes décimales, hexadécimales (en
ajoutant 16# devant la valeur) ou binaires (2#...)
 exemples : 125 → 125 1A216 → 16#1A2 01102 → 2#0110
En plus du format relatif à l'adressage, on peut définir un type pour les variables d'un programme
(liste non exhaustive) :
INT : valeur entière signée sur 16 bits
DINT : valeur entière signée sur 32 bits
REAL : valeur réelle sur 32 bits
TIME : durée définie en h/mn/s/ms Notation : t # ...h ...m ...s ...ms
DATE : date définie en année/mois/jour Notation : d # ...-...-...
TIME_OF_DAY : heure du jour définie en h/mn/s Notation : tod # ... : ... : ...
DATE_AND_TIME : date & heure Notation : dt # ...-...-... - ... : ... : ...
STRING : chaîne de caractères. Notation : ' Ma Chaine '

Le dernier champ d'adressage est constitué:

- de 2 chiffres séparés par un point pour les bits, le 1° indique le n° du mot**, le second la
position du bit dans ce mot (0 à 15).
- d'un seul chiffre pour tous les autres types.
Exemple (bit d'entrée) : %IX0.2
Il s'agit de la 3° entrée (les adresses commencent à 0) T.O.R de l'API.
Exemple (Mot interne) : %MW42
Il s'agit du mot interne d'adresse 42.
** Cela dépend en réalité de la composition -16 bits ou 8 bits - du plan mémoire de l'API. Dans le
1er cas (Wago 750, Schneider) il s'agira d'un n° de mot ; dans le 2°cas (Siemens) d'un n° d'octet.

La norme IEC 1131-3 définit 5 langages de programmation : IL, ST, SFC, LD et FDB.
2 / Langage IL (Instruction List).

Il s'agit d'un langage textuel proche du langage machine de l'API. Il s'apparente à
l'assembleur d'un microcontrôleur. Ce langage n'est plus trop utilisé à l'heure actuelle.
Exemple : Soit l'équation logique suivante →
Z = (A . B + C) . D
... se traduit par le code suivant :

3 / Langage LD (LaDder ).
Il s'agit d'un langage graphique. On pourra l'utiliser comme langage à part entière ou bien
pour coder les équations logiques des réceptivités d'un grafcet.
Le principe est le suivant :
- Les variables d'entrée sont symbolisés par des contacts électriques

(NO ou NF), les variables de sortie par des bobines.
On considère que l'extrémité gauche du réseau constitue la borne + d'une alimentation

(imaginaire) et la partie droite sa borne -
La mise en série, en // de contacts (variables d'E) NO ou NF permet l'alimentation

conditionnelle de la bobine (variable de S), donc
L'implantation d'équation logique.

 Opérations logiques de Base :

ET : OU : NON :

Z = (A . B + C) .
D :
Cette équation se traduit en LD par la ligne suivante

 Mémoire RS :
A
t
B
t
x
 Front montant : t
A
t
x t
t
 Front descendant :
A
t
x t

 Temporisation : retard à l'activation

A
t
TON
x
3s t
 Temporisation : retard au déclenchement

A
t
TOF
x
3s 3s t
 Temporisation : monostable
A
TP t
x
3s 3s t
 Exemple de programme Ladder :

Une procédure de test permet de vérifier que le moteur de positionnement du tracker
solaire est opérationnel.
Pour cela, deux B.P permettent de d'initialiser un déplacement jusqu'en butée, soit vers
l'EST (Bouton poussoir S1 et fin de course FC1), soit vers l'OUEST (Bouton poussoir S2 et fin
de course FC2), tout en évitant tout court-circuit au niveau des contacts KA1 à KA4.
Un déplacement vers l'Est est obtenu lorsque le moteur est alimenté avec une tension
positive ; Un déplacement vers l'Ouest est obtenu lorsque le moteur est alimenté avec une
tension négative


 Compteur décompteur :
Nom Type Rôle

CU BOOL Entrée de comptage (sur front)
CD BOOL Entrée de dé comptage (sur front)
RESET BOOL Entrées de remise à zéro
LOAD BOOL entrée de préchargement
PV INT valeur de préchargement
QD BOOL Sortie, passe à 'TRUE' lorsque CV = 0
QU BOOL Sortie, passe à 'TRUE' lorsque CV = PV
CV INT Valeur courante du compteur
Règle importante : Unicité des sorties
Dans une application d'automatisme, on doit veiller à ce que chacune des sorties ne
reçoive pas d'ordre contradictoire du programme.
Cela implique que chaque sortie ne doit être représentée dans un programme LD, que
par une seule bobine, ou une seule paire de bobines R/S.

4 / Langage FBD (Functional Bloc Diagram ).
Il s'agit également d'un langage graphique fonctionnant sur le même principe que LD mais
avec les symboles s'apparentant à ceux que l'on utilise pour les logigrammes.
Exemple : Soit l'équation logique suivante → Z = (A . B + C) .

D
Cette équation se traduit en FBD par le diagramme suivant :

La règle de l'unicité des sortie s'applique également en FBD.
Les différentes fonctions standard disponibles en LD sont également

disponibles :
Temporisations Détection de Fronts
Mémoire RS
Compteurs
5 / Langage ST (Structured Text).
Il s'agit d'un langage textuel proche des langages évolués tels que le C. Il s'avère
indispensable dès lors que l'on a besoin de faire des traitements numériques par exemple.
Z = (A . B + C) .
D
... se traduit par le code suivant :

 Comparaison (alternative IF … ELSE … … END_IF):
Affectation :
 Incrémentation d'une variable : « := »
CPT := CPT + 1 ;

 Boucle FOR :
FOR i := 0 TO 9 BY 1 DO
.............. ;
END_FOR;
 Boucle WHILE :
WHILE condition = TRUE DO
.............. ;
END_WHILE;

 Opérations Numériques :
Le choix du langage ST s'impose dès lors que l'on doit faire des traitements numériques
sur des variables. Les opérations de bases sont :
- Addition :
Res := Op1 + Op2 ;

- Soustraction :
Res := Op1 - Op2 ;

- Multiplication :
- Division : Res := Op1 * Op2 ;
Res := Op1 / Op2 ;

- modulo :
Res := Op1 MOD Op2 ;
- Conversion En er → Réel :
Nb_Re := INT_TO_REAL ( Nb_ent) ;
- Conversion Réel → En er :
Nb_ent := REAL_TO_INT ( Nb_Re) ;
- Conversion Mot → Réel :
Nb_Re := WORD_TO_REAL ( Mot) ;

 Exemple d'utilisation :
Dans le système "tracker solaire", on utilisera un sous-programme en langage ST afin de
calculer la position angulaire du panneau à partir du mot délivré par la carte d'entrée
analogique :
- La carte délivre une valeur %IW0 comprise entre 0 et 32760 pour une tension variant
de 0 à 10V.
- Le potentiomètre délivre une tension variant de 2V à 8V lorsque la position évolue de -
60° à +60°.
Pos
Pos = a x %IW0 + b
%IW0

6 / Langage SFC (Sequential Functional Chart ).

Il s'agit du langage dérivé de la norme Grafcet. Ses différentes structures sont bien
adaptées aux SAP.
Il es basé sur la décomposition d'une tâche en étapes, auxquelles dont associées des
actions à réaliser, et séparées par des transitions.
Lorsqu'une étape est active les actions associées à
Étape initiale
l'étape sont activées.
Lorsque la réceptivité avale qui suit l'étape active devient
vraie, l'étape en cours se désactive, et l'étape suivante
devient l'étape active.
Réceptivité
Important : Il faut
toujours respecter Étape
l'alternance
Étape/transition !!! Action

Les réceptivité sont des valeurs booléennes, qui peuvent apparaître directement sur le
grafcet (langage ST). Elles peuvent prendre la forme :
- De valeurs booléennes constantes (TRUE ou FALSE)

- De variables booléennes simples
- De combinaisons logiques de variables ( exemple : (a OR b) AND NOT c )
- De comparaison entre des valeurs numériques (exemples : A > 100, A<>B, A=5)
- De combinaisons des éléments précédents
Note 1 : il est impossible de réaliser une affectation (:=) dans une réceptivité.
Note 2 : il sera également possible d'utiliser les langages LD et FBD pour coder les
réceptivités ; dans ce cas chaque réceptivité sera programmée dans une section
spécifique.

Le grafcet ci-contre permet d'initialiser le

système "tracker solaire" :
- Suite à un appui sur le B.P d'initialisation

(S0), le panneau est positionné en butée EST
(FC1) en alimentant le moteur dans le sens
positif (Fermeture de KA1 et KA3).
- Une fois arrivé en butée, l'arrêt du moteur

est obtenu en court-circuitant celui-ci
(Fermeture de KA1 et KA2).
- Au bout d'un délai de 2s, le courant moteur

peut être considéré comme nul, la procédure
d’initialisation est terminée.

 Étapes :
L'étape initiale est

matérialisée par un
double rectangle
A chaque étape correspond un nom

unique, auquel seront associées les
variables :
→ "nom.t" : variable de type "TIME"

représentant la durée passée dans l'étape
nom.t : durée passée dans l'étape
→ "nom.x" : variable de type "BOOL"

représentant l'état de l'étape ('TRUE' si
l'étape est en cours, 'FALSE' dans le cas
contraire)

 Réceptivités :  Actions :
Entrées
TOR
Sorties TOR,
activées pendant
la durée de
l'étape (attribut
'N' : normal.
Temporisation

Les attributs suivants peuvent être associés aux actions en SFC :

Attribut Paramètre Description
N Aucun Action Normale : L'action est activée lorsque l'étape
associée est active, et se désactive automatiquement à la
sortie de l'étape.
S, R Aucun Action Mémorisée : l'attribut « S » (Set) permet de

mémoriser l'activation de l'action, celle-ci restera active
jusqu'à ce que l'attribut « R » (Reset) soit rencontré dans le
grafcet sur la même action.
L Durée Action limitée dans le temps : L'action est activée à

d'activation : l'entrée dans l'étape, puis désactivée automatiquement au
t#..... bout du temps, spécifié (ou à la sortie de l'étape).
D Temps de Action Retardée : L'action est activée avec le retard

retard : spécifié après l'entrée dans l'étape.
t#.....

Le chronogramme suivant récapitule

tr0
l’exécution des différents types d'action
possibles : tr1 t
tr2 t
t
Init.X
t
Step2.X
Step3.X t
t
A
t
B
t
C
t
D
1s t

Structure OU : Alternative. Elle permet d'effectuer un choix entre plusieurs

séquences. Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence

 Cas particulier d'utilisation de la branche OU :
saut d'étapes Reprise de séquence

 Exemple de reprise de séquence :

Dans un cycle de fonctionnement du tracker
solaire, on choisit de déplacer le panneau
par pas angulaire, de 15°, toutes les heures.
Ce déplacement se fait jusqu'à atteindre la

butée OUEST (FC2).
Rq : les caractères (* et *) permettent de

commenter un programme. Ici, la réceptivité
entre 'Step3' et 'STep4') sera codée en TP.

Structure ET : Parallélisation. Elle permet d'effectuer en simultané plusieurs

séquences.
Divergence
Convergence

 Convergence en ET : Synchronisation.
Une branche en ET converge généralement au moyen d'étapes vides (sans actions) qui
terminent chacune des branche parallèles ; avec une réceptivités en aval de la
convergence toujours vraie.
Cela permet une

exécution des différents
cycles parallélisés
parfaitement
indépendante ; et lorsque
tous ces cycles sont
achevés, le grafcet
reprend sa branche
principale

7 - Plateforme logicielle CoDeSys
Le logiciel CoDeSys est une plateforme de développement ouverte,

multimatérielle utilisée entre autres pour programmer les contrôleurs WAGO 750
utilisés en TP - mais des bibliothèques existent pour une grande variété d'API et de
contrôleurs.
Ce logiciel obéit aux spécification de la norme CEI 61131-3, et permet donc

d'utiliser les 5 langages définis par cette norme.
Le paramétrage des différentes fonctionnalités matérielles (choix de la CPU et des

cartes d'E/S) sera également effectué sur ce logiciel.
Enfin, il sera possible de réaliser des pages de visualisation qui permettront de

superviser le système grâce à des pages animées par les variables du programme
de l'API (qui pourront le cas échéant êtres converties en pages Web.)

 Ressources :
L'onglet ressources du projet permet de définir les principales caractéristiques logicielles et
matérielles du projet :
Définition des modules d'E/S
Choix de la CPU
Organisation du projet en tâches
Ajout de bibliothèques logicielles

 Langage CFC (Component Functional Chart).
Ce langage, utilisé dans CoDeSys, n'est pas défini par la norme CEI, mais sera utilisé dans
l'environnement de programmation CODeSys.
Il reprend les éléments utilisés en FBD, mais les symboles peuvent être placés librement sur
le schéma (et non pas ligne par ligne comme en FBD).
De plus, la plupart des opérateurs définis en ST sont également utilisables (opérations

numériques etc...).
On ne peut pas l'utiliser pour coder les réceptivités.

En revanche, on l'utilisera comme langage de programmation principal qui appellera les

différentes tâches :
Le numéro figurant sur chaque bloc indique l'ordre d’exécution durant le cycle
automate.

En outre, il permet de traiter les données numériques :
Opérations
Comparaisons
Ainsi que les chaînes de caractères :

 Déclaration de variables :
Un programme doit réaliser des calculs et utilise donc des variables. Ces variables doivent
être déclarées en en-tête de celui-ci.
Une variable peut être :
- une variable d'entrée s'il s'agit d'une variable que le programme utilise (valeur calculée
par un autre sous-programme, état d'un capteur...);
- une variable de sortie s'il s'agit d'une variable que le programme modifie (affectation
d'une sortie, résultat d'un calcul...)
- D'une variable interne, si cette variable est uniquement utlisée pour faire un calcul
intermédiaire.

Exemples de déclaration :
variable interne du programme "prog" de type

booléen, initialisée à '0' et associée à la sortie
physique TOR 4.0.
Variable booléenne interne à "prog" initialisée à '1'.
Variable d'entrée du programme "prog", de type

"mot" et associée à l'entrée analogique 0.
Variable de sortie du programme "prog", de type

'temps', et initialisée à la valeur 1s et 500ms.

 Organisation du projet :
Le Projet CoDeSys peut contenir différents
"Modules". Il contient au minimum le
programme PLC_PRG (programme principal), qui
peut éventuellement appelé :
- des fonctions : une fonction retourne une

valeur, et ne peut mémoriser aucune variable
entre deux appels.
- des programmes : un programme peut posséder

des entrées, des sorties et des variables internes
qui peuvent être mémorisées entre deux appels.
- des blocs fonctionnels : possède les mêmes

caractéristiques qu'un programme mais peut être
appelé plusieurs fois. Chaque appel consiste en
une instanciation du bloc et apparaît comme une
déclaration de variable.

 Échange de variables entre programmes :
 Bloc Fonctionnel G1 :  Programme Principal PLC_PRG :
 Bloc Fonctionnel G2 :

 Structures "objets" :
Des structures analogues à celles utilisées dans les langages orientés "objet" sont
utilisables dans CoDeSys pour échanger des variables entre différents modules.
Dans le cas du SFC, pour chaque étape, les 2 variables suivantes sont automatiquement
créées lorsque la bibliothèque "iec_sfc.lib" est incluse au projet :
 Nom_etape . t → durée d'ac vité de l'étape (type TIME)

• Nom_etape . x → ac vité de l'étape (type BOOL)
Pour synchroniser deux grafcets, on pourra donc utiliser :

'PLC_PRG' . 'nom d'instance du bloc' . 'nom de l'étape' . x
Si le programme SFC est un bloc fonctionnel, ou bien :
'nom_du_programme' . 'nom de l'étape' . x
Si le programme SFC est un programme

Exemple de Synchronisation de grafcets :

 Variables "drapeau" :
Ce sont des variables utilisables dans les programmes et blocs programmés en SFC, définis
dans la bibliothèque "iec_sfc.lib", et qui permettent d'agir sur un grafcet. En voici quelques
unes (consulter l'aide pour une liste exhaustive) :
• SFCInit (BOOL) → Réini alisa on du grafcet (retour à l'étape ini ale et arrêt de
l’exécution)
 SFCReset (BOOL) → Retour à l'étape ini ale
 SFCPause (BOOL) → Figeage du grafcet
 SFCError → Dépassement du temps maximal aﬀecté à une étape
 SFCCurrentStep (STRING) → Nom de l'étape SFC en cours
SFCTip, SFCTipMode (BOOL) → Lorsque SFCTipMOde est 'TRUE', le grafcet passe en mode
pas à pas, la validation des réceptivités sont alors validées avec SFCTip.

 Actions programmées (langage SFC) :

En outre, il est également possible de programmer des actions exécutée une seule fois à
l'entrée ou à la sortie d'une étape. Ces actions, appelées "actions d'entrée" et "action de
sortie" sont effective pendant un seul cycle automate et peuvent être programmées en LD,
FBD ou ST :
Action de sortie
Action d'entrée
Step2.X
t
Exemple de programmation d'action d'entrée en
Action
d'entrée
langage ST
Action de t
sortie
t
 Actions programmées - suite (langage SFC) :

Une action programmée peut également être de type continue, c'est à dire éxécutée
pendant toute la durée de l'étape (comme une action CEI de type 'N').
Cela permet de coder les actions dans le langage de son choix. On peut utiliser cette
méthode pour créer des actions condistionnelles :
Step2.X
Cond t
A t

 Actions programmées - suite (langage SFC) :

L'exemple ci-dessous reprend le fonctionnement précédent mais en kangage LD :
Step2.X
Cond t
A t

Autom Cours 2020 Part1 Gris

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Autom Cours 2020 Part1 Gris

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Autom Cours 2020 Part1 Gris

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

M2102 Automatisme S2

neanne@univ-tln.fr Bureau E009

IUT de Toulon – Département GEII

II / Les Automates Programmables Industriels

III / La Programmation IEC 1131-3

I / Architecture des Systèmes

Un système automatisé gère de manière autonome un ou des cycles de travail

Il permet de remplacer l'intervention de l'homme pour certaines tâches pénibles,

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 3

Les systèmes automatisés peuvent être classés en différentes catégories:

- Les systèmes automatisés de production (SAP), dont l'objectif est d'apporter de la

Les secteurs d'activité représentatifs des SAP sont :

- L'industrie automobile, la métallurgie,

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 4

 Objectifs des SAP:

Optimisation du rapport qualité / coût

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 5

- L'automatisation des bâtiments, dont les objectifs sont :

- L'amélioration du confort (gestion des ascenseurs, régulation de

- L'automatisation de machines spéciales :

- Engins de chantiers (grues...),

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 6

Outil de description : Schémas électriques, pneumatiques ....

 Partie commande (P.C) :

 Partie Relation (P.R) :

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 7

Architecture des systèmes automatisés :

Commande & Préactionneurs Actionneurs

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 8

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 9

3 – Système-Exemple 1 : Le Tracker Solaire

Le Tracker solaire est une unité de production d'énergié

A terme, les PR, PO et PC comporteront les sous ensembles suivants :

Écran tactile (Wago Ethernet API : (4)

(6) Détecteurs Fin de

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 11

Référence : Désignation : Rôle : Catégorie :

IUT Toulon, GEII Ch1 : Architecture des S.A 13

II / Les Automates Programmables

Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible

→ Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs

Contraintes du milieu industriel (1) :

IUT Toulon, GEII Ch2 : Les API 15

Contraintes du milieu industriel (2) :

 Personnel : - dépannage possible par des techniciens de

- possibilité de modifier le système en cours de

IUT Toulon, GEII Ch2 : Les API 16

L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil

IUT Toulon, GEII Ch2 : Les API 17

Nature des informations traitées par l'automate :

Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur

Une grandeur analogique (tension, courant...) doit être convertie en grandeur

IUT Toulon, GEII Ch2 : Les API 18

IUT Toulon, GEII Ch2 : Les API 19

2 - Structure & Fonctionnement d’un API

IUT Toulon, GEII Ch2 : Les API 20

Le cycle de fonctionnement est organisé en 4 tâches :

Bus Entrées / Sorties

Tâche 1 : Gestion du système (auto-contrôle de l’automate)

Déroulement d'un Cycle-automate :