S1 Automatismes S1_circuit_Cd_cablés_sécurités_06-11-2019.

odt 31/08/2020

Circuit de commande câblé et sécurités

Exemple d’application « palettiseur automatisé »

L’objectif de ce polycopié est de présenter la mise en oeuvre d’un circuit de sécurités câblés sur un
système automatisé comportant une partie puissance pneumatique et électrique. La partie commande
est réalisé en circuit câblé en commande combinatoire/séquentielle (TOR “tout ou rien”).
L’insertion d’une commande programmée via ses modules d’E/S sera vue plus tard et introduira les
enseignement du semestre 2 (automate programmable industriel “API”-”graphe fonctionnel de
commande étapes transitions ”GRAFCET”).

I. PRESENTATION PARTIE OPERATIVE

1. Principe du palettiseur:
Un bras muni d’une pince prend et déplace des cartons sur une palette. Ces cartons sont placés un à
un, manuellement, en entrée du palettiseur par un opérateur. Chaque cartons est ensuite déplacé par
un convoyeur puis par un vérin pousseur en zone de préhension.
Une pince commandé pneumatiquement en ouverture/fermeture et en rotation (¼ tour pour dépose
des cartons en quinquonce →stabilité de la palette)
Un chariot est guidé horizontalement par une glissière, et déplacé par un vérin de transfert.
Le guidage vertical de la pince est réalisé par une glissière verticale solidaire de ce chariot. Le
déplacement vertical de la pince est assuré par un système pignon/crémaillère entraîné par un moto-
réducteur.

2. Simplification du fonctionnement:
Dans le système réel, le positionnement
vertical de la pince est assuré par un codeur
incrémental relatif placé sur l’arbre du pignon
de la crémaillère. Dans un soucis de
simplification, nous considérons ici que le
positionnement vertical de la pince est assuré
par des capteurs à actions mécaniques placé
directement sur le guidage vertical de la
crémaillère.
De même, la partie commande initialement
réalisée par un API sera remplacée par un
circuit de commande câblé. Le pupitre
opérateur sera également réduit au minimum
permettant une conduite très simplifiée de la
machine.

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3. Schéma de la partie opérative:

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4. Schéma simplifié PO:

Le schéma simplifié ci-dessous représente l’état initial considéré lors d’une opération simple de prise
d’un carton sur la palette. Seul le déplacement horizontal du chariot et le déplacement vertical de la
pince sont pris en compte ici. (l’ouverture/fermeture de la pince n’est pas étudiée).

Les capteurs 1S1, 1S2, 2S1, 2S2 sont utilisés lors du fonctionnement normal (cycle en L → voir
paragraphes suivant).
Les capteurs de fin de courses fc1 et fc2 sont des capteurs de sécurités permettant d’éviter un
échauffement moteur en cas de fin de course accidentelle de la crémaillère.
Les butée mécaniques haute et basse évitent un démontage accidentel de la crémaillère lors du
fonctionnement. Ces butées sont utilisées pour l’actionnement des capteurs 1S1, 1S2, 2S1, 2S2, fc1 et
fc2.

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5. Circuit pneumatique

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II. CIRCUIT 1 “Sécurités câblées et commandes manuelles”

Ce premier circuit permet à l’opérateur de commander manuellement les mouvements du vérin et du

moteur par l’intermédiaire du pupitre opérateur. (pas de cycle automatique dans ce circuit).

1. Pupitre opérateur:
PUPITRE OPERATEUR
Arrêt d'urgence et mise en én e rg i e PO
Le pupitre opérateur comprend:
mise en éner g i e PO:
- aru: bouton coup de poing d’arrêt H0
sous tens i on
d’urgence à déverrouillage par quart de Sm
marc he
tour,
- Sm: bouton poussoir monostable de mise Sa en éner g i e
H1
en énergie, arrêt

- Sa: bouton poussoir monostable d’arrêt en

énergie
- H0: voyant représentant l’état sous
tension de la partie commande électrique AU
câblée,
- H1: voyant représentant l’état en énergie
du circuit de puissance électrique et
pneumatique.
Lorsque ce voyant est allumé, un mouvement de la partie
opérative (PO) est possible en cas de commande sur le
préactionneur
Commandes manuelles
- S1, S2, S3, S4: bouton poussoirs
monostables permettant la commande vé r in 1 A m ote ur M2
directe des mouvements. S1 S3
rentrée sens 1: montée

S2 S4
sorti e sens 2: des c ente

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2. Circuit électrique de puissance/commande

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3. Nomenclature circuit N°1

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2. Explication des sécurités

2.1. Pressostat
Un pressostat est un détecteur à seuil de pression
réglable. Il commute des contact auxiliaires NO/NF
lorsque la pression pneumatique du circuit sur lequel il
est raccordé atteint la pression de réglage du seuil de
déclenchement.

Un contact auxiliaire b1 NO du pressostat est placé en

série avec la bobine de commande du relais de sécurité.
Son rôle est de couper l’alimentation du relais de sécurité
KAS en cas de chute de pression (en cas de fuite par
exemple).

Attention à la position du contact NO dans le circuit de

sécurité câblé !
A cet emplacement, il n’empêche pas (au démarrage de
l’installation) la commande du sectionneur pneumatique
0YV12, ce qui permet au circuit pneumatique de monter
en pression jusqu’à atteindre le seuil de déclenchement du
pressostat. L’automaintien du relais de sécurité est alors
possible.
Un temps de montée en pression du circuit jusqu’au seuil
de déclenchement du pressostat oblige néanmoins
l’opérateur à un appui prolongé* sur le bouton poussoir
Sm de mise en énergie.

* ce temps dépend du seuil de pression à atteindre, de la pression du

réseau et du volume des conduites du circuit de puissance (ordre de
grandeur : quelques secondes).

Pour bien comprendre :

- Placer le contact b1 NO à un autre endroit du circuit et vérifier la possibilité de la montée en
pression du circuit de puissance pneumatique et de l’automaintien.
- Même question avec un contact b1 NF

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2.2. Sécurités mécaniques : butées de fin de course

Si l’opérateur ne stoppe pas l’alimentation du moteur à temps, le mouvement arrive en bout de course.
Des butées mécaniques sont alors nécessaires pour éviter le démontage de la crémaillère.

En cas de surcourse bloquée par ces butées, le moteur est alors alimenté en énergie avec la
transmission mécanique bloquée (crémaillère, pignon, réducteur), le couple développé par le moteur
atteint sa valeur maximum, le courant appelé par le moteur évolue de même, les bobinages du moteur
surchauffent alors par effet joules. Cet échauffement est aggravé par l’absence de refroidissement forcé
du moteur (ventilateur 10 lié à l’arbre moteur à l’arrêt >voir figure ci-dessous). Si la température des
bobinages (voir hachures correspondante ci-dessous) atteint la température de fusion des isolants des
bobinages internes au moteur, c’est le court-circuit.

Pour éviter la destruction du moteur et un court-circuit dans le circuit de puissance électrique, des
sécurités thermiques et électriques sont absolument nécessaires.

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2.3. Sécurités thermiques

- Relais thermique :
En cas de surcharge faible à modérée, un relais thermique F2 placé sur
la ligne d’alimentation du moteur permet la coupure du relais de
sécurité pour éviter un échauffement anormal du moteur. Le réglage
du seuil de déclenchement de cette protection est délicat car il ne doit
pas gêner le fonctionnement normal, notamment au démarrage où le
couple (et donc l’intensité du courant appelé par le moteur) est plus
élevé à cause de l’inertie de la transmission.

Un contact auxiliaire f2 NFest alors placé en série avec la bobine

d’alimentation du relais de sécurité KAS, ce qui provoque la
désactivation de KAS (et donc la coupure du circuit de puissance
électrique).

Pour bien comprendre :

- Placer le contact f2 NF à un autre endroit du circuit et
vérifier le fonctionnement de la sécurité thermique et de
l’automaintien.
- Même question avec un contact f2 NO.

- Fusibles
Les fusibles protègent contre les court-circuit. En effet le temps de coupure d’un relais thermique est
trop long pour éviter l’établissement du courant (destructeur) de court-circuit. (cette « lenteur » est due
au temps nécessaire à la déformation mécanique du bilame). Un courant de court-circuit doit être
coupé en quelques milliseconde !

Les fusibles peuvent être montés à l’intérieur des sectionneurs.

Pour éviter le déclenchement des sécurités thermiques, il suffirait de désactiver le relais de sécurité KAS
(et donc l’alimentation du moteur) avant le contact de la crémaillère avec les butées mécaniques... (voir
paragraphe suivant)

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2.4. Sécurités électriques : détection des fins de courses

Afin de protéger les fins de course de la crémaillère, deux détecteurs

de fin de courses à action mécanique ont été mis en place :

- fc1 : fin de course position haute

- fc2 : fin de course position basse

Rq : la butée mécanique basse empêche le démontage de la

crémaillère en position basse. Cette butée est utilisée pour détecter
par fc1 la position haute de la crémaillère. (même raisonnement pour fc2)

Ces deux capteurs sont actionnés par la crémaillère juste avant la

butée mécanique.
L’arrêt des mouvements est obtenu par la désactivation du relais de
sécurité KAS et donc par l’arrêt de l’alimentation du moteur.

Attention : la transmission peut continuer à tourner par inertie, et un

choc sur la butée est toujours possible. Un frein à manque de
courant peut alors assurer le freinage du moteur, des amortisseur
peuvent également être installés dans la zone de choc (élastomère/amortisseur hydraulique...)

Tous les mouvements mécaniques comportant des butées,

qui sont commandés électriquement, comportent obligatoirement
des sécurités électriques de fin de course.

Pour bien comprendre :

- Placer le contact fc1 NF à un autre endroit du circuit et vérifier la
possibilité de coupure de l’automaintien de KAS..
- Même question avec un contact fc1 NO.

Une sécurité supplémentaire peut être rajoutée pour:

- arrêter la commande KM22 de montée de la crémaillère en cas de fin de course
haute fc2.
- arrêter la commande KM21 de descente de la crémaillère en cas de fin de course
basse fc1.

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2.5. Sécurités électriques : Inter-verrouillage des commandes
La commande simultané des 2 sens de marche du moteur est possible (action de l’opérateur sur S3 et
S4). Pour éviter le court-circuit des phases L1 et L3 qui en résulterait, un dispositif de protection par
inter-verrouillage des commandes est possible (La commande KM1 bloque celle de KM2 et
inversement)

Ce principe peut être redondant à différents niveaux de la chaîne de commande :

- Verrouillage mécanique sur les contacts de puissance :

Un dispositif mécanique est placé à l’intérieur du contacteur

inverseur (composant pré-câblé comprenant 2 contacteurs de
puissance permettant une inversion de phase), qui bloque
mécaniquement la manœuvre des contacts d’un contacteur si
l’autre est commandé simultanément. Ce verrouillage mécanique
est représenté par un triangle placé sur la liaison mécanique
commune des deux contacteurs.

- Verrouillage électrique par les contacts auxiliaires des contacteurs dans le

circuit de commande :
Le contact auxiliaire km21 NF est câblé en série sur la commande de KM22.
Le contact auxiliaire km22 NF est câblé en série sur la commande de KM21.

# Si les deux protections sont utilisées : il s’agit d’un inter-verrouillage

symétrique (en cas de double commande de l’opérateur aucune bobine n’est alimentée)
# Si une seule protection est utilisée la priorité est donnée à la bobine ne
comportant pas de sécurité. (en cas de double commande de l’opérateur seule une bobine
est alimentée)

Pratiquement, ces protections (mécaniques et électriques) sont réalisés « en

usine » dans des sous-ensembles pré-montés.

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- Verrouillage électrique par les contacts auxiliaires des boutons poussoirs dans le circuit de
commande :

Cette solution est utilisée ici pour éviter la double commande de

l’électrovanne pneumatique (bobine 1YV12 et 1YV14)
L’actionnement du bouton poussoir S1:
- ferme le contact S1 NO ce qui permet l’alimentation de la bobine
1YV12
- ouvre le contact S1 NF ce qui empêche l’alimentation de la bobine
1YV14

La ligne pointillée reliant le contact NO et NF du même bouton poussoir représente la liaison

mécanique commune aux deux contacts, manoeuvrée par l’action sur le bouton poussoir.

- Verrouillage mécanique par remplacement des boutons poussoirs par un sélecteur 3 positions
monostables (joystick) du pupitre de commande.
Dans ce cas l’opérateur ne peut pas réaliser physiquement de double commande en agissant sur le
sélecteur.
Cette solution n’est pas utilisée ici.

Rq : Les embases rectangulaires noires, placées sous le socle de fixation de l’élément de manœuvre
(bouton poussoir/joystick), sont des blocs de contacts auxiliaires NO ou NF (au choix).
Plusieurs blocs sont ainsi emboitables les uns
dans les autres pour obtenir le nombre de
contacts auxiliaires NO/NF désirés.

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 2.6. Sécurités concernant l’opérateur

Des directives européennes fixent les exigences de sécurités des systèmes automatisés (voir annexe).
Le respect de ces directives impose en particulier :
- une mise (ou remise) en énergie de la machine par une action volontaire de l’opérateur.
- un dispositif verrouillable d’arrêt d’urgence provoquant l’arrêt immédiat des mouvements de la
PO par mise hors énergie des actionneurs.
- le déblocage du dispositif d’arrêt ne doit pas remettre la machine en route mais seulement
autoriser le redémarrage.
- une signalisation de l’état « en énergie » de la machine.

En conséquence :
Les contacts de puissance d’un relais de sécurité KAS sont placés sur le circuit de puissance.
- L’ouverture provoque la mise hors énergie de la partie puissance de la machine.
- La fermeture de KAS est commandée par le circuit de commande grâce à un auto-maintien
activé ou désactivé par une action volontaire de l’opérateur sur les boutons poussoirs du pupitre
(activation par Sm, désactivation par Sa ou AU)
- l’automaintien de KAS permet d’empêcher le retour automatique de la mise en énergie à la
disparition de l’ordre d’arrêt de l’automaintien (déverrouillage de l’arrêt d’urgence AU par exemple),
l’opérateur doit alors remettre la partie puissance en énergie par une action volontaire → appui sur le
bouton poussoir Sm.

La commande des bobines

des préactionneurs doit être
impossible si le relais de
sécurité KAS est désactivé →
un contact auxiliaire kas est
placé en amont du circuit
d’alimentation de 1YV12,
1YV14, KM21, KM22.

Un voyant lumineux H0
commandé dès la fermeture
du sectionneur électrique Q0
signale à l’opérateur la
présence de tension dans le
circuit de puissance (attention:
une électrocution est possible
en cas d’intervention sur le
circuit!)

Un voyant lumineux H1
commandé dès l’alimentation
de la bobine KAS signale à
l’opérateur la présence
d’énergie dans la PO
(attention: des mouvements
sont possibles en cas de
commandes!)

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2.7. Sécurités en cas d’ouverture intempestive du sectionneur en charge

Préambule:
# Un sectionneur possède un faible pouvoir de coupure (il n’est pas prévu pour supporter et stopper
un arc électrique lors de l’ouverture d’un circuit inductif* en charge)
* un circuit d’alimentation de moteur est un circuit fortement inductif à cause de l’inductance des bobinages internes au
moteur, l’ouverture d’un circuit inductif provoque un arrêt brutal du courant dans les bobines d’où, en réaction, une très forte
augmentation de tension au bornes des bobinages U=L.di(t)/dt. C’est cette tension qui provoque l’amorçage de l’arc électrique.

# Un contacteur électrique possède un fort pouvoir de coupure (il est prévu pour supporter l’amorçage
d’un arc électrique, et pour le couper par des mécanismes divers (vitesse élevée de déplacement des contacts,
pôles en platine ou tungstène, fractionnement de l’arc, soufflage magnétique, chambre d’huile ou vide...)

En cas d’ouverture intempestive/non prévue du sectionneur Q0 en charge, l’arc électrique risque de

détruire les contacts de puissance du sectionneur. Pour éviter cette destruction, un contact auxiliaire de
pré-coupure d’arc q0 doit désactiver le relais de sécurité KAS avant l’ouverture des contacts de
puissance Q0.

Ce décalage temporel entre l’ouverture des contacts de puissance du sectionneur Q0 et l’ouverture du

contact q0 N0 de pré-coupure d’arc est prévu mécaniquement à la construction du sectionneur.

A l’ouverture du sectionneur Q0 en charge:

- L’opérateur manoeuvre manuellement le sectionneur,
- le contact auxiliaire de pré-coupure d’arc q0 retourne à l’état repos
NO dès le début de la manoeuvre,
- cette ouverture de q0 provoque la désactivation du relais de sécurité
KAS
- les contacts de puissance de KAS s’ouvrent, ce qui crée l’amorçage
de l’arc électrique au niveau des pôles du contacteur KAS (il est prévu
pour cela), l’arc est immédiatement coupé par les mécanismes
d’extinction d’arc du contacteur,
- L’ouverture des contacts de puissance du sectionneur peut alors se
faire hors charge (le courant a déjà été coupé par les contacts de
puissances de KAS) → le sectionneur n’est pas endomagé.

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 SYMBOLES NORMALISÉS POUR SCHÉMAS
- sources d’énergie
- dispositifs de connexions
- composants électriques de base

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 SYMBOLES NORMALISÉS POUR SCHÉMAS
dispositif d’ouverture/fermeture de contacts (circuit de puissance/commande)

Un code d’appellation est utilisé en fonction du type de matériel :

F: dispositif de protection (fusible…)
H: dispositifs de signalisation (voyant,…)
KA : contacteurs auxiliaires
KM : contacteurs principaux
M: moteurs
S: composants pour circuit de commande (boutons poussoir, détecteurs…)
T: transformateur
Y: composant actionné électriquement (électrovanne, frein…)

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SYMBOLES NORMALISÉS POUR SCHÉMAS

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 SÉCURITÉ DES SYSTÈMES AUTOMATISÉS Extraits des directives machines U.E. successives
89/392, 91/368 et 89/655
Ces directives applicables dans le cadre européen fixent les exigences essentielles en matière de sécurité et
de santé relatives à la conception et la construction des machines et des installations automatisées. Ces
directives concernent aussi les composants de sécurité. Elles sont reprises dans le Code du travail sous
forme d'articles (décret 92-767 du 29/7/92 et décret 93-40 du 11/1/93).
92-767, art 1.2.3; 93-40, art. R. 233-18 : Mise en marche
La mise en marche d'une machine ne doit pouvoir être obtenue que par l'action (volontaire) d'un
opérateur sur un organe de service prévu à cet effet, sauf si cette mise en marche, obtenue autrement,
ne présente aucun risque pour les opérateurs concernés. Il en est de même pour la remise en marche
après arrêt, quelle qu'en soit l'origine.
93-40, art. R. 233-27 : Arrêt normal
Chaque poste de travail ou partie d'équipement de travail doit être munie d'un organe de service
permettant d'arrêter, en fonction des risques existants, soit tout l'équipement de travail, soit une partie
seulement, de manière que l'opérateur soit en situation de sécurité.
L'ordre d'arrêt doit avoir priorité sur, les ordres de mise en marche. L'arrêt de la machine ou de ses
éléments dangereux étant obtenu, l'alimentation en énergie des actionneurs concernés doit être
interrompue.
93-40, art. R. 233-28 : Arrêt d'urgence
Chaque machine doit être munie d'un ou de plusieurs dispositifs d'arrêt d'urgence clairement
identifiables, accessibles et en nombre suffisant, permettant d'éviter des situations dangereuses
risquant ou entrain de se produire.
92-767 art1.2.4 :
Le dispositif doit provoquer l'arrêt du processus dangereux en un temps aussi réduit que possible sans
créer de risques supplémentaires et éventuellement déclencher ou permettre de déclencher certains
mouvements de sauvegarde. Lorsque, après avoir déclenché un ordre d'arrêt on cesse d'actionner
l’organe de service commandant l'arrêt d'urgence, cet ordre doit être maintenu par un blocage du
dispositif d'arrêt d'urgence jusqu'à son déblocage volontaire. Le déblocage du dispositif d'arrêt ne doit
pouvoir être obtenu que par une manoeuvre appropriée et ce déblocage ne doit pas remettre la
machine en marche, mais seulement autoriser un redémarrage.
92-767, art. 1.2.5 : Sélecteur de mode de marche
Le mode de marche sélectionné doit avoir priorité sur tous les autres systèmes de commande, à
l'exception de l'arrêt d'urgence. Chaque position du sélecteur ne doit correspondre qu'à un seul mode
92-767, art. 1.2.6: Défaillance de l'alimentation en énergie
L'interruption, le rétablissement après une interruption, ou la variation de l’alimentation en énergie de
la machine, quel qu'en soit le sens; ne doivent pas créer de situations dangereuses. En particulier, il ne
doit y avoir ni mise en marche intempestive, ni empêchement de l'arrêt si un ordre en a déjà été donné,
demandé, ni chute ou éjection d'un élément mobile de la machine ou d'une pièce tenue par celle-ci, ni
empêchement de l’arrêt automatique ou manuel des éléments mobiles quels qu'ils soient, ni
interruption de l'efficacité des dispositifs de protection.
92-767, art. 1.2.7 : Défaillance du circuit de commande
Un défaut affectant la logique du circuit de commande, ou une défaillance ou une détérioration du
circuit de commande ne doit pas créer de situation dangereuse.
92-767, art 1.2.8 : Logiciels
Les logiciels de dialogue entre l’opérateur et le système de commande ou de contrôle d’une machine
doivent être conçus de façon conviviale.

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