Chapitre 3 Fonction de Transfert des

systèmes linéaires
3.1. Définition

La fonction de transfert est le rapport entre la transformée de Laplace de la sortie d’un

système et la transformée de Laplace de l’entrée de ce système. La fonction de transfert
représente la relation décrivant la dynamique du système considéré. La notion de fonction
de transfert est très importante dans la mesure où elle permet de séparer le système,
l’entrée et la sortie en trois entités distinctes, ce qui permet donc de combiner
algébriquement plusieurs sous-systèmes en un système global, ce que l’on ne saurait faire
avec les équations différentielles.

L’expression de la fonction de transfert d’un système est obtenue { partir de l’équation

différentielle décrivant le système. Considérons donc l’équation différentielle :

𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡 𝑑 𝑚 𝑥(𝑡) 𝑑 𝑚 −1 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥 𝑡

𝑎𝑛 + 𝑎𝑛 −1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏𝑚 + 𝑏𝑚 −1 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛 −1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚 −1 𝑑𝑡

Avec y(t) et x(t) respectivement la sortie et l’entrée du système.

En prenant la transformée de Laplace, on a :

𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛 −1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑚 𝑥(𝑡) 𝑑 𝑚 −1 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥 𝑡

ℒ 𝑎𝑛 + 𝑎 𝑛 −1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = ℒ 𝑏𝑚 + 𝑏𝑚 −1 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛 −1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚 −1 𝑑𝑡

En supposant les conditions initiales nulles, on obtient

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑌 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚 −1 𝑠 𝑚 −1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑋 𝑠

La fonction de transfert, notée T(s) est alors :

𝑌 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
𝑇 𝑠 = = # 3.1
𝑋 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚 −1 𝑠 𝑚 −1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

Ainsi graphiquement, on a :

Kuti Lusala Page 1

3.2. Quelques propriétés

1. La fonction de transfert n’est définie que pour des systèmes linéaires et stationnaires,
c’est-à-dire pour des systèmes invariants dans le temps.

2. La fonction de transfert ne contient aucune information sur la structure interne du

système. C’est une simple représentation mathématique du système, c’est-à-dire la
relation entre la sortie et l’entrée du système.

3. La fonction de transfert d’un système se présente généralement sous la forme d’une

fonction rationnelle :

𝑌 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑁 𝑠
𝑇 𝑠 = = 𝑚 𝑚 −1
=
𝑋 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 + 𝑏𝑚 −1 𝑠 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝐷 𝑠

Le degré du polynôme caractéristique, donc D(s), donne l’ordre du système et fixe le

nombre des pôles du système.

4. La fonction de transfert permet de retrouver l’équation différentielle du système, il

suffit pour cela de remplacer la variable s par l’opérateur différentiel 𝑑𝑡𝑑 .

3.3. Fonction de transfert de quelques systèmes

Nous donnons ci-dessous les fonctions de transfert de quelques systèmes que nous avons
déjà rencontré.

3.3.1. Systèmes électriques

Exemple 1 : Trouver la fonction de transfert du circuit électrique ci-dessous. On considère

comme sortie du système la tension 𝑣𝑐 (𝑡) aux bornes de la capacité et l’entrée la tension
d’excitation 𝑣(𝑡).

La première méthode que nous considérons consiste { établir l’équation différentielle {

l’aide des lois de Kirchhoff.

Kuti Lusala Page 2

 𝑑𝑖 𝑡 1
𝑣 𝑡 =𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 # 3.2
𝑑𝑡 𝐶

1
𝑣𝑐 𝑡 = 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 # 3.3
𝐶

En prenant la transformée de Laplace des relations (3.2) et (3.3), on obtient :

1 1
𝑉 𝑠 = 𝐿𝑠𝐼 𝑠 + 𝑅𝐼 𝑠 + 𝐼 𝑠 = 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐼 𝑠 # 3.4
𝐶𝑠 𝐶𝑠

1
𝑉𝑐 𝑠 = 𝐶𝑠 𝐼 𝑠 # 3.5

En éliminant I(s) dans les équations (3.4) et (3.5), on obtient :

1 1
𝑉𝑐 𝑠 𝐶𝑠 1 𝐿𝐶
= = =
𝑉 𝑠 1
𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐶𝑠 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑠 + 1
2 𝑅
𝐿 𝐿𝐶

La fonction de transfert est donc

1
𝑉𝑐 𝑠 𝐿𝐶
𝑇 𝑠 = = 𝑅 1
𝑉 𝑠 2
𝑠 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶

Une autre méthode, beaucoup plus rapide, consiste à considérer directement les
transformées de Laplace des différentes grandeurs impliquées, ainsi que des impédances
dans le domaine fréquentiel des composants du circuit, comme le montre le tableau ci-
dessous.

Le circuit devient tout simplement :

Kuti Lusala Page 3

La tension aux bornes de la capacitance est obtenue en appliquant le diviseur de tension.
1
𝑠𝐶
𝑉𝑐 𝑠 = 1 𝑉 𝑠
𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐶𝑠

1
𝑉𝑐 𝑠 1 𝐿𝐶
= =
𝑉 𝑠 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
2
𝐿 𝐿𝐶

1
𝑉𝑐 𝑠 𝐿𝐶
𝑇 𝑠 = = 𝑅 1
𝑉 𝑠 2
𝑠 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶

Exemple 2 : Trouver la fonction de transfert du circuit ci-dessous où la sortie est la tension

aux bornes de l’inductance 𝐿3 , l’entrée étant la tension d’excitation 𝑣(𝑡).

On applique les lois de Kirchhoff, notamment la loi des nœuds, on obtient en considérant
directement les transformées de Laplace :

Kuti Lusala Page 4

Au nœud 𝑉1 , on a :

𝑉 𝑠 − 𝑉1 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) − 𝑉𝐿 (𝑠)

= +
𝑅1 𝑠𝐿2 𝑅2

D’où

𝑅1 𝑅1 𝑅1
𝑉 𝑠 = 1+ + 𝑉1 𝑠 − 𝑉𝐿 (𝑠)
𝑅2 𝑠𝐿2 𝑅2

Au nœud 𝑉𝐿

𝑉 𝑠 − 𝑉𝐿 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) − 𝑉𝐿 (𝑠) 𝑉𝐿 (𝑠)

+ =
𝑠𝐿1 𝑅2 𝑠𝐿3

𝑅2 𝑅2 𝑅2
𝑉1 𝑠 = 1 + + 𝑉𝐿 𝑠 − 𝑉 𝑠
𝑠𝐿1 𝑠𝐿2 𝑠𝐿1

En éliminant 𝑉1 𝑠 entre les deux équations, on obtient :

𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅1
𝑉 𝑠 = 1+ + 1+ + 𝑉𝐿 𝑠 − 𝑉 𝑠 − 𝑉 (𝑠)
𝑅2 𝑠𝐿2 𝑠𝐿1 𝑠𝐿2 𝑠𝐿1 𝑅2 𝐿

𝑅2 𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅1
𝑉 𝑠 =− 𝑉 𝑠 1+ + + 1+ + 1+ + 𝑉𝐿 𝑠 − 𝑉𝐿 (𝑠)
𝑠𝐿1 𝑅2 𝑠𝐿2 𝑅2 𝑠𝐿2 𝑠𝐿1 𝑠𝐿2 𝑅2

𝑅2 𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅1
1+ 1+ + 𝑉 𝑠 = 1+ + 1+ + − 𝑉 (𝑠)
𝑠𝐿1 𝑅2 𝑠𝐿2 𝑅2 𝑠𝐿2 𝑠𝐿1 𝑠𝐿2 𝑅2 𝐿

𝑅 𝑅 𝑅
𝑉𝐿 (𝑠) 1 + 𝑠𝐿2 1 + 𝑅1 + 𝑠𝐿1
1 2 2
=
𝑉 𝑠 𝑅1 𝑅1
1 + 𝑅 + 𝑠𝐿
𝑅2 𝑅 𝑅
1 + 𝑠𝐿 + 𝑠𝐿2 − 𝑅1
2 2 1 2 2

Kuti Lusala Page 5

 𝑅2 𝐿2 𝐿1 𝑠 2 + 𝑅2 𝐿2 +𝑅1 𝐿2 𝑠+𝑅1 𝑅2
𝑉𝐿 (𝑠) 𝑅2 𝐿 2 𝐿 1 𝑠 2
=
𝑉 𝑠 𝑅2 𝐿2 𝑠+𝑅1 𝐿2 𝑠+𝑅1 𝑅2 𝐿1 𝐿2 𝑠+𝑅2 𝐿2 +𝑅2 𝐿1 𝑅
− 𝑅1
𝑅2 𝐿 2 𝑠 𝐿1 𝐿2 𝑠 2

𝑅2 𝐿2 𝐿1 𝑠 2 + 𝑅2 𝐿2 +𝑅1 𝐿2 𝑠+𝑅1 𝑅2
𝑉𝐿 (𝑠) 𝑅2 𝐿 2 𝐿 1 𝑠 2
= 𝑠2 +
𝑉 𝑠 ( 𝑅2 𝐿2 +𝑅1 𝐿2 𝐿2 𝐿1 𝑅1 𝑅2 𝐿2 𝐿1 + 𝑅2 𝐿2 +𝑅1 𝐿2 𝑅2 𝐿2 +𝑅2 𝐿1 𝑠+𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝐿2 +𝑅1 𝐿2 ) 𝑅
− 𝑅1
𝑅2 𝐿 2 2 𝐿 1 𝑠 2 2

𝑉𝐿 (𝑠) (𝑅2 𝐿2 𝐿1 𝑠 2 + 𝑅2 𝐿2 + 𝑅1 𝐿2 𝑠 + 𝑅1 𝑅2 )𝐿2

=
𝑉 𝑠 2
𝑅2 𝐿2 + 𝑅1 𝐿2 𝐿2 𝐿1 − 𝑅1 𝐿2 𝐿1 𝑠 2 + 𝑅1 𝑅2 𝐿2 𝐿1 + 𝑅2 𝐿2 + 𝑅1 𝐿2 𝑅2 𝐿2 + 𝑅2 𝐿1 𝑠 + 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝐿2 + 𝑅1 𝐿2

𝑉𝐿 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝑇(𝑠) = =
𝑉 𝑠 1 + 1 1 − 1 𝑠2 + 1 + 1 + 1 1 + 1 𝑠 + 1 1 + 1

𝑉𝐿 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝑇(𝑠) = = 2
𝑉 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 2

Exemple 3 : Trouver la fonction de transfert du circuit électronique avec amplificateur

opérationnel ci-dessous

On applique le principe de la masse virtuelle et la loi de nœuds, on obtient :

𝑉𝑖 𝑠 𝑉𝑜 𝑠 − 𝑉𝑖 𝑠
1 = 1
𝑅1 + 𝑠𝐶 𝑅2
𝑠𝐶 2
1 1
𝑅2 +
𝑠𝐶 2

𝑠𝐶1 𝑉𝑜 𝑠 − 𝑉𝑖 𝑠 (𝑠𝐶2 𝑅2 + 1)
𝑉𝑖 𝑠 =
𝑠𝐶1 𝑅1 + 1 𝑅2

𝑠𝐶1 (𝑠𝐶2 𝑅2 + 1) (𝑠𝐶2 𝑅2 + 1)

𝑉𝑖 𝑠 + = 𝑉𝑜 𝑠
𝑠𝐶1 𝑅1 + 1 𝑅2 𝑅2

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 𝑠𝐶1 𝑅2 + (𝑠𝐶1 𝑅1 + 1) 𝑠𝐶2 𝑅2 + 1 (𝑠𝐶2 𝑅2 + 1)
𝑉𝑖 𝑠 = 𝑉𝑜 𝑠
𝑠𝐶1 𝑅1 + 1 𝑅2 𝑅2

𝑉𝑜 𝑠 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑠 2 + (𝐶1 𝑅1 + 𝐶1 𝑅2 + 𝐶2 𝑅2 )𝑠 + 1
𝑇 𝑠 = =
𝑉𝑖 𝑠 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑠 2 + 𝐶1 𝑅1 + 𝐶2 𝑅2 𝑠 + 1

3.3.2. Systèmes mécaniques

Exemple 1 : Considérons le système masse -ressort- amortisseur ci-dessous, le déplacement

de la masse est la sortie alors que la force appliquée est l’entrée du système. Trouvez la
fonction de transfert de ce système.

Comme nous l’avons montré au chapitre 2, il suffit d’écrire les équations de mouvement
suivant les lois de Newton. Nous résumons le comportement de chaque élément dans le
tableau ci-dessous.

Elément Equation Force-Vitesse Equation Force-Déplacement Impédance

𝑡
Ressort k 𝑓 𝑡 = 𝑘𝑥(𝑡) 𝑘
𝑓 𝑡 =𝑘 𝑣 𝜏 𝑑𝜏
0

Amortissement b 𝑓 𝑡 = 𝑏𝑣(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑠𝑏

𝑓 𝑡 =𝑏
𝑑𝑡

Masse M 𝑑𝑣(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑠2𝑀

𝑓 𝑡 =𝑀 𝑓 𝑡 =𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Il s’ensuit donc que :

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥 𝑡
𝑀 + 𝑏1 + 𝑏2 + 𝑘𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Kuti Lusala Page 7

En prenant la transformée de Laplace, on a donc :

𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑏1 + 𝑏2 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋 𝑠 1
𝑇 𝑠 = = 2
𝐹 𝑠 𝑀𝑠 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + 𝑘

Exemple 2 : Trouver la fonction de transfert du système mécanique ci-dessous. L’entrée du

système est la force f(t) appliquée à la masse 𝑀1 , la sortie étant la vitesse de la masse 𝑀1 .

Masse M1

𝑑𝑣1 (𝑡)
𝑀1 + 𝑏2 𝑣1 𝑡 + 𝑏1 𝑣1 𝑡 − 𝑣2 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡

Masse M2

𝑑𝑣2 (𝑡)
𝑀2 +𝑘 𝑣2 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑏1 𝑣2 𝑡 − 𝑣1 𝑡 =0
𝑑𝑡

En prenant les transformées de Laplace, on obtient :

𝑀1 𝑠𝑉1 𝑠 + 𝑏2 𝑉1 𝑠 + 𝑏1 𝑉1 𝑠 − 𝑏1 𝑉2 𝑠 = 𝐹 𝑠 # 3.6

𝑘
𝑀2 𝑠𝑉2 𝑠 + 𝑉2 𝑠 + 𝑏1 𝑉2 𝑠 − 𝑏1 𝑉1 𝑠 = 0# 3.5
𝑠

En regroupant :

(𝑀1 𝑠 + 𝑏2 + 𝑏1 )𝑉1 𝑠 − 𝑏1 𝑉2 𝑠 = 𝐹 𝑠 # 3.7

𝑘
(𝑀2 𝑠 + + 𝑏1 )𝑉2 𝑠 − 𝑏1 𝑉1 𝑠 = 0# 3.8
𝑠

Kuti Lusala Page 8

En éliminant 𝑉2 𝑠 entre les équations, on obtient finalement :

𝑏1
(𝑀1 𝑠 + 𝑏2 + 𝑏1 )𝑉1 𝑠 − 𝑏1 𝑘 𝑉1 𝑠 = 𝐹 𝑠
𝑀2 𝑠 + 𝑠 + 𝑏1

𝑀1 𝑠 + 𝑏2 + 𝑏1 (𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘) − 𝑏1 2 𝑠 𝑉1 𝑠 = (𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘)𝐹 𝑠

𝑉1 𝑠 (𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘)
𝑇 𝑠 = =
𝐹 𝑠 𝑀1 𝑠 + 𝑏2 + 𝑏1 (𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘) − 𝑏1 2 𝑠

Exemple 3 : Systèmes avec engrenages

Les engrenages sont utilisés dans plusieurs systèmes mécaniques ou électromécaniques, ils
permettent plusieurs actions tels que la transmission d’un mouvement circulaire entre les
deux roues impliquées.

Les principes de fonctionnement sont repris par les équations ci-dessous :

𝜃2 𝑟1 𝑁1
= =
𝜃1 𝑟2 𝑁2

𝑇2 𝜃1 𝑁2
= =
𝑇1 𝜃2 𝑁1

Trouvez la fonction de transfert pour le système ci-dessous. L’entrée est le couple appliqué
𝑇1 (𝑡), et la sortie est le déplacement angulaire 𝜃1 (𝑡).

Kuti Lusala Page 9

En appliquant les lois de Newton pour les masses en rotation, résumées dans le tableau ci-
dessous, on obtient :

Elément Equation Couple-Vitesse Equation Couple-Déplacement Impédance

𝑡
Ressort k 𝑇 𝑡 = 𝑘𝜃(𝑡) 𝑘
𝑇 𝑡 =𝑘 𝜔 𝜏 𝑑𝜏
0

Amortissement D 𝑇 𝑡 = 𝐷𝜔(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡) 𝑠𝐷

𝑇 𝑡 =𝐷
𝑑𝑡

Inertie J 𝑑𝜔(𝑡) 𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑠2 𝐽

𝑇 𝑡 =𝐽 𝑇 𝑡 =𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑁2 𝑑 2 𝜃2 (𝑡) 𝑑𝜃2 (𝑡)

𝑇1 (𝑡) =𝐽 2
+𝐷 + 𝑘𝜃2 (𝑡)
𝑁1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

En prenant la transformée de Laplace, on obtient

𝑁2
𝑇1 (𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃2 (𝑠) + 𝐷𝑠𝜃2 (𝑠) + 𝑘𝜃2 (𝑠)
𝑁1

𝑁2
𝑇1 (𝑠) = (𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝑘)𝜃2 (𝑠)
𝑁1
𝑁
Or 𝜃2 𝑠 = 𝑁1 𝜃1 (𝑠)
2

Dès lors

𝑁2 𝑁1
𝑇1 𝑠 = 𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝑘 𝜃 𝑠
𝑁1 𝑁2 1

𝑁2 2
𝜃1 𝑠 𝑁1
= 2
𝑇1 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝑘

3.3.3. Systèmes électromécaniques

Nous avons établi à la section 2.3.3 du chapitre précédent les équations gouvernant le
fonctionnement du moteur à courant continu, dont le schéma est montré ci-dessous.

Kuti Lusala Page 10

Nous déterminerons la fonction de transfert entre la sortie du système qui est un
déplacement angulaire, et l’entrée du système est la tension appliquée { l’armature. Nous
savons que pour un moteur à excitation séparée, le couple mécanique en fonction du
courant circulant dans l’armature est donné par la relation :

𝑇𝑚 𝑡 = 𝑘0 𝜙𝑓 𝑖𝑎 𝑡 = 𝑘𝑚 𝑖𝑎 𝑡

L’expression de la tension appliquée { l’armature est donnée par :

𝑑𝑖𝑎 𝑡
𝑒𝑎 𝑡 = 𝑒𝑚 𝑡 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 𝑡 + 𝐿𝑎
𝑑𝑡

Avec

𝑒𝑚 𝑡 = 𝑘1 𝜙𝑓 𝜔 𝑡 = 𝑘𝑒 𝜔 𝑡

D’autre part le couple mécanique en fonction de la position angulaire de l’arbre est donné
par l’expression :

𝑑2 𝜃 𝑡 𝑑𝜃 𝑡
𝑇𝑚 𝑡 =𝐽 + 𝑏
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

En prenant les transformées de Laplace de toutes ces expressions, on a les relations

suivantes :

𝑇𝑚 𝑠 = 𝑘𝑚 𝐼𝑎 𝑠 # 3.9

𝐸𝑎 𝑠 = 𝐸𝑚 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 𝑠 # 3.10

𝐸𝑚 𝑠 = 𝑘𝑒 𝜔 𝑠 = 𝑘𝑒 𝑠𝜃 𝑠 # 3.11

𝑇𝑚 𝑠 = 𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 + 𝑏𝑠𝜃 𝑠 # 3.12

De (3.10) et (3.11) on tire

Kuti Lusala Page 11

 𝐸𝑎 𝑠 − 𝐸𝑚 𝑠 𝐸𝑎 𝑠 − 𝑘𝑒 𝑠𝜃 𝑠
𝐼𝑎 𝑠 = = # 3.13
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠

En combinant 3.13 , (3.9) et (3.12) on aboutit { l’expression

𝐸𝑎 𝑠 − 𝑘𝑒 𝑠𝜃 𝑠
𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 + 𝑏𝑠𝜃 𝑠 = 𝑘𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠

𝑘𝑒 𝑘𝑚 𝑠𝜃 𝑠 𝐸𝑎 𝑠
𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 𝜃 𝑠 + = 𝑘𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠

𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑘𝑒 𝑘𝑚 𝑠 𝜃 𝑠 = 𝑘𝑚 𝐸𝑎 𝑠

𝜃 𝑠 𝑘𝑚
= # 3.14
𝐸𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝑘𝑒 𝑘𝑚

L’expression (3.14) peut se mettre sous la forme d’un système du second ordre

𝜃 𝑠 𝑘𝑚
= # 3.15
𝐸𝑎 𝑠 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
2

𝐿𝑎
D’une manière générale, la constante du temps est négligeable, l’expression (3.14) se
𝑅𝑎
ramène à une expression de la forme

𝜃 𝑠 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑅𝑎 𝑏 + 𝑘𝑒 𝑘𝑚
= = # 3.16
𝐸𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝑘𝑒 𝑘𝑚 𝑠 𝜏1 𝑠 + 1

Avec

𝑅𝑎 𝐽
𝜏1 =
𝑅𝑎 𝑏 + 𝑘𝑒 𝑘𝑚

3.4. Simulation à l’aide d’un logiciel de conception de systèmes

automatiques

Les outils de simulation, de conception et d’analyse des systèmes automatiques sont basés sur
des modèles mathématiques comme ceux que nous avons établis au chapitre 2 et dans ce
chapitre. Parmi les outils de simulation, nous pouvons citer Matlab/Simulink et LabVIEW.
Nous travaillerons dans ce cours avec Matlab/Simulink.

Dans cette section, nous introduisons le logiciel Matlab dans la prise en main des fonctions de
transfert et la visualisation de l’allure des réponses d’un système en fonction des stimuli.

Pour travailler avec Matlab, nous utiliserons alternativement la ligne de commande et les

Kuti Lusala Page 12

scripts sous la forme de « m-file ».

3.4.1. Visualisation de la réponse d’un système

Exemple 1

Considérons le système Masse-Ressort-Amortisseur dont nous avons établi au chapitre 2 le

modèle mathématique du déplacement de la masse.

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡
𝑀 + 𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Nous avons en outre montré que la réponse homogène du système est donnée par
l’expression :

𝑦0
𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜁 𝜔 𝑛 𝑡 sin 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝜃
1− 𝜁2

𝑏
Avec 𝜁 = , 𝜔𝑛 = 𝑘 𝑀 et cos 𝜃 = 𝜁.
2 𝑘 𝑀

𝑘 𝑏 1 𝑟𝑎𝑑
Considérons le cas où 𝑀 = 2 et 𝑀 = 1, ce qui mène à 𝜁 = 2 et 𝜔𝑛 = 2 𝑠𝑒𝑐 , et si 𝑦0 = 0.15𝑚.
2

On écrit alors le m-file « homogene.m » comme ci-dessous

%Calcul de la réponse homogène (non forcée) à une condition initiale

%---------------------------------------------------------------------------------------
y0=0.15 ;
wn=sqrt(2) ;
zeta=1/(2*sqrt(2)) ;
t=[0 :0.1 :10] ;
ampli=(y0/sqrt(1-zeta^2));
env=ampli*exp(-zeta*wn*t);
inv_env=-env;
y=ampli*exp(-zeta*wn*t).*sin(wn*(sqrt(1-zeta^2))*t+acos(zeta));
plot(t,y,t,env,'--',t,inv_env,'--','LineWidth',2), axis([0 10 -0.2 0.2]),grid
xlabel('Time (s)'), ylabel('y(t) (m)')
legend(['\omega_n=',num2str(wn),' \zeta=',num2str(zeta)])

Lancer Matlab, créer le nouveau fichier « homogene.m », copier le code ci-dessus.

Exécuter ensuite le script, on obtient la courbe :

Kuti Lusala Page 13

Exemple 2

Considérons le ciruit electrique de la section 2.32, la tension aux bornes de la capacitance

est donnée par
𝑡
𝑣𝐶 𝑡 = 𝐸(1 − 𝑒 −𝑅𝐶 )

Pour une tension E=5V, une résistance R= 100Ω et une capacitance de C=0.01 µF, on peut
écrire un script pour visualiser l’allure de la réponse.

%Calcul de la réponse charge capacité

%---------------------------------------------------------------------------------------
E=5;
r=1000;
c=0.001 ;
tconst=r*c;
t=[0 :0.1 :10] ;
vc=E*(1-exp(-t/(r*c)));
plot(t,vc,'--','LineWidth',2), axis([0 10 0 6]),grid
xlabel('Time (s)'), ylabel('v_c(t) (V)')
legend(['\tau=',num2str(tconst)])
Le modèle mathématique du système ainsi constitué est établi en appliquant la deuxième loi

Kuti Lusala Page 14

3.4.2. Polynômes

Les polynômes sont manipulés { l’aide des vecteurs lignes., lesquels stockent les coefficients
du polynôme. Par exemple pour représenter le polynôme 𝑝 𝑠 = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 𝑠 + 2, on écrit
dans le prompt Matlab >>p=[4 3 1 2] ;

Pour trouver les racines du polynôme, il suffit d’utiliser la fonction « roots(p)» où p

représente le vecteur ligne du polynôme. Ainsi au prompt on écrira >>k=roots(p);

On peut retrouver le vecteur polynôme partant des racines, { l’aide de la fonction « poly(r) »
où r est le vecteur stockant les racines du polynôme.

La multiplication de deux polynômes se fait { l’aide de la fonction « conv(p,q) » où p et q sont

Kuti Lusala Page 15

les deux polynômes à multiplier.

La commande « polyval(p,s) » permet d’évaluer le polynôme à la valeur de s.

La figure ci-dessous montre la multiplication des polynômes 𝑝 𝑠 = 𝑠 2 + 2 et 𝑝 𝑠 = 𝑠 + 4,

ainsi que l’évaluation du résultat pour s=-10.

3.4.3. Fonctions de Transfert

La fonction de transfert d’un système est créé { l’aide la fonction fonction « tf(num, den)» où
num est le numérateur, et den le dénominateur. Les fonctions de transfert sont traitées
comme des objets, ce qui facilite grandement la manipulation des différentes entités d’un
système.
𝑠 2 +2𝑠+1
Par exemple, soit la fonction de transfert 𝑇(𝑠) = 𝑠 2 +5𝑠+2, sa représentation sous Matlab
s’écrit alors :
num =[1 2 1] ;
den =[1 5 2] ;
ts=ft(num,den)

Puisque les modèles des systèmes sont vus comme des objets, on peut utiliser les opérateurs

Kuti Lusala Page 16

pour réaliser des opérations telles que l’addition, la soustraction et la division sur les modèles.
Par exemple, soit par exemple les fonctions de transfert ci-dessous :
𝑠+1 1
𝐻(𝑠) = 𝑠 2 +2𝑠+5 et 𝐺(𝑠) = 𝑠+3. Les commandes ci-dessous montrent les opérations
𝐺1 𝑠 = 𝐻 𝑠 + 𝐺(𝑠), 𝐺2 𝑠 = 𝐻 𝑠 − 𝐺(𝑠), et 𝐺3 𝑠 = 𝐻 𝑠 /𝐺(𝑠).

Kuti Lusala Page 17

Pour déterminer les pôles et le zéros d’une fonction de transfert, on va utiliser les fonctions
« pole(syst) » et « zero(syst) » respectivement. La fonction « pzmap(syst) » permet de
localiser sur le plan complexe les emplacements des pôles et des zéros. Les pôles sont
indiqués par des « X » et les zéros par des « O ».

Le lecteur est invité { consulter l’aide en ligne du logiciel Matlab pour approfondir les
différentes fonctions disponibles pour manipuler les modèles mathématiques décrivant les
systèmes. Nous reviendrons sur d’autres fonctions au chapitre 4.

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