Génie des systèmes industriels

Travaux Pratiques
VIBRATIONS DES STRUCTURES

PROFESSEURS :
B. Bergeot & V. Denis

ÉTUDIANT :
Quoc Tan NGUYEN
4TD1 - 4TP2

24 juillet 2024
Table des matières
1 Étude d’un système à un degré de liberté 2
1.1 Pulsation et fréquence fondamentale du système . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Modélisation de l’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Etude d’un système Masse-Ressort-Amortisseur avec MATLAB . . . . . . 3
1.3.1 Régime libre - Système conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Régime forcé - Système conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.3 Régime libre - Système dissipatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.4 Régime forcé - Système dissipatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Étude d’un système à N degrés deliberté : Une Automobile 11

2.1 Les équations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Résoudre le problème aux valeurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Retrouver les équations analytiques de la réponse temporelle . . . . . . . . 16
2.4 Représentation de l’obstacle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Mouvement du siège conducteur de l’automobile . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 L’effet de la variation des différents amortissements . . . . . . . . . . . . . 19

3 Conclusion 19

1
 Résumé

Au première partie, on cherche à estimer la fréquence fondamentale d’un château

d’eau soumis au vent au sommet d’un colline. Le château d’eau comprend les pa-
ramètres suivants :
— Tour en béton de h = 30 m de hauteur
— Cylindre creux de d = 2r = 4 m de diamètre externe
— Épaisseur de e = 20 cm
— Module d’Young du béton est E = 35 GPa
— Masse volumique ρ = 2500 kg/m3
— Masse d’eau M = 250 T
Pour faciliter la réflexion, passons à un modèle de Masse-Ressort, nous définirons
quelques définitions équivalentes pour faciliter le calcul.
On va avoir les paramètres équivalents suivants :
— Masse équivalente : meq = M = 250 T
4 π(R−e)4
— Moment quadratique : I = πR 4 - 4 = 4.32 m4
— Raideur de la tour : keq = 3EI L3
= 1.68 * 107 N/m

Figure 1 – Château d’eau et Modèle Masse-Ressort

1 Étude d’un système à un degré de liberté

1.1 Pulsation et fréquence fondamentale du système

En première approximation, la masse prise en compte dans le calcul de la fréquence est

seulement la masse du réservoir, donc :qmeq = Mq= 250 T. On a, donc :
— La pulsation fondamentale : ω = mkeqeq = M 3EI
L3
= 8.197 rad/s
ω
— La fréquence fondamentale : f = 2π = 1.304 Hz

2
1.2 Modélisation de l’amortissement

Dans ce contexte, on peut prendre une valeur de 2 % pour ξ le taux d’amortissement.

Alors la constante d’amortissement :
p
c=2ξ keq meq = 8.2 104 Kg/s

La pulsation propre du système amorti :

q
ω0 = mkeqeq = 8.199 rad/s

Ici, la valeur du taux d’amortissement ξ = 0.02 < 1, donc le type d’amortissement est
mouvement sous-amorti.

1.3 Etude d’un système Masse-Ressort-Amortisseur avec MAT-

LAB

1.3.1 Régime libre - Système conservatif

Figure 2 – Système conservatif

Principe Fondamental de la dynamique :

q
k
mü + ku = 0 ⇔ ü + ω02 u = 0, avec ω0 = m

La solution de l’équation (le déplacement) :

u(t) =A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t)

La vitesse :

v(t) = u̇ = -Aω0 sin(ω0 t) + Bω0 cos(ω0 t)

L’accélération :

3
 a(t) = ü = -Aω02 cos(ω0 t) - Bω02 sin(ω0 t)

On a les conditions initiales du ressort de u0 = 10 mm, puis on relâche sans vitesse

initiale (v(0) = 0). Alors, on peut recevoir :
u˙0
A = u0 et B = ω0

u˙0
⇒ u(t) = u0 cos(ω0 t) + ω0
sin(ω0 t)

Avec les conditions initiales : u0 = 10 mm = 0.01 m et v(0) = u˙0 = 0 m/s. On a, donc :

— Le déplacement : u(t) = 0.01 cos(ω0 t)
— La vitesse : v(t) = u˙0 = -0.01 ω0 sin(ω0 t)
— L’accélération : a(t) = ü = -0.01ω02 cos(ω0 t)
En appliquant la formule calculée ci-dessus dans le logiciel Matlab, on peut obtenir le
graphique suivant :

Figure 3 – Courbes du u(t), v(t), a(t)

Sur le graphique, on peut facilement voir que l’amplitude de changement des trois gran-
deurs déplacement, vitesse et accélération dépend beaucoup de la valeur de w0 . La valeur

4
maximale correspondant à chaque quantité (u,v,a) est 0.01, 0.082 et 0.672.
En outre, il existe une différence de phase initiale entre eux. On peut voir que le déplacement
est en retard de phase avec la vitesse : ∆Φ = π2 et l’accélération est dans la phase oppo-
sition (∆Φ = π) par rapport au déplacement.

1.3.2 Régime forcé - Système conservatif

Maintenant la structure à une excitation harmonique du type f(t) = F sin(Ω t). On

a l’équation du mouvement :

¨ + k û = F ejωt , avec u = Im(û)

m û

Solution particulière de la forme ûp = Û p ejωt , avec Û p :

F/k
Û p = 1 - (ω/ω0 )2
Û p 1/k
⇒∥ F
∥= ∥ 1−(ω/ω 0)
2 ∥

Û p
Figure 4 – Module ∥ F
∥

On obtient le courbe module de la réponse par logiciel Matlab. Mathématiquement, on

peut voir que lorsque ω approche de la valeur ω0 , le module s’approche progressivement

5
de l’infini. Et les résultats obtenus avec Matlab satisfont à cette condition.

On a la solution général : u = uh + up , avec ξ = 0, ωd = ω0 :

— uh = A cos(ωd t) + B sin(ωd t)
— up = U p cos(ωt)

De plus, on a les conditions initiales (u(0) = 0.01 et v(0) = 0), donc :

1.3.3 Régime libre - Système dissipatif

Figure 5 – Système dissipatif

Principe Fondamental de la dynamique :

mü = −ku − cu̇ ⇔ ü + cu̇ +qω02 u = 0

k √c
ü + 2ξω0 u̇ + ω0 u = 0, , avec ω0 = m
et ξ = 2 km

p
Avec le taux d’amortissement ξ = 2% et ωd = ω0 1 − ξ 2 = 8.197, on a donc :

u(t) = e−ξω0 t [Acos(ωd t) + Bsin(ωd t)]

v(t) = u̇(t) =−ξω0 e−ξω0 t [Acos(ωd t) + Bsin(ωd t)] + e−ξω0 t [ −Aωd sin(ωd t) + Bωd cos(ωd t)]
Conditions initiales u(0) = 0.01 et v(0) = 0 : A = 0.01 et B = ξωω0du0 = 2.10−4

⇒u(t) = e−0.164t [0.01cos(8.197t) + 2.10−4 sin(8.197t)]

Pour pouvoir appliquer la fonction ode45 dans Matlab, on va définir :

v = u̇
v̇ = −2ξωv − ω0 u

6
Figure 6 – Courbes, analytique et numérique (orange) et résultat de la question 2 (jeune)

— D’après les résultats du graphique, nous pouvons voir que la différence entre analy-
tique et numérique n’est pas significative.
— En raison de la valeur ξ est très petite,la fréquence d’oscillation propre reste proche
de la fréquence d’oscillation naturelle.
— L’amplitude du système conservateur se conserve dans le temps, mais elle diminue
de façon exponentielle dans le système dissipatif.
|u|t+nTd
On a la méthode du décrément logarithmique : |u| = e−ξω0 tCste ⇒ |u|
= e−ξω0 nTd

1 |u| ωd |u|
n= ω0 ξTd
ln t+nT
|u|
d
⇔n= 2πω0 ξ
ln t+nT
|u|
d

1 ut
Pour que l’amplitude tombe à 5
de sa valeur (unTd = 5
), on a donc :
√
1−ξ 2
n= 2πξ
ln(5) = 12.8

On a, 12 < n = 12.8 < 13, donc le nombre de pseudo-pésriodiques nécessaires est 13.

7
 Figure 7 – Amplitude tombe

Pour vérifier le taux d’amortissement, on a :

√
1−ξ 2
ξ= 2π.13
ln(5) = 0.0197 = 2%

⇒ On peut conclure que la valeur de ξ (par calcul) est approximativement égale à sa

valeur nominale.

1.3.4 Régime forcé - Système dissipatif

Dans ce part, on a une force : f(t) = F sin(Ωt), avec F = 200 N et f = 1.3 Hz

Principe Fondamental de la dynamique :

¨ + cû˙ + kû = F ejωt ⇔ û

mû ¨ + 2ξω0 û˙ + ω 2 û = F jωt
e
0 m

Appliquer la méthode est similaire à la section 1.3.2 ci-dessus, on a la solution particulière :

F/k
Û p = 1− ωω 2 +2jξ ωω
0 0

8
Ensuite la fonction de transfert,

p 1/k
| ÛF | = √
(1−(ω/ω0 )2 )2 +4ξ 2 (ω/ω0 )2

Figure 8 – Courbe de la fonction transfet

On a ω = 2πf = 2.π.1.3 = 8.164(rad/s). Sur la figure 8, on peut voir que la fonction

de transfert s’approche de l’infini à ω0 environ à 8.25 rads/s. Cela prouve que selon les
calculs numériques, les résultats satisfont aux calculs théoriques.
D’autres part, on peut utiliser le diagramme Bode (en dB) pour considère la fonction de
transfert en fonction de ωω0 .

9
 Figure 9 – Courbe B en fontion de ω/ω0

D’apres la figure 9, on a les valeur βmax et β√

max
2
, on va avoir ∆f
f0
correspondant. Ensuite,
on applique la methode de la largeur de bande à −3dB.

1 ∆f
ξ= 2 f0
= 0.03

Bien que l’erreur différentielle soit très différente de sa valeur nominale, cette valeur est
acceptable car l’erreur n’est pas supérieure à 1 %.

10
2 Étude d’un système à N degrés deliberté : Une
Automobile
Résumé

Considérons un modèle à 6 degrés de liberté d’un véhicule automobile. On pro-

pose un modèle numérique du système automobile (caisse + passagers + suspension)
afin d’étudier son comportement vibratoire lors du franchissement d’un obstacle sur
la route dont le profil est connu.
En effet, le véhicule se déplace à une vitesse v sur une route lisse lorsqu’il ren-
contre un obstacle dont le contour peut être approximé par exemple par une demi-
sinusoı̈de. On prendra un amortissement proportionnel C = αM + βK, avec α = 0
et β = 5.10−4 .

Figure 10 – Modèle d’un véhicule automobile

Figure 11 – Obstacle

11
2.1 Les équations du mouvement

Avant de considérer l’oscillation du système, on peut d’abord convenir que l’angle θ

oscillera à une petite amplitude (< 10◦ ). Par conséquent, nous pouvons appliquer l’ap-
proximation de Gauss comme suit :

sin(θ) = θ
2
cos(θ) = 1 − θ2 = 1

Pour ce problème, on va définir le vecteur des inconnus (équivalent au déplacement de

chaque objet) comme suit :
 
x1
 x2 
 
 
 x3 
u=
x 

 4
 
 x5 
θ

Ensuite, en appliquant PFD à chaque objet, on a :

La masse m :

I θ̈ = −cks (x1 + cθ − x4 ) + dks (x1 − dθ − x5 ) − akl (x1 + aθ − x2 ) + bkl (x1 − bθ − x3 ) −

ccs (x˙1 + cθ̇ − x˙4 ) + dcs (x˙1 − θ̇ − x˙5 ) − acl (x˙1 + aθ̇ − x˙2 ) + bcl (x˙1 − bθ̇ − x˙3 )
mx¨1 = −ks (2x1 + cθ − dθ − x4 − x5 ) − kl (2x1 + aθ − bθ − x2 − x3 ) − cs (2x˙1 + cθ̇ − dθ̇ −
x4 − x5 ) − cl (2x˙1 + aθ̇ − bθ̇ − x˙2 − x˙3 )

La masse 2 :

ma x¨2 = −kt (x2 − xgr2 ) − kl (x2 − x1 − aθ) − ct (x˙2 − xgr2

˙ ) − cl (x˙2 − x˙1 − aθ̇)

La masse 3 :

ma x¨3 = −kt (x3 − xgr3 ) − kl (x3 − x1 − bθ) − ct (x˙3 − xgr3

˙ ) − cl (x˙3 − x˙1 − bθ̇)

La masse 4 :

mp x¨4 = −ks (x4 − x1 − cθ) − cs (x˙4 − x˙1 + cθ̇)

La masse 5 :

mp x¨5 = −ks (x5 − x1 − dθ) − cs (x˙5 − x˙1 + dθ̇)

On regroupe ensuite les variables du même type pour obtenir un système d’équations
pouvant être représenté sous forme matricielle.

12
 On pose que :
 
I 0 0 0 0 0
0 m 0 0 0 0
 
 
 0 0 ma 0 0 0 
M=
0 0 0 m

 a 0 0 
 
0 0 0 0 mp 0 
0 0 0 0 0 mp

 2 
(a + b2 )cl + (c2 + d2 )cs (a − b)cl − (c − d)cs −acl bcl −ccs dcs
 (a − b)cl + (c − d)cs 2(cl + cs ) −cl −cl −cs −cs 
 
 
 −acl −cl cl + ct 0 0 0 
C=
 
 bc l −c l 0 c l + c t 0 0 

−ccs −cs −ccs 0 
 
 0 0
dcs −cs 0 0 0 −cs

 
(a2 + b2 )kl + (c2 + d2 )ks (a − b)kl − (c − d)ks −akl bkl −cks dks
 (a − b)kl + (c − d)ks 2(kl + ks ) −kl −kl −ks −ks 
 
 
 −ak l −k l kl + k t 0 0 0 
K= 

 bkl −kl 0 kl + kt 0 0 
−cks −ks −kcs 0 
 
 0 0
dks −ks 0 0 0 −ks

     
0 0 0 0 0
0  0 0 " 0 0 "
     
 # #
     
ct xgr2
˙ + kt xgr2 
 =  ct 0 x ˙
 gr2 kt 0  xgr2
F=
  +  = −CIF u˙gr − KIF ugr
ct xgr3
˙ + kt xgr3 
 0 ct  x ˙
 0 k  x
 gr3  t gr3
     
 0  0 0 0 0
0 0 0 0 0

On a donc les équations du système sous forme matricielle :

M ü + C u̇ + Ku = −CIF ug˙ r − KIF ugr

13
2.2 Résoudre le problème aux valeurs propres

Ensuite, on va considère le système sans amortissement pour rechercher les fréquences

propres naturelles. Pour déterminer les pulsations propres du système, on utilise cette
équation et logiciel Matlab :

det(K − Ω2 M ) = 0

Figure 12 – Pulsations, fréquences et vecteurs propres

Étant donné que les vecteurs propres sont définis à une constante, on peut donc les
normaliser par rapport à la matrice de masse :

Xi √Xi
Yi = √ = mi
XiT M Xi

Figure 13 – Les normaliser par rapport à la masse

14
 ′
Pour vérifier l’orthogonalité des vecteurs propres, on a : Y .M.Y = Id
De plus, on a les masses et raideurs madales sous forme :

mi = XiT M Xi
ki = XiT KXi

Figure 14 – XiT M Xi et XiT KXi

Figure 15 – Masses modales mi et raideurs modales ki

15
2.3 Retrouver les équations analytiques de la réponse tempo-
relle

Le vecteur des déplacement u peut être exprimé sur la base des modes de vibrations.
P6
D’après le principe décomposition, on peut écrire : u (Û ) = i=1 Φi Xi (2.16 et 2.18
Cf.cours Vibration- M.BERGEOT).
Par ailleurs, nous obtenons également des résultats (graphiques correspondant à chaque
pièce) grâce à l’outil Matlab.
1. Cas sans amortissement :
Le système matriciel du système :
M ü + Ku = 0
Φ˙i0
On a la solution de chacune des degrés de liberté : Φi = Φi0 cos(Ωi t) + Ωi
sin(Ωi t)

Figure 16 – La réponse temporelle dans le cas sans amortissement

2. Cas avec amortissement :

Le système matriciel du système :
M ü + C u̇ + Ku = 0 avec C = αM + βK
Le taux d’amortissements modaux : ξi = 21 ( Ωai + bΩi )
On a la solution de chacune des degrés de liberté :
ξi Ωid Φi0 +Φ˙i0
Φi = e−ξi Ωi t [Φi0 cos(Ωid t) + Ωid
sin(Ωid t)]

16
 Figure 17 – La réponse temporelle dans le cas avec amortissement

2.4 Représentation de l’obstacle

Le profil proposé d’amplitude Y = 1 cm et de demi-période égale à Z = 30 cm.

Figure 18 – Représentation de l’obstacle au position 0

17
2.5 Mouvement du siège conducteur de l’automobile

L’équation de la dynamique complète du système :

M ü + C u̇ + Ku = −CIF ug˙ r − KIF ugr

F = -ct ẏ(t) − kt y(t) = ct . Y2 . πX
Z
.sin( πX
Z
) − kt . Y2 .(1 − cos( πX
Z
))

Ensuite, pour résoudre l’équation différentielle ci-dessus, on va re-utiliser l’outil ODE45

de Matlab. Pour ce faire, on doit poser l’équation du mouvement au système premier
ordre :  
u = u u˙ = u̇
1 1
⇒ (1)
u2 = u̇ u˙2 = ü

u˙ = u
1 2
Donc, on a :
u˙2 = M −1 (−Ku1 − Cu2 + F )

" # " # " # " #

u˙1 0 I u1 0
⇒ = . +
u˙2 −M −1 K −M −1 C u2 M −1 F

⇒ U̇ = A.U + B

Figure 19 – Deplacements en fonction du temps

18
2.6 L’effet de la variation des différents amortissements

Dans ce TP, on a fait des recherches sur l’amortissement de Rayleigh. C’est un type
d’amortissement avec une matrice d’amortissement proportionnelle à la matrice de
masse et de rigidité.

C = α.M + β.K

L’influence des variables (α, β) affectera la valeur d’amortissement finale. On va avoir le

3 cas suivant :
— Amortissement proportionnel complet α ̸= 0 et β ̸= 0 :
Le taux d’amortissement modaux : ξi = 21 ( ai + bΩi ) la variation de l’amortissement
réduit est faible dans un intervalle de fréquence et en dehors l’intervalle les modes
sont trop amortis.
— Amortissement proportionnel aux caractéristiques de rigidité α = 0 et β ̸= 0
Le taux d’amortissement Ξi = 12 βΩi , donc ξi est proportionnel à Ωi , donc les modes
élevés sont très amortis.
— Amortissement proportionnel aux caractéristiques d’inertie α ̸= 0 et β = 0
Ici, on a α = 2ξi Ωi , donc les modes élevés seront très peu amortis et les modes basse
fréquence trop amortis.

3 Conclusion
A travers ce TP, on a appréhendé les connaissances de base en matière d’oscillation
harmonique et s’appuie sur le logiciel Matlab. De plus, on peut appliquer ses connais-
sances théoriques à des modèles réels pour étudier le mouvement des voitures lorsqu’elles
rencontrent des obstacles sur la route. Il se peut que le rapport comporte quelques pe-
tites erreurs lors de la mise en œuvre. Si vous les constatez, n’hésitez pas à m’aider à les
améliorer.

19