Cinématique des

Solides
 CPGE : MPSI - PCSI
Sciences Industrielles Activité : Cours
Cinématique des Solides Doc : 1/8

Cinématique du point d’un solide

Champ des vecteurs vitesses des points d’un solide
Torseur cinématique
Composition de mouvement

I. Introduction
I.1. Objectifs
L’objectif est de découvrir les démarches et les méthodes qui permettent de
décrire et de caractériser les mouvements des solides d’un système.
I.2. Mouvement
Un mouvement est un déplacement relatif d’un solide par rapport à un
autre, il met en jeu trois entités :
- Le solide observé ;
- Le solide de référence ;
- Le temps.
N.B : le mouvement d’un solide S par rapport à un solide 0 est noté S/0.
I.3. Référentiel
Au solide de référence est associé un repère orthonormé direct. Ce repère
de référence, couplé à une échelle de temps, constitue le référentiel du
mouvement.
II. Caractériser les mouvements d’un solide
II.1. Trajectoire
La trajectoire d’un point appartenant à un solide, dans son mouvement par
rapport à un autre solide, est le lieu des positions successives occupées par
ce point au cours du temps dans le repère lié au solide de référence. Cette
trajectoire peut-être :
- Un segment de droite ;
- Un arc de cercle ;
- Une courbe quelconque.
N.B : la trajectoire d’un point M appartenant à un solide S dans son
mouvement par rapport à un solide 0 est notée TM ∈S / 0 .
Exemple : Robot soudeur
Dans cet exemple la trajectoire TM ∈S / 0
Correspond exactement au cordon de
Soudure réalisé par le robot.
Le point M est un point situé à l’extrémité
de la buse de soudage (solide S).
r r r
le repère de référence R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) est lié
au socle du robot (solide 0).
 CPGE : MPSI - PCSI
Sciences Industrielles Activité : Cours
Cinématique des Solides Doc : 2/8

II.2. Vecteur position

Le vecteur position d’un point M appartenant
à un solide S est le vecteur qui lie ce point M
à l’origine O0 du repère de référence
r r r
R0 (O0 , x0 , y0 , z 0 ) .
r r r
Avec : O0 M = a(t ) ⋅ x0 + b(t ) ⋅ y0 + c(t ) ⋅ z0
Selon le mouvement relatif étudié, il peut être judicieux d’exprimer le
vecteur position à l’aide des coordonnées autres que les coordonnées
cartésiennes :
Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques
r , θ et z r , θ et ϕ

r r r r r r r r r
OM = r ⋅ u + z ⋅ z ; avec : u = cos θ ⋅ x + sin θ ⋅ y OM = r ⋅ n ; avec : n = cos ϕ ⋅ z + sin ϕ ⋅ u

II.3. Vecteur vitesse

Le vecteur vitesse est la dérivée, par
rapport au temps, du vecteur position
dans un repère de référence.
Le vecteur du point M appartenant au
solide S dans son mouvement par rapport
r r r  d O0 M 
à R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) est : VM ∈S / 0 =  
 dt  R0
si Q est un point fixe dans R0 ;
 d QM 
alors : VM ∈S / 0 =  
 dt  R0
N.B : VM ∈S / 0 = −VM ∈0 / S
II.4. Vecteur accélération
Le vecteur accélération est la dérivée, par rapport au temps, du vecteur
vitesse dans le repère de référence.
Le vecteur accélération du point M appartenant au solide S dans son
r r r  d VM ∈S / 0 
mouvement par rapport à R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) est : ΓM ∈S / 0 =   .
 dt  R0
 CPGE : MPSI - PCSI
Sciences Industrielles Activité : Cours
Cinématique des Solides Doc : 3/8

III. Dérivation vectorielle

Les vecteurs vitesses et accélération d’un point issus de la drivée temporelle
du vecteur position de ce point. Or le calcul de la dérivée temporelle d’un
vecteur variable dans le temps n’est pas aussi simple que celle d’une
quantité scalaire.
III.1. Vecteur vitesse instantané de rotation
a) Définition y2 y1
On appelle Ω R / R le vecteur vitesse instantané x2
2 1

de rotation de R2 par rapport à R1. x1

Ω R / R quantifie :
2 1

- La direction de l’axe autour duquel R2 z1 z2

tourne autour de R1.
- La vitesse angulaire avec laquelle se fait R 2 / R1

cette rotation (unité : rad/s). y2 y1

- Le sens dans lequel se fait cette rotation. x2
Ce n’est pas le sens de la flèche du paramètre
angulaire θ12 qui définit le sens de rotation de x1
R2 par rapport à R1 :
z1 z2
- Cas 1 : θ12 > 0 et θ&12 > 0 ⇒ Ω R / R est de même
2 1
r
Sens que z1 . R2 / R1

- Cas 2 : θ12 > 0 et θ&12 < 0 ⇒ Ω R / R est de sens

2 1
r
opposé à z1 .
b) Composition des vecteurs vitesse instantané de rotation
Soit deux vecteurs vitesse instantané y1
r r y z2 z1
de rotation Ω R / R = ψ& ⋅ z1 et Ω R / R1 = θ& ⋅ x1 ;
1 2
x1 y2
or : Ω R / R = Ω R / R1 + Ω R / R
2 2 1

r r
donc : Ω R / R 2
= θ& ⋅ x1 + ψ& ⋅ z1 z z1
x
x 1 x2
y1

III.2. Formule de la dérivation vectorielle r

On peut déterminer la dérivée, par rapport au temps, d’un vecteur U dans
r r r
un repère de référence R j (O j , x j , y j , z j ) , et dont on connait les coordonnées
r r r
dans une base ( xi , yi , zi ) .
 dU   dU 
Pour cela, on utilise la relation :   =  + Ωi / j ∧ U
 dt  R j  dt  Ri

Casr particulier d’un vecteur unitaire :

si U est un vecteur unitaire de la base du repère Ri ;
 dU 
on a alors :   = Ωi / j ∧ U « car U est fixe dans la base du repère Ri »
 dt  R j
 CPGE : MPSI - PCSI
Sciences Industrielles Activité : Cours
Cinématique des Solides Doc : 4/8

IV. Cinématique du solide

IV.1. Solide indéformable
Lors de l’utilisation d’un système, les solides qui le constituent se déforment
sous l’action des efforts qu’ils subissent.
Cela implique que la distance entre deux points A et B d’un même solide 1
ne varie pas au cours du temps : ∀t , ∀A ∈ 1, ∀B ∈ 1, AB = Cte
IV.2. Champ des vecteurs vitesse
Soit un solide 1 (auquel est associé un repère R1) en mouvement par rapport
à un solide 0 (auquel est associé un repère R0).
On note VA∈1/ 0 (ou VA∈1 / R ) le vecteur vitesse du point A appartenant au solide 1
0

dans son mouvement par rapport au repère R0.

L’ensemble des vecteurs vitesse des points du solide 1 est appelé champ des
vecteurs vitesse du solide 1.
Soient B un autre point appartenant au solide 1,
 d AB   d AB  r
On a :   =  + Ω1/ 0 ∧ AB
 dt  0  dt 1
 d AB  r
Or AB est fixe dans R1 donc   =0
 dt 1

Avec : AB = AO0 + O0 B = O0 B − O0 A

 d AB   d O0 B   d O0 A 
D’où :   =  − 
 dt  0  dt  0  dt  0

= VB∈1/ 0 − VA∈1/ 0
r
On obtient : VB∈1/ 0 = VA∈1/ 0 + Ω1/ 0 ∧ AB
On retiendra cette relation, qui n’est valable
que pour des points appartenant au même solide
sous la forme :
r
VB∈1/ 0 = VA∈1/ 0 + Ω1/ 0 ∧ AB

IV.3. Torseur cinématique

a) Définition
Pour caractériser de manière condensée le champ des vecteurs vitesse d’un
solide en mouvement par rapport à un repère R, on utilise un outil
mathématique appelé torseur.
Ω 
On appelle ce torseur, torseur cinématique et on le note : {V( S / R ) }=  S / R 
A
VA∈S / R 
La résultante de ce torseur cinématique, est le vecteur vitesse (instantané)
de rotation de S par rapport à R : Ω S / R .
 CPGE : MPSI - PCSI
Sciences Industrielles Activité : Cours
Cinématique des Solides Doc : 5/8

Le moment de ce torseur est le vecteur vitesse de A ∈ S par rapport à R : VA∈S / R

tel que ∀A et B ∈ S , VA∈S / R = VB∈S / R + AB ∧ Ω S / R .
Ω S / R = ω x ⋅ xr + ω y ⋅ yr + ω z ⋅ zr
Soit les vecteurs :  r r r
VA∈S / R = vx ⋅ x + v y ⋅ y + v z ⋅ z

L’écriture du torseur cinématique peut se faire de deux manières :

ω x v x 
- En colonne ⇒ {V( S / R) }= ω y v y 
ω v  r r r
A  z z ( x , y , z )

Ω S / R = ω x ⋅ xr + ω y ⋅ yr + ω z ⋅ zr 
- En ligne ⇒ {V( S / R) }=  r r r
V = vx ⋅ x + v y ⋅ y + vz ⋅ z 
A  A∈S / R

b) Changement du point d’un torseur cinématique

∀A et B ∈ S , VA∈S / R = VB∈S / R + AB ∧ Ω S / R , l’expression du torseur cinématique dépend
du point en lequel on exprime le moment :
 Ω   Ω 
≡> {V( S / R ) }=  S / R  et {V( S / R ) }=  S / R  représentent le même torseur cinématique.
V 
A  A∈S / R 
V 
B  B∈S / R 

Ω   Ω S / R 
d'où : {V( S / R ) }=  S / R =   ∀A et B ∈ S tel que VA∈S / R = VB∈S / R + AB ∧ Ω S / R
V
A  A∈S / R 
 V
B  B∈S / R 


c) Torseur cinématique particuliers

r
 Ω S / R = 0 
• {V( S / R) }=  r  et Ω S / R ⋅ VA∈S / R = 0
V
A  A∈S / R
= 0
r
⇒ ∀P ∈ S , VP∈S / R = VA∈S / R + PA ∧ Ω S / R = 0

⇒ Le solide S est immobile par rapport à R.

r
 Ω S / R = 0 
• {V( S / R) }=  r  et Ω S / R ⋅ VA∈S / R = 0
V
A  A∈S / R
≠ 0

⇒ ∀P ∈ S , VP∈S / R = VA∈S / R + PA ∧ Ω S / R = VA∈S / R

⇒ Le solide S est en translation par rapport à R.

r
 Ω S / R ≠ 0 
• {V( S / R) }=  r  et Ω S / R ⋅ VA∈S / R = 0
V
A  A∈S / R
≠ 0 

⇒ Le torseur admet un axe central (∆) parallèle à Ω S / R .

⇒ Le mouvement de S/R est un mouvement de rotation d’axe (∆) .

 CPGE : MPSI - PCSI
Sciences Industrielles Activité : Cours
Cinématique des Solides Doc : 6/8

d) Torseurs cinématiques des liaisons normalisées

r r
Ponctuelle en A de normale ( A, z ) Hélicoïdale d’axe ( A, x )
  S1
z S2 z
S2 ω x vx 
ω x v x  { 
V( S2 / S1 ) =  0 0 

}
S1 {V ( S 2 / S1 ) }  
= ω y v y  A A
 0 0 r r r
( x , y , z )
A ω 0  r r r
 A z ( x , y , z ) pas
y  vx = ± ⋅ωx
 x  2π
x y
r
Linéaire rectiligne d’axe ( A, x ) et de r
r Pivot glissant d’axe ( A, x )
normale ( A, z )
 
z z
S2 S1 S2 S1
ω x v x  ω x vx 
A { 
V( S2 / S1 ) =  0 v y 

} A {V ( S 2 / S1 ) } 
=  0 0

ω 0  r r r   0 0 r r r
 A z ( x , y , z ) x  A ( x , y , z )
y y

x
r r
Linéaire annulaire d’axe ( A, x ) Pivot d’axe ( A, y )
 
S1 z S1 z
S2
ω x vx   0 0
A
 {V( S / S ) }= ω y 0 
2 1 A {V ( S 2 / S1 ) }  
= ω y 0
y ω 0  r r r   0 0 r r r
A z ( x , y , z ) x  A ( x , y , z )
S2 y

x
r r
Appui plan de normale ( A, z ) Glissière d’axe ( A, x )
 
z S2 S2 z S1
S1  0 vx  0 v x 
A {V ( S 2 / S1 ) }  
=  0 vy  A {V ( S 2 / S1 ) }  
= 0 0 
ω 0  r r r  0 0  r r r
 A z ( x , y , z ) A ( x , y , z )
y x 
 y
x
Rotule en A Encastrement

S2 z 
z
S2
ω x 0 S1 0 0
{V ( S 2 / S1 ) } 
= ω y 0

A
{V ( S 2 / S1 ) }  
= 0 0
A ω 0 r r r 0 0 r r r
A  z ( x , y , z )  A ( x , y ,z )
  y
x  x
S1 y
 CPGE : MPSI - PCSI
Sciences Industrielles Activité : Cours
Cinématique des Solides Doc : 7/8

IV.4. Composition de mouvement

a) Composition des vecteurs vitesse
Soit un point P appartenant à un solide 2
r r r
(auquel est associé un repère R2 (O2 , x2 , y2 , z 2 ) )
en mouvement par rapport à un solide 1
r r r
(auquel est associé un repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) ),
lui-même en mouvement par rapport à un
solide 0 (auquel est associé un repère R0 ).
 d O0 P   d O0O1   d O1P 
On a : V( P∈2 / 0) =   =  + 
 dt 0  dt  0  dt  0
avec : O0 P = O0O1 + O1 P
 d O1 P 
donc : V( P∈2 / 0) = V(O ∈1/ 0) +   + Ω(1 / 0) ∧ O1 P
 dt 1
1

= V(O1∈1/ 0) + V( P∈2 /1) + Ω(1 / 0) ∧ O1 P

= V( P∈2 /1) + V(O1∈1/ 0) + Ω(1 / 0) ∧ O1 P
1444 424444 3
V( P∈1 / 0 )

D’où : V( P∈2 / 0) = V( P∈2 /1) + V( P∈1/ 0 )

• V( P∈2 / 0) : Vitesse absolue.
• V( P∈2 /1) : Vitesse relative.
• V( P∈1/ 0 ) : Vitesse d’entrainement.
On peut généraliser cette relation de composition des vecteurs vitesse à n
solides (auxquels sont associés n repères successifs) en mouvement les uns
par rapport aux autres :
V( P∈n / 0) = V( P∈n / n−1) + ⋅ ⋅ ⋅ + V( P∈1/ 0)

Le mouvement est décomposé en une somme de mouvements simples :

rotation autour d’un axe, translation rectiligne …
b) Composition des vecteurs vitesse instantané de rotation
La relation de composition des vecteurs vitesse instantané de rotation,
généralisée à n solides (auxquels sont associés n repères successifs) en
mouvement les uns par rapport aux autres est :
Ω ( n / 0) = Ω ( n / n−1) + ⋅ ⋅ ⋅ + Ω (1/ 0)

c) Composition des torseurs cinématiques

Les deux relations établies précédemment nous permettent d’écrire dans le
cas de n solides (auxquels sont associés n repères successifs) en
mouvement les uns par rapport aux autres :
{V (n / 0)} = {V (n / n − 1)}+ ⋅ ⋅ ⋅ + {V (1 / 0)}