VIBRATIONS ET ONDE MÉCANIQUES

D.BENRABIA

17 décembre 2019

1
Table des matières
1 Introduction 3

2 Généralité sur les vibrations et équations de Lagrange 4

2.1 Oscillateur harmonique non amorti (libre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Oscillateurs harmonique amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Oscillations forcées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Formalisme Lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4.1 Degrés de liberté liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4.2 Équations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.5 Force dérivant d'un potentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Condition d'équilibre stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.7 Énergie cinétique d'un corps solide dans un mouvement plan . . . . . . . . . . . . . 10
2.8 Moment d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.9 Théorème de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté 13

3.1 Régime libre non amorti (F (t) = 0 ;α = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Régime libre amorti (F (t) = 0 ;α 6= 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Décrément logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4 Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté 19

4.1 Régime amorti forcé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Pulsation de résonance (résonance en amplitude) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3 Bilan énergétique et résonance pour la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.4 Bande passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.5 Analogie mécanique électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.6 Impédance mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté 29

5.1 Systèmes à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2 Phénomène de battement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

6 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté 37

6.1 Équations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2 Système masses-ressorts-amortisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.3 Impédance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Références 39

2
1 Introduction
Le mouvement oscillatoire est l'un des mouvements les plus importants observés dans la nature.
En particulier le mouvement au voisinage d'une position d'équilibre stable, tels-qu'une oscillation
d'un pendule, d'une masse attachée à un ressort, des atomes d'une molécule ou les vibrations d'un
pont ou d'un gratte-ciel.
Dans le cas des oscillations de systèmes mécaniques conservatifs isolés, il s'agit d'oscillations
libres. En présence de frottement, l'amplitude des oscillations décroit et obtient des oscillations
amorties . Si le système est en plus soumis à une force externe qui entretien le mouvement, il
s'agit alors d'oscillations forcées . Ce dernier cas, fait apparaitre de nouveaux phénomènes tels
que la résonance et le phénomène de battement. Par mis tous les mouvement oscillatoire, celui de
l'oscillateur harmonique à une dimension est très important. Nous allons commencer par rappeler
ce dernier et introduire le formalisme Lagrangien.
Dans la rédaction de ce cours j'ai utiliser la bibliographie suivante [1, 2, 3, 4, 5, 6]. Ainsi que l'ex-
cellent site web du professeur Abdelaziz OUATIZERGA(http://perso.usthb.dz/~aouatizerga/).

3
2 Généralité sur les vibrations et équations de Lagrange
2.1 Oscillateur harmonique non amorti (libre)

Considérons un système mécanique constitué d'une massa m attaché à à une extrémité à un ressort
de masse négligeable de longueur l au repos et de constante de raideur k, dont l'autre coté est est
xée au point A.

Figure 1: Système masse-ressort

On suppose que la masse peut glisser sans frottement sur une table représente par l'axe des x. On
déplace la masse m de sa position d'équilibre le long de l'axe des x puis on lâche. La masse oscille
alors autour de sa position d'équilibre O. L'application de la seconde loi de Newton nous permet
d'écrire l'équation diérentielle qui décrit ce mouvement
d2 x
m + kx = 0 ou ẍ + ω02 x = 0 (2.1)
dt2
avec
k
ω02 = (2.2)
m
On appelle ce système oscillant un oscillateur harmonique à une dimension, et le mouvement cor-
respondant un mouvement sinusoïdal. L'équation (2.1) est une équation diérentielle du deuxième
ordre à coecients constants.en tenant compte des conditions initiales x(0) = A et dx/dt = 0 pour
t = 0, la solution s'écrit
x(t) = A cos(ω0 t) (2.3)
Puisque cos(ω0 t) varie entre −1 et +1, la masse oscille entre x = −A et x = +A. L'amplitude
du mouvement (l'élongation) est la plus grande distance au point d'équilibre atteint par la masse.
Dans ce cas l'amplitude du mouvement vaut A. La durée d'une oscillation complète représente la
période T du mouvement. r
2π m
T = = 2π (2.4)
ω0 k
Le nombre d'oscillations par unité de temps dénie la fréquence f du mouvement
r
1 ω0 1 k
f= = = (2.5)
T 2π 2π m
L'énergie total de l'oscillateur harmonique
E =T +U
est la somme de l'énergie cinétique T et de l'énergie potentielle U
1
T = mv 2 (2.6)
2
1
U = kx2 (2.7)
2
4
2.2 Oscillateurs harmonique amorti

Dans la description précédente, nous n'avons pas tenu compte des forces d'amortissement (qui
s'oppose au mouvement) qui peuvent s'exercer sur l'oscillateur harmonique et induire une réduction
−
→
de l'amplitude des oscillations successives. Par exemple, une force FA proportionnelle à la vitesse
et opposé a à la direction du mouvement (α une constante positive)
−
→ dx →
−
FA = −α~v = −α i (2.8)
dt
l'équation diérentielle de l'oscillateur harmonique amorti s'écrit
d2 x dx
m 2
+ α + kx = 0 ou mẍ + αẋ + kx = 0 (2.9)
dt dt
qu'on peut écrire sous la forme
ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = 0 (2.10)
α
δ= (2.11)
2m
r
k
ω0 = (2.12)
m
L'équation (2.10), est une équation diérentielle homogène (sans second membre) et linéaire du
second ordre, sa résolution nous permet de distinguer trois régimes d'oscillations. On cherche des
solutions qui sont de la forme xh (t) = Aest . En remplaçant dans (2.10), l'équation diérentielle
devient
(2.13)
 2
s + 2δs + ω02 Aest = 0


Cette équation doit être vraie quel que soit t, ce qui implique
s2 + 2δs + ω02 = 0 (2.14)
C'est une équation algébrique du second degré en s dite équation caractéristique. On distingue
trois cas diérents sellons les valeurs possibles du discriminant
∆ = δ 2 − ω02 (2.15)
1. Régime fortement amorti ou apériodique : ∆ > 0 (δ>ω0 ) : les deux racines s1 et s2 de
l'équation caractéristique sont négatives
q
s1 = −δ + δ 2 − ω02 (2.16)
q
s2 = −δ − δ 2 − ω02 (2.17)
La solution de l'équation diérentielle s'écrit alors
xh (t) = Aes1 t + Bes2 t (2.18)
A et B sont deux constantes d'intégration que l'on détermine à partir des conditions initiales

xh (t = 0) = x0 (2.19)
x˙h (t = 0) = ẋ0 (2.20)

5
 2. Régime critique ∆ = 0 ( δ = ω 0 ) : dans ce cas l'équation caractéristique possède une racine
double
s1 = s2 = −δ (2.21)
et la solution homogène xh (t) s'écrit comme suit
xh (t) = [A + Bt] e−δt (2.22)
3. Régime pseudo-périodique ∆ < 0 ( δ < ω 0 ) : l'équation caractéristique admet deux racines
complexes
s1 = −δ + jωa (2.23)
s2 = −δ − jωa (2.24)
q
ωa = ω02 − δ 2 (2.25)
d'où la solution xh (t) qui peut s'écrire sous trois formes équivalentes
xh (t) = e−δt Aeiωa t + Be−iωa t (2.26)
 

xh (t) = e−δt [M cos (ωa t) + N sin (ωa t)] (2.27)

xh (t) = Ce−δt sin (ωa t + φ) (2.28)
√
ou l'amplitude C = A2 + B 2 et la phase φ sont déterminer à partir des conditions initiales.

Exercice :

Montrer que l'expression xh (t) = e−δt [Aeiωa t + Be−iωa t ] peut s'écrire sous la forme (2.27) et (2.28).

Figure 2

2.3 Oscillations forcées

Si l'oscillateur harmonique est soumis à une force externe de la forme

F (t) = A0 cos (Ωt) (2.29)

6
l'équation du mouvement (2.10) devient alors
d2 x dx
m 2
+ α + kx = F (t) (2.30)
dt dt
ou bien encore
ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = f0 cos (Ωt) (2.31)
α A0
δ= , ω02 = k
m
, f0 = (2.32)
2m m
C'est une équation diérentielle linéaire à coecients constants avec second membre (non homo-
gène). La solution générale x(t) s'écrit comme la somme de la solution homogène xh (t) et d'une
solution particulière xp (t)
x(t) = xh (t) + xp (t) (2.33)
Une solution particulière possible est de la forme
x(t) = X0 cos (Ωt + φ) (2.34)
En remplaçant dans (2.31), on obtient l'amplitude A et le déphasage φ, respectivement
F0
X0 = p m
(2.35)
(ω02 − Ω2) + 4δ 2 Ω 2
et
2δΩ
tgφ = − , 0≤φ≤π (2.36)
ω02 − Ω2
La solution homogène tend à s'annuler au bout d'un certains temps τ ' 4δ , assez cours, le terme e−δt
devient très petit et la solution homogène est alors pratiquement nulle, c'est le régime transitoire. Le
mouvement est alors décrit par la solution permanente, c'est le régime stationnaire. Les oscillations
forcée qui s'installent oscillent à la même fréquence que la force externe appliquée avec un retard
de phase φ.

2.4 Formalisme Lagrangien

2.4.1 Degrés de liberté liaisons

Le nombre de coordonnés (généralisées) nécessaires pour repérer la position d'un système constitué
d'un ou de plusieurs points matériels constitue le nombre de degrés de liberté nécessaire pour décrire
le système. Par exemple, dans le cas d'une particule M qui se déplace dans un espace plan on a
besoin de deux coordonnées pour repérer sa position. Ainsi, la position du point M est repérer par
M (x, y) dans un repère cartésien ou M (ρ, ϕ) en coordonnées polaires. Pour une particule qui se
déplace dans un espace à trois dimensions, on à besoin de trois coordonnés pour pouvoir localiser
sa position. En coordonnés cartésienne sa position sera décrite par M (x, y, z) ou M (r, θ, ϕ) en
coordonnées sphériques.
Une liaison est une contrainte qui limite le mouvement du système (réduit le nombre de degrés de
libertés). Si la condition de liaison peut s'exprimer par une équation du type
f (r1 , r2 , r3 , . . . , rn , t) = 0 (2.37)

7
reliant les vecteurs positions des points et le temps la liaison est dite holonome. Autrement, il
s'agit d'une contrainte non-holonome.
Si un système contient un nombre N de particules et un nombre n de liaisons géométrique limitant
son mouvement, alors le degré de liberté du système
d = 3N − n (2.38)
Remarquons que le nombre de coordonnées généralisées (paramètre indépendants) est égal au
nombre de degrés de liberté. Un système physique peut admettre plusieurs ensembles de coordon-
nées généralisées, mais un choix judicieux permet de simplier la résolution.

2.4.2 Équations de Lagrange

Les équations du mouvement d'un système mécanique sont données par les équations de Lagrange
qui s'écrivent en fonction des coordonnées généralisées qi et vitesse généralisées dq
dt
= q˙i comme suit
 
d ∂L ∂L
− = 0, i = 1, 2 · · · , d (2.39)
dt ∂ q˙i ∂qi

ou le Lagrangien du système est déni par

L = T − U = L(q˙i qi ) (2.40)
Si le système physique est soumis à des forces devant d'un potentiel et d'autre ne dérivant pas
d'un potentiel (tel que les forces de frottements), les équations de Lagrange peuvent s'écrire sous
la forme  
d ∂L ∂L ∂D
− =− + Qi (t), i = 1, 2 · · · , d (2.41)
dt ∂ q˙i ∂qi ∂ q˙i
ou D est la fonction de dissipation liée aux force de frottements (visqueux) par
1 ∂D
D = αq̇ 2 ⇔ F = −αq̇ = − (2.42)
2 ∂ q̇

Les forces généralisées Qi (t) agissent sur le système suivant le degré de liberté qi

Remarque

Pour trouver les équations du mouvement d'un système physique, on peut suivre les étape suivante
1. Choisir une origine des énergies potentiels et écrire cette énergie.
2. Écrire l'énergie cinétique du système
3. Écrire le lagrangien L
4. Écrire les équations de mouvement en utilisant les équations de Lagrange.

8
Exemple1

Trouver l'équation du mouvement d'un pendule simple (voir gure) en utilisant le formalisme de
Lagrange.

Figure 3

Solution

Exemple2

Une perle de masse m glisse sans frottement sur un l ayant la forme d'un parabole d'équation
y = Ax2 (voir gure)

Figure 4

1. Écrire le Lagrangien du système, en prenant comme coordonnée généralisée le délassement

horizontal x.
2. Écrire l'équation du mouvement.
Solution

9
2.5 Force dérivant d'un potentiel

→
−
Une force F dérive d'un potentiel si
→
− →
− →
−
Rot( F ) = 0 ⇐⇒ F = − ∇U (2.43)
→
− ∂ →
− ∂ →− ∂ →−
∇= i + j + k (2.44)
∂x ∂y ∂z

Exemple

→
−
1. Le poids d'un corps : U = mgz −→ → −p = −mg k
→
− →
−
2. Force de rappel d'un ressort : U = 2 kx2 −→ F = −kx i
1

2.6 Condition d'équilibre stable

Pour qu'un système puisse eectuer des oscillations libres autour d'une position, il faut que celle-ci
soit une position d'équilibre stable caractérisée par
∂U
=0 (2.45)
∂q q=0

Lorsque les écarts par rapport à la position d'équilibre (q = 0) sont faibles, on peut faire un
développement en série de Taylor de l'énergie potentiel U (q) au voisinage de la position d'équilibre
q = 0. En négligeant les puissances de q d'ordre supérieur à deux, on obtient
∂U ∂ 2U ∂ nU
U (q) = U (0) + q+ q2 + · · · + qn (2.46)
∂q q=0 ∂q 2 q=0 ∂q n q=0

La position d'équilibre q = 0 correspond au minimum de U (q) pour lequel

∂U ∂ 2U
= 0, >0 (2.47)
∂q q=0 ∂q 2 q=0

Si on choisit l'origine de l'énergie potentielle à cette position d'équilibre (U (0) = 0) , l'énergie

potentielle U (q) peut s'écrire sous une forme quadratique
1 ∂ 2U
U (q) ' q2 (2.48)
2 ∂q 2 q=0

2.7 Énergie cinétique d'un corps solide dans un mouvement plan

Pour un corps solide non ponctuel, l'énergie cinétique total est la somme de l'énergie cinétique de
translation TT ranslation et l'énergie cinétique de rotation TRotation
T = TT ranslation + TRotation (2.49)
tel-que
1 2
TT ranslation = M vG
2
10
est l'énergie cinétique de translation du centre de gravité G du corps. L'énergie cinétique de rotation
1
TRotation = JG ϑ̇2
2
du corps solide autour de l'axe passant par G et perpendiculaire au plan de la trajectoire, M étant
la masse totale du corps et vG la vitesse de translation de G.

2.8 Moment d'inertie

Le moment d'inertie d'un solide par rapport à son centre de gravité dépend de la forme géométrique
du solide considéré. La gure ci-contre donne le moment d'inertie de chaque solide par rapport à
son centre de gravité

Figure 5

2.9 Théorème de Huygens

Lorsque la rotation du corps se fait autour d'un axe (4), qui ne passe pas par le centre de gravité
G, le moment d'inertie J4 du corps relativement à cet axe (4) est égale au moment d'inertie JG
(du corps par rapport à son centre de gravité), relatif à un axe parallèle à 4 et passant par G
augmenté de la quantité M a2 ou a est la distance séparant ces deux axes
J4 = JG + M a2 (2.50)

11
12
3 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté
3.1 Régime libre non amorti ( F (t) = 0 ;α = 0)
Une oscillation linéaire à un degré de liberté est un système dont les oscillations sont régies par
l'équation diérentielle et linéaire à coecients constants du second ordre de la forme
ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = F (t) (3.1)
α k
δ= ; ω02 = (3.2)
2m m

Figure 6

Le système est à un degré de liberté décrit par sa position x (coordonné généralisée). L'énergie
cinétique T et l'énergie potentiel U ont pour expression
1 1
T = mẋ2 , U = kx2 (3.3)
2 2
d'où le Lagrangien du système
1 1
L = T − U = mẋ2 − kx2 (3.4)
2 2
les équations du mouvement s'obtiennent en utilisant l'équation de Lagrange qui peut s'écrire dans
ce cas sous la forme  
d ∂L ∂L
− =0 (3.5)
dt ∂ ẋ ∂x
on obtient l'équation diérentielle qui décrit le mouvement
ẍ + ω02 x = 0 (3.6)
et sa solution est
x(t) = C cos (ω0 t + φ) (3.7)
Le système est conservatif
E = T + U = Constante (3.8)

3.2 Régime libre amorti ( F (t) = 0 ;α 6= 0)

En tenant compte des forces d'amortissements α 6= 0,les équations de Lagrange peuvent s'écrire
sous la forme  
d ∂L ∂L ∂D
− =− (3.9)
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ

13
ou D est la fonction de dissipation donnée par
1
D = αẋ2 (3.10)
2
on obtient ainsi l'équation du mouvement
ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = 0 (3.11)

ou δ est le facteur d'amortissement qui s'écrit en fonction du coecient d'amortissement α et la

masse m de l'oscillateur, sous la forme
α
δ= (3.12)
2m
L'équation caractéristique s2 + 2δs + ω02 = 0 a un discriminent ∆ = δ 2 − ω02 < 0, et la solution
peut s'écrire sous la forme
xh (t) = Ce−δt sin (ωa t + φ) (3.13)
avec la pseudo-pulsation des oscillations libres amorties ωa = ω02 − δ 2 . Le système est dissipatif
p

de l'énergie à cause de la présence de forces d'amortissements qui ne dérivent pas d'un potentiel.

3.3 Décrément logarithmique

Le décrément logarithmique déni par

1 xn
D= log = δTa (3.14)
` xn+`

Figure 7: Graphe de xh (t) = Ce−δt sin (ωa t + φ) pour C = 5,δ = 0.2 , ωa = 3 et φ = 0

ou ` désigne le nombre de périodes, caractérise le degré d'amortissement de l'oscillateur. En eet,

plus l'amortissement est faible et plus D est petit devant 2π . Le facteur de qualité Q du système
déni par
2π
Q= −2δTa
(3.15)
1−e

14
est une autre grandeur qui nous permet de mesurer le degré d'amortissement. Dans le cas d'un
amortissement faible δ << ω0
ωa π
Q= = (3.16)
2δ D

Exemple1(Pendule de torsion)

Une tige d'acier de constante de torsion C est soudée par son extrémité au centre d'un disque
homogène de masse M et de rayon R. L'autre extrémité est encastrée dans un bâti xe. Une masse
m est soudée au point le plus bas du disque. On tourne le disque d'un angle ϕ0 et on le lâche sans
vitesse initiale. Déterminer l'expression en fonction du temps de l'angle ϕ(t) d'écart du système
par rapport à sa position d'équilibre. On néglige la exion de la tige d'acier.

Figure 8

Exemple2

Soit une masse m xée à l'extrémité d'une tige de masse négligeable et de longueur l. La tige eectue
des oscillations de faibles amplitudes autour d'un axe xe passant par le point O et perpendiculaire
au plan du mouvement. Le point A de la tige, tel que OA = a, est relié à deux bâtis xes B1 et
B2 respectivement par deux ressorts de raideur k1 et k2 . A l'équilibre, la tige est verticale.
1. Sachant qu'à l'équilibre, les ressorts ne sont pas déformés, établir l'équation diérentielle
du mouvement du système.
2. Si m, k1 , k2 et l sont donnés, quelle condition doit satisfaire la longueur a pour que le système
puisse osciller ?
3. Cette condition étant satisfaite, déterminer l'expression de la pulsation propre du système.

Figure 9

15
Exemple3

Dans les gures ci-dessous, une tige homogène de masse M et de longueur L oscille sans frottement,
dans un plan vertical, autour d'un axe xe perpendiculaire au plan du mouvement en O.

Figure 10

1. Quelle est la déformation du ressort à l'équilibre, sachant qu'à cette position θ=0 ?
2. Établir l'équation diérentielle du mouvement dans le cas des mouvements de faibles am-
plitudes.
3. A quelle condition le système peut-il osciller ?

Exemple4

On considère le dispositif schématisé sur la gure ci-contre. Un disque homogène de masse M et

de rayon R est attaché par son axe à l'extrémité d'un ressort de raideur k. Une tige rigide, de
longueur l, de masse négligeable, est solidaire du disque qui peut rouler sans glisser sur un plan
horizontal. Déterminer la pulsation propre du système. Sachant qu'à t = 0, la tige est écartée d'un
angle petit ϕ0 par rapport à la verticale et lâchée sans vitesse initiale, déterminer l'expression de
ϕ(t). Donner l'expression de la vitesse de la masse m quand la tige passe par la verticale.

Figure 11

16
Exemple5 (Examen Final, le 27 Mai 2015)

Solution

17
Exemple6(Examen Final, le 27 Mai 2015)

Solution

18
4 Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté
4.1 Régime amorti forcé

Dans ce cas le système est soumis à une force externe F (t) = F0 cos ωt

Figure 12

l'équation de Lagrange s'écrit

 
d ∂L ∂L ∂D
− =− + F (t) (4.1)
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ

avec (l'origine des énergies potentiels est pris à la position d'équilibre)

U = Um + Ue
1 1 1
= −mgx + k(x + ∆leq )2 = −mgx + kx2 + k(∆leq ) + kx.∆leq (4.2)
2 2 |2 {z }
Constante

En utilisant la condition
∂U
= 0 ⇒ −mg + k∆leq = 0 (4.3)
∂x x=0
d'où
1
U = kx2 + Constante (4.4)
2
L'énergie cinétique
1
T = mẋ2 (4.5)
2
et le Lagrangien
1 1
L = T − U = mẋ2 − kx2 + Constante (4.6)
2 2
La fonction de Dissipation D est
1
D = αẋ2 (4.7)
2
En utilisant les équation de Lagrange, la relation (4.1), on obtient l'équation du mouvement qu'on
peut mettre sous la forme suivante
ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = f (t) (4.8)

19
avec
α
δ= (4.9)
2m
k
ω02 = (4.10)
m
F (t)
f (t) = (4.11)
m

La relation (4.8 ) est une équation diérentielle du second ordre à coecients constantes avec second
membre. La solution x(t) de cette équation diérentielle est la somme de la solution homogène
xh (t) et d'une solution particulière xp (t)

x(t) = xh (t) + xp (t) (4.12)

La solution particulière est de la forme

x(t) = X cos (ωt + φ) (4.13)
Déterminons l'amplitude X0 est la phase φ par deux méthodes.

1)Méthode trigonométrique

Nous avons

x(t) = X cos (ωt + φ)

ẋ(t) = −ωX sin (ωt + φ)
ẍ(t) = −ω 2 X cos (ωt + φ)

remplaçant dans l'équation du mouvement on obtient

F0 cos ωt
−ω 2 X cos (ωt + φ) − 2δωX sin (ωt + φ) + ω02 X cos (ωt + φ) = (4.14)
m
qu'on peut écrire sous la forme
 F0 cos ωt
ω02 − ω 2 cos (ωt + φ) − 2δωX0 sin (ωt + φ) = (4.15)


X
m
En se rappelons les relations trigonométriques
cos (a ± b) = cos (a) cos (b) ∓ sin (a) sin (b) (4.16)
sin (a ± b) = cos (a) sin (b) ± sin (a) cos (b) (4.17)
la relation (4.15) peut s'écrire sous la forme
 F0 cos ωt
ω02 − ω 2 cos (φ) − 2δω sin (φ) + sin (ωt) − ω02 − ω 2 sin (φ) − 2δω cos (φ) =

 

X cos ωt
m
(4.18)

20
en comparant les coecients de cos ωt et de sin (ωt) à droite, il vient
(
X [(ω02 − ω 2 ) cos (φ) − 2δω sin (φ)] = Fm0
(4.19)
− (ω02 − ω 2 ) sin (φ) − 2δω cos (φ) = 0

La deuxième équation donne

−2δω
tg(φ) = (4.20)
ω02 − ω 2
La première équation peut s'écrire alors comme
F0
ω02 − ω 2 − 2δωtg(φ) =


X
  m
2δω F0
2 2
(4.21)


X cos (φ) ω0 − ω + 2δωt 2 =
ω0 − ω 2 m

Sachant que
1 4δ 2 ω 2
1 + tg 2 (φ) = =1+ 2
cos2 (φ) (ω02 − ω 2 )
d'où s
2
(ω02 − ω 2 )
cos (φ) = 2 (4.22)
(ω02 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2
en remplaçant (4.22) dans (4.21) on obtient l'expression de l'amplitude qui s'écrit en fonction de
la pulsation ω de la force appliqué
F0
X(ω) = p m
(4.23)
(ω02 − ω2) + 4δ 2 ω 2

La force externe impose donc sa pulsation ω aux oscillations du système qui repend avec une
amplitude X0 (ω).

2)Méthode utilisant la notation complexe

Nous allons retrouver les résultats précédents en utilisant la notation complexe. On pose
x = Xei(ωt+φ) = Xeiφ eiωt = Xeiωt

ou X = Xeiφ , représente l'amplitude complexe, et on associe à la fonction F0

m
cos ωt la fonction
complexe Fm0 eiωt

ẋ = iωXeiωt , ẋ¨ = −ω 2 Xeiωt (4.24)

On remplace dans l'équation (4.8), qui devient
F0 iωt
ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = e (4.25)
m
on obtient une simple relation algébrique
F0
ω02 − ω 2 + i2δω X = (4.26)


m
21
d'où F0 F0
[(ω02 − ω 2 ) − i2δω]
X= m
= p 2 m
(4.27)
(ω02 − ω2) + i2δω (ω0 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2
on posons
(ω 2 − ω 2 ) − i2δω
eiφ = cos(φ) + i sin (φ) = p 02 (4.28)
(ω0 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2
on obtient
ω02 − ω 2 −2δω
cos(φ) = p , sin (φ) = p 2 (4.29)
(ω02 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2 (ω0 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2
le déphasage φ est l'argument de X , est donné par
2δω
tg(φ) = − (4.30)
ω02 − ω2

La relation (4.27), peut s'écrire sous la forme

F0
X=p 2 m
(4.31)
(ω0 − ω2) + 4δ 2 ω 2

et en multipliant par eiωt , on obtient

F0
xp (t) = p 2 m
2 2 2
ei(ωt+φ) (4.32)
(ω0 − ω ) + 4δ ω

en prenant la partie réel de cette expression complexe on retrouve

F0
xp (t) = p 2 m
cos (ωt + φ) (4.33)
(ω0 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2

Donc la solution la solution générale s'écrit

h √ √ i
−δt+ δ 2 −ω02 t −δt− δ 2 −ω02 t


 Ae + Be si (δ > ω0 )
x(t) = [A + Bt] e−δt si (δ = ω0 )
p  +X (ω) cos (ωt + φ (ω)) (4.34)

Ce−δt cos

ω02 − δ 2 t + ϕ si (δ < ω0 )

ou A, B , C et ϕ sont des constantes d'intégration, on les détermines à l'aide des conditions initiales.
Les trois solutions de l'équation homogène tendent à s'annuler après un certain temps t ' 4δ −1
assez cours, c'est le régime transitoire. Les oscillation forcés qui s'installe avec la même fréquence
que la force externe avec un retard φ. Donc en régime permanent
x (t) = xp (t) = X (ω) cos (ωt + φ (ω)) (4.35)

22
4.2 Pulsation de résonance (résonance en amplitude)

Soit A = X(ω) l'amplitude de la solution particulière xp

F0
A (ω) = q m
(4.36)
2
(ω02 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2
La pulsation de résonance ΩR en amplitude correspond à une valeur maximale de l'amplitude A
 
dA d  F0
= q  =0 (4.37)
dω dω 2 2
m (ω0 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2
ω=ΩR

ce qui donne q
ωR = ω02 − 2δ 2 (4.38)
Pour ω = ΩR , l'amplitude est maximale (résonance en amplitude voir gure )
F0
AR = pm (4.39)
2δ ω02 − δ 2
Dans le cas d'un amortissement faible ω0 >> δ,δ 2 peut être négligé ce qui implique ωR ' ω0 et
F0
AR = (4.40)
2mδω0

(a) Variations de l'amplitude A en fonction de la pulsa- (b) Déphasage ϕ en fonction de ω

tion d'excitation ω

Figure 13

4.3 Bilan énergétique et résonance pour la puissance

La puissance instantané PF (t) fournie par la force F (t) appliqué au système, en régime permanent,
s'écrit sous la forme
PF (t) = F (t).ẋ(t) = −ωX.F0 cos(ωt). sin(ωt + φ)
= ωX.F0 (cos2 (ωt) sin(φ) − cos(ωt) sin(ωt) sin(φ)) (4.41)

23
La valeur moyenne par unité de période hPF (t)i, en utilisant les relations
ˆT
1 1
cos2 (Ct) = cos2 (ωt)dt = (4.42)
T 2
0
hcos(ωt) sin(ωt)i = 0 (4.43)
peut s'écrire sous la forme
1
hPF (t)i = V X.F0 sin(φ) (4.44)
2
en se rappelons que
F0
X(ω) = p
m (ω02 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2
−2δω
sin(ϕ) = p 2
(ω0 − ω 2 ) + 4δ 2 ω 2

La puissance moyenne fournie peut s'écrire

1
hPF (t)i = αω 2 X 2 (ω) (4.45)
2

D'autre part, la valeur moyenne hPD (t)i, de la puissance instantanée dissipée PD (t) par les forces
de frottement de viscosité
PD (t) = α.ẋ2 (t) = −αω 2 X cos2 (ωt + φ) (4.46)
s'écrit
1
hPD (t)i = αω 2 X 2 (ω) (4.47)
2
L'étude des variations de la valeur moyenne de la puissance hP i = hPF (t)i = hPD (t)i en fonction
de la pulsation d'excitation montre que la valeur maximale de la puissance moyenne est obtenue
pour ω = ω0 quelle que soit la valeur de δ . La valeur maximale de la puissance moyenne dissipée
ou fournie vaut dans ce cas (voir gure)
F02
hPmax i = (4.48)
2α

4.4 Bande passante

Les deux pulsations Ω1 et 2 Ω2 , situées de part et d'autre de la pulsation ω0 et pour lesquelles

hP i = hPmax
2
i
ou A(Ω1 ) = A(Ω2 ) = A√max
2
, sont appelées pulsations de coupure. La bande passante
∆Ω
∆Ω = Ω2 − Ω1 = 2δ (4.49)
Le coecient de qualité d'un oscillateur est déni par le rapport de la pulsation propre ω0 à la
largeur de bande
ω0 ω0
Q= = (4.50)
Ω2 − Ω1 2δ

24
 Figure 14: Courbe de résonance pour la puissance

4.5 Analogie mécanique électrique

On retrouve en électricité, des équations diérentielles analogues aux équations diérentielles de

l'oscillateur harmonique qu'on a vu plus haut. Pr exemple
1. Régime libre d'un circuit LC sans résistance
d2 q q
L + =0 (4.51)
dt2 c
2. Régime libre amorti d'un circuit RLC
d2 q dq q
L 2
+R + =0 (4.52)
dt dt c
3. Régime forcé d'un circuit RLC
d2 q dq q
L 2
+ R + = eM cos (ωt) (4.53)
dt dt c
Ces équations nous permettent d'établir une analogie entre les grandeurs mécaniques et électriques.
Grandeurs mécaniques Grandeurs électriques
Position x Charge électrique q
Vitesse v = dx
dt
Courant électrique i = dq
dt
Accélération γ di
dt
Force F Tension V
Masse m Inductance L
Coecient de d'amortissement α Résistance R
Raideur d'un ressort k L'inverse d'une capacité 1
C

4.6 Impédance mécanique

Considérons un système mécanique soumis à une force sinusoïdale F (t) = F0 cos(Ωt). En régime
permanent, le point d'application de cette force se déplace avec une vitesse v(t) = V0 cos(Ωt + φ)

25
. On appelle impédance mécanique d'entrée du système mécanique, le rapport des amplitudes
complexes de la force F et de la vitesse v
F
Ze =
V

Exemple1

Trouver la réponse totale du système masse-ressort-amortisseur à un degré de liberté de la gure

avec m = l0kg , k = 400N/m, α = 20N s/m, x0 = 0.01m et ẋ0 = 0 avec les conditions suivantes :

1. Une force extérieurF (t) = F0 cos ωt agit sur le système avec F0 = 100N et ω = 10red/s.
2. Les oscillations sont libres avec F (t) = 0.

Exemple2

Solution

26
Exemple3

La masse m, représentée sur la gure ci-contre, est soudée à l'extrémité de la tige de longueur l de
masse négligeable. Cette masse est soumise à une force perpendiculaire, sinusoïdale de pulsation
ω . L'autre extrémité est articulée au point O. La tige est reliée au point A au bâti xe B1 par un
ressort de coecient de raideur k1 et un amortisseur dont le coecient de frottement vaut α. Elle
est, en outre, reliée au bâti xe B2 par un ressort de raideurk2 . La distance OA est égale à l/2.

Figure 15

1. Déterminer l'expression de l'amplitude des oscillations en fonction de la pulsation ω . En

déduire la pulsation de résonance.
2. Déterminer la puissance instantanée et la puissance moyenne fournie au système.
3. Déterminer la puissance instantanée et la puissance moyenne dissipée dans le système.
Conclusion.

Exemple4 (Examen Final, le 05 Janvier 2017)

Le système mécanique représenté sur la gure est constitué d'un cylindre homogène de masse M
et de rayon R pouvant rouler sans glisser sur un plan horizontal. Son mouvement est repéré par

27
le déplacement x(t) de son centre de masse par rapport à sa position d'équilibre. Un déplacement
sinusoïdal s(t) agit à extrémité de amortisseur de coecient α.

28
5 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté
5.1 Systèmes à deux degrés de liberté

Considérons les systèmes à deux degrés de libertés représenté sur la gure

(a) (b) (c)

Figure 16: Systèmes couplés à deux degrés de liberté

Il y a autant d'équations de Lagrange que de degrés de liberté (i) ou de coordonnées généralisées

(qi ). L'étude des systèmes à deux degrés de liberté, revient à écrire deux équations diérentielles
du mouvement que l'on peut obtenir à l'aide des équations de Lagrange
  
 d ∂L − ∂L
=0
dt ∂ q˙1
  ∂q1
(5.1)
 d ∂L − ∂L
=0
dt ∂ q˙2 ∂q2

Par exemple, considérons le système de la gure (a) constitué de deux masses m1 et m2 reliées
respectivement par deux ressorts de raideur k1 et k2 à deux bâtis xes. Les deux masses sont reliées
(couplés) par un ressort de raideur K . Les équations du mouvement pour ce système à deux degrés
de liberté peuvent être obtenues à partir des équations de Lagrange pour chaque coordonnée x1 (t)
et x2 (t). L'énergie cinétique du système T s'écrit
1 1
T = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 (5.2)
2 2
et l'énergie potentiel U
U = k1 x21 + K(x1 =x2 )2 + k2 x22
1 1 1
2 2 2
1 1
= (k1 + K) x21 + (k2 + K) x22 − Kx1 .x2 (5.3)
2 2
Le lagrangien L = T − U , s'écrit alors
1 1 1 1
L = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 − (k1 + K) x21 − (k2 + K) x22 + Kx1 .x2 (5.4)
2 2 2 2
avec Les équations de Lagrange s'écrivent
  
 d ∂L − ∂L
=0
dt ∂ x˙1
  ∂x1
(5.5)
 d ∂L − ∂L
=0
dt ∂ x˙2 ∂x2

29
D'où le système d'équations diérentielles du mouvement
(
m1 ẍ1 + (k1 + K) x1 − Kx2 = 0
(5.6)
m2 ẍ2 + (k2 + K) x2 − Kx1 = 0
Pour simplier l'étude considérons un système symétrique tel-que m1 = m2 = m et k1 = k2 = k,
le système d'équations précédent devient
(
mẍ1 + (k + K) x1 − Kx2 = 0
(5.7)
mẍ2 + (k + K) x2 − Kx1 = 0
On obtient un système d'équations couplés par les termes de couplages Kx2 et Kx1 . On cherche
une solution particulière de la forme
x1 (t) = A cos (ωt + φ) (5.8)
x2 (t) = B cos (ωt + φ) (5.9)
où A1 , A2 et φ sont des constantes et ω l'une des pulsations propres du système. La substitution
de x1 et x2 dans le système d'équations diérentielles donne
(
[k + K − mω 2 ] A − KB = 0
(5.10)
−KA + [k + K − mω 2 ] B = 0
Ce qui constitue un système d'équations linéaires homogènes dont les inconnues sont A1 et A2 .
Ce système admet une solution non identiquement nulle seulement si le déterminant 4(ω) des
coecients de A1 et A2 est égal à zéro.
k + K − mω 2 −K
4(ω) = =0 (5.11)
−K k + K − mω 2
L'équation 4(ω) est appelée l'équation caractéristique ou équation aux pulsations propres pour ω
(5.12)
2
k + K − mω 2 − K2 = 0


qui peut s'écrire sous la forme

k 2 + 2Kk
 
4 2 k+K
ω − 2ω + =0
m m2
On pose Ω = ω 2 , on obtient
k 2 + 2Kk
 
k+K
2
Ω − 2Ω + =0 (5.13)
m m2
Le déterminent 2
k 2 + 2Kk K2

0 k+K
4 = − =
m m2 m2
qui admet deux solutions 
k+K K
Ω± = ±
m m
d'où r r r
√ k √ k + 2K 2K
ω1 = Ω− = , ω2 = Ω+ = = ω1 1+
m m k
sont réelles positives ω1 et ω2 appelées les pulsations propres du système. Cet exemple montre
qu'un système à deux degrés de liberté a en général deux pulsations propres.

30
Rapport des amplitudes

La solution générale (x1 , x2 ) est une combinaison linéaire de ces deux solutions particulières. x1 (t)
et x2 (t) peut s'écrire alors sous la forme
x1 (t) = A1 cos (ω1 t + φ1 ) + A2 cos (ω2 t + φ2 )
x2 (t) = B1 cos (ω1 t + φ1 ) + B2 cos (ω2 t + φ2 )
q
1. Quand le système oscille dans le premier mode ω1 = mk , les solutions x1 (t) = A1 cos (ω1 t + φ1 )
et x2 (t) = B1 cos (ω1 t + φ1 ) doivent vérier le système d'équations (5.10), on obtient
(
[K] A1 − KB1 = 0
(5.14)
−KA1 + [K] B1 = 0
Ces deux équations permettent d'obtenir le rapport des amplitudes dans le premier mode
B1
=1 (5.15)
A1
la solution associée à ω1 est A1 = B1 , les deux masses se déplace en phase.
q
2. Quand le système oscille dans le deuxième mode ω2 = k+2K m
, les solutions x1 (t) =
A2 cos (ω2 t + φ2 ) et x2 (t) = B2 cos (ω2 t + φ2 ) doivent vérier le système d'équations (5.10),
on obtient (
[−K] A2 − KB2 = 0
(5.16)
−KA2 + [−K] B2 = 0
Ces deux équations permettent d'obtenir le rapport des amplitudes dans le premier mode
B2
= −1 (5.17)
A2
les deux masses se déplacent en opposition de phase.
La solution générale est une combinaison linéaire de ces deux solutions particulières. x1 (t) et x2 (t)
peut s'écrire alors sous la forme
x1 (t) = A1 cos (ω1 t + φ1 ) + A2 cos (ω2 t + φ2 )
x2 (t) = A1 cos (ω1 t + φ1 ) − A2 cos (ω2 t + φ2 )
où où A1 , A2 , φ1 et φ2 sont des constantes d'intégration dont les valeurs sont xées par les conditions
initiales.

5.2 Phénomène de battement

Considérons le système de la gure (18), dans le cas particulier d'un système symétrique m =
m1 = m2 et k = k1 = k2 . Dans ce cas les pulsations propres sont respectivement égales à
r
k
ω1 = (5.18)
rm r
k + 2K 2K
ω2 = = ω1 1 + (5.19)
m k

31
les rapports des amplitudes correspondant à ces pulsations sont respectivement, C1 = +1 et C2 =
−1. Tenant compte de ces conditions initiales

x1 (0) = A, ẋ1 (0) = 0, (5.20)

x2 (0) = 0, ẋ1 (0) = 0, (5.21)
Le système est au repos ; la particule 2 est à la position d'équilibre, la particule 1 est déplacée par
rapport à l'équilibre. Pour ces conditions on obtient le système d'équations suivant qui permet de
déterminer les constantes d'intégration A11 , A12 , φ1 et φ2

x1 (0) = A1 cos (φ1 ) + A2 cos (φ2 ) = A (5.22)

x2 (0) = A1 cos (φ1 ) − A2 cos (φ2 ) = 0 (5.23)
ẋ1 (0) = −ω1 A1 sin (φ1 ) − ω2 A2 sin (φ2 ) = 0 (5.24)
ẋ2 (0) = −ω1 A1 sin (φ1 ) + ω2 A2 sin (φ2 ) = 0 (5.25)

d'où
A A
A1 = , A2 = (5.26)
2 cos (φ1 ) 2 cos (φ2 )

et les dernières relations on tire

sin (φ1 ) = sin (φ2 ) = 0 ⇒ φ1 = φ2 = 0 (5.27)

D'où les solutions peuvent s'écrire alors sous la forme

A
x1 (t) = [cos (ω1 t) + cos (ω2 t)] (5.28)
2
A
x2 (t) = [cos (ω1 t) − cos (ω2 t)] (5.29)
2
qu'ont peut écrire sous la forme
   
ω2 − ω1 ω2 + ω1
x1 (t) = A cos t cos t (5.30)
2 2
   
ω2 − ω1 ω2 + ω1
x2 (t) = A sin t sin t (5.31)
2 2

Si ω1 est peu diérent de ω2 c'est-à-dire si K << k, soit |ω2 − ω1 |  1, on introduisant la notation

ω2 + ω1 ω2 − ω1
ω= et ∆ω =
2 2
les relations précédentes peuvent s'écrire
(
x1 (t) = A cos (∆ωt) cos (ωt)
x2 (t) = A sin (∆ωt) sin (ωt)

32
On a ainsi des mouvements oscillatoires de pulsation ω dont l'amplitude est modulée par une
fonction qui oscille lentement avec la pulsation ∆ω . Cette modulation de l'amplitude est le phé-
nomène de battement qui apparait chaque fois que l'on a une superposition de deux mouvements
harmoniques de fréquence s très voisines (voir gure ci-dessous).

(a) (b)

Figure 17: Phénomène de battements

Exemple1

Figure 18

Solution

33
34
35
Exemple1

36
6 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté
6.1 Équations de Lagrange

6.2 Système masses-ressorts-amortisseurs

6.3 Impédance

6.4 Application

Exemple1

On considère le système à deux degrés de liberté représenté par la gure ci dessous. Il est constitué
par deux masses identiques M reliées par un ressort de raideur K . La seconde masse est reliée à un
bâti xe par un amortisseur de coecient de frottement visqueux α, tandis que la première masse
est soumise à une force sinusoïdale F1 de pulsation ω . Les deux masses glissent sans frottement
sur le plan horizontal. u1 et u2 représentent les positions respectives de chacune des masses par
rapport à l'équilibre.
1. Établir les équations diérentielles du mouvement pour les coordonnées u1 et u2 .
2. Dans le cas où α est négligeable devant M ω − Kω , calculer en régime permanent sinusoïdal
l'amplitude complexe V 2 de la vitesse de la seconde masse en fonction de l'amplitude de F1 .
3. En déduire l'amplitude complexe F 2 de la force transmise à l'amortisseur.
4. Calculer le coecient de transmission β =| FF 21 |.

Figure 19

Exemple2 (Examen Final, le 30 Mai 2017)

Solution

37
38
Références
[1] M. R. Spiegel, Theory and Problems of Theoretical Mechanics. Schaum's Outline, McGraw-
Hill, metric s.i ed éd., 1977.
[2] H. Djelouah, Vibration et ondes manuel de cours, Université des sciences et technologies
Houari Boumediene, 2011-2012.
[3] A. K. Zine, Formalisme de Lagrange et oscillations lineaires;Rappel de cours et problemes avec
solutions. Oce des Publications Universitaires, 2005.
[4] H. J. Pain, The Physics of Vibrations and Waves. Wiley, 6 éd., 2005.
[5] D. Wells, Schaum's outline of Lagrangian dynamics. McGraw-Hill, 1967.
[6] C. G. W. Benoit, Mécanique générale, nouvelle édition revue et augmentée. Presses polytech-
niques et romandes, 1998.

39