Université de KOUDOUGOU

IUT/ Génie Electrique

CH IV : Identification des systèmes

élémentaires
Dans le domaine de l'automatique, il est important de disposer d'un modèle adéquat
de l'installation à commander dans le but de mettre au point un régulateur
performant. Un tel modèle peut s'obtenir par modélisation physique; on parle alors de
modèle de connaissance. Cependant, il est souvent difficile, voire impossible, de
développer un tel modèle physique (fonction de transfert) dans la pratique
industrielle. Pour pallier à cette difficulté, l'automaticien doit développer des modèles
de représentation qui décrivent le comportement entrée-sortie du processus. On
appelle ainsi identification de systèmes dynamiques l'étape de modélisation
correspondante.
En résumé, nous cherchons à donner une représentation mathématique à un
processus réel. Cela, grâce à ses manifestations extérieures (entrées-sorties). Le
modèle qui sera obtenu sera une image approximative « au mieux » du système réel.

I- Généralités
I-1- Définition
Identifier un système, c’est déterminer à partir des connaissances et des mesures
disponibles la relation de cause à effet qui existe entre ces grandeurs d’entrée et de
sortie.
I-2- Objectif
L’objectif de l’identification est de déterminer un modèle du système, par exemple
une fonction de transfert. On peut chercher un modèle pour différentes raisons, mais,
dans le cadre de ce cours, on s’intéresse surtout à la détermination d’un modèle pour
la conception de système de commande.
Un tel modèle doit être le plus simple possible, mais doit représenter le mieux
possible le comportement mesurable du système.
Le modèle est obtenu par traitement des signaux issus de mesures sur les entrées et
sorties du système réel. Ces signaux sont toujours perturbés par des bruits, introduits
par les appareils de mesure (capteurs) ou résultants de processus internes au
système, qui n’est en fait jamais parfaitement linéaire. La qualité du modèle linéaire
obtenu est donc fortement dépendante du soin que l’on apporte à effectuer les
mesures et à filtrer les signaux utilisés.
I-3- Procédure d’identification
La procédure consiste à :
• soumettre le système à des signaux d’excitation connus, en vérifiant que ces
signaux n’atteignent pas les limites de saturation du système ;
• relever soigneusement la réponse à ces signaux ;
• interpréter la forme des signaux pour choisir une structure de modèle (ordre, retard
de la fonction de transfert) ;
• déduire de mesures sur les signaux des valeurs numériques des paramètres du
modèle ;
• valider le modèle en vérifiant, si possible à l’aide de signaux d’excitation différents,
que les réponses expérimentales du système et les réponses simulées du modèle
sont suffisamment proches.
En ce qui concerne les signaux d’excitation, on utilisera ici essentiellement les
signaux transitoires (surtout échelon) ou sinusoïdaux.

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II- Identification de systèmes élémentaires

II-1) Les systèmes du 1er ordre non retardés
Rappelons que la fonction de transfert d’un système du 1 er ordre non retardé est de
𝐾
la forme 𝐹 (𝑝) = (Voir ch 1)
1+𝜏𝑝
Sa réponse indicielle dans le domaine est comme suit :

✓ Le gain statique K est obtenu par le régime permanent, i-e par l’asymptote de
la réponse indicielle en +∞.
✓ La constante de temps 𝜏 est l’abscisse du point d’intersection de la tangente à
l’origine avec l’asymptote horizontale. Soit environ 63% de K.

II-2) Les systèmes du 1er ordre retardés

Rappelons que la fonction de transfert d’un système du 1 er ordre non
𝐾𝑒 −𝜏𝑃
retardé est de la forme 𝐹 (𝑝) =
1+𝑇𝑝
Sa réponse indicielle dans le domaine est comme suit :

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II-3) Les systèmes du 2nd ordre

II-3-a) Systèmes pseudo-périodiques
La forme canonique d’un système du 2 nd ordre se présente comme suit :
𝐾𝜔𝑛2
𝐹 (𝑝 ) = 2
𝜔𝑛 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2
La réponse indicielle d’un tel système est représentée sur le graphe ci-dessous :

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Pour les systèmes du 2nd ordre pseudo-périodique les paramètres à identifier sont :
- Le facteur d’amortissement ξ
- La pulsation propre non amortie 𝜔𝑛
- Le gain statique K
Nous pouvons les obtenir par les formules ci-dessous :

𝑦𝑚𝑎𝑥 −𝑦∞
On obtient graphiquement D1 par 𝐷1 % = 100 ∗
𝑦∞

II-3-b) Systèmes apériodiques

Prenons le cas du système représenté ci-dessous :

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−𝑡 −𝑡
𝜏1 𝜏2
La réponse indicielle est donnée par 𝑦(𝑡) = 𝐾(1 − 𝜏 𝑒 𝜏1 + 𝜏 𝑒 𝜏2 )
1 −𝜏2 1 −𝜏2
On cherche à obtenir 𝜏1 𝑒𝑡 𝜏2
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝜏1 𝜏2 𝜏
L’inflexion se produit quand = 0 i-e 𝑡𝑖 = ln ( 1 )
𝑑𝑡 2 𝜏1 −𝜏2 𝜏2
𝑥
𝜏2
En posant 𝑥 = et en remplaçant 𝑡𝑖 dans y(t) on a : 𝑦𝑖 = 1 − 𝑥 1−𝑥 (1 + 𝑥)
𝜏1
𝑦𝑖 est déterminé sur la courbe de la réponse indicielle.
𝑥
Pour déterminer 𝑥 on trace (voir figure ci-dessous) la courbe 𝑓(𝑥 ) = 𝑦𝑖 =1 − 𝑥 1−𝑥 (1 +
𝑥)

Dès qu’on a déterminé 𝑥 on peut déterminer 𝜏1 en mesurant la pente de la tangente

au point d’inflexion de la réponse indicielle.
On obtient 𝜏2 par la relation 𝜏2 = 𝑥𝜏1

III) Les systèmes d’ordre supérieur à 2

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❖ Méthode de Strejc
Cette méthode a pour but de mettre à la disposition de l’automaticien une méthode
pratique d’identification. Elle est facile à mettre en œuvre et donne des résultats
corrects à l’échelle d’applications industrielles.
Le domaine d’application de cette méthode se limite aux systèmes apériodiques
d’ordre supérieur à deux.
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
La forme de la fonction de transfert est :𝐹(𝑝) = (1+𝑇𝑝)𝑛
L’identification consistera à déterminer les paramètres K,T,n et 𝜏.
Strejc propose de relever sur la réponse indicielle du système, l’ordonnée du point
d’inflexion 𝑦𝑖 , ainsi que les grandeurs 𝜏 ,𝑇𝑢 𝑒𝑡 𝑇𝑎 comme le montre la figure suivante

Le tableau suivant permettra de déterminer les caractéristiques du modèle de Strejc

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𝑇
Le rapport 𝑇𝑢 ou l’ordonnée du point d’inflexion yi permettent de déterminer l’ordre n.
𝑎
On prend la valeur n du point correspondant à la valeur immédiatement inférieure au
𝑇 𝑇
rapport 𝑇𝑢 . Sur la même ligne on pourra déterminer T à partir de 𝑇𝑎 .
𝑎
𝑇𝑢
Quand le rapport calculé à partir des mesures sur la réponse indicielle ne
𝑇𝑎
correspond pas exactement à une valeur du tableau ci-dessus, il faut corriger la
valeur de 𝜏 mesurée.
Exemple :
Supposons les mesures suivantes réalisées sur une réponse indicielle : K=1,5 ; 𝜏 =
1𝑠 ; 𝑇𝑢 = 2,5𝑠 ; 𝑇𝑎 = 10𝑠
𝑇
On a alors : 𝑇𝑢 = 0,25. On ne retrouve pas cette valeur dans le tableau. La valeur
𝑎
𝑇
immédiatement inférieure est 0,218 ; ce qui correspond à n=3 et 𝑇𝑎 = 3,7 par suite
T=2,7s.
La mesure de Ta n’est pas affectée par une erreur sur la détermination de 𝜏. Par
contre celle de 𝑇𝑢 est affectée. Si 𝜏 est mal estimé, alors le paramètre 𝑇𝑢 mesuré
comporte une part de retard pur : on a dans ce cas mésuré 𝑇𝑢 + 𝜏𝑐 au lieu de 𝑇𝑢 .
𝜏
L’erreur induite est e=0,25-0,218=0.032=: 𝑇 𝑐
𝑎
On déduit que 𝜏𝑐 = 0,32𝑠
1,5𝑒 −1,32𝑝
Ainsi ce système peut être modélisé par la fonction de transfert : 𝐹 (𝑝) =
(1+2,7𝑝)3

NB : Il existe encore d’autres méthodes d’identification que nous n’avons pas

développé dans ce cours

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