TP I1 Asservissement PTSI 2021-2022

Classe et Groupe TP : Binôme : date :

TRAVAUX PRATIQUES SI
Asservissement : Identifications et modélisation de SA

COMPETENCES VISEES

▪ Compréhension de la fonction d’asservissement de systèmes

▪ Modélisation SCILAB

PRE-REQUIS

SITUATION DANS LA PROGRESSION

Second semestre, Première année : Asservissement

SUJET DU TP
▪ Découverte et description de la fonction d’asservissement dans 4 systèmes différents
▪ Observation expérimentale des réponses temporelles à une consigne de type échelon
▪ Modélisations via le logiciel SCILAB

MATERIEL MIS EN OEUVRE

▪ MAXPID
+ PC de pilotage (TP-PRESI-04) > login : btse / mot de passe : bts2016
+ 1 clé plate taille 27+ 3 masses (disques fendus)
▪ COMAX + masses
▪ Drone D2C
▪ Cordeuse à raquette + PC de pilotage > login : btse / mot de passe : bts2016
▪ Scilab 5.5.2, dont Xcos et bibliothèque CPGE

1. OBJECTIFS

Ce TP a pour objectifs :
- de découvrir expérimentalement le principe d’un asservissement sur différents systèmes
- d’identifier le modèle représentant le mieux la réponse temporelle réelle de chaque système, grâce
au logiciel Scilab
- de décrire sur différents systèmes une fonction d’asservissement

E. Rodriguez 1 (v3)
TP I1 Asservissement PTSI 2021-2022

2. RELEVES EXPERIMENTAUX DES REPONSES A UN ECHELON

Sur chaque système étudié, relever les réponses temporelles expérimentales à un échelon de consigne (échelon en
position linéaire, position angulaire, effort, ou vitesse angulaire, selon le système)

2.1 Maxpid

Configuration : Maxpid horizontal, 3 disques de masse.

Réglages PID : Kp=10 (« Gain proportionnel ») ; Ki=0 (« Gain intégré ») ; Kd=0 (« Gain dérivé »)
Consigne : échelon de +45° sur la position angulaire du bras, depuis la position initiale 10°
Cf. la documentation technique « Maxpid notice simplifiée.pdf »

a) Relever la réponse temporelle, puis reproduire ci-dessous la consigne et la courbe de cette réponse
temporelle.

E. Rodriguez 2 (v3)
TP I1 Asservissement PTSI 2021-2022

b) Comment ce système assure-t-il la fonction d’asservissement étudiée ? Description succincte (composants…)

Conseil : Pour les questions c) et d) suivantes, traitez d’abord les Parties 3 et 4 (tutoriels Scilab) pour vous familiariser
avec les réponses temporelles de différentes fonctions transfert.

c) Proposer le modèle reproduisant le mieux la réponse temporelle réelle tracée ci-dessus. Donner ce modèle
sous la forme d’une fonction de transfert du 1er ou 2d ordre (valeurs numériques de ses coefficients) [cf. 5.].

d) Pour ce modèle proposé, tracer d’une autre couleur ci-dessus sa réponse temporelle à l’échelon de consigne
demandé. Ce modèle reproduit-il fidèlement la réalité ?

E. Rodriguez 3 (v3)
TP I1 Asservissement PTSI 2021-2022

2.2 Comax

➢ Présentation vidéo

Configuration étudiée : 2 disques de masse 1kg chacun, réglages PI par défaut

Consigne : « Mode d’asservissement : VITESSE », échelon de +2000rpm (vitesse moteur)

• Démarrer l’EMP CoMax en cliquant sur et parcourir le menu « Le Contexte ».

• L’interface CoMAX étant lancée, cliquer sur Connexion puis sur Activation (boutons de sélection en haut à
gauche de l’écran). L’axe se positionne par défaut en position Basse.
• Placer les 2 disques sur le support à côté de la poignée, puis les sécuriser avec la pince adéquate.

• En cliquant sur l’icône , commander l’axe en position Inter.

• Dans l’interface, sélectionner l’icône puis préparer les

acquisitions en cliquant sur , puis sur l’icône et

sélectionner « Asservissement de Vitesse ».

• Solliciter l’axe par une consigne de vitesse de 2000 tr/min.

E. Rodriguez 4 (v3)
TP I1 Asservissement PTSI 2021-2022

• Réaliser l’acquisition selon cette sollicitation.

On obtient les tracés de la consigne et de la réponse temporelle.

a) Relever la réponse temporelle, puis reproduire ci-dessous la consigne et la courbe de cette réponse
temporelle.

b) Comment ce système assure-t-il la fonction d’asservissement étudiée ? Description succincte (composants…)

E. Rodriguez 5 (v3)
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Conseil : Pour les questions c) et d) suivantes, traitez d’abord les Parties 3 et 4 (tutoriels Scilab) pour vous familiariser
avec les réponses temporelles de différentes fonctions transfert.

c) Proposer le modèle reproduisant le mieux la réponse temporelle réelle tracée ci-dessus. Donner ce modèle
sous la forme d’une fonction de transfert du 1er ou 2d ordre (valeurs numériques de ses coefficients) [cf. 5.].

d) Pour ce modèle proposé, tracer d’une autre couleur ci-dessus sa réponse temporelle à l’échelon de consigne
demandé. Ce modèle reproduit-il fidèlement la réalité ?

E. Rodriguez 6 (v3)
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2.3 Cordeuse

Configuration : 1 brin de cordage attaché au capteur d’effort du cadre à une extrémité, et pincé dans les mors du bras
de tension à l’autre extrémité.
Consigne : échelon de force de 25kgf. (NB : le kilogramme-force kgf est une unité de force différente du Newton N)
Cf. la documentation technique papier dans le classeur « Cordeuse »
Rq : Pour lancer l’acquisition dans le logiciel SP55, il faut appuyer sur le « Bouton départ » du boîtier DMS blanc.

a) Relever la réponse temporelle, puis reproduire ci-dessous la consigne et la courbe de cette réponse
temporelle.

E. Rodriguez 7 (v3)
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b) Comment ce système assure-t-il la fonction d’asservissement étudiée ? Description succincte (composants…)

Conseil : Pour les questions c) et d) suivantes, traitez d’abord les Parties 3 et 4 (tutoriels Scilab) pour vous familiariser
avec les réponses temporelles de différentes fonctions transfert.

c) Proposer le modèle reproduisant le mieux la réponse temporelle réelle tracée ci-dessus. Donner ce modèle
sous la forme d’une fonction de transfert du 1er ou 2d ordre (valeurs numériques de ses coefficients) [cf. 5.].

d) Pour ce modèle proposé, tracer d’une autre couleur ci-dessus sa réponse temporelle à l’échelon de consigne
demandé. Ce modèle reproduit-il fidèlement la réalité ?

E. Rodriguez 8 (v3)
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2.4 Drone D2C

Configuration et consigne :

a) Conditions d’expérimentation « pupitre » et « système » b) Conditions d’expérimentation « choix boucle »

- système branché ; interrupteur « 0/1» sur 0 , « Arrêt
Général » déverrouillé.
- connexion USB avec le PC en place ;
- 3 cavaliers noirs commande moteurs et bloqueur en place.
- 2 cavaliers rouges alimentation moteurs en place.
- tige de mesure d’effort enlevée ; et et : boucle « gyro »
- porte d’accès aux moteurs initialement fermée ;
- bouton « commande bloqueur » sur « tangage libre » ;
- bouton « PC/MANU » sur PC
- bouton BO/BF sur « Boucle fermée » ;
- potentio « Commande moteurs » en position gauche (0%) ;
- potentio. « Commande Tangage » en position centrale ;
- enfin, interrupteur « 0/1» sur 1.

0.001

0.1

Puls-Fd = 0

-
c) Conditions d’expérimentation : « affichage » d) Condition d’expérimentation : « consignes »
(cliquer sur « commandes » si pas d’accès direct)
monitorer : « gyromètre » et « consigne boucle » :

- pulse
- consigne initiale : 0 ; consigne finale 30°/s [ou -30°/s selon la
position initiale] ; temps pulse : 2 s ; temps mesure : 10s ;
- point de fonctionnement des moteurs : Gaz à 27 (%)

Pour information : Une fois la mesure réalisée, les résultats

seront enregistrés dans un fichier (à nommer préalablement) 10.00
et une fenêtre de post-traitement s’affichera ; un accès aux
27
résultats enregistrés est toujours possible ultérieurement avec
l’icône « Affichage Mesures » :
- Ouvrir la porte ; Positionner manuellement le balancier du
côté du départ (inclinaison gauche si consigne positive ;
inclinaison droite si consigne négative), (*)
- fermer la porte et cliquer sur « mesure » : donner un nom
au fichier ; la mise en mouvement se fait dès le clic sur
« Enregistrer »

(*) Position initiale du « bras double-hélice » : incliné, baissé vers la gauche (> MOTEURS A L’ARRET, utiliser la tige
à travers la grille si nécessaire)

E. Rodriguez 9 (v3)
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a) Relever la réponse temporelle, puis reproduire ci-dessous la consigne et la courbe de cette réponse
temporelle.

b) Comment ce système assure-t-il la fonction d’asservissement étudiée ? Description succincte (composants…)

Conseil : Pour les questions c) et d) suivantes, traitez d’abord les Parties 3 et 4 (tutoriels Scilab) pour vous familiariser
avec les réponses temporelles de différentes fonctions transfert.

c) Proposer le modèle reproduisant le mieux la réponse temporelle réelle tracée ci-dessus. Donner ce modèle
sous la forme d’une fonction de transfert du 1er ou 2d ordre (valeurs numériques de ses coefficients) [cf. 5.].

d) Pour ce modèle proposé, tracer d’une autre couleur ci-dessus sa réponse temporelle à l’échelon de consigne
demandé. Ce modèle reproduit-il fidèlement la réalité ?

E. Rodriguez 10 (v3)
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Dans la Partie 5 suivante, chacune des réponses expérimentales obtenues (§2.1, §2.2, §2.3, §2.4) sera analysée, pour
proposer grâce à Scilab un modèle la représentant au mieux.

Les Parties 3 et 4 suivantes vont vous donner les bases pour définir dans Scilab des modèles simulant les réponses
temporelles de systèmes asservis.

3. Etude d’une fonction transfert du 1er ordre avec Scilab

(source : M. Royo)
3.1 Définitions

Entrée e(t) Sortie s(t)

Système du premier ordre : Un système est dit linéaire invariant du premier ordre si la réponse s(t) est liée à
l’excitation e(t) par une équation différentielle linéaire à coefficients constants du premier ordre :
 (ds/dt) + s(t) = K.e(t), où K et  sont des constantes.

Exemple : établissement de la tension dans un circuit RC, où e(t) est la tension d’entrée, s(t) la tension de sortie.

e(t) : échelon u0 s(t) Si K = 4

4 u0

u0
t t

La tension de sortie ne s’établit pas de façon instantanée. La vitesse d’établissement de cette tension dépend de la
constante de temps.

La pente de la courbe à l’origine est égale à K/

La valeur finale est égale à K u0

En automatique, on utilise des équations polynomiales : on transforme l’équation différentielle en équation

polynomiale dans le domaine de Laplace.

L’équation temporelle  (ds/dt) + s = A0 e devient alors  p S(p) + S(p) = A0 E(p)

Entrée E(p) K Sortie S(p)

-------------
1+p

3.2 Découverte du logiciel - Etude de la fonction de transfert H(p) = 2 / (1+0.05p)

E(p) 2 S(p)
-------------
1 + 0,05 p

3.2.1 Etude temporelle

Construction du schéma bloc sous Scilab :

E. Rodriguez 11 (v3)
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L’environnement Général

--> entrée

•
• applications / Xcos,
• -->xcos

•
•

E. Rodriguez 12 (v3)
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Exemple de construction d’un diagramme simple.

Charger la bibliothèque « CPGE ». Deux méthodes :

• Soit : ouvrir puis exécuter le fichier « loader.sce » depuis la fenêtre principale Scilab > Menu/Ouvrir un

fichier/C:(disque local)/…/CPGE/loader.sce, puis . Puis fermer et rouvrir Scilab. Relancer Xcos, « CPGE » doit
désormais apparaître dans le navigateur de palettes (si non, suivre la 2 méthode ci-dessous).
è

• Soit : dans Scilab, menu Applications / Gestionnaire de Modules-ATOMS, une nouvelle fenêtre ATOMS s’ouvre, cliquer
sur « Education » puis « CPGE », enfin bouton « Installer » en bas de la fenêtre. Puis fermer et rouvrir Scilab. Relancer
Xcos, « CPGE » doit désormais apparaître dans le navigateur de palettes.

Diagramme à réaliser dans la fenêtre d’édition de Xcos :

désignation représentation Sous-palette

Disposez les blocs dans la fenêtre d’édition. Pour relier les ports d’entrée et de sortie entre eux, cliquez sur la sortie (flèche noire)
du bloc STEP-FUNCTION et en maintenant le bouton de la souris appuyé, reliez au port d’entrée du bloc CLR, un carré vert apparaît
en surbrillance pour indiquer que le lien est correct.

Renseigner les paramètres des blocs : clic droit / Paramètres du bloc

Echelon = Fonction =

Sortie = Etude temporelle =

E. Rodriguez 13 (v3)
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Simuler le système en BO.

Lancer la simulation , on obtient la réponse temporelle en boucle ouverte à un échelon unitaire.

A l’aide de cette courbe déterminer une méthode permettant de

repérer les valeurs de K et de . Pour obtenir les valeurs exactes des
Au bout de combien de temps la sortie atteint-elle 95% de sa valeur coordonnées des points : Edition /
finale ?
Quel rapport avec la constante de temps ? En modifiant la valeur de Démarrer le gestionnaire de datatips
la constante de temps dans la transmittance, trouve-t-on toujours le Puis clic gauche sur la courbe
même résultat ? (Adapter la durée de simulation si besoin !)

Simulation en boucle fermée.

Modifier le schéma pour la simulation en

boucle fermée :

équivalent à :

(schéma-bloc à ne pas représenter dans Scilab)

Objectif : Déterminer Kbf et Tbf du schéma équivalent :

désignation représentation Sous-palette

E. Rodriguez 14 (v3)
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Réaliser les liaisons entre blocs.

Renseigner les paramètres de fonctions : clic droit / Paramètres du bloc

Sommateur =

Lancer la simulation , on obtient la réponse suivante :

Déterminer sur la courbe les nouvelles valeurs Kbf et Tbf.

Calculer la FTBF (fonction de transfert en boucle fermée) et comparer les valeurs mesurées et calculées.

E. Rodriguez 15 (v3)
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3.2.2 Etude d’une fonction de transfert particulière du premier ordre

Nous allons prendre H(p) = 1 / ( 1 + .p ) avec  constante de temps = 0.2 s

Tracer la réponse à un échelon de 1 V, du système modélisé par H(p) sans boucle retour. Choisir une durée de simulation de 6 fois
la constante de temps.
Sur la courbe, mesurer la valeur atteinte par notre système en % pour une abscisse t =  .
Sur la courbe, mesurer la valeur atteinte par notre système en % pour une abscisse t = 3 . 
A l’aide de votre cours, retrouver cette valeur par le calcul.

E. Rodriguez 16 (v3)
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Maintenant, nous allons mettre en évidence l’effet de K et l’effet de τ

en faisant varier leurs valeurs :

A partir du menu Simulation (ou clic droit sur la grille), Modifier le

contexte, définir les variables K et τ comme ci-contre:

Modifier le diagramme

désignation représentation Sous-palette

Renseigner les paramètres du bloc PARAM_VAR : clic droit /

Paramètres du bloc

Rem : K va prendre les valeurs 1, 2 et 3.

 va prendre les valeurs 0.2, 0.4 et 0.6 (en s)

Tracer la réponse temporelle à un échelon de 1V.

Observer les valeurs atteintes à «  » puis à « 3 .  » en % . Que
remarquez-vous ?
Décrire l’effet de K puis de .
(pour information) Procédure d’enregistrement des résultats :

Dans la fenêtre figure = Fichier / Exporter vers… / .JPEG

Entrer un « NOM » ; Enregistrer

Vous avez une image que vous pouvez insérer dans

un document word par exemple, et ainsi réaliser un
compte rendu.

E. Rodriguez 17 (v3)
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4. Etude d’une fonction transfert du 2d ordre avec Scilab

(source : M. Royo)

Données :
La forme canonique des fonctions de transfert du 2° ordre est de la forme :

K avec K le gain
2 p2  le coefficient d’amortissement
1+ p+ 0 la pulsation propre
0 02

Soient les trois fonctions de transfert suivantes :

4 4 4
H1 (p) = H2 (p) = H3 (p) =
1 + 0.12p+0.002p2 1 + 0.026p+0.0003p2 1 + 0.00114p+0.000027p2

Compléter le tableau suivant.

Rappel : Pulsation propre = 0 = 2*π / T avec T la période de l’oscillation

« Réponse indicielle » = Réponse temporelle à un échelon
Le séparateur décimal dans Scilab est le point (.) et pas la virgule (,)

H(p) H1(p) H2(p) H3(p)

Allure de la
réponse indicielle
en boucle ouverte

Pulsation propre 0
BO
(calcul et mesure)

Coefficient 
amortissement BO
(calcul)

Conclusion sur la
forme de la
réponse indicielle
en fonction de 

Allure de la
réponse indicielle
en boucle fermée

Conclusion sur
l’effet de la
fermeture de
boucle sur la
réponse indicielle

E. Rodriguez 18 (v3)
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5. IDENTIFICATION DES MODELES SUR LES REPONSES EXPERIMENTALES

Pour chacune des réponses temporelles expérimentales de la Partie 2, proposez un modèle (fonction de
transfert du 1er ou 2d ordre) reproduisant au mieux cette réponse expérimentale, et identifiez les
paramètres de chaque modèle, grâce au logiciel Scilab.

Reportez vos modèles (équations et courbes temporelles à un échelon) sur les graphiques des
courbes tracées dans la Partie 2.

Méthodes d’identification 1er ordre / 2d ordre :

E. Rodriguez 19 (v3)
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E. Rodriguez 20 (v3)
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E. Rodriguez 21 (v3)
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E. Rodriguez 22 (v3)
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Quelle que

E. Rodriguez 23 (v3)