Scribd Logo
Importer

Bienvenue sur Scribd !

  • 2 vues

    BioLab-programmes

    Transféré par

    cseoemindustry

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

    BioLab-programmes

    Transféré par

    cseoemindustry
    2 vues7 pages

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Formats disponibles

    PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

    Avez-vous trouvé ce document utile ?

    Ce contenu est-il inapproprié ?

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
    Télécharger au format pdf ou txt
    2 vues7 pages

    BioLab-programmes

    Transféré par

    cseoemindustry

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
    Télécharger au format pdf ou txt
    Vous êtes sur la page 1sur 7

    Exemples de programmes Labview

    Les programmes VI présentés ci-après, utilisent les composants de la bibliothèque TXLAB pour
    accéder au contrôleur Robo TX.

    Programme N°1 : Test du port de branchement du boitier USB2Dynamixel

    Nom du VI : « Test-ports.vi »

    Précisions sur le fonctionnement :


    Après avoir appuyé sur le bouton INIT, le programme effectue une boucle pour tester
    à tour de rôle les ports COM de 1 à 40. La vitesse de transmission est réglable (1 =
    vitesse maximale par défaut) ainsi que le numéro de port maximal à tester (N°40 par
    défaut). Si un port valide est trouvé, la boucle est stoppée.
    L’appui sur la touche STOP met fin au programme.

    Diagramme et face avant :

    Le boitier USB2Dynamixel a été


    trouvé sur le port 31.
    Diagramme si appui sur la touche INIT

    Diagramme si appui sur la touche STOP


    Programme N°2 : Test la présence de servomoteurs et de capteurs sur le bus TTL

    Nom du VI : « Ping servos.vi »

    Précisions sur le fonctionnement :


    Le programme initialise d’abord la connexion avec le boitier USB2Dynamixel (port
    COM 31 par défaut à modifier éventuellement, vitesse de communication maximale).
    Chaque identificateur de servomoteur ou capteur est ensuite testé manuellement en
    faisant varier l’entrée « ID servo ». Le code de statut de la communication est affiché
    (voir plus haut la fonction « dxl_get_result » pour les codes de statut disponibles).
    Si le code renvoyé est 1 (Paquet d’instructions reçu avec succès) le voyant « Servo
    présent » s’allume).
    Si le code renvoyé est 2 (Erreur lors de la transmission du paquet d’instructions) le
    voyant « Bus non alimenté » s’allume.

    Diagramme :

    Face avant :

    Programme N°3 : Test automatiquement la présence de 5 servomoteurs.

    Nom du VI : « Ping 5 servos.vi »

    Précisions sur le fonctionnement :


    Ce programme est une vaviante du programme précédent. Une boucle est effectuée 5 fois
    pour un test sur les cinq premier ID (ce qui correspond aux 5 sermomoteurs de la boite
    « BIOLOID Beginner Kit »). Le résultat est affiché sous forme de 5 leds.
    Diagramme :

    Face avant :

    Programme N°4 : Identifie si l’élément connecté est un servomoteur ou un capteur.

    Nom du VI : « Servo ou capteur.vi »

    Précisions sur le fonctionnement :


    Le programme suivant effectue une lecture dans la mémoire de l’élément branché sur le
    bus. Le numéro de modèle identifiant les appareils branchés sur le bus Dynamixel se situe à
    l’adresse 0x00 et est codé dur deux octets (voir documentations sur le servomoteur AX12 et
    sur le capteur tout-en-un AX-S1). Les numéros sont les suivants :
     12 pour le servomoteur AX12
     13 pour le capteur tout-en-un AX-S1
    La fonction « dxl_read_word » renvoie un mot de deux octets depuis la mémoire de
    l’élément connecté sur le bus ; elle est associée à la fonction dxl_get_result qui permet de
    contrôler si la lecture est bien valide et a été effectuée avec succès.

    Remarque : sur la boite BIOLOÏD Beginner Kit, les servomoteur AX12 on les ID 1 à 5 et le
    capteur tout-en-un AX-S1 à l’ID 100.
    Diagramme :

    Face avant :

    Programme N°5 : Récupération de la température et tension d’alimentation d’un servomoteur

    Nom du VI : « température et tension servo.vi »

    Précisions sur le fonctionnement :


    Ce programme récupère depuis la mémoire d’un servomoteur connecté sur le bus, le
    firmware installé, la température interne et la tension d’alimentation de ce dernier. Ces
    différentes données sont stockées aux adresses suivantes :
     Firmware : adresse 0x02 ; un octet
     Température : adresse 0x42 ; un octet
     Tension : adresse 0x43 ; un octet
    Voir documentation sur le servomoteur AX12 pour plus de renseignements.
    La lecture de la valeur mémoire d’un octet est traitée par le sous-programme « LIT OCTET »
    repéré sur le diagramme par l’icône

    Ce sous-programme (DynaUSB
    – lit octet.vi) traite la lecture d’un
    octet et le contrôle de la validité
    de la transmission (voir
    explications données dans le
    programme N°4). A partir de l’ID
    du servomoteur et de l’adresse à
    lire dans sa mémoire, il renvoie
    la valeur de l’octet lu et deux
    indicateurs booléens indiquant
    s’il y a eu une erreur et une réponse.

    Dans le programme principal (voir diagramme ci-dessous), si l’indicateur « Pas d’erreur »


    renvoie la valeur vrai, la valeur lue est traitées et affichée ; sinon elle est remplacée par la
    valeur zéro.

    Diagramme :

    Face avant

    Programme N°6 : Affichage et modification de l’état de la LED du servomoteur AX12

    Nom du VI : « Allumage LED.vi »

    Précisions sur le fonctionnement


    Le programme récupère l’état d’allumage de la LED situé à l’adresse 25 du servomoteur
    grâce à la fonction « LIT OCTET » (vue précédemment). Un bouton ON/OFF permet de
    modifier cet état par écriture à l’adresse 25. Le déclenchement de la modification est
    effectué à condition que l’état effectif de la LED et la position du bouton ON/OFF soient
    différents grace à une structure condition.
    L’écriture vers la mémoire du servomoteur se fait avec la fonction « dxl_write_byte ». comme
    pour la lecture le contrôle de validité de l’écriture se fait ensuite grâce à la fonction
    « dxl_get_result ».
    Diagramme :

    Face avant :

    Programme N°7 : Rotation variable du servomoteur AX12 en mode « roue »

    Nom du VI : « Moteur en mode roue.vi »

    Précisions sur le fonctionnement :


    Le programme configure d’abord le servomoteur en mode « roue » en initialisant les
    adresses 06 (Angle limite CW) et 08 (Angle limite CCW) à la valeur 0 (voir documentation
    sur le servomoteur AX12+). Un bouton circulaire permet ensuite de régler la vitesse et un
    inverseur le sens de rotation. La valeur calculée à partir de ces deux entrées est écrite à
    l’adresse 32 (Vitesse de déplacement).
    Comme pour le programme N°5, le sous-programme « ECRIT MOT » (DynaUSB – Ecrit
    mot.vi), permet d’écrire un mot de deux octets à une adresse du servomoteur et de contrôler
    la validité de l’opération.

    Diagramme :
    Face avant :

    Vous aimerez peut-être aussi