Chapitre 1

Cinématique du point

Sommaire
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Quelques définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Système de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Les coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Les coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Les coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Trajectoire et repère de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Cinématique dans le repère cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Cinématique dans le repère cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.9 Cinématique dans le repère sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.1 Introduction
La cinématique permet de décrire l’évolution d’un mobile (un point ou un ensemble de points) au
cours du temps, sans s’intéresser aux causes du mouvement. On se posera les questions suivantes :
– où se trouve l’objet ? −→ (Notion de repérage).
– Est-il immobile ? Ou est-ce qu’il bouge, comment ? rapidement ou lentement ? −→ (Notion de
vitesse)
– Va-t-il de plus en plus vite ? ou, au contraire freine-t-il ? −→ (Notion d’accélération)
– Quelle est la nature de sa trajectoire ? etc.
Avant d’aller plus loin nous allons nous entendre sur certains termes que nous allons utiliser.

1.2 Quelques définitions

Espace utilisé
En mécanique du point matériel (et en mécanique du solide) dans allons travailler dans deux
espaces :

6
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 7

– L’espace qui nous entoure. Il est représenté par un espace affine 1 euclidien 2 de dimension 3
noté E ;
→
−
– L’espace vectoriel de dimension 3, noté E , associé à E .
– Nous aurons à manipuler les points et les vecteurs : les points sont définis dans l’espace affine
→
−
E , et les vecteur dans l’espace vectoriel E .

Point matériel
Du point de vue mathématique, nous entendons par point matériel, un point géométrique associé
à un système de corps dont la position est parfaitement déterminée par la donnée de trois coordon-
nées (dans l’espace affine à 3 dimension E ) et d’un paramètre temporel t : M (t) (x (t) , y (t) , z (t)).
Du point de vue physique, on appelle point matériel, tout solide dont les dimensions négligeables
rapport à l’échelle à laquelle on se place. Dans la pratique on représente un corps quelconque par
son centre de gravité (un point) auquel est associée toute sa masse.

Notion de référentiel
Définition : On appelle référentiel (R) l’association d’un ensemble de points rigidement liés les uns aux
autres forment un solide au sens mécanique du terme, permettant de définir un repérage des espaces et d’une
échelle de temps permettant de définir un repérage des instants et des durées.

Référentiels particuliers : les référentiels « Galiléens »

Définition : les référentiels Galiléens sont des référentiels en mouvement de translation rectiligne et uni-
forme par rapport au référentiel de Copernic.

Le référentiel de Copernic est le référentiel dont l’origine est au barycentre du système solaire et dont
les axes sont dirigés vers trois étoiles fixes. Dans la pratique on définit un référentiel par un solide.
Par exemple la terre, on parlera de référentiel terrestre. Nous reviendrons sur la notion de référentiel
dans les chapitre suivants.

Référentiel absolu, référentiel relatif

Par hypothèse, on choisira un référentiel donnée (R) considéré comme fixe pour les mouvements
que l’on étudie. Ce référentiel sera dit référentiel absolu.
Tout autre référentiel (R’) en mouvement par rapport au référentiel (R) sera dit relatif.
Un point matériel en mouvement pourra être caractérisé par :
– Son mouvement par rapport à (R) dit mouvement absolu
– Son mouvement par rapport à (R’) dit mouvement relatif
Exemple : mouvement d’un étudiant dans un bus Sotral en mouvement sur la route nationale N◦ 1.
On peut définir un mouvement relatif associé au référentiel (R’) liée au Bus et en mouvement absolu
par rapport à un référentiel absolu lié à la route.
1. C’est-a-dire formé de points
2. On peut définir la distance entre deux points
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 8

Repère
Un repère d’espace permet d’introduire la notion de coordonnées. On appelle repère, tout sys-
tème d’axe rigidement liés (R). Pour un même référentiel (R), on peut définir une infinité de repère
différents.

Postulat Newtonien
En mécanique classique, on fait l’hypothèse importante suivante :
Loi : le temps est considéré comme absolu. Autrement dit, le temps est le même dans tous les référentiels
Galiléens.
Considérons deux référentiels Galiléens (R) et (R’), en mouvement de translation uniforme l’un
par rapport à l’autre. Deux événements qui paraissent simultanés à un observateur lié à (R), sont
également simultanés pour tout autre observateur lié à (R’).
Ceci n’est plus valable quand les vitesses des objets sont non négligeables devant la célérité de la
lumière c = 300000 km/s. Dans ce cas la mécanique classique cède la place à la théorie de la relativité
restreinte.

1.3 Système de coordonnées

Pour résoudre tout problème de physique et notamment de la mécanique, il est nécessaire de
−−→
repérer un point M dans l’espace. Il faut connaître les composantes du vecteur position OM et des
vecteurs qui pourront s’en déduire (vitesse → −v , accélération →
−
a , ...).
3
On choisira donc un repère , c’est-a-dire un système d’axe lié au référentiel. Il est constitué d’un
point origine O, et d’une base constitué de trois vecteurs non colinéaires. On détermine les compo-
santes des vecteurs dans ce repère. Les composantes du vecteur sont appelées les coordonnées. En
général on distingue trois repères usuels : les repères cartésien, cylindrique et sphérique. Le choix du
repère dépend de la géométrie du problème.

1.3.1 Les coordonnées cartésiennes

Ce sont les composantes d’un point dans un repère cartésien. Ce dernier est formé d’une origine
O et de trois axes Ox, Oy, Oz formant un trirectangle direct de vecteurs unitaire →
−
u x, →
−
u y, →
−
u z . un point
M est repéré par ses coordonnées x, y, z telle que :
−−→
OM = x→
−
u x + y→
−
u y + z→
−
uz (1.1)
avec x = OP , y = OQ, z = OR (Fig 2.3). P, Q, R sont les projections orthogonaux de M sur les axes
Ox, Oy, Oz respectivement. Le triplet de vecteurs unitaires →−u x, →
−
u y, →
−
u z est la base associé au repère
cartésien.
3. Notons qu’a un référentiel, on peut associer plusieurs repères différents
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 9

F IGURE 1.1 – Coordonnées cartésiennes

1.3.2 Les coordonnées cylindriques

Considérons un point M dans un repère cartésien (O, x, y, z). Soit m le projeté orthogonal de M
−−→ −
u ρ le vecteur unitaire de Om, →
sur le plan xOy. Soit →
− u θ le vecteur unitaire situé dans le plan xOy et
directement perpendiculaire à → −u ρ . Soit ρ = Om, z = mM et θ = (→ −u x, →
−
u ρ ). On a
−−→ −→ −−→
OM = om + mM = ρ→
−
u ρ + z→
−
uz (1.2)
ρ ∈ R+ , 0 ≤ θ ≤ 2π et z ∈ R.
L’ensemble des coordonnées (ρ, θ, z) constitue les coordonnées cylindriques de M. θ est l’angle
polaire. La base formée par les vecteurs (→ −u ρ, →
−
u θ, →
−
u z ) est appelée repère cylindrique.
Si M ∈ (xOy), alors z = 0. Le point M est repéré par les coordonnées (ρ, θ) dites polaires. La base
(→
−
u ρ, →
−
u θ ) est appelé base polaire. Le repère défini par cette base est appelé repère polaire.

F IGURE 1.2 – Coordonnées cylindriques

Relations entre coordonnées cylindriques et cartésiennes

On a :

 x = OP = Omcosθ

y = OQ = Omsinθ avec Om = ρ

z = OR

CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 10

D’où

x = ρcosθ, y = ρsinθ et z=z

Expression des vecteurs unitaires de la base polaire en fonction de →
−
u x et de →
−
uy
Les vecteurs de la base polaire peuvent s’exprimer en fonction de ceux de la base cartésienne
comme suit :
→
−
u ρ = cosθ→
−
u x + sinθ→
−
(
uy
→
−
u θ = −sinθ u x + cosθ→
→
− −uy

1.3.3 Les coordonnées sphériques

Considérons un point M dans un repère cartésien (Oxyz). Soit m le projeté orthogonal de M sur
−→ −−→ −→ −−→
le plan xOy. Soient r = OM , θ = Oz, OM et ϕ = Ox, Om .
−−→ −
Soient →
−u r le vecteur unitaire de OM , →
u θ le vecteur unitaire perpendiculaire à →−u r dans le sens de
θ et situé dans le plan (Oz, OM ) et u le vecteur unitaire formant un trièdre direct avec →
→
−
ϕ
−u et →
r
−
u .
θ
Les coordonnées (r, θ, ϕ) sont appelées les coordonnées sphériques avec r ∈ R+ , 0 ≤ θ ≤ π et
0 ≤ θ ≤ 2π.
Les vecteurs (→−
u r, →
−
u θ, →
−
u ϕ ) forme la base sphérique. Le repère défini par cette base est appelé
repère sphérique. Le vecteur position s’écrit :
−−→
OM = r→
−
ur

F IGURE 1.3 – Coordonnées sphériques

Relation entre coordonnées sphériques et cartusiennes

x = OP = Omcosϕ
y = OQ = Omsinϕ , avec Om = OM sinθ
z = OR = OM cosθ
Comme OM = r, on a :

 x = rsinθcosϕ

y = rsinθsinϕ

z= rcosθ

CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 11

Expression des vecteurs unitaires de la base sphérique en fonction de ceux de la base cartésienne :
→
− sinθcosϕ→−u x + sinθsinϕ→
−
u y + cosθ→
−

 ur =
 uz
→
−
uθ = →
− →
− →
−
cosθcosϕ u x + cosθsinϕ u y − sinθ u z
 →−u ϕ = −sinϕ→ −u x + cosϕ→−

uy
Dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à un angle
Considérons les vecteurs unitaires →
−
u ρ et →
−
u θ de la base polaire.

F IGURE 1.4 – Coordonnées polaires

→
−u ρ = cosθ→
−
u x + sinθ→
−
(
uy
→
−
u = −sinθ u + cosθ→
→
− −u
θ x y

Ces vecteurs unitaires varient avec l’angle θ.

On peut écrire, →
−
uρ =→ −
u ρ (θ) et →
−
uθ =→−u θ (θ)
−
→
duρ
Calculons dθ :

d−
→
uρ d(cosθ) →
− →
−
dθ
= dθ
+ d(sinθ)
ux dθ
uy
= →
− →
−
−sinθ u x + cosθ u y
= →
−
uθ
De même

d→
−uρ
= −cosθ→−
u x − sinθ→−
u y = −→ −
uρ
dθ
La derivee d’un vecteur unitaire par rapport à un angle est le vecteur unitaire qui lui est directe-
ment perpendiculaire.
Par exemple dans la base du repère sphérique, on a :

d→
−ur → d→
−uθ
=−
u θ; = −→
−
ur
dθ dθ
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 12

1.4 Trajectoire et repère de Frenet

Trajectoire, abscisse curviligne :

F IGURE 1.5 – Trajectoire curviligne

On appelle trajectoire la courbe décrite par un point matériel en fonction du temps dans un réfé-
rentiel donné. La trajectoire peut être décrite dans un repère par 3 équations paramétriques.

 x = f (t)

y = g (t)

z = h (t)


Soit M0 un point pris comme origine (ou point initial). La position du point M à l’instant t est
_
donné par S (t) = M0 M , S est l’abscisse curviligne. S (t) est une fonction du temps appelé aussi
équations horaires du mouvement.

Trièdre de Frenet
Soit une trajectoire (C) décrite par un point matériel M. Soit → −u n le vecteur unitaire de la normale
de la normale principale en M toujours orienté vers l’intérieur de la cavité. Soit → −u t le vecteur unitaire
de la tangente en M. Et soit u β le vecteur unitaire normal à la fois à u t et u n tel que (→
→
− →
− →
− −u t, →
−
u n, →
−
u β)
soit un trièdre direct. Le repère défini par la base (→
−
u t, →
−
u n, →
−
u β ) est dit repère de Frenet.
Comme les repères cylindriques et sphériques, le repère de Frenet est lié au point mobile.

F IGURE 1.6 – Repère de Frenet

CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 13

1.5 Vecteur vitesse

Vitesse moyenne
Soit M la position d’un point mobile à l’instant t, M’ sa position à l’instant t + ∆t.
→
−
On appelle vitesse moyenne de M dans l’intervalle (t, t + ∆t) le vecteur V moy
– de support (M M 0 ) ;
– de sens M vers M’ ;
−−−→0
→
− MM
– et dont le module est donnée par V moy = ∆t avec ∆t > 0.

F IGURE 1.7 – Trajectoire

Vectoriellement, on a :
−−−→0
→
− MM
V moy =
∆t

Vitesse instantanée
On appelle vitesse instantané de M à l’instant t, le vecteur lié d’origine M, noté →
−
v défini par :
−−−→0
→
− →− MM
v = lim V moy = lim
∆t→0 ∆t→0 ∆t

Soit O un point fixe quelconque (on peut prendre O comme origine du repère dans lequel on
travaille), on a :
−−−→0 −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
M M = −OM + OM 0 = OM (t + ∆t) − OM (t) = ∆OM
Donc
−−→ −−→
→
− OM (t + ∆t) − OM (t)
v = lim
∆t→0 ∆t
Soit
−−→
→
− dOM
v =
dt

Vitesse algébrique
On peut exprimer la vitesse instantanée en terme d’une autre vitesse appelé vitesse algébrique.
En effet, on peut écrire :
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 14

−−−→0 −−−→
→
− MM M
\ M0 MM0
V moy = = .
∆t ∆t M \ M0
−−−→0 −−−→ ! −−−→0 !
→
− MM M
\ M0 MM0 M
\ M0 MM
v = lim = lim . = lim × lim
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t M
\ M0 ∆t→0 ∆t ∆t→0 M
\ M0
Soit M0 un point considéré comme point initial sur la trajectoire décrite par M, on peut écrire que :

M
\ M0 = M
[ M0 + M
\ 0 \0 \ \
0 M = M0 M − M0 M = M0 M (t + ∆t) − M0 M (t) = s (t + ∆t) − s (t) = ∆s
\

M
\ M0 ∆s ds
lim = lim = =v
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
par définition v = ds
dt
est appelée vitesse algébrique.
Lorsque ∆t −→ 0, M −→ M et (M M 0 ) tend vers la tangente à la trajectoire (C) en M.
0
−−−→
D’autre part lorsque ∆t −→ 0, M \ M 0 −→ M M 0 et on a :
−−−→0
MM
lim =→
−
ut
∆t→0 M M 0

où →
−
u t est le vecteur unitaire de la tangente à (C) en M. Finalement →
−
v = ds →
dt
−
ut = v→
−
ut
→
−
v = v→
−
ut
Pour étudier le mouvement d’un mobile M sur une trajectoire (C), on définit un sens arbitraire
de parcours sur (C) :
→
−u t est toujours orienté dans le sens positif ;
→
−v est dirigé dans le sens du mouvement ;
v indique par son signe si M parcourt (C) dans le sens positif ou dans le sens négatif.

1.6 Vecteur accélération

Soit un point mobile M se déplaçant par rapport à un référentiel (R). Soit → −
v (t) le vecteur vitesse
de M par rapport à (R). Soit (C) la trajectoire.
−−→
(C) est la courbe décrite par l’extrémité du vecteur position OM . On peut s’intéresser à l’allure
−−→
de la courbe (C 0 ) décrite par l’extrémité du vecteur vitesse →
−
v = dOM
dt
. Cette courbe est appelée hodo-
graphe.
−→
Définition : L’hodographe est le lieu des points P tel que à chaque instant t OP (t) = → −
v (t).
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 15

F IGURE 1.8 – Hodographe

Définition : On appelle vecteur accélération du mobile M à l’instant t, le vecteur lié d’origine M,

noté →
−
a , équipollent au vecteur vitesse du point P sur l’hodographe au même instant.
−→ −−→
→
− dOP d→
−v d2 OM
a = = =
dt dt dt2

1.7 Cinématique dans le repère cartésien

Expression du vecteur position
En coordonnées cartésiennes le vecteur position est :
−−→
OM = x→
−
u x + y→
−
u y + z→
−
uz

Expression du vecteur « déplacement élémentaire »

Soit M la position d’un mobile à l’instant t, M’ sa position à l’instant t0 = t + ∆t. Le vecteur
−−−→
déplacement ∆OM entre t et t’ est donné par :
−−→ −−→ −−→
∆OM = OM 0 − OM = ∆x→
−
u x + ∆y →
−
u y + ∆z →
−
uz
Le vecteur déplacement est dit élémentaire lorsque t’ est très proche de t, ∆t −→ 0. Dans ce cas
−−→ −−→ −−→ −−→
∆OM est noté dOM = lim ∆OM . Mathématiquement cela revient à prendre la différentielle de OM
∆t−→0
−−→
dOM = dx→
−
u x + dy →
−
u y + dz →
−
uz

Expression du vecteur vitesse

−−→ −−→
l’expression du vecteur vitesse →
−
v = dOM
dt
se déduit de celle du vecteur vitesse élémentaire dOM

→
− dx →
− dy − dz −
v = ux+ → uy + → uz
dt dt dt
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 16

Expression du vecteur accélération

→
− d2 x − d2 y − d2 z −
a = 2→ ux+ 2→ uy + 2→ uz
dt dt dt

1.8 Cinématique dans le repère cylindrique

Expression du vecteur vitesse
En coordonnées cylindriques le vecteur position est donné par :
−−→
OM = ρ→
−
u ρ + z→
−
uz
On a
−−→
→
− dOM dρ →
− d→
−
u ρ dz →
v = = uρ+ρ + − uz
dt dt dt dt
Or

d→
−
uρ d→
−u ρ dθ •
= × = θ→−
uθ
dt dθ dt
On a
•
→
−
v = ρ→
•−
u ρ + ρθ →
−
u θ + z→
•−
uz
Pour le point m projeté de M sur xOy, z = 0 et
•
→
−
v = ρ→
•−
u ρ + ρθ →
−
uθ

Expression du vecteur accélération

−−→ −−→
OM = OM = ρ→
−
u ρ + z→
−
uz

−−→ •
→
− dOM
= ρ→
•−
u ρ + ρθ→ −
u θ + z→
•−
v = uz
dt

→
− d→
−v ••→
− •duρ
→
− • •→
− ••
→
− • d→
−
u θ ••→
a = = ρ uρ+ρ + ρθ u θ + ρ θ u θ + ρθ + z−
uz
dt dt dt
Or

d→
−
uρ d→
−u ρ dθ • d→
−
uθ d→
−u θ dθ •
= × = θ→−
u θ; et = × = −θ →
−
uρ
dt dθ dt dt dθ dt
Donc
2
→
− • •− •• •
a = ρ→
••−
u ρ + 2 ρθ →
u θ + ρθ→−u θ − ρθ →
−
u ρ + z→
••−
uz

•2
   
→
− →
− •• ••
u ρ + 2ρθ + ρ θ →−
u θ + z→
•• ••−
a = ρ − ρθ uz
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 17

Le point m projeté de M sur xOy a pour accélération

•2
   
→
− →
− •• ••
u ρ + 2ρθ + ρ θ →−
••
a = ρ − ρθ uθ

Remarques :
•2
1. La composante aρ = ρ − ρθ de →
−
a suivant suivant →
−
••
u ρ est appelée composante radiale.
•• ••
2. La composante aθ = 2ρθ + ρ θ de →
−
a suivant suivant →
−
u θ est appelée composante orthoradiale.

1.9 Cinématique dans le repère sphérique

Expression du vecteur vitesse
En coordonnées sphériques, le mobile est repéré par
−−→
OM = r→ −
ur
avec →
−
u r = sinθcosϕ→−u x + sinθsinϕ→ −
u y + cosθ→
−
u z, →
−
ur =→
−
u r (θ, ϕ)
−
→
∂ur
∂θ
= cosθcosϕ→−u x + cosθsinϕ→−u y − sinθ→−
uz =→ −
uθ
−
→
∂ur →
− →
− →
−
= sinθ [−sinϕ u + cosϕ u ] = sinθ u
∂ϕ x y ϕ
On a
−−→
dOM = d (r→
−u r)
= dr u r + rdh→
→
− −ur
→
− −
→ −
→
i
= dr u r + r ∂∂θ ur
dθ + ∂∂ϕ
ur
dϕ
= dr→
−u r + rdθ→−u θ + rsinθdϕ→ −uϕ
−−→
→
− dOM dr − dθ − dϕ −
v = = → ur+r → u θ + rsinθ → uϕ
dt dt dt dt
•
→
−
z = r→
•−
u r + rθ→−
u θ + rsinθϕ→
•−
uϕ

Expression du vecteur accélération

Cette partie sera traité comme un exercice d’application
Montrer que les dérivées temporels des vecteurs unitaires de la base sphérique sont données par :
•
d−
→
= θ→ −
u + sinθϕ→
ur •−
dt θ u
ϕ
•
d−
→
= −θ→ −
uθ •→
−
dt
u r + cosθϕ u ϕ
−
→
= −ϕsinθ→ −
u r + cosθϕ→
duϕ • •−
dt
uθ
Montrer
 que l’accélération est donnée par
•2
   
2 • •• •2 ••
→
−
a = r − rθ − rϕ sin θ u r + 2rθ + r θ − rϕ sinθcosθ u θ + 2rϕθcosθ + 2rϕsinθ + r ϕsinθ →
•• • 2 →
− • →
− •• •• −
uϕ
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE DU POINT 18

Cinématique dans le repère de Frenet

Soit (→
−
u t, →
−
u n, →
−
u β ) la base de Frenet en un point M de la courbe (C). Soit M0 l’origine des abscisses
curvilignes sur (C). M \ 0 M = s,nous admettons les formules suivantes dites formules de Frenet :

F IGURE 1.9 – Repère de Frenet

d−
→ −
→
 ut
 ds
= uΓn
−
→

d−
→us −
→ uβ
ds
= − uΓ t + T
d−
→
uβ −
→

= uTn

ds
→
−
v (M ) = v.→
−ut
→
− −
→
a (M ) = d v = dv →
−
ut
−
→
+ v ddtu t
dt dt
or
d−
→ −
→
ut
dt
= dds
ut
× ds
dt
= Γv →
−
un
où Γ désigne le rayon de courbure et T le rayon de torsion. Donc

→
− dv − v2 −
a (M ) = → ut+ → un
dt Γ
On peut écrire
→
−
a (M ) = aT →
−
u t + aN →
−
un
2
aT = dvdt
est l’accélération tangentielle et aN = vΓ est l’accélération normale
Remarque :
Si →
−a (M ) ⊥ (C), ∀M , alors aT = dv dt
= 0 soit v = constante. Le mouvement de M sur (C) est alors
uniforme. Réciproquement, si le mouvement du mobile est uniforme, v = cte, donc dv dt
= aT = 0 et
→
− →
−
a (M ) = aN u n , ∀M . L’accélération est constante et normale à la trajectoire (C).
Si l’accélération → −
a (M ) est constamment tangente à (C), on a : → −a (M ) = aT →
− 2
u t et aN = vΓ −→ 0
=⇒ Γ −→ ∞. Le mouvement est rectiligne. Réciproquement si le mouvement est rectiligne, le vecteur
accélération a pour support la droite, donc → −
a et →
−v sont colinéaires.
→
− →
−
Pour que a (M ) = 0 à tout instant, il faut et il suffit que M soit animé d’un mouvement rectiligne
uniforme. En effet si le mouvement est rectiligne alors aN = 0 et si le mouvement est uniforme alors,
v = constante et aT = 0.