CORRECTION - CCINP MP 2019

Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Réplique de la mission InSIGHT
Ce corrigé vous est proposé par :

Ce document est rédigé comme une copie d’élève devrait l’être.

Attention, nous rappelons aux candidats, qu’aux concours, 1pt/20 est destiné à la présentation de la copie.
Question 1 :
On écrit une fermeture géométrique :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑂𝑄 𝑄𝑃 ⇒ 𝑋𝑝 (𝑡)𝑥0 + 𝑌𝑝 (𝑡)𝑦0 = 𝐿𝑥1 + 𝐿𝑥2
Question 2 :
On projette dans la base (x⃗0 , y
⃗ 0)
𝑋𝑝 (𝑡) = 𝐿𝑥1 . 𝑥0 + 𝐿𝑥2 . 𝑥0 𝑦2 𝑦1 𝑦0
{
𝑌𝑝 (𝑡) = 𝐿𝑥1 . 𝑦0 + 𝐿𝑥2 . 𝑦0 𝑥2 𝜃
2
𝑋𝑝 (𝑡) = 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝐿 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑥1
⇒{ 𝜃1
𝑌𝑝 (𝑡) = 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 + 𝐿 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑥0
Question 3 : 𝑧0 = 𝑧1 = 𝑧2
On fait l’hypothèse que 𝑋𝑝 et 𝑌𝑝 sont positifs.
Méthode 1 : trigonométrie
𝑎+𝑏 𝑎−𝑏 𝑎+𝑏 𝑎−𝑏
Remarque : cos 𝑎 + cos 𝑏 = 2 cos ( ) cos ( ) et sin 𝑎 + sin 𝑏 = 2 sin ( ) cos ( )
2 2 2 2
2𝜃1 +𝜃2 −𝜃2
𝑋𝑝 (𝑡) = 𝐿 cos 𝜃1 + 𝐿 cos(𝜃1 + 𝜃2 ) = 2𝐿 cos ( ) cos ( ) (L1)
2 2
2𝜃1 +𝜃2 −𝜃2
𝑌𝑝 (𝑡) = 𝐿 sin 𝜃1 + 𝐿 sin(𝜃1 + 𝜃2 ) = 2𝐿 sin ( ) cos ( ) (L2)
2 2
2 2
L1 + L2 :
𝜃2 2𝜃1 + 𝜃2 2𝜃1 + 𝜃2
⇒ 𝑋𝑝 2 + 𝑌𝑝 2 = 2𝐿 cos ( ) (cos 2 ( ) + sin2 ( ))
2 2 2
𝜃2
⇒ 𝑋𝑝 2 + 𝑌𝑝 2 = 2𝐿 cos ( )
2
𝑋 2 + 𝑌2
√ 𝑝 𝑝
⇒ 𝜃2 = ±2 arccos ( )
2𝐿
(L2)/(L1) :
𝑌𝑝 2𝜃1 + 𝜃2
= tan ( )
𝑋𝑝 2
𝜃2 𝑌𝑝
⇒ 𝜃1 = − + arctan ( )
2 𝑋𝑝
Pour des coordonnées 𝑋𝑝 et 𝑌𝑝 fixées on peut déterminer les variables articulaires θ1 et θ2. L’exigence 002 est
donc respectée.
Méthode 2 : géométrie
⃗⃗⃗⃗⃗ )
On note 𝛼 = (𝑥1 , 𝑂𝑃
𝜃2
Dans le triangle isocèle OQP, la somme des angles vaut : 2𝛼 + (𝜋 − 𝜃2 ) = 𝜋 ⇒ 𝛼 =
2
𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = √𝑋𝑝2 + 𝑌𝑝2 = 2𝐿 cos 2
‖𝑂𝑃
2
√𝑋𝑝2 + 𝑌𝑝2
⇒ 𝜃2 = ±2 arccos ( )
2𝐿
D’autre part :
𝜃2 𝑌𝑝
(𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 ) = 𝜃1 + = arctan ( )
2 𝑋𝑝
𝜃2 𝑌𝑝
⇒ 𝜃1 = − + arctan ( )
2 𝑋𝑝
Question 4 :
⃗⃗⃗⃗⃗ ]
𝑑[𝑂𝑃 𝑑[𝐿𝑥1 + 𝐿𝑥2 ]/0
/0
⃗ 2/0 (𝑃) =
𝑉 = = 𝐿𝜃̇1 𝑦1 + 𝐿(𝜃̇1 + 𝜃̇2 )𝑦2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Question 5 :

On considère que le mouvement 2/0 est une translation circulaire, donc 𝛺 ⃗ 2/0 = ⃗0.
On écrit une composition des mouvements :
𝛺⃗ 2/0 = 𝛺
⃗ 2/1 + 𝛺 ⃗ 1/0 = 𝜃̇2 𝑧0 + 𝜃̇1 𝑧0 = 0⃗
̇
⇒ 𝜃2 = −𝜃1 ̇
D’après l'𝐼𝑑 = 003 du cahier des charges fonctionnel (CdCF) :
⃗ 2/0 (𝑃) = 𝐿𝜃̇1 𝑦1
𝑉
𝑉2/0 𝑚𝑎𝑥 (𝑃) 0,020
⇒ 𝜃̇1 𝑚𝑎𝑥 = = = 0,04 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1
𝐿 0,5
Question 6 :
Hypothèse : On se place dans la position la plus défavorable, celle qui maximise le moment de la pesanteur
𝜃1 = 𝜃2 = 0
On isole 𝛴 = {1, 2, 𝑆}.
Encastrement
On fait le bilan des actions mécaniques extérieures (BAME). S
−𝑚 𝑔𝑦 Pivot (𝑄, 𝑧 ) 2
⃗⃗ 𝑡𝑒𝑟→1 = { −𝑚 1 𝑔𝑦0 1 0 0
- F(𝑡𝑒𝑟 → 1) = 𝑀 𝐺1
=𝐺 { 𝐿
⃗0 −𝑚1 𝑔 𝑧0 1
2
−𝑚 𝑔𝑦 Pivot (𝑂, 𝑧0 ) Pesanteur
⃗⃗ 𝑡𝑒𝑟→2 = {−𝑚2 𝑔𝑦0 = {
2 0
- F(𝑡𝑒𝑟 → 2) = 𝑀 𝐺2 𝑂 −𝑚 𝑔 3𝐿 Pesanteur
⃗
0 2 2 𝑧0 0
𝑀01 Pesanteur
- F(𝑡𝑒𝑟 → 2) = 𝑀 ⃗⃗ 𝑡𝑒𝑟→2 = {−𝑚𝑆 𝑔𝑦0 = { −𝑚𝑆 𝑔𝑦0
𝐺𝑆 ⃗ 𝑂 −2𝑚𝑠 𝑔𝐿𝑧0
0
𝑅⃗ 0→1
- F(0 → 1) = 𝑀 ⃗⃗ 0→1 = { ⃗⃗ 0→1 (𝑂). 𝑧0 = ⃗0
avec 𝑀
𝑂 ⃗⃗
𝑀0→1 (𝑂)
⃗⃗ 𝑚𝑜𝑡 = { 0 ⃗
- F(0 → 1) = 𝑀 𝑂 𝐶 𝑧
0→1 01 0
On applique le théorème du moment statique (TMS) en O en projection sur 𝑧0 :
𝐿 3𝐿
−𝑚1 𝑔 − 𝑚2 𝑔 − 2𝑚𝑠 𝑔𝐿 + 𝐶01 = 0
2 2
𝑚1 3 0,352 3
⇒ 𝐶01 = ( + 𝑚2 + 2𝑚𝑠 ) 𝑔𝐿 = ( + 0,352 + 2.1,2) 9,81.0,5 = 15,2 𝑁𝑚
2 2 2 2
Question 7 :
Hypothèse : le rendement du réducteur vaut 1.
𝐶01 15,2 𝐶𝑚1 𝑚𝑖𝑛 𝐶01
𝐶𝑚1 𝑚𝑖𝑛 = = = 0,18 𝑁𝑚 𝜆
𝜆 82
réducteur
Question 8 :
Le solide 1 comporte 2 plans de symétrie orthogonaux (𝐺1 , 𝑥1 , 𝑦1 ) et (𝐺1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) donc tous les produits d’inertie
sont donc nuls. La matrice est donc diagonale.
𝐼1 0 0
𝐽𝐺1,1 = ( 0 𝐽1 0 )
0 0 𝐾1 (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 )
1 1 1
Question 9 :
D’après le théorème d’Huygens :
𝐿2
𝐼(𝑂,𝑧),1 = 𝐼(𝐺1,𝑧),1 + 𝑚1
4
𝐿2
⇒ 𝐾𝑂,1 = 𝐾1 + 𝑚1
4
Question 10 :
Hypothèse : 𝜃1 ≠ 0 et 𝜃2 = 0
𝐿2
𝐾𝑂,𝛴 = 𝐾1 + 𝑚1 + 𝐾𝑂,2 + 𝐾𝑂,𝑆
4
Question 11 :
Hypothèse : 𝜃1 ≠ 0 et 𝜃2 = 0
Hypothèse : R0 supposé Galiléen
On isole 𝛴 = {1, 2, 𝑆}.
Encastrement
On fait le BAME. S
−𝑚1 𝑔𝑦0 Pivot (𝑄, 𝑧0 ) 2
- F(𝑡𝑒𝑟 → 1) = 𝑀 ⃗⃗ 𝑡𝑒𝑟→1 = {−𝑚1 𝑔𝑦0 = { 𝐿
𝐺1 ⃗ 𝐺 −𝑚1 𝑔 𝑧0
0 2 1
−𝑚 𝑔𝑦 Pivot (𝑂, 𝑧0 ) Pesanteur
⃗⃗ 𝑡𝑒𝑟→2 = { −𝑚 2 𝑔𝑦 0 2 0
- F(𝑡𝑒𝑟 → 2) = 𝑀 𝐺2
= {
𝑂 −𝑚 𝑔 3𝐿 Pesanteur
⃗0 2 2 𝑧0 0
𝑀01 Pesanteur
- F(𝑡𝑒𝑟 → 2) = 𝑀 ⃗⃗ 𝑡𝑒𝑟→2 = {−𝑚𝑆 𝑔𝑦0 = { −𝑚𝑆 𝑔𝑦0
𝐺𝑆 ⃗0 𝑂 −2𝑚 𝑔𝐿𝑧
𝑠 0
𝑅⃗ 0→1
- F(0 → 1) = 𝑀 ⃗⃗ 0→1 = { avec 𝑀⃗⃗ 0→1 (𝑂). 𝑧0 = 0⃗
𝑂 ⃗⃗
𝑀0→1 (𝑂)
- F(0 → 1) = 𝑀 ⃗⃗ 𝑚𝑜𝑡 = { ⃗0
0→1 𝑂 𝐶 𝑧
01 0
On applique le théorème du moment dynamique (TMD) en O par rapport à R0 supposé Galiléen en projection sur
𝑧0 :
𝐿 3𝐿
𝐾𝑂,Σ 𝜃̈1 = −𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑚2 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 2𝑚𝑠 𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝐶01
2 2
𝐿 3𝐿
⇒ 𝐶01 = (𝐾𝑂,Σ 𝜃̈1 + 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑚2 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 2𝑚𝑠 𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃1 )
2 2
Question 12 :
Hypothèse : On se place dans une configuration défavorable 𝜃1 = 0.
Hypothèse : 𝐾𝑂Σ 𝜃̈1 est négligeable devant les autres couples.
𝑚1 𝑔 3𝑚2
𝐶01 = ( + + 2𝑚𝑠 ) 𝐿𝑔
2 2
Question 13 :
On isole l’écrou.
On fait le BAME :
- l’action de la vis : force verticale 𝐹
- l’action de la pesanteur : force verticale −𝑀𝑔𝑦0
On applique le théorème de la résultante statique (TRS) en projection sur 𝑦0 .
𝐹𝑦0 − 𝑀𝑔𝑦0 = ⃗0 ⇒ 𝐹 = 𝑀𝑔

Question 14 :
Hypothèse : on se place en régime permanent, à vitesse constante.
On isole 𝛴 = {réducteur, vis, écrou}
Bilan des puissances extérieures :
- puissance d’entrée : 𝑃𝑒 = 𝐶𝑟 . 𝜔𝑚
𝑝
- puissance de sortie : 𝑃𝑠 = −𝑀. 𝑔. 𝑉 = −𝑀𝑔𝑟 𝜔𝑚
2𝜋
On a donc
𝑝
|𝑃𝑠 | 𝑀𝑔𝑟 2𝜋 𝜔𝑚
𝜂 = 𝜂𝑣 𝜂𝑟 = =
|𝑃𝑒 | 𝐶𝑟 𝜔𝑚
𝑀𝑔𝑝𝑟 1.9,81.12. 10−3 . 0,01
𝐶𝑟 (𝑡) = = = 2. 10−4 𝑁𝑚
2𝜋𝜂𝑣. 𝜂𝑟 2. 𝜋. 0,95.0,96
Question 15 :
On suppose les conditions initiales (CI) nulles, on obtient en écrivant les équations 1 à 3 dans le domaine
symbolique de Laplace :
𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)
𝑈(𝑝) = 𝐸(𝑝) + 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐿. 𝑝. 𝐼(𝑝) ⇒ 𝐼(𝑝) =
𝑅 + 𝐿. 𝑝
𝐸(𝑝) = 𝐾𝑒 𝛺(𝑝)
𝐶𝑚 (𝑝) = 𝐾𝑐 𝐼(𝑝)
Question 16 :
On isole l’arbre moteur.
On applique le TMD sur l’axe de rotation du moteur :
dω(t)
J = Cm (t) − Cr (t) − fω(t)
dt
On suppose les CI nulles.
1
Jp Ω(p) = Cm (p) − Cr (p) − fΩ(p) ⇒ Ω(p) = (C (p) − Cr (p))
Jp + f m

1 1
KC
R + Lp Jp + f

Ke

Question 17 :
Hypothèse : 𝐶𝑟 (𝑝) = 0
1 1
Ω(𝑝) 𝐾 𝐾𝑐
𝑅 + 𝐿𝑝 𝑐 𝐽𝑝 + 𝑓
𝐹𝑚1 (𝑝) = | = =
𝑈(𝑝) 𝐶 1 1 (𝑅 + 𝐿𝑝)(𝐽𝑝 + 𝑓) + 𝐾𝑒 𝐾𝑐
𝑟 (𝑝)=0 1 + 𝐾𝑒 𝐾
𝑅 + 𝐿𝑝 𝑐 𝐽𝑝 + 𝑓
𝐾𝑐
𝐾𝑒 𝐾𝑐 + 𝑅𝑓
=
𝑅𝐽 + 𝐿𝑓 𝐿𝐽
1+ 𝑝+ 𝑝2
𝐾𝑒 𝐾𝑐 + 𝑅𝑓 𝐾𝑒 𝐾𝑐 + 𝑅𝑓
Question 18 :
La réponse à un échelon d’amplitude 12V :
- ne présente pas de dépassement ;
- tends vers une constante ;
- présente une pente non nulle à l’instant de l’échelon.
𝐹0
On peut donc identifier la réponse à celle d’un système du 1er ordre de classe 0 de la forme
1+𝑇0 𝑝

32,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

20,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

0,2 𝑚𝑠
On lit graphiquement :
𝜔∞ 32,5
𝐾0 = = = 2,7 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)/𝑉
𝑈0 12

0,63𝜔(𝜏) ≈ 0,63.32,5 ≈ 20,5 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)/𝑉

𝜏 = 2. 10−4 𝑠
On a donc :
2,7
𝐹𝑚2 (𝑝) =
1 + 2. 10−4 𝑝
Si l’on néglige l’inductance du moteur devant les autres grandeurs physiques, on passe de 𝐹𝑚1 (𝑝) à 𝐹𝑚2 (𝑝).

Question 19 :
𝑑 𝑑(𝑡) 𝐷(𝑝) 1
𝑣(𝑡) = ⇒ 𝑉(𝑝) = 𝑝𝐷(𝑝) ⇒ 𝑀(𝑝) = =
𝑑𝑡 𝑉(𝑝) 𝑝
Pour avoir un bon asservissement on doit avoir ε(p) = 0 si 𝐷(𝑝) = 𝐷𝑐 (𝑝).
ɛ(𝑝) = 𝐾𝑎𝑑𝑎𝑝𝑡 𝐷𝑐 (𝑝) − 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐷(𝑝)
On veut que si 𝐷𝑐 (𝑝) = 𝐷(𝑝) alors ɛ(𝑝) = 0.

𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 = 𝐾𝑎𝑑𝑎𝑝𝑡

Question 20 :
Hypothèse : 𝐶0 (𝑝) = 1
𝐾𝐻 𝐹0 𝐾𝑟𝑒𝑑 𝐾𝑐𝑎𝑝
𝐺𝐵𝑂 (𝑝) =
𝑝(1 + 𝑇0 𝑝)
On obtient une fonction de transfert d’ordre 2 et de classe 1.
Le système sera précis dans le cas d’une entrée échelon si la perturbation est nulle.

Question 21 :
𝐾𝐻 𝐹0 𝐾𝑟𝑒𝑑 𝐾𝑐𝑎𝑝 1
𝐺𝐵𝑂 (𝑝) =
𝑝 1 + 𝑇0 𝑝

𝐾𝐻 𝐹0 𝐾𝑟𝑒𝑑 𝐾𝑐𝑎𝑝 = 0,0112

1 1
𝜔c = = ≈ 3570 rad/s
𝑇0 0,00028

𝑀𝜑

On lit graphiquement :
𝑀𝜑 = 𝜑(𝜔0𝑑𝐵 ) + 180° = −90 + 180 = 90° > 70°
𝑀𝐺 = +∞
L’exigence 006 est donc respectée.
Question 22 :
Hypothèse : 𝐾𝑎𝑑𝑎𝑝 = 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡
𝐺 (𝑝) 0,0112
𝐾𝑎𝑑𝑎𝑝 𝐵𝑂
𝐷(𝑝) 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐺𝐵𝑂 (𝑝) 𝑝(0,00028𝑝 + 1) 0,0112
𝐺𝐵𝐹 (𝑝) = = = = =
𝐷𝑐 (𝑝) 1 + 𝐺𝐵𝑂 (𝑝) 1 + 𝐺𝐵𝑂 (𝑝) 1 + 0,0112 𝑝(0,00028𝑝 + 1) + 0,0112
𝑝(0,00028𝑝 + 1)
1
=
1 0,00028 2
1+ 𝑝+ 𝑝
0,0112 0,0112
𝐾
On identifie avec un 2nd ordre de classe 0 de la forme : 2𝜁 1 2
1+ 𝑝+ 2 𝑝
𝜔0 𝜔0
𝐾=1
𝐾=1
2𝜁 1 1 1 0,0112 𝐾=1
= 𝜁= √ 1
𝜔0 0,0112 ⇒ 2 0,0112 0,00028
⇒ { 𝜁 ≈ 280 >
1 0,00028 √2
= 0,0112 𝜔 0 ≈ 6,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
{𝜔02 0,0112 𝜔0 = √
{ 0,00028
6𝜁 6.280
D’après l’énoncé on a donc 𝑡𝑟5% = ≈ ≈ 266 𝑠 > 5 𝑠
𝜔0 6,3
L’exigence 004 n’est pas respectée.

Question 23 :

𝑀𝜑

On ajoute un correcteur proportionnel 𝐾𝐷1 . Celui-ci ne modifie pas la marge de phase, et on veut 𝑀𝜑 = 70°.
100
20𝑙𝑜𝑔𝐾𝐷1 < 100 ⇒ 𝐾𝐷1 < 10 20 ⇒ 𝐾𝐷1 < 10000

Cette valeur de 𝐾𝐷1 n’est pas réaliste. Un gain aussi important engendrerait des tensions d’alimentation du moteur
beaucoup trop importantes. On place des saturateurs pour protéger le matériel électrique.

Question 24 :
On identifie GBF (p) avec un second ordre de classe 0.
2𝜉 89
=
𝜔0 𝐾𝐷
 1
L’énoncée indique 𝜁 > 1 > donc :
√2
6𝜁 1 89 258
𝑡𝑟5% = =6 =
𝜔0 2 𝐾𝐷 𝐾𝐷
258 258
⇒ 𝐾𝐷 = = ≈ 53,4
𝑡𝑟5% 5
Question 25 :
𝐾𝐷1 𝐾𝐷2
Id004 : 𝑡𝑟5% < 5𝑠 0,0015𝑠 Respecté 5𝑠 Respecté
Id005 : e𝑟∞ = 0m 0𝑚 Respecté 0𝑚 Respecté
Id006 : D1 = 0 0,01m Non respecté 0𝑚 Respecté
Id006 : 𝑀𝜑 > 70° ⇒ 𝐾𝐷1 < 104 220000 Non respecté 53 Respecté

Le correcteur le plus pertinent est donc 𝐾𝐷2 = 53.

Question 26 :
def consigne(distance,distance_verin):
ecart=distance-distance_verin #écart en cm
if ecart>1:
res=rapide
else :
res=lente
return res

Question 27 :
def setup():
pinMode(2,OUTPUT)
pinMode(4,INPUT)
digitalWrite(2,LOW)

Question 28 :
def impulsion(S):
digitalWrite(S,HIGH)
time.sleep(2e-5)
digitalWrite(S,LOW)

Question 29 :
def calcul_distance(E):
# détection du front montant de E avec mémorisation de la date
d'apparition
while (digitalRead(E) == 0) :
pulse_start = time.time()
# détection du front descendant de E avec mémorisation de la date
d'apparition
while (digitalRead(E) == 1):
pulse_end = time.time()
# calcul de tc
pulse_duration = pulse_end - pulse_start
# calcul de la distance (en cm) à partir de tc
distance = pulse_duration * 17150
# retour du résultat, la distance
return (distance)

#Il faut prendre E=4, la sortie du capteur, l'entrée de l'arduino

Question 30 :
def mesure():
#envoie d'une impulsion
impulsion(2)
mes=calcul_distance(4)
return mes
#mes est un nombre flottant (type float) tout comme distance dans la
fonction cacul_distance

Question 31 :
Clefs primaires : élément souligné du schéma relationnel
-attribut Mesure pour la table Sismique
-attribut Id_LB pour la table LargeBande
-attribut Id_CB pour la table Courte bande

Question 32 :
SELECT Date FROM CourteBande ORDER BY MCBx;
Date par ordre croissant des MCBx
18.02.2019_09H52
15.02.2019_04H02
16.02.2019_15H15
16.02.2019_22H47

Question 33 :
SELECT MCBz FROM CourteBande WHERE MCBz > 0.2 ORDER by Date ASC;

Question 34 :
Select MLBx, MLBy, MLBz FROM Sismique JOIN LargeBande ON Mesure=Id_LB WHERE
Température > -30;

Question 35 :

Validée Validée

Partiellement Partiellement Validée

validée validée
Validée

Validée