Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Janvier 2020

Département de Génie Electrique GE2

Examen d’Automatique Non-Linéaire

Durée deux Heures
Documents autorisés

Exercice 1
On considère l’asservissement non linéaire de la figure 1. La caractéristique de transfert de
l’élément non linéaire u = ϕ(ε) est schématisée par la figure 2.

u(t)
k
e(t) = 0 + ε(t) u(t) s(t)
ϕ(ε) L(p) M ε(t)
−a
− a
−M
k

Figure 1 Figure 2
1
On donne L(p) = , a = 1, k = 1, M = ka = 1.
p2
1. Ecrire les équations d’état du système, dans le plan de phase (x, y) = (s, ṡ). On dis-
tinguera différentes zones de fonctionnement.
2. Préciser la nature des trajectoires de phase dans chaque zone de fonctionnement.
3. Pour une condition initiale (0.5, 0), tracer la trajectoire de phase et vérifier que le système
est auto-oscillatoire. Déterminer la période des auto-oscillations.
4. Pour une condition initiale (2, 0), tracer la trajectoire de phase et vérifier que le système
est auto-oscillatoire. Déterminer la période des auto-oscillations.

Exercice 2
On considère l’asservissement non linéaire de la figure 3.

e(t) = 0 + ε(t) u(t) s(t)

ϕ(ε, ε̇) K L(p)
−

Figure 3

On donne les tableaux suivants caractérisant la partie linéaire (L(jω) pour K = 1) et le

lieu critique de l’élément non linéaire dans la plan de Nyquist. Le lieu de transfert de L(jω) et
le lieu critique de la partie non linéaire sont schématisés à la figure 4.
 ω 0.2 0.5 1 1.66 2.512 4 10
ℜe[L(jω)] –0.79 –0.74 –0.594 -0-.38 –0.2 –0.06 –0.003
ℑm[L(jω)] –4.91 –1.78 –0.628 –0.16 0 0.038 0.0052

x1 0 0.125 0.25 0.375 0.5 0.625 0.75 0.875 1

ℜe[C(x1 )] –0.8 –0.38 –0.38 –0.48 –0.62 –0.77 –0.96 –1.14 –1.32
ℑm[C(x1 )] –0.42 –0.16 –0.07 –0.03 0 0 0 0 0

1. Vérifier que le système pourra-t-être auto-oscillatoire pour un gain K ≥ Kc1 . Cependant

pour K < Kc1 , le système n’est pas auto-oscillatoire. Déterminer la valeur de Kc1 , ainsi
que l’amplitude et la pulsation des auto-oscillations correspondantes.

2. Vérifier qu’il existe une valeur Kc2 du gain pour laquelle on a:

• Kc1 < K < Kc2 : le système pourra-t-être auto-oscillatoire pour deux amplitudes et
deux pulsations différentes.
• K > Kc2 : le système pourra-t-être auto-oscillatoire pour une seule amplitude et une
seule pulsation.

Déterminer Kc2 . Préciser les deux amplitudes des auto-oscillations, ainsi que leurs pulsa-
tions correspondantes.

3. Etudier la stabilité des auto-oscillations.

4. Montrer que pour un gain K > K0 , la partie non linéaire se comporte comme un relais
idéal (u = M sign ε)dont on précisera le paramètre M. Préciser la valeur de K0 , ainsi
que l’amplitude et la pulsation des auto-oscillations correspondantes.

5. Déterminer la valeur de K qui correspond à des auto-oscillations d’amplitude x10 = 0.75.

0.2
ℑm Plan de Nyquist

x 1 =+∞
0
ω=+∞
C(x 1 )

-0.2

L(jω)

-0.4
x 1 =0

-0.6

-0.8

ω=0 ℜe
-1
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Figure 4
 Correction

Exercice 1
1. On a:
S(p) 1
= 2
U(p) p
Donc:
s̈ = u = ϕ(ε) = ϕ(−s) = −ϕ(s)
Les équations d’état dans le plan de phase deviennent:

ẋ = y
ẏ = −ϕ(x)
(a) Zone 1: x > 1 −→ ϕ(x) = x. 
ẋ = y
ẏ = −x
(b) Zone 2: 0 < x ≤ 1 −→ ϕ(x) = 1.

ẋ = y
ẏ = −1

(c) Zone 3: −1 ≤ x ≤ 0 −→ ϕ(x) = −1.


ẋ = y
ẏ = 1

(d) Zone 4: x < −1 −→ ϕ(x) = x.


ẋ = y
ẏ = −x

2. Nature des trajectoires:

(a) Zone 1: x > 1: On a:
xẋ + y ẏ = 0
ce qui donne:
x2 + y 2 = constante
Les trajectoires sont des arcs de cercles centrés au point O(0, 0).
(b) Zone 2: 0 < x ≤ 1: Les variations de l’état correspondent à un mouvement uni-
formément décéléré. Donc, les trajectoires sont paraboliques dont la concavité est
dirigée vers les x négatifs:
y 2 − y02 = −2(x − x0 )
(c) Zone 3: −1 ≤ x ≤ 0: Les variations de l’état correspondent à un mouvement
uniformément accéléré. Donc, les trajectoires sont paraboliques dont la concavité
est dirigée vers les x positifs:

y 2 − y02 = 2(x − x0 )
 (d) Zone 4: ≤ x < −1: On a:
xẋ + y ẏ = 0
ce qui donne:
x2 + y 2 = constante
Les trajectoires sont des arcs de cercles centrés au point O(0, 0).
3. Pour une condition initiale: (m, 0), 0 < m < 1: La trajectoire est schématisée à la figure
4. Il est clair que le système est auto-oscillatoire. Dans cette trajectoire, on parcourt
deux arcs de paraboles:
y 2 = −2(x − m)
y 2 = 2(x + m)
Le mouvement
√ en y est uniforme
√ à vitesse (accélération) γ = 1. Le temps de parcours du
point (0, 2m) au point (0, − 2m) est:
∆y √
∆t = = 2 2m
γ
La période est alors: √
T = 2∆t = 4 2m
Pour m = 0.5, la période est T = 4s.
4. Pour une condition initiale: (q, 0), q > 1: La trajectoire est schématisée à la figure 4. Il
est clair que le système est auto-oscillatoire.
• Le temps de parcours dans la zone 1 (idem dans la zone 4): La trajectoire est
schématisée à la figure 4. Le mouvement est circulaire uniforme avec une vitesse de
rotation ω = 1. L’équation de la trajectoire est:
x2 + y 2 = q 2
p
Ce cercle coupe l’axe x = 1 au points d’abscisses y = ± q 2 − 1. Donc, pour un tour
complet, le temps
p de parcours est ∆Tp = 2π. Dans notre cas, le temps de parcours
du point (1, q − 1) au point (1, − q 2 − 1) est:
2

p
∆T1 = 2 arctan q 2 − 1

• Le temps de parcours dans la zone 2 et dans la zone 3 correspond à celui d’une

portion de parabole
y 2 = −2 (x − a)
p
Cette parabole passe par le point (1, q 2 − 1). Donc:
1
a = (1 + q 2 )
2
√
Cette
p parabole coupe l’axe des ordonnées (x =
p 0) au point: d’ordonnée
p y = 2a =
q 2 + 1. Le temps de parcours du point (0, q 2 + 1) au point (1, q 2 − 1) est:
∆y p p
∆T2 = = q2 + 1 − q2 − 1
γ
 Ainsi, la période des oscillations du système est:
h p p p i
T = 2T1 + 4T2 = 4 arctan q − 1 + q + 1 − q − 1
2 2 2

√ √
Pour q = 2, on a: T = 4[ π3 + 5− 3].

2.5
y Zone 4 Zone 3 Zone 2 Zone 1

2
x 2 +y 2 =4

1.5
y 2 =2(x+2.5) y 2 =-2(x-2.5)

1
y 2 =2(x+0.5) y 2 =-2(x-0.5)
0.5

-0.5

-1

-1.5
-3 0.5

-2
-5 0.5
x
-2.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figure 5

Exercice 2
1. D’après le lieu de Nyquits du lieu de transfert pour K = 1 et du lieu critique, il est clair
que si K < 1 il n’y a pas d’intersection, et par conséquent, le système ne peut pas être
auto-oscillatoire. Cependant, pour K > 1, les deux lieux se coupent, et en conséquence,
il y a la possibilité d’avoir des auto-oscillations. Ainsi, le gain critique est Kc = 1.
D’après le deux tableaux de transfert et du lieu critique, il y a un point d’intersection
pour ω0 = 1.66rad/s et pour x10 = 0.125.

2. Si on augmente le gain K > Kc1 , on remarque qu’il y a deux points d’intersection des
deux lieux, donc, il y a la possibilité d’avoir deux amplitudes d’auto-oscillations avec deux
fréquences différentes. Cependant, si on augmente davantage le gain K, il est clair qu’il
existe une seconde valeur Kc2 à partir de laquelle il y a un seul point d’intersection, et
par conséquent, il y a la possibilité d’avoir une seule amplitude d’auto-oscillation. Pour
calculer Kc2 , on relie les points O, M1 (point du lieu de transfert pour K = 1) et M2
(point du lieu de transfert pour K = Kc2 , et point du lieu critique) (Figure 6).
 0.2
ℑm Plan de Nyquist

x 1 =+∞
0 O
ω=+∞
M2 M3
C(x 1 )

-0.2
M1

L(jω)
M0
-0.4
x 1 =0

Kc2 L(jω)
-0.6

-0.8

ω=0 ℜe
-1
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

Figure 6

Donc:
OM0 0.9
Kc2 =
≃ ≃ 1.87
OM1 0.49
L’amplitude en ce point est nulle x10 = 0. Pour calculer l’amplitude et la pulsation de
la seconde auto-oscillation possible, on doit tracer le lieu de transfert de Kc2 L(jω) dans
le plan de Nyquist. L’intersection des deux lieu est au point d’amplitude x10 ≃ 0.355 et
ω0 ≃ 2.23 rad/s (Figure 6).

3. En appliquant le critère de Loeb, il est clair que l’auto-oscillation d’amplitude la plus faible
(pour Kc1 < K < Kc2 ) n’est pas stable, mais celle d’amplitude la plus élevée est stable,
car on laisse à gauche le sens croissant des amplitudes du lieu critique lorsqu’on parcourt
le lieu de transfert dans le sens croissant des pulsations. En résumé, pour K > Kc1 , il y
a toujours une auto-oscillation stable.

4. Pour x1 ≥ 0.5, on extrait le tableau suivant:

x1 0.5 0.625 0.75 0.875 1

C(x1 ) –0.62 –0.77 –0.96 –1.14 –1.32
x1 C(x1 ) –1.25 –1.26 –1.28 –1.3 –1.32

Il est clair que le produit x1 C(x1 ) est pratiquement constant et égal approximativement à
−1.28. Dans cette partie, l’élément non linéaire est assimilable à un relais idéal C(x1 ) =
 4M 4M
− , et donc: x1 C(x1 ) = − ; ce qui résulte:
πx1 π
π 1.285π
M = − x1 C(x1 ) ≃ ≃ 1.0092 ≃ 1
4 4

5. Pour avoir une auto-oscillation d’amplitude x10 = 0.75, il faut ramener le point du lieu
de transfert appartenant à l’axe réel au point de C(0.75). Donc, d’une manière similaire
au cas précédent, on peut écrire:
OM2 0.96
K0 = = = 4.8
OM3 0.2
La pulsation des auto-oscillations correspond à une phase de −180◦ du lieu de transfert,
soit ω0 = 2.512 rad/s.