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Chapitre 3 Aut Base

Ce document traite de la représentation et de l'analyse des systèmes discrets. Il présente les équations d'état représentant de tels systèmes et plusieurs méthodes pour obtenir ces équations à partir d'équations différences. Le document aborde également les propriétés des systèmes discrets invariants et variants ainsi que l'intégration des équations d'état.

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Analyse des Systèmes Discrets

1. Représentation des systèmes discrets

Les systèmes discrets sont décrits par les équations différences résultats de

l’échantillonnage des systèmes continus.

La représentation d’état est donnée par:

𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑈 𝑘
𝑌 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐷 𝑘 𝑈(𝑘)

1
2. Obtention des équations d’état à partir de l’équation
.
différence Entrée – Sortie

1ère méthode : Cas monovariable et 𝑢 𝑘 + 𝑖 = 0 ∀ 𝑖 ≥ 1

𝑦 𝑘 + 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘 + 𝑛 − 1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 𝑘 + 1 + 𝑎0 𝑦 𝑘 = 𝑢(𝑘)

Pour résoudre cette équation, il faut 𝑛 conditions et l’historique de 𝑢(𝑘) entre 𝑡0 et 𝑡.

2
On décompose cette équation en 𝑛 équations differences d’ordre 1, on definit :
𝑋1 𝑘 = 𝑦 𝑘
𝑋1 𝑘 + 1 = 𝑦 𝑘 + 1 = 𝑋2 (𝑘)
…
𝑋𝑛−1 𝑘 + 1 = 𝑦 𝑘 + 𝑛 − 1 = 𝑋𝑛 (𝑘)
𝑋𝑛 𝑘 + 1 = 𝑦 𝑘 + 𝑛 = −𝑎0 𝑋1 𝑘 − 𝑎1 𝑋2 𝑘 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝑋𝑛 𝑘 + 𝑢(𝑘)
0
0 1 0 ⋯ 0 0
0 01 0 … 0 ⋮
𝑋 𝑘+1 = … 1 𝑋 𝑘 + 0 𝑢 𝑘
⋮
−𝑎0 −𝑎1 … −𝑎𝑛−1 1

𝑦 𝑘 = (1 0 … 0)𝑋(𝑘)
𝑋1 (𝑘)
Avec 𝑋 𝑘 = ⋮ le vecteur d’état
𝑋𝑛 (𝑘)
3
Remarque

On peut étendre cette méthode au cas multi variable {𝑢 𝑘 ; 𝑦 𝑘 : 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠}

à condition que 𝑢 𝑘 + 1 , 𝑢 𝑘 + 2 n’interviennent pas dans l’équation

différences.

2ème méthode : à partir du diagramme de simulation

𝒚 𝒌 + 𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒚 𝒌 + 𝒏 − 𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒚 𝒌 + 𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚 𝒌 = 𝜷𝟎 𝒖 𝒌 + 𝜷𝟏 𝒖 𝒌 + 𝟏 + ⋯ + 𝜷𝒏 𝒖(𝒌 + 𝒏)

Soit E l’opérateur avance c.à.d: 𝐸𝑦 𝑘 =𝑦 𝑘+1


1 1
Et soit l’opérateur retard c.à.d : 𝑦 𝑘+1 =𝑦 𝑘
𝐸 𝐸
4
2 𝑚
On a : 𝐸 𝑦 𝑘 =𝑦 𝑘+2 et 𝐸 𝑦 𝑘 =𝑦 𝑘+𝑚
L’équation différence devient :
𝐸 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝐸 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝐸 + 𝑎0 𝑦 𝑘 = 𝛽0 + 𝛽1 𝐸 + ⋯ + 𝛽𝑛 𝐸 𝑛 𝑢 𝑘
1 1
𝑦 𝑘 = 𝛽𝑛 𝑢 𝑘 + 𝛽𝑛−1 𝑢 𝑘 − 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘 + ⋯+ 𝛽1 𝑢 𝑘 − 𝑎1 𝑦 𝑘
𝐸 𝐸 𝑛 −1
1
+ 𝑛 (𝛽0 𝑢 𝑘 − 𝑎0 𝑦 𝑘 )
𝐸
•Le diagramme de simulation

5
La sortie

𝑦 𝑘 = 𝑋1 𝑘 + 𝛽1 𝑢 𝑘
𝑋1 𝑘 + 1 = 𝑋2 𝑘 + 𝛽𝑛−1 𝑢 𝑘 − 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘

=𝑋2 𝑘 + 𝛽𝑛−1 𝑢 𝑘 − 𝑎𝑛−1 𝑋1 𝑘 + 𝛽1 𝑢 𝑘

𝑋1 𝑘 + 1 = −𝑎𝑛−1 𝑋1 (𝑘) + 𝑋2 (𝑘) + (𝛽𝑛−1 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−1 )𝑢(𝑘)


𝑋2 𝑘 + 1 = −𝑎𝑛−2 𝑋1 𝑘 + 𝑋3 𝑘 + 𝛽𝑛−2 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−2 𝑢 𝑘

…
𝑋𝑛−1 𝑘 + 1 = −𝑎1 𝑋1 𝑘 + 𝑋𝑛 𝑘 + 𝛽1 − 𝛽𝑛 𝑎1 𝑢 𝑘
𝑋𝑛 𝑘 + 1 = −𝑎0 𝑋1 𝑘 … + 𝛽0 − 𝛽𝑛 𝑎0 𝑢 𝑘

6
−𝑎𝑛−1 1 0… 0 𝛽𝑛−1 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−1
−𝑎𝑛−2 0 1 … ⋮ 𝛽𝑛−2 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−2
𝑋 𝑘+1 = ⋮ ⋮ ⋮ 𝑋 𝑘 + ⋮ 𝑢 𝑘
−𝑎1 ⋮ 1 𝛽1 − 𝛽𝑛 𝑎1
−𝑎0 0 … 0 𝛽0 − 𝛽𝑛 𝑎0

A B

𝑦 𝑘 = 1 0… 0 𝑋 𝑘 + 𝛽𝑛 𝑢(𝑘)

C D

7
3. Pluralité des représentations

• Systèmes invariants

𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴𝑋 𝑘 + 𝐵𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑋 𝑘 + 𝐷𝑢 𝑘

Si ∃ 𝑇 det 𝑇 ≠ 0 𝑒𝑡 𝑋 𝑘 = 𝑇𝑋 𝑘

𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴𝑇𝑋 𝑘 + 𝐵𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑇𝑋 𝑘 + 𝐷𝑢(𝑘)

𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇 −1 𝐴𝑇𝑋 𝑘 + 𝑇 −1 𝐵𝑢(𝑘) 𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴𝑋 𝑘 + 𝐵 𝑢(𝑘)


𝑦 𝑘 = 𝐶𝑇𝑋 𝑘 + 𝐷𝑢(𝑘) 𝑦 𝑘 = 𝐶 𝑋(𝑘) + 𝐷𝑢(𝑘)

Avec 𝐴 = 𝑇 −1 𝐴𝑇 , 𝐵 = 𝑇 −1 𝐵 , 𝐶 = 𝐶𝑇 et 𝐷=𝐷
8
• Systèmes variants

𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘

𝑋 𝑘 =𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 Et 𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇 𝑘 + 1 𝑋 𝑘 + 1

𝑇 𝑘 + 1 𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐵 𝑘 𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐷 𝑘 𝑢(𝑘)

𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐴 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐵 𝑘 𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐷 𝑘 𝑢(𝑘)

Les matrices de passage


𝐴 𝑘 = 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐴 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 ; 𝐵 𝑘 = 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐵 𝑘
𝐶 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑇(𝑘) ; 𝐷 𝑘 = 𝐷(𝑘) 9
4. Intégration des équations d’états
𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘

𝑋 𝑙 + 1 = 𝐴 𝑙 𝑋 𝑙 + 𝐵 𝑙 𝑢(𝑙)
𝑋 𝑙+2 = 𝐴 𝑙+1 𝑋 𝑙+1 +𝐵 𝑙+1 𝑢 𝑙+1
= 𝐴 𝑙 + 1 𝐴 𝑙 𝑋 𝑙 + 𝐴 𝑙 + 1 𝐵 𝑙 𝑢 𝑙 + 𝐵 𝑙 + 1 𝑢(𝑙 + 1)

⋮
𝑋 𝑘 = 𝐴 𝑘 − 1 𝐴 𝑘 − 2 ……𝐴 𝑙 + 1 𝐴 𝑙 𝑋 𝑙 + ⋯
𝑘−1

= 𝜙 𝑘, 𝑙 𝑋 𝑙 + ϕ k, j + 1 B j u(j)
𝑗 =𝑙

Solution Solution
Homogène Particulière

10
Avec 𝜙(𝑘, 𝑙) matrice de transition
Propriétés de 𝜙(𝑘, 𝑙)

o 𝜙 𝑙, 𝑙 = 𝐼
o 𝜙 𝑘 + 1, 𝑙 = 𝐴 𝑘 𝜙 𝑘, 𝑙 ∀ 𝑘, 𝑙
o 𝜙 𝛼, 𝛽 𝜙 𝛽, 𝛿 = 𝜙 𝛼, 𝛿 ∀ 𝛼, 𝛽, 𝛿
o 𝜙 −1 𝑘, 𝑙 = 𝜙(𝑙, 𝑘)

11
Cas particulier : Systèmes variants

𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘

𝑘−1
𝑘−𝑙
𝑋 𝑘 = 𝐴 𝑋 𝑙 + 𝐴𝑘−𝑗 −1 𝐵 𝑢(𝑗)
𝑗 =𝑙

Pour ce type de système, le 1ère et 2ème critère de la commandabilité et d’observabilité ainsi


que la décomposition modale étudiée dans le cas continu restent valables pour le cas discrets.

3ème critère de commandabilité


Soit le système variable représenté par

𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘 12
Le système est complètement commandable à l’instant 𝑘 = 0 ; si l’une des conditions

équivalentes et satisfaites :

a. La matrice 𝐺 𝑁, 0 > 0
b. 0 n’est pas une valeur propre de 𝐺 𝑁, 0
c. det 𝐺 𝑁, 0 ≠ 0 𝑐𝑎𝑟 det 𝐺 𝑁, 0 = 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡( 𝑣𝑝 ))

𝑁
Avec 𝐺 𝑁, 0 = 𝐾=0 𝜙 𝑁, 𝐾 𝐵(𝑘)𝐵 𝑡 (𝑘)𝜙 𝑡 (𝑁, 𝑘) , N = finie

Déjà Semi définie positive

Définie positive

13
3èmecritère d’observabilité

Le système est complètement observable à l’instant 𝑘 = 0 ; si l’une des conditions

équivalentes et satisfaites :

a. La matrice 𝐻 𝑁, 0 est définie positive


b. 0 n’est pas une valeur propre de 𝐻(𝑁, 0)
c. det⁡
(𝐻 𝑁, 0 ) ≠ 0

𝑁 𝑡
Avec𝐻 𝑁, 0 = 𝑘=0 𝜙 𝑘, 0 𝐶 𝑡 𝑘 𝐶 𝑘 𝜙 𝑘, 0

Matrice Symétrique Les v.p sont


réelles déjà semi-définie positive

14
15

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