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    Capteur Robotique

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    Les capteurs

    Réalisé par: Abdesslem ghassen


    Harchay zied .
    Qu’est ce qu’un capteur ?
    Un capteur est un dispositif transformant l'état d'une
    grandeur physique observée en une grandeur utilisable,
    comme une tension électrique ou encore une intensité.
    Le capteur se différencie du détecteur et du senseur par
    sa possibilité de délivrer une grandeur physique
    directement utilisable pour une
    mesure ou une commande.
    Capteurs actifs et passifs
    a) Capteur actif : Source qui produit un signal
    électrique traduisant le mesurande aussi
    fidèlement que possible La sortie "s" est une:
    • charge
    • tension
    • courant
    b) capteur passif : Impédance dont la variation
    traduit le mesurande et qui est mesurable que par
    un circuit approprié (conditionneur) alimenté par
    une source extérieure. La sortie "s" est une:
    • résistance
    • inductance
    • capacité
    Les différents types de capteurs.
    Il existe différents types de capteurs :
    ○ Capteurs Inductif.
    ○ Capteurs Capacitif.
    ○ Capteurs photoélectrique ou optique.
    ○ Capteurs de position.
    ○ Capteurs ILS.( Interrupteur à Lame Souple)
    ○ Capteurs à fuite.
    ○ Capteurs de température.
    ○ Capteurs de pression.
    ○ Capteurs de lumière.
    ○ Capteurs de débit.
    ○ Capteurs de courant.
    ○ Capteurs de son.
    DETECTEURS INDUCTIFS

    6
    DETECTEURS INDUCTIFS
    Principe de fonctionnement:
    Un détecteur de proximité inductif détecte sans contact tous les objets de matériaux
    conducteurs.

    Depuis sa face active (3), le détecteur de proximité inductif génère des champs
    électromagnétiques alternants.

    L'approche d'un matériau conducteur (6) provoque une modification de ces champs magnétiques,
    et le capteur délivre alors un signal.

    1: Câble. 3
    2: Corps fileté.
    3: Face active.
    4: Led de visualisation . 5
    5: Ecrous de fixation.
    6: Objet conducteur à détecter.
    2

    4
    1

    7
    DETECTEURS CAPACITIFS

    8
    DETECTEURS CAPACITIFS

    Principe de fonctionnement:

    Un détecteur de proximité capacitif détecte sans contact


    tous les objets en matériaux conducteurs ou isolants de
    permitivité >1. 6

    Un détecteur capacitif se compose principalement d'un


    oscillateur dont les condensateurs constituent la face
    sensible. 3

    Symbole 5

    9
    DETECTEUR PHOTOELECTRIQUE

    10
    DETECTEUR PHOTOELECTRIQUE
    SYSTEME PROXIMITE

    Objet

    Emetteur
    Récepteur
    Un détecteur photoélectrique de type proximité est
    composé d'un émetteur de lumière associé à un récepteur
    photosensible.
    Dans le cas du système proximité, les deux composants
    sont placés dans le même boîtier et c'est l'objet à
    détecter qui renvoie le faisceau lumineux vers le
    récepteur.
    La présence d'un objet suffisamment réfléchissant dans
    le champ du capteur réfléchit le faisceau lumineux et le
    récepteur délivre alors un signal.

    11
    DETECTEUR PHOTOELECTRIQUE
    SYSTEME BARRAGE

    Emetteur Récepteur

    Câble
    Principe de fonctionnement:

    Un détecteur de type barrage est composé d'un émetteur de


    lumière associé à un récepteur photosensible.

    Dans le cas du système barrage, les deux composants sont


    indépendants et placés l'un en face de l'autre.

    12
    DETECTEUR PHOTOELECTRIQUE

    1 Emetteur de lumière
    2 Récepteur de lumière
    3 Etage de mise en forme
    4 Etage de sortie

    13
    Les Détecteurs de Proximité
    Les détecteurs de proximité à commande opto électronique
    Nom Illustration
    Barrage

    Réflex

    Proximité
    Les capteurs de températures

    Sonde RTD

    Capteur de températures :
    Thermocouple

    Capteur de températures : Thermistance


    Les thermocouples :
    Les capteurs de températures thermocouples sont les plus utilisés
    pour la mesure de la température de plus il est peu cher. Ce
    capteur peut fonctionner sur une large gamme de températures.

    Le principale défaut des thermocouples sont qu’ils sont imprécis il


    est difficile d'obtenir des mesures avec une précision inférieure à
    0,1 °C - 0,2 °C.

    Mais par contre les côtés positifs du thermocouples


    sont qu’il ne coûte pas très cher et qu’il est
    compatible avec une grande gamme de
    températures.
    INTERRUPTEURS A LAME SOUPLE

    17
    INTERRUPTEURS A LAME SOUPLE

    Symbole

    Principe de fonctionnement:
    Un interrupteur à lame souple est constitué d'un corps (2) à l'intérieur duquel est placé un
    contact électrique métallique souple (1) sensible aux champs magnétiques.

    Lorsqu'un champ magnétique (4) est dirigé sur la face sensible (3) du capteur, le contact
    s'établit entre les deux bornes du capteur.

    Ce type de détecteurs est souvent monté directement sur le corps de vérins en tant que fin de
    course (dans ce type de montage, le piston du vérin est magnétisé).

    18
    Les codeurs
    Pour quelles utilisations ?
    Principe de la boucle de régulation
    Le pré actionneur ajuste L’API réagit en fonction
    la vitesse du moteur pour des informations qu’il
    contrôler le déplacement vient de traiter

    L’information fournie
    par le codeur est traitée
    Un déplacement dans la par un API (ou autre
    partie opérative entraîne système de traitement)
    un codeur
    Principe de fonctionnement

    Dans chaque codeur, il y a toujours


    une liaison mécanique, un disque
    gradué optique et une électronique
    pour interpréter et générer des signaux

    Selon le type de codeur, le disque


    est gradué différemment
    Les différents types de codeurs

    Les codeurs incrémentaux


    (du latin incrementum, petit
    accroissement) ont un disque
    qui comporte plusieurs pistes
    (A, B et Z). Pour un tour, le
    faisceau lumineux est
    Les codeurs absolus comportent un interrompu n fois. n est la
    nombre n de pistes. Chaque piste résolution
    correspond à un bit. Plus il y a de ou nombre de périodes
    pistes, plus la précision est importante
    Calcul du nombre de points

    Le mouvement est circulaire, le codeur


    contrôle un déplacement exprimé en °
    d’angle

    Le mouvement est de translation, le codeur


    contrôle un déplacement exprimé en mètre

    Une fois le nombre de points calculé, il reste à déterminer quel type de codeur
    est le mieux adapté : Incrémental ou Absolu

    Cliquez sur le mouvement choisi


    Codeur incrémentaux

    Avantages :
    • Simple à mettre en œuvre.
    • Sans limite de déplacement.
    Inconvénients :
    • Il faut l’accompagner d’un détecteur de position initiale afin de remettre à
    zéro le compteur qui lui est attribué.
    • Lors d’une coupure de courant, il faudra réinitialiser le système.
    Codeurs absolus

    Avantages :
    • Lors d’une coupure de courant, il n’est pas nécessaire de réinitialiser le
    système.
    • Ils ne nécessitent pas d’entrée spéciale sur un API.
    Inconvénients :
    • Ils sont limités en nombre de tours.
    • La conception du programme est plus délicate.

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