République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene
Faculté de Génie Mécanique et de Génie des Procédés
Département Science Des Matériaux (SDM)

Module
Mécanique Rationnelle
(MEC RAT)

Mr: S TAANE
Programme du cours
Chapitre1: Généralités et définitions de base

Chapitre 2 : Statique

Chapitre 3 : Cinématique

Chapitre 4 : Géométrie des masses

Chapitre 5 : Cinétique

Chapitre 6 : Dynamique du solide rigide

 Chapitre 1

Généralités et définitions de base

Chapitre 1 : Généralités et définitions de base

1. Éléments de calcul vectoriel

2. Définition et sens physique de la force

3. Représentation mathématique de la force

4. Opérations sur la force (composition, décomposition, projection)

5. Type de force : ponctuelle, linéique, surfacique, volumique

6. Classification de forces : forces internes, forces externes.

7. Modèles mécanique : le point matériel, le corps solide

1 : Éléments de calcul vectoriel
1 Les Vecteurs
Qu’est ce qu’un vecteur ?
Un vecteur est une entité mathématique définie par une origine, une
direction, un sens et une intensité :
Composantes d’un vecteur
B]
V  x  x A r[ A it é
  x  B ue u extré
m
(D)
V  V y   y B  y A l ong
la 
V  z  z u le
:
V
B
 z  B A d
Mo A er sB
Δ) Av
roi t e (
s : de
Module d’un vecteur : la
d Sen
on
i r e c ti Origine (ou Point d’application)
 D
2 2 2
V  Vx  V y  Vz
2- Types de vecteurs
3- Notion de vecteur unitaire :

Soit un vecteur quelconque on peut lui associer un vecteur unitaire

On obtient le vecteur unitaire en divisant le vecteur par son module :


 V
 V
u 
V 
u

Ce vecteur unitaire a la même direction que le vecteur et de norme égale à 1 

u 1

⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑨𝑩 ( 𝒙 𝑩 − 𝒙 𝑨 ) 𝒊+ ( 𝒚 𝑩 − 𝒚 𝑨 ) 𝒋 + ( 𝒛 𝑩 − 𝒛 𝑨 ) 𝒌
⃗=
𝒖 =
| 𝑨𝑩|
⃗ |⃗𝑨𝑩|
Composantes d’un vecteur Y

Dans le plan 2D V
On se rappellera que dans le plan, à partir de la
longueur d'un vecteur et de l'angle θ par rapport 
𝑉𝑦
à
X
l'horizontale, on pouvait trouver facilement les 𝑉𝑥
coordonnées scalaires Vx et Vy telles que
𝑉 𝑥 =|⃗
𝑉 |cos 𝜃
⃗
𝑉=
{𝑉𝑥
𝑉𝑦 𝑉 𝑦 =|⃗
𝑉 | cos 𝜃

Dans l’espace 3D
Dans l’espace pour décrire la direction d'un vecteur. On fait donc appel à la notion d'angles
directeurs. Il s'agit de mesurer l'angle du vecteur V par rapport à chacun des axes positifs.
z

V
z

y
x
y

x
  z 
Vx  V cos  x V
z
  
 
V  V y   V cos  y
V   y
 z  V cos  z x
y
Les valeurs cos 𝜃 𝑦 cos 𝜃 𝑧 sont appelées
x
les cosinus directeurs de V.
De plus, les cosinus directeurs sont les composantes scalaires d'un vecteur unitaire ayant la
même direction que V :
Opération sur les vecteurs
C’est une opération qui c’est effectuée entre deux vecteurs est le
Produit scalaire résultat et un scalaire

  V
⃗
𝑼 ∙⃗ 𝑼 =|⃗
⃗ ∙⃗
𝑽 =𝑽 𝑼||⃗
𝑽 |𝐜𝐨𝐬 𝜽 U

U et V sont perpendiculaires (orthogonaux)

⃗
𝑼 ∙⃗
𝑽 =𝟎
Expression analytique
Si on a deux vecteurs

{ {
𝒙𝟏 𝒙𝟐 ⃗
𝑼 ∙⃗
𝑽 = 𝒙 𝟏 ∙ 𝒙 𝟐+ 𝒚 𝟏 ∙ 𝒚 𝟐+ 𝒛 𝟏 ∙ 𝒛 𝟐
⃗
𝑼= 𝒚𝟏 ⃗
𝑽 = 𝒚𝟐
𝒛𝟏 𝒛𝟐

Remarque : Le produit scalaire de 2 vecteurs est un nombre réel

 Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteur et et un vecteur noté
(lire U vectoriel V) .
⃗
𝑾
Ce vecteur il est perpendiculaire à et donc il est perpendiculaire
au plan formé par les deux vecteur , ⃗
𝑽
La norme de produit vectoriel est égale à
|⃗
𝑾 |=|⃗ ⃗|=|𝑼
𝑼 ∧𝑽 ⃗||𝑽
⃗|𝐬𝐢𝐧 𝜽 ⃗
𝑼

Interprétation géométrique

La norme du produit vectoriel représente la surface

du parallélogramme défini par les deux vecteurs ⃗
𝑽
S

|⃗
𝑾 |=|⃗ ⃗|=|𝑼
𝑼 ∧𝑽 ⃗||𝑽
⃗|𝐬𝐢𝐧 𝜽=𝑺 ⃗
𝑼

NB : Le résultat du produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur perpendiculaire aux deux
vecteurs.
U et V sont parallèles (colinéaires) Ils ont la même direction
    
U V  0  U // V
Direction de
On détermine la direction de en appliquant la règle de la main droite.
On ferme la main droite et on la place de façon à enrouler les doigts en parcourant
l’angle θ de U vers V; le pouce pointe alors dans la direction du vecteur

⃗
𝑾 =⃗
𝑼∧⃗
𝑽
⃗
𝑽

⃗
𝑼
⃗
𝑽

⃗
𝑼
−⃗
𝑾 =⃗
𝑽 ∧⃗
𝑼
 En terme de coordonnée a d
   
U  b V  e

{ { {
𝑎 𝑑 𝑏∙ 𝑓 −𝑐∙𝑒 c f
⃗
𝑈 ∧⃗
𝑉 = 𝑏 ∧ 𝑒= 𝑐 ∙ 𝑑 − 𝑎 ∙ 𝑓  
𝑐 𝑓 𝑎 ∙ 𝑒 − 𝑏∙ 𝑑

{{
Pour calculer le premier terme du vecteur on 𝑎
𝑑
élimine la première ligne et on applique la règle du
(gamma)
⃗
𝑈 ∧⃗
𝑉= 𝑏∧
𝑒 = {
𝑏∙ 𝑓 − 𝑐 ∙ 𝑒
¿
𝑐
𝑓

{
Pour calculer le deuxième terme du vecteur 𝑎
on élimine la deuxième ligne , ⃗
𝑈 ∧⃗𝑉 = 𝑏 ∧¿
et on récrire la première ligne Tout en bas et 𝑎 𝑑
on applique la règle du (gamma) 𝑐

{ {
𝑎 𝑑
Pour calculer le troisième terme du vecteur ⃗
𝑈 ∧⃗
𝑉 = 𝑏 ∧ 𝑒 = { 𝑎∙ 𝑒− 𝑏 ∙ 𝑑
on élimine la troisième ligne ,
𝑐 𝑓
Pour un triangle ABC quelconque:

La loi des sinus

La loi des cosinus

Définition et sens physique de la force
Définition :Une force est une action
mécanique qui tend à modifier l'état de
repos ou de mouvement d'un corps.

Les effets d’une force

Une force n’est pas visible, mais on peut voir les effets d’une force.
Elle peut :
— changer la nature du mouvement d’un corps : effets dynamiques
— déformer un corps : effet statique

Représentation d’une force

En physique, une force est représentée par un vecteur. Un vecteur possède, tout comme une
force, 4 caractéristiques :
— le point d’application : le point où la force s’applique à un corps
— la direction : la ligne/droite d’action de la force
— le sens
— la norme : la grandeur/l’intensité da la force
Classement des forces
Suivant leur nature physique , on peut distinguer deux sortes de forces
- Les forces à distances .
- Les forces de contacte .
Suivant la situation qu’elles occupent par rapport au système étudié , on distinguera
- les forces extérieures au système étudié .
- les forces intérieures au système étudié .
Forces extérieures : On appelle forces extérieures appliquées à un système S toutes les
forces exercées par le milieu extérieur noté M sur S . Notation

Forces intérieures : On appelle forces intérieures à un système matériel S toutes les forces
appliquées par un élément sur un autre élément de S noté . Notation

Pour illustrer la notion de force externe, prenons

l’exemple suivant : des hommes tirent un camion
en panne à l’aide d’un câble attaché au pare-chocs
avant .

P
 Système de Forces
Les systèmes de forces sont classés en trois catégories :
- Systèmes de forces Concourants : les lignes d’action de toutes les forces du système passent
par un même point. C’est ce que l’on appelle forces concourantes en un point.
- Systèmes de forces Parallèles : les lignes d’actions des forces sont toutes parallèles, on dit
aussi elles s’interceptent à l’infini.
- Non concourantes et non parallèles : les forces ne sont pas toutes concourantes et pas toutes
parallèles.

Modèles mécanique
Point matériel : On appelle un point matériel, une particule matérielle dont les dimensions sont
négligeables dans les conditions du problème considéré. La différence par rapport au point
géométrique, réside en le fait que le point matériel est supposé contenir une certaine quantité de
matière concentrée.
On entend par un point matériel, la matière qui est concentré en son centre de gravité, sans
dimension géométrique dont on néglige le mouvement de rotation autour de soi-même.
Corps solide : Tout corps physique se présente en mécanique comme un système de points
matériels : Par corps solide, on entend un corps dont deux points quelconques restent en toutes
circonstances séparés par une distance inchangée. Autrement, le corps solide conserve une
forme géométrique constante (il reste indéformable).
DÉCOMPOSITION D’UN VECTEUR FORCE

La figure montre la décomposition d’un vecteur F en ses

composantes
Fx, le long de l’axe des x, et Fy, orientée selon l’axe des y. les
composantes Fx et Fy
sont appelées composantes rectangulaires .
L’axe des x correspond généralement à une direction
horizontale, et l’axe des y, à une direction verticale

mais il est aussi possible de choisir des directions perpendiculaires quelconques

Considérons maintenant deux vecteurs de grandeur unitaire dirigés respectivement selon le sens
des x et des y positifs. Ces vecteurs sont appelés vecteurs unitaires et représentés par les
symboles i et j
les composantes rectangulaires Fx et Fy d’une force F en multipliant les vecteurs unitaires i et j
par les scalaires appropriés . Nous avons

⃗
𝐹 =𝐹 𝑥 ⃗𝑖+𝐹 𝑦 ⃗𝑗 ⃗ 𝐹
𝐹= 𝑥
𝐹𝑦 { Composantes scalaires Si nous
connaissons la grandeur de la force F
et l’angle θ qu’elle forme avec l’axe
des x positifs, nous pouvons exprimer
les composantes scalaires de F comme
suit :

Les scalaires Fx et Fy sont positifs ou négatifs selon le sens de Fx et Fy

Fx est positive lorsque Fx est dans le même sens que le vecteur unitaire i (sens des x positifs) et
qu’elle prend une valeur négative lorsque Fx va dans le sens opposé à i. De même, le signe de
Fy dépend du sens de Fy par rapport au vecteur unitaire j.
Application
Y
Une force de 800 N est appliquée à un
boulon A comme illustré à la figure.
déterminer les composantes horizontale et
verticale de la force.

X
Solution

Y
F=800 N
𝐹𝑦 Y

𝜽=𝟑𝟓 °
X
𝐹𝑦
𝐹𝑥 A
X

𝐹 𝑥 =− 𝐹 cos 𝜃=− 800 cos 35=− 655 𝑁 𝐹𝑥

𝐹 𝑦 =𝐹 sin 𝜃=800 sin 35=455 𝑁
Les composantes de F donnent alors
⃗
⃗
𝐹= {
−655 𝑁
4 55 𝑁
𝐹 =− ( 655 𝑁 ) ⃗𝑖+ ( 455 𝑁 ) ⃗𝑗
COMPOSANTES RECTANGULAIRES D’UNE FORCE DANS L’ESPACE (3D)

Un vecteur force peut avoir une, deux ou trois composantes rectangulaires le long des axes de
coordonnées x, y et z, selon la façon dont le vecteur est orienté par rapport aux axes.

⃗
𝑻𝑪

⃗
𝑭𝑪 ⃗
𝑻𝑬
⃗
𝑭𝑩
 Projections d’une force
Quand une force est définie par sa grandeur et sa direction, ses composantes
rectangulaires peuvent être déterminées de trois façons, selon les données dont
nous disposons :

Cas 1 : Si la direction d’une force est déterminée selon les angles

Cas 2 FORCE DÉFINIE PAR SA GRANDEUR ET DEUX POINTS SUR SA LIGNE D’ACTION

Cas 3 ANGLES DIRECTEURS

Cas 1 : Si la direction d’une force est déterminée selon les angles
Considérons une force F appliquée à l’origine O d’un système de coordonnées
rectangulaires x, y, z. Pour définir sa direction, nous traçons un plan vertical OBAC
contenant le vecteur F . Ce plan passe par l’axe vertical Z et son orientation est donnée
par l’angle 𝜽 qu’il forme avec le plan YZ,

Si nous décomposons la force F en une composante

verticale FZ et une composante horizontale Fh
𝐹 𝑧 =𝐹 cos 𝜃
Z 𝐹 h=𝐹 sin 𝜃
A
Z B
A 𝐹𝑧 𝜽
B
𝐹𝑧 𝜽 O 𝐹𝑦
Y
𝝋
O 𝐹𝑥
Y C
𝐹h X 𝐹h
C
X
Nous pouvons ensuite décomposer Fh en deux composantes rectangulaires
Fx et Fy dans le plan xy, dirigées respectivement selon les axes x et y

Z 𝐹 𝑥 = 𝐹 h sin 𝜑= 𝐹 sin 𝜃 sin 𝜑

A
𝐹 𝑦 =𝐹 h cos𝜑 =𝐹 sin 𝜃 cos𝜑
B
𝐹𝑧 ⃗
𝐹

{
𝐹𝑦 𝐹 𝑥 =𝐹 sin 𝜃 sin 𝜑
O ⃗
Y 𝐹 = 𝐹 𝑦 =𝐹 sin 𝜃 cos 𝜑
𝝋
𝐹h 𝐹𝑥 𝐹 𝑧 =𝐹 cos 𝜃
C
X

𝜽
Cas 2
FORCE DÉFINIE PAR SA GRANDEUR ET DEUX POINTS SUR SA LIGNE D’ACTION
Dans bien des applications, la direction d’une force F est définie par les coordonnées
de deux points situés sur sa ligne d’action, nommés A et B comme montré à la
figure . Considérons le vecteur AB joignant A et B, dans le même sens que F, dont
les composantes scalaires sont :
⃗
𝐴𝐵=( 𝑥 𝐵 − 𝑥 𝐴 ) 𝑖+⃗ ( 𝑦 − 𝑦 ) ⃗𝑗+ ( 𝑧 − 𝑧 ) ⃗
𝐵 𝐴 𝐵 𝐴 𝑘

(xA, yA, zA) B (xB, yB, zB)

(zB – zA)
A
(xB – xA)

(yB – yA)
Nous déterminons le vecteur unitaire , orienté selon la ligne d’action commune à et , en
divisant le vecteur par son module . et nous obtenons

⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑨𝑩 ( 𝒙 𝑩 − 𝒙 𝑨 ) 𝒊+ ( 𝒚 𝑩 − 𝒚 𝑨 ) 𝒋 + ( 𝒛 𝑩 − 𝒛 𝑨 ) 𝒌
⃗=
𝒖 =
| 𝑨𝑩|
⃗ |⃗𝑨𝑩|
étant égal au produit de F et , nous avons
 {
( 𝑥 𝐵− 𝑥𝐴 )
𝐹 𝑥= 𝐹
Les composantes scalaires de s’écrivent alors |⃗
𝐴𝐵|
⃗ ( 𝑦 𝐵 − 𝑦 𝐴)
𝐹 = 𝐹 𝑦 =𝐹
|⃗𝐴𝐵|
( 𝑧 𝐵− 𝑧 𝐴 )
𝐹 𝑧= 𝐹
|⃗
𝐴𝐵|

Et on peut déterminer les angles formés par le vecteur avec les axes du
système. directement à partir des composantes du vecteur et de sa grandeur.

( 𝒙𝑩 − 𝒙 𝑨) (𝒚 𝑩− 𝒚 𝑨) (𝒛𝑩− 𝒛𝑨)
𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒙 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒚 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒛 =
|⃗
𝑨𝑩| |⃗
𝑨𝑩| |⃗
𝑨𝑩|
Cas 3 ANGLES DIRECTEURS
Dans l’espace pour décrire la direction d'un vecteur. On fait donc appel à la notion
d'angles directeurs.
Il s'agit de mesurer l'angle du vecteur par rapport à chacun des axes positifs de la
base.
Les trois angles θx, θy et θz définissent la direction de la force F
Les cosinus des angles θx, θy et θz sont les cosinus directionnels de la force F.
Les composantes scalaires Fx, Fy et Fz sont données par les équations

{
suivants :

{
𝐹𝑥 |⃗
𝐹| cos 𝜃 𝑥
⃗ |⃗ Z
𝐹= 𝐹 𝑦= 𝐹 |cos 𝜃 𝑦
𝐹𝑧 |⃗
𝐹| cos 𝜃 𝑧 ⃗
𝐹
𝜃𝑧
k
De plus, les cosinus directeurs sont les 𝜃𝑥
composantes scalaires d'un vecteur unitaire
𝜃𝑦
ayant la même direction que F : Y
j
i

X
I.3 Moment de force
Définition : On définira le moment d'une force comme :
"l'efficacité d'une force à produire une rotation par rapport à un point".

Moment d’une force par rapport à un point

Soit B le point d’application de la force F On appelle moment par

rapport au point A de la force F appliquée au point B, le vecteur
M/A(F), défini par la relation ;   

M / A F  AB  F

Le moment M/A sera perpendiculaire au plan incluant A et .

On détermine le sens de M /A en considérant la rotation du

vecteur vers le vecteur ,
Application aux problèmes
plans :
Lorsque nous étudions un problème plan, les vecteurs moments sont nécessairement porté par
l’axe perpendiculaire au plan d’étude .
il est judicieux d’utiliser la relation dite du « Bras de Levier »

|⃗
𝑴 ¿𝑨
( ⃗
𝑭 )|=|⃗𝑭 |∙𝒅
où d représente la distance qui relie A
perpendiculairement à la ligne d’action de .

La longueur d sera affectée d’un signe plus (+) si la force tend à faire tourner le système dans
le sens positif, du signe moins (-) dans le cas contraire, c’est donc une grandeur algébrique.
Exercice

Un levier rigide ACB de poids P =2KN est articulé en B et maintenu

en équilibre par un câble CD. L'extrémité A du levier est soumise à une force F=5KN.
 ⃗
𝒀
⃗
+¿
⃗
∑ 𝑴 ( 𝑭 𝒆𝒙𝒕 )¿ 𝑩 →⃗
𝑴 ¿ 𝑩 ( ⃗𝑻 ) +⃗
𝑴 ¿ 𝑩 ( ⃗𝑷 ) +⃗
𝑴 ¿ 𝑩 ( ⃗𝑭 )
𝑿

⃗
𝑴¿ 𝑩 ( ⃗
𝑷 ) =𝑷 × 𝑑 ¿ 𝑷 × (𝟑 𝒂)

⃗
𝑴¿ 𝑩 ( ⃗
𝑭 ) =𝑭 cos 𝜶 × ( 𝟔 𝒂 )
⃗
𝑻 ⃗
𝑹 𝑩𝒀 ⃗
𝑴¿ 𝑩 ( ⃗
𝑻 ) =− 𝑻 cos 𝜽 × ( 𝑎 ) + ( − 𝑇 sin 𝜃 × ( 4 𝑎 ) )

⃗
𝑭 ⃗
⃗
∑ 𝑴 ( 𝑭 𝒆𝒙𝒕 )¿ 𝑩 →⃗
𝑹 𝑩𝑿
⃗
𝑷 𝑴 ¿ 𝑩 ( ⃗𝑻 ) +⃗
𝑴 ¿ 𝑩 ( ⃗𝑷 ) +⃗
𝑴 ¿ 𝑩 ( ⃗𝑭 )

𝑑
{ 𝑎 {
− 4 𝑎 𝑇 c os 𝜃 −3 𝑎
∧
𝑇 sin 𝜃 0
∧ {
−𝑃 0
∧ { {
0 −6 𝑎 − 𝐹 s∈𝛼
− 𝐹 cos 𝛼 {
Le moment de la force F par rapport à un point ne dépend pas de l’origine du
vecteur, On peut en effet déplacer une force sur sa ligne d’action sans changer son
moment.
Prenons le cas illustré sur la figure, ou une même force F est localisée en deux points A et B de
la ligne d’action. Il vient aisément

  
 
M / O F  OB  F

 OA  AB  F




 OA  F  AB  F ........... (*)

  
Mais AB // F  AB  F  0

  
 
Donc : M / O F  OA  F
Moment d’une force par rapport à un axe
Le moment d’une force par rapport à un axe est égal à la projection du moment de par
rapport à un point A de l’axe .

Est égal au produit scalaire du vecteur unitaire par le vecteur moment en A de la force

=
Moment d’un Système des forces concourantes
Des forces sont concourants si leurs lignes d'action passent par un point
unique.
Théorème de VARIGNON
Le moment d’un système de forces concourantes en un point A par rapport à un
point O est égal au moment de la résultante des forces par rapport au point O
Soient F1, F2, F3,…………., Fn les forces concourantes
⃗
𝑭𝑛
Le moment résultant des forces au point O est donné par : ⃗
𝑭3
Z
⃗
𝑭2
A

k
⃗
𝑴(⃗
𝑹 ) ∕ 𝑶 =⃗
𝑶𝑨∧ ∑ ⃗
𝑭 𝒊=⃗
𝑶𝑨∧ ⃗
𝑹 ⃗
𝑭1
𝒊 O
j Y
i